CN111003489A - 一种机器人转挂系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人转挂系统，包括工业机器人和挂具车，所述挂具车上连接设置有一挂具台，所述挂具台包括支架，相机系统和夹具台，所述夹具台连接于所述支架，所述相机系统则连接设置于所述夹具台上端，所述相机系统用来对挂具进行拍摄并传输给视觉处理系统，所述视觉处理系统通过对采集到的图片进行处理分析得出挂具的位置信息并将该位置信息输送至工业机器人。本发明的机器人转挂系统由于直接对该挂具的位置进行信息采集处理，从而消除了挂具车停留位置和挂钩安装位置的误差，十分有利于工业机器人对挂具的准确抓取；同时，该种机器人转挂系统也能够避免人工操作的弊端，节省人工成本且能够将生产效率提高10％以上。

Description

一种机器人转挂系统

技术领域

本发明涉及一种机器人转挂系统。

背景技术

现有挂具的抓取主要利用人工和机器人抓取两种方式，其中若采用人工方式，存在工作繁重且人工搬运效率低的问题；若采用机器人抓取，则由于由于挂具小车停留的位置及挂钩安装位置都存在误差，机器人常出现抓取不到造成设备异常；此外，由于夹爪不稳定，常出现抓取不稳，挂具掉落的现象。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种机器人转挂系统。

本发明通过以下技术方案来实现：一种机器人转挂系统，包括工业机器人和挂具车，所述挂具车上连接设置有一挂具台，所述挂具台包括支架，相机系统和夹具台，所述夹具台连接于所述支架，所述相机系统则连接设置于所述夹具台上端，所述相机系统用来对挂具进行拍摄并传输给视觉处理系统，所述视觉处理系统通过对采集到的图片进行处理分析得出挂具的位置信息并将该位置信息输送至工业机器人。

较佳的，所述相机系统利用连接架与连接台安装于所述夹具台的上端，所述连接架一端位于所述夹具台上，所述连接架另一端则利用连接台与所述相机系统连接，所述连接台相应于所述相机系统的拍摄位置开设有开口供所述相机系统进行拍摄。

较佳的，还包括一光源，所述光源和所述相机系统分别位于所述连接台的相对两侧。

较佳的，所述连接台连接有一螺杆，所述螺杆用来调节所述相机系统的高度。

较佳的，所述夹具台包括台面，以及位于所述台面上的气缸，滑块和两夹爪，所述气缸的输出端与所述滑块连接，所述台面上设置有与所述滑块相配合滑动的滑轨；所述滑块利用连接块与所述夹具连接，所述连接块分别与所述滑块和所述夹具相铰接。

较佳的，所述连接块两端分别具有一让位部，所述滑块和所述夹爪分别置于所述让位部中与所述连接块相铰接。

较佳的，所述夹爪的开口为V字形。

较佳的，所述夹爪的底端分别具有滑动块，所述台面相应于所述滑动块的位置设置有导轨。

较佳的，所述气缸可连接有一气缸调节阀。

本发明的机器人转挂系统通过对该夹具台结构及夹取方式的改进，使得该夹具台能够稳定的夹取挂具，防止挂具掉落，提高生产效率；同时，由于直接对该挂具的位置进行信息采集处理，从而消除了挂具车停留位置和挂钩安装位置的误差，十分有利于工业机器人对挂具的准确抓取；同时，该种机器人转挂系统也能够避免人工操作的弊端，节省人工成本且能够将生产效率提高10％以上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明的立体示意图。

图2是本发明挂具台的立体示意图。

图3是图2中A处的放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考说明书附图1至附图3，一种机器人转挂系统，包括工业机器人1，挂具车2和挂具中转台3，所述挂具车2上连接设置有一挂具台21，该挂具台21具有一挂杆，进而利用挂杆与挂钩相连接将该挂具台安装于该挂具车2上。其中，该挂具台21包括支架21a，相机系统21b和夹具台21c，该夹具台21c连接于该支架21a一侧，该相机系统21b则连接设置于夹具台21c上端。本系统采用工业机器人来对挂具进行搬运，机器人定位精度高且运行稳定性高。

具体来说，参照附图3，该夹具台21c包括台面211，以及位于该台面211上的气缸212，滑块213和两夹爪214，该气缸212的输出端与滑块213连接，该台面211上设置有与该滑块213相配合滑动的滑轨b，该滑块213能够沿着该滑轨b进行来回滑动；该滑块213相对两侧分别利用连接块215与夹爪214相互连接，该连接块215两端分别具有一让位部c，滑块213和夹爪214分别置于该两端的让位部c中，且该滑块与夹爪分别与该连接块215进行铰接；该夹爪214的开口为V字形样态，其能对存在一定偏差的挂具进行夹取，当夹紧后能对挂具进行纠偏，进而夹紧挂具防止其掉落；同时，该夹爪214的底端分别具有滑动块d，该滑动块d相应于台面211上的导轨e配合运动。较佳的，该气缸212还可连接有一气缸调节阀，进而可利用该气缸调节阀来调节调整夹具的夹取力度，将其调节至能够稳定抓取挂具的力度。这样，通过对该夹具台结构及夹取方式的改进，使得该夹具台能够稳定的夹取挂具，防止挂具掉落，提高生产效率。

进一步的，参照附图3，该相机系统21b利用连接架216与连接台218安装于该夹具台的上端。该连接架216连接于夹具台的台面211，其与夹爪214分别位于该台面211的相对两端，该连接架216的另一端则利用连接台218连接有该相机系统21b，该连接台相应于该相机系统的拍摄位置开设有一开口供该相机系统进行拍摄；当该相机系统21b进行工作时，该相机系统拍摄挂具车上的定位标识后通过相机系统中的视觉处理系统处理后得到挂具的位置信息，之后再将该位置信息输送给工业机器人1；较佳的，该连接台218异于相机系统设置的一侧还设置有光源219，即光源219和相机系统21b分别位于连接台218的相对两侧，该光源219能够更好的突出挂具的特征，使得相机系统能够更加稳定的识别到挂具的准确位置。进一步的，该连接台218连接有一螺杆2b，该连接台218可利用该螺杆2b进行高度的调节，进而调节该相机系统的高度。

这样，当挂具车2到达指定位置时，该工业机器人1运行到相机系统的拍摄位置，此时，相机系统21b用来对挂具进行拍摄并传输给相机系统中的视觉处理系统，视觉处理系统通过对采集到的图片进行处理分析得出挂具的位置信息，之后该相机系统将该位置信息输送至工业机器人1，该工业机器人通过得到的位置信息进行动作，准确的抓取该挂具，随后将该挂具放到挂具中转台3上。本发明的机器人转挂系统由于直接对该挂具的位置进行信息采集处理，从而消除了挂具车停留位置和挂钩安装位置的误差，十分有利于工业机器人对挂具的准确抓取；同时，该种机器人转挂系统也能够避免人工操作的弊端，节省人工成本且能够将生产效率提高10％以上。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人转挂系统，其特征在于，包括工业机器人和挂具车，所述挂具车上连接设置有一挂具台，所述挂具台包括支架，相机系统和夹具台，所述夹具台连接于所述支架，所述相机系统则连接设置于所述夹具台上端，所述相机系统用来对挂具进行拍摄并传输给视觉处理系统，所述视觉处理系统通过对采集到的图片进行处理分析得出挂具的位置信息并将该位置信息输送至工业机器人。

2.根据权利要求1所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述相机系统利用连接架与连接台安装于所述夹具台的上端，所述连接架一端位于所述夹具台上，所述连接架另一端则利用连接台与所述相机系统连接，所述连接台相应于所述相机系统的拍摄位置开设有开口供所述相机系统进行拍摄。

3.根据权利要求2所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，还包括一光源，所述光源和所述相机系统分别位于所述连接台的相对两侧。

4.根据权利要求2所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述连接台连接有一螺杆，所述螺杆用来调节所述相机系统的高度。

5.根据权利要求1所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述夹具台包括台面，以及位于所述台面上的气缸，滑块和两夹爪，所述气缸的输出端与所述滑块连接，所述台面上设置有与所述滑块相配合滑动的滑轨；所述滑块利用连接块与所述夹具连接，所述连接块分别与所述滑块和所述夹具相铰接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述连接块两端分别具有一让位部，所述滑块和所述夹爪分别置于所述让位部中与所述连接块相铰接。

7.根据权利要求5所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述夹爪的开口为V字形。

8.根据权利要求5所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述夹爪的底端分别具有滑动块，所述台面相应于所述滑动块的位置设置有导轨。

9.根据权利要求5所述的一种机器人转挂系统，其特征在于，所述气缸可连接有一气缸调节阀。

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