CN111045429A - 运载工具的控制方法、控制装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运载工具的控制方法、控制装置、存储介质和处理器，该控制方法包括获取当前道路的路况信息；根据路况信息确定转弯策略，转弯策略包括转弯轨迹，转弯轨迹为目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且转弯轨迹位于当前道路和转向至的目标道路之间的区域；至少根据转弯策略控制行驶，首先，通过获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制行驶。通过采用这种控制方法，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该方法可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

Description

运载工具的控制方法、控制装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种运载工具的控制方法、控制装置、存储介质、处理器与运载工具。

背景技术

随着现有科技的发展，无人驾驶的汽车也逐渐进入到人们的视野，其具有出行更安全(因为去除了人为失误因素)、缓解交通压力、减少环境污染等优点。

无人车由于没有人为控制，所以需要考虑在各种情况下的各项操作是否安全，例如，在不同情况下，同一个转弯操作的安全性也不同，现有技术中的方案不能保证在不同路况下的转弯操作的安全性。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种运载工具的控制方法、控制装置、存储介质、处理器与运载工具，以解决现有技术中无人车在不同路况下的转弯操作的安全性无法保证的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种运载工具的控制方法，包括：获取当前道路的路况信息；根据所述路况信息确定转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为所述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；至少根据所述转弯策略控制行驶。

进一步地，获取当前道路的路况信息，包括：采集所述当前道路的图像信息；根据所述图像信息确定所述路况信息。

进一步地，根据所述图像信息确定所述路况信息，包括：根据所述图像信息确定所述当前道路上行驶的车辆的数量；根据所述车辆的数量确定所述路况信息。

进一步地，根据所述车辆的数量确定所述路况信息，包括：在所述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定所述路况信息为高峰期；在所述车辆的数量小于或者等于所述预定数量的情况下，确定所述路况信息为非高峰期。

进一步地，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：在所述路况信息为所述高峰期的情况下，确定所述转弯策略为包括等待预定时间后左转或者右转的策略。

进一步地，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：在所述路况信息为所述高峰期且转弯方向为所述左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第一转弯轨迹，所述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，所述第一弧线段对应的曲率半径小于预定半径。

进一步地，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：在所述路况信息为所述非高峰期且转弯方向为所述左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第二转弯轨迹，所述第二转弯轨迹为第二弧线段，所述第二弧线段对应的曲率半径大于预定半径。

进一步地，至少根据所述转弯策略控制行驶，包括：在显示界面上显示所述转弯策略对应的内容；在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述转弯策略的询问信息；响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制按照确定的所述转弯策略行驶。

根据本申请的另一个方面，提供了一种运载工具的控制方法，包括：获取目标运载工具所在道路的路况信息；根据所述路况信息确定所述目标运载工具转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为所述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；至少根据所述转弯策略控制所述目标运载工具行驶。

进一步地，获取目标运载工具所在道路的路况信息，包括：在所述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定所述路况信息为高峰期；在所述车辆的数量小于或者等于所述预定数量的情况下，确定所述路况信息为非高峰期。

进一步地，根据所述路况信息确定所述目标运载工具的转弯策略，包括：在所述路况信息为高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第一转弯轨迹，所述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，所述第一弧线段对应的半径小于预定半径。

进一步地，根据所述路况信息确定所述目标运载工具的转弯策略，包括：在所述路况信息为所述非高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第二转弯轨迹，所述第二转弯轨迹为第二弧线段，所述第二弧线段对应的半径大于预定半径。

根据本申请的又一个方面，提供了一种运载工具的控制装置，所述控制装置包括：获取单元，用于获取当前道路的路况信息；确定单元，用于根据所述路况信息确定转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为所述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；控制单元，用于至少根据所述转弯策略控制目标运载工具行驶。

根据本申请的再一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的又一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种运载工具，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述程序包括用于执行任一项所述的运载工具的控制方法。

应用本申请的技术方案，首先，通过获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定目标运载工具的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制上述目标运载工具行驶。通过采用这种控制方法，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该方法可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了无人车等目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的运载工具的控制方法的实施例的流程示意图；以及

图2示出了根据本申请的运载工具的控制装置的实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术所介绍的，现有技术中的方案不能保证在不同路况下的转弯操作的安全性，为了解决这一问题，根据本申请的实施例，提供了一种运载工具的控制方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。

根据本申请的一种典型的实施例，提供了一种运载工具的控制方法。图1是根据本申请实施例的运载工具的控制方法的流程图。如图1所示，该控制方法包括以下步骤：

步骤S101，获取当前道路的路况信息；

步骤S102，根据上述路况信息确定转弯策略，上述转弯策略包括转弯轨迹，上述转弯轨迹为上述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且上述转弯轨迹位于上述当前道路和转向至的目标道路之间的区域，即上述转弯轨迹位于路口区域；

步骤S103，至少根据上述转弯策略控制行驶。

上述控制方法中，首先，通过获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制行驶。通过采用这种控制方法，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该方法可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

上述方案的执行主体是目标运载工具本身，即目标运载工具首先获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定目标运载工具本身的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制目标运载工具本身行驶。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

为了获得的路况信息更加准确，从而进一步保障目标运载工具在不同时段行驶的安全性。本申请的一种实施例中，获取当前道路的路况信息，包括：采集上述当前道路的图像信息；根据上述图像信息确定上述路况信息。具体地，当前道路的图像信息包括道路的车道数目，车道类型，车流量等，例如，单行道，双行道，车辆的堵塞程度，车辆的行驶速度等。

需要说明的是，本申请中的当前道路的图像信息可以通过任何可行的设备来获取，例如，可以通过摄像头，该摄像头可以为安装在自动驾驶汽车的顶部的摄像头，还可以为激光雷达，该激光雷达也可以为安装在自动驾驶汽车顶部的激光雷达。当然，还可以通过其他的不设置在自动驾驶汽车上的设备来获取。

本申请的一种实施例中，根据上述图像信息确定上述路况信息，包括：根据上述图像信息确定上述当前道路上行驶的除上述目标运载工具以外的车辆的数量；根据上述车辆的数量确定上述路况信息。该方法中主要根据车辆的数量确定路况信息，也就是说该方案中更加关注车辆的多少，根据车辆的多少确定路况信息，从而进一步保证了目标运载工具在不同数量的车辆的情况下的安全行驶。

本申请的一种实施例中，根据上述车辆的数量确定上述路况信息，包括：在上述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定上述路况信息为高峰期；在上述车辆的数量小于或者等于上述预定数量的情况下，确定上述路况信息为非高峰期。

需要说明的是，上述预定数量可以根据具体环境进行设置，例如，在学校路段，该预定数量可以设置的较小。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息确定转弯策略，包括：在上述路况信息为上述高峰期的情况下，确定上述转弯策略包括等待预定时间后左转或者右转，这种方案，保证了目标运载工具在高峰期的情况下的安全行驶，具体的预定时间根据当前道路的实际情况来确定。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息确定转弯策略，包括：在上述路况信息为上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第一转弯轨迹，上述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，上述第一弧线段对应的曲率半径小于预定半径，即在上述路况信息为上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，先控制目标运载工具直线行驶一定的距离，在直线行驶一定距离，再控制目标运载工具沿一个曲率半径较小的弧线转弯，也就是说，这种情况下，控制目标运载工具先往前行驶一段距离，然后再转向，避免了目标运载工具直接转弯与对向直行车辆之间的相互影响问题，该方案不仅能够保证无人驾驶汽车在上述高峰期的安全转弯，还能提高转弯效率。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息确定转弯策略，包括：在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第二转弯轨迹，上述第二转弯轨迹为第二弧线段，上述第二弧线段对应的曲率半径大于预定半径，即在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，控制目标运载工具沿第二弧线段转弯，第二弧线段的曲率半径相较于第一弧线段的曲率半径较大，进而保证目标运载工具在上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下的安全快速转弯，具体地，预定半径的大小可以根据实际的路况信息进行确定。

在实际的应用过程中，为了进一步保证目标运载工具准确地按照到合适的转弯策略行驶，从而进一步保证目标运载工具的安全行驶，本申请的一种实施例中，至少根据上述转弯策略控制行驶，包括：在显示界面上显示上述转弯策略对应的内容；在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述转弯策略的询问信息；响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制按照确定的上述转弯策略行驶，实现对目标运载工具的控制，进而保证目标运载工具的安全转弯。

具体地，上述方案中的询问图标可以有一个也可以有多个，对应的预定操作可以为点击操作、滑动操作或者长按操作，对应的询问图标的个数和具体的预定操作可以根据实际情况确定。

根据本申请的另一种典型的实施例，提供了一种运载工具的又一种控制方法，该控制方法，包括：

获取目标运载工具所在道路的路况信息；

根据上述路况信息确定目标运载工具转弯策略，上述转弯策略包括转弯轨迹，上述转弯轨迹为上述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且上述转弯轨迹位于上述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

至少根据上述转弯策略控制上述目标运载工具行驶。

上述控制方法中，首先，通过获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定目标运载工具的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制上述目标运载工具行驶。通过采用这种控制方法，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该方法可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

上述方案的执行主体可以是目标运载工具、目标运载工具附近的运载工具或者控制中心，即执行主体首先获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定目标运载工具的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制目标运载工具行驶。

本申请的一种实施例中，获取目标运载工具所在道路的路况信息，包括：在上述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定上述路况信息为高峰期；在上述车辆的数量小于或者等于上述预定数量的情况下，确定上述路况信息为非高峰期，该方法中主要根据车辆的数量确定路况信息，也就是说该方案中更加关注车辆的多少，根据车辆的多少确定路况信息，从而进一步保证了目标运载工具在不同数量的车辆的情况下的安全行驶。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息确定目标运载工具的转弯策略，包括：在上述路况信息为高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第一转弯轨迹，上述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，上述第一弧线段对应的半径小于预定半径，即在上述路况信息为上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，先控制目标运载工具直线行驶一定的距离，在直线行驶一定距离，再控制目标运载工具沿一个曲率半径较小的弧线行驶，进而实现在上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下的安全转弯。

本申请的一种实施例中，根据上述路况信息确定目标运载工具的转弯策略，包括：在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第二转弯轨迹，上述第二转弯轨迹为第二弧线段，上述第二弧线段对应的半径大于预定半径，即在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，控制目标运载工具沿第二弧线段转弯，第二弧线段的曲率半径相较于第一弧线段的曲率半径较大，进而实现在上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下的安全转弯，具体地，预定半径的大小可以根据实际的路况信息进行确定。

本申请实施例还提供了一种运载工具的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的运载工具的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于运载工具的控制方法。以下对本申请实施例提供的运载工具的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的运载工具的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

获取单元10，用于获取当前道路的路况信息；

确定单元20，用于根据上述路况信息确定转弯策略，上述转弯策略包括转弯轨迹，上述转弯轨迹为上述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且上述转弯轨迹位于上述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

控制单元30，用于至少根据上述转弯策略控制行驶。

上述运载工具的控制装置，获取单元用于获取当前道路的路况信息；确定单元用于根据上述路况信息确定转弯策略；控制单元用于至少根据上述转弯策略控制行驶。通过采用这种控制装置，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该装置可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

为了获得的路况信息更加准确，从而进一步保障目标运载工具在不同时段行驶的安全性。本申请的一种实施例中，获取单元包括采集模块和第一确定模块，采集模块用于采集上述当前道路的图像信息；第一确定模块用于根据上述图像信息确定上述路况信息。具体地，当前道路的图像信息包括道路的车道数目，车道类型，车流量等，例如，单行道，双行道，车辆的堵塞程度，车辆的行驶速度等。

需要说明的是，本申请中的当前道路的图像信息可以通过任何可行的设备来获取，例如，可以通过摄像头，该摄像头可以为安装在自动驾驶汽车的顶部的摄像头，还可以为激光雷达，该激光雷达也可以为安装在自动驾驶汽车顶部的激光雷达。当然，还可以通过其他的不设置在自动驾驶汽车上的设备来获取。

本申请的一种实施例中，第一确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，第一确定子模块用于根据上述图像信息确定上述当前道路上行驶的除上述目标运载工具以外的车辆的数量；第二确定子模块用于根据上述车辆的数量确定上述路况信息。该方法中主要根据车辆的数量确定路况信息，也就是说该方案中更加关注车辆的多少，根据车辆的多少确定路况信息，从而进一步保证了目标运载工具在不同数量的车辆的情况下的安全行驶。

本申请的一种实施例中，第二确定子模块包括第三确定子模块和第四确定子模块，第三确定子模块用于在上述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定上述路况信息为高峰期；第四确定子模块用于在上述车辆的数量小于或者等于上述预定数量的情况下，确定上述路况信息为非高峰期。

需要说明的是，上述预定数量可以根据具体环境进行设置，例如，在学校路段数量可以设置的较小。

本申请的一种实施例中，确定单元还包括第二确定模块，第二确定模块用于在上述路况信息为上述高峰期的情况下，确定上述转弯策略包括等待预定时间后左转或者右转，这种方案，保证了目标运载工具在高峰期的情况下的安全行驶，具体的预定时间根据当前道路的实际情况来确定。

本申请的一种实施例中，确定单元还包括第三确定模块，第三确定模块用于在上述路况信息为上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第一转弯轨迹，上述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，上述第一弧线段对应的曲率半径小于预定半径，即在上述路况信息为上述高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，先控制目标运载工具直线行驶一定的距离，在直线行驶一定距离，再控制目标运载工具沿一个曲率半径较小的弧线转弯，也就是说，这种情况下，控制目标运载工具先往前行驶一段距离，然后再转向，避免了目标运载工具直接转弯与对向直行车辆之间的相互影响问题，该方案不仅能够保证无人驾驶汽车在上述高峰期的安全转弯，还能提高转弯效率。

本申请的一种实例中，确定单元还包括第四确定模块，第四确定模块用于在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，确定上述转弯轨迹为第二转弯轨迹，上述第二转弯轨迹为第二弧线段，上述第二弧线段对应的曲率半径大于预定半径，即在上述路况信息为上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下，控制目标运载工具沿第二弧线段转弯，第二弧线段的曲率半径相较于第一弧线段的曲率半径较大，进而保证目标运载工具在上述非高峰期且转弯方向为上述左转的情况下的安全快速转弯，具体地，预定半径的大小可以根据实际的路况信息进行确定。

在实际的应用过程中，为了进一步保证目标运载工具准确地按照到合适的转弯策略行驶，从而进一步保证目标运载工具的安全行驶，本申请的一种实施例中，控制单元包括第一显示模块、第二显示模块和控制模块，第一显示模块用于在显示界面上显示上述转弯策略对应的内容；第二显示模块用于在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述转弯策略的询问信息；控制模块用于响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制上述目标运载工具按照确定的上述转弯策略行驶，即通过远程监控，实现对目标运载工具的控制，进而保证目标运载工具的安全转弯。

具体地，上述方案中的询问图标可以有一个也可以有多个，对应的预定操作可以为点击操作、滑动操作或者长按操作，对应的询问图标的个数和具体的预定操作可以根据实际情况确定。

根据本申请的另一个方面，提供了一种运载工具，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，一个或多个上述程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个上述处理器执行，一个或多个上述程序包括用于执行任一项上述的运载工具的控制方法。

上述的运载工具由于包括上述的存储器、处理器以及程序，使得该运载工具在各种路况下，都能根据路况信息确定对应的转弯策略，从而保证了运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

需要说明的是，本申请中的运载工具可以为现有技术中的任何能自动控制的运载工具，本领域技术人员可以根据实际情况将该控制方法应用在合适的运载工具中，例如，应用在电动滑板车、无人驾驶汽车等。本申请的一种具体的实施例中，上述运载工具为无人驾驶汽车。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确保无人车等运载工具在不同时段的安全行驶。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述上述运载工具的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述运载工具的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取当前道路的路况信息；

步骤S102，根据上述路况信息确定转弯策略，上述转弯策略包括转弯轨迹，上述转弯轨迹为上述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且上述转弯轨迹位于上述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

步骤S103，至少根据上述转弯策略控制目标运载工具行驶。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取当前道路的路况信息；

步骤S102，根据上述路况信息确定转弯策略，上述转弯策略包括转弯轨迹，上述转弯轨迹为上述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且上述转弯轨迹位于上述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

步骤S103，至少根据上述转弯策略控制目标运载工具行驶。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的控制方法，首先，通过获取当前道路的路况信息，然后，根据上述路况信息确定的转弯策略，最后，至少根据上述转弯策略控制行驶。通过采用这种控制方法，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该方法可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

2)、本申请的运载工具的控制装置，获取单元用于获取当前道路的路况信息；确定单元用于根据上述路况信息确定转弯策略；控制单元用于至少根据上述转弯策略控制行驶。通过采用这种控制装置，实现了根据不同路况信息，确定对应的转弯策略控制上述目标运载工具行驶的目的，这样，该装置可以根据对应的路况信息采取对应的转弯策略，从而保证了目标运载工具在不同路况下的转弯的安全性。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种运载工具的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前道路的路况信息；

根据所述路况信息确定转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

至少根据所述转弯策略控制行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取当前道路的路况信息，包括：

采集所述当前道路的图像信息；

根据所述图像信息确定所述路况信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述图像信息确定所述路况信息，包括：

根据所述图像信息确定所述当前道路上行驶的车辆的数量；

根据所述车辆的数量确定所述路况信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述车辆的数量确定所述路况信息，包括：

在所述车辆的数量大于预定数量的情况下，确定所述路况信息为高峰期；

在所述车辆的数量小于或者等于所述预定数量的情况下，确定所述路况信息为非高峰期。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：

在所述路况信息为所述高峰期的情况下，确定所述转弯策略为包括等待预定时间后左转或者右转的策略。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：

在所述路况信息为所述高峰期且转弯方向为所述左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第一转弯轨迹，所述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，所述第一弧线段对应的曲率半径小于预定半径。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述路况信息确定转弯策略，包括：

在所述路况信息为所述非高峰期且转弯方向为所述左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第二转弯轨迹，所述第二转弯轨迹为第二弧线段，所述第二弧线段对应的曲率半径大于预定半径。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制方法，其特征在于，至少根据所述转弯策略控制行驶，包括：

在显示界面上显示所述转弯策略对应的内容；

在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述转弯策略的询问信息；

响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制按照确定的所述转弯策略行驶。

9.一种运载工具的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标运载工具所在当前道路的路况信息；

根据所述路况信息确定所述目标运载工具转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为所述目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

至少根据所述转弯策略控制所述目标运载工具行驶。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，获取目标运载工具所在道路的路况信息，包括：

在车辆的数量大于预定数量的情况下，确定所述路况信息为高峰期；

在所述车辆的数量小于或者等于所述预定数量的情况下，确定所述路况信息为非高峰期。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，根据所述路况信息确定所述目标运载工具的转弯策略，包括：

在所述路况信息为高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第一转弯轨迹，所述第一转弯轨迹包括依次连接的直线段和第一弧线段，所述第一弧线段对应的半径小于预定半径。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，根据所述路况信息确定所述目标运载工具的转弯策略，包括：

在所述路况信息为所述非高峰期且转弯方向为左转的情况下，确定所述转弯轨迹为第二转弯轨迹，所述第二转弯轨迹为第二弧线段，所述第二弧线段对应的半径大于预定半径。

13.一种运载工具的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取当前道路的路况信息；

确定单元，用于根据所述路况信息确定转弯策略，所述转弯策略包括转弯轨迹，所述转弯轨迹为目标运载工具转弯过程的行驶轨迹，且所述转弯轨迹位于所述当前道路和转向至的目标道路之间的区域；

控制单元，用于至少根据所述转弯策略控制行驶。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任一项所述的控制方法或者权利要求9至12中任一项所述的控制方法。

15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的控制方法或者权利要求9至12中任一项所述的控制方法。

16.一种运载工具，其特征在于，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述程序包括用于执行权利要求1至8中任一项所述的运载工具的控制方法或者权利要求9至12中任意一项所述的运载工具的控制方法。

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