CN111003258B - 一种送料模组及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种送料模组，包括镜像设置的两组摆臂送料组件；第一摆臂根设置在第一轴上，第一摆臂驱动组件驱动第一摆臂绕第一轴轴线摆动；第一箱体滑动设置在第一摆臂上，第一箱体驱动组件驱动第一箱体沿第一摆臂轴线方向运动；第二摆臂根设置在第二轴上，第二摆臂驱动组件驱动第二摆臂绕第二轴轴线摆动；第二箱体滑动设置在第二摆臂上，第二箱体驱动组件驱动第二箱体沿第二摆臂轴线方向运动；所述第一箱体的运动轨迹与所述第二箱体的运动轨迹位于同一平面内。本发明提供了一种送料模组及设备，该送料模组采用镜像设置的两组摆臂送料组件实现包装物料的定点接收和定点送出，可有效提高作业效率。另外，本发明还提供了一种送料设备。

Description

一种送料模组及设备

技术领域

本发明涉及包装领域，具体设计到一种送料模组及设备。

背景技术

在部分包装商品或包装物料最终出货前，需要经过分拣机器人将包装商品和包装物料按照预设的方式在相应的载具中排列整齐后，再有该载具将排列整齐的包装商品或者包装物料放置进包装盒中。一般的，执行该作业的分拣机器人的工作末端的运动起点是通过视觉装置进行确认的，而工作末端的运动终点是按照程序设定有规律变化的。目前市面上对完成上述作业的整套设备的设计思路通常为一个分拣机器人对应一个载具，由于分拣机器人运动速度块，而载具所要完成的动作较多，整套作业的速度较慢，分拣机器人的等待时间较长，不利于缩短该作业的时间。

发明内容

为了克服现有设备的缺陷，本发明提供了一种送料模组及设备，该送料模组采用镜像设置的第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件实现包装物料的定点接收和定点送出，可有效提高作业效率，在具体实施中具有良好的使用性。

相应的，本发明提供了一种送料模组，包括镜像设置的第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件；

所述第一摆臂送料组件包括第一摆臂、第一轴、第一摆臂驱动组件、第一箱体和第一箱体驱动组件；所述第一摆臂根设置在所述第一轴上，所述第一摆臂驱动组件驱动所述第一摆臂绕所述第一轴轴线摆动；所述第一箱体滑动设置在所述第一摆臂上，所述第一箱体驱动组件驱动所述第一箱体沿所述第一摆臂轴线方向运动；

所述第二摆臂送料组件包括第二摆臂、第二轴、第二摆臂驱动组件、第二箱体和第二箱体驱动组件；所述第二摆臂根设置在所述第二轴上，所述第二摆臂驱动组件驱动所述第二摆臂绕所述第二轴轴线摆动；所述第二箱体滑动设置在所述第二摆臂上，所述第二箱体驱动组件驱动所述第二箱体沿所述第二摆臂轴线方向运动；

所述第一轴和第二轴同轴连接，所述第一箱体的运动轨迹与所述第二箱体的运动轨迹位于同一平面内。

可选的实施方式，所述第二箱体包括第二箱体主体，所述第二箱体主体的底板为开合底板；

所述开合底板基于底板开合驱动装置驱动实现开合。

可选的实施方式，所述第二箱体还包括第二定位框，所述第二定位框设置在所述第二箱体主体内。

可选的实施方式，所述第二箱体还包括第二推板和第二推板驱动装置，所述第二推板设置在所述第二定位框内，所述第二推板驱动装置驱动所述第二推板沿一固定方向往复运动。

可选的实施方式，所述第二定位框的侧壁沿所述第二推板运动方向上，设置有若干个物料到位传感器。

可选的实施方式，所述送料模组还包括第一传感器组件和第二传感器组件；

所述第一传感器组件包括第一箱体上料到位传感器、第一箱体下料到位传感器、第一摆臂降落到位传感器、第一摆臂抬升到位传感器；

所述第一箱体上料到位传感器和第一箱体下料到位传感器分别设置在所述第一摆臂上，设置位置分别与所述第一箱体运动至所述第一摆臂根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第一摆臂降落到位传感器和第一摆臂抬升到位传感器分别设置在所述第一摆臂外部，设置位置分别与所述第一摆臂摆动至低点和高点的行程终点位置相对应；

所述第二传感器组件包括第二箱体上料到位传感器、第二箱体下料到位传感器、第二摆臂降落到位传感器、第二摆臂抬升到位传感器；

所述第二箱体上料到位传感器和第二箱体下料到位传感器分别设置在所述第二摆臂上，设置位置分别与所述第二箱体运动至所述第二摆臂根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第二摆臂降落到位传感器和第二摆臂抬升到位传感器分别设置在所述第二摆臂外部，设置位置分别与所述第二摆臂摆动至低点和高点的行程终点位置相对应。

可选的实施方式，所述第一摆臂驱动组件为第一动力缸，所述第二摆臂驱动组件为第二动力缸。

可选的实施方式，所述第一箱体驱动组件为第一滑块导轨机构，所述第二箱体驱动组件为第二滑块导轨机构。

相应的，本发明提供了一种送货设备，包括送货机器臂和以上任一项所述的送料模组；

所述送货机器臂具有一工作末端，所述工作末端运动至运动终点时，所述工作末端的位置与所述第一箱体运动至所述第一臂根部一侧的行程终点时的位置相对应，或所述工作末端的位置与所述第二箱体运动至所述第二臂根部一侧的行程终点时的位置相对应。

本发明提供了一种送料模组及设备，该送料模组采用镜像设置的第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件实现包装物料的定点接收和定点送出，可有效提高作业效率，在具体实施中具有良好的使用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明实施例的送料设备三维结构示意图；

图2示出了本发明实施例的送料设备正视结构示意图；

图3示出了本发明实施例的送料设备俯视结构示意图；

图4示出了本发明实施例的送料设备左视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例的送料设备三维结构示意图，图2示出了本发明实施例的送料设备正视结构示意图，图3示出了本发明实施例的送料设备俯视结构示意图，图4示出了本发明实施例的送料设备左视结构示意图。

本发明实施例提供了一种送料设备，所述送料设备包括送货机器臂和送料模组，所述送料模组包括第一摆臂送料组件1和第二摆臂送料组件2。

本发明实施例的送货机器臂为DELTA机械臂，该DELTA机械臂由微机等设备进行控制，该DELTA机械臂的工作末端的起点位置由视觉装置所确定，而DELTA机械臂的工作末端运动终点位置则按照预设的程序进行设置，将货物从外部设备中取出，放到固定区域中的相应位置上。

所述第一摆臂送料组件1和第二摆臂送料组件2镜像设置。

具体的，所述第一摆臂送料组件包括第一摆臂10、第一轴12、第一摆臂驱动组件、第一箱体11和第一箱体驱动组件；所述第一摆臂10根部设置在所述第一轴12上，所述第一摆臂驱动组件驱动所述第一摆臂10绕所述第一轴12轴线摆动；所述第一箱体11滑动设置在所述第一摆臂10上，所述第一箱体驱动组件驱动所述第一箱体11沿所述第一摆臂10轴线方向运动。

所述第二摆臂送料组件包括第二摆臂20、第二轴22、第二摆臂驱动组件、第二箱体21和第二箱体驱动组件；所述第二摆臂根20设置在所述第二轴22上，所述第二摆臂驱动组件驱动所述第二摆臂20绕所述第二轴轴线摆动；所述第二箱体21滑动设置在所述第二摆臂20上，所述第二箱体驱动组件驱动所述第二箱体21沿所述第二摆臂轴线方向运动；

所述第一轴12和第二轴22同轴连接，所述第一箱体11的运动轨迹与所述第二箱体21的运动轨迹位于同一平面内。通过以上实施方式，可交替的将所述第一箱体11和第二箱体21驱动运动至同一位置进行货物装载以及驱动运动至同一位置进行货物卸下；对于送货机器臂而言，工作末端不需针对不同的箱体进行切换，执行效率高，执行便利性较好。

具体的，由于所述第一摆臂送料组件1和第二摆臂送料组件2镜像设置，以下以第二摆臂送料组件2为例对送料模组的结构进行说明。

具体的，所述第二摆臂20为长方体板型结构，所述第二摆臂20铰接设置在第二轴22上；第二轴22为固定的，可固定在外部的支架上(本实施例图未示出)。可选的，所述第二摆臂驱动组件为第二动力缸(因动力缸尺寸较大，在图中未示出)；在第二臂20外侧面的根部设置有一铰接固定件24，该铰接固定件与第二臂20在第二轴20的轴线位置处同轴连接固定；在铰接固定件24外侧连接固定有一偏心连接板23；通过第一动力缸驱动所述偏心连接板23即可实现第二臂20的摆动驱动。

具体的，所述第二箱体驱动组件为第二滑块导轨机构。所述第二滑块导轨机构包括皮带电机501、皮带502、皮带轮、导轨503、滑块504和连接板505；所述皮带电机501的本体固定在所述第二臂20的外侧，两个所述皮带轮分别设置在所述第二臂20的内侧轴向两端，其中一个皮带轮与所述皮带电机502的输出轴连接固定；所述皮带502分别绕在所述两个皮带轮上；两根所述导轨503沿所述第二臂20轴向固定在所述第二臂20的内侧；两个所述滑块504分别配合在所述两根导轨503上；所述连接板505与所述滑块504连接固定，且所述连接板505固结在所述皮带502的某一位置上；第二箱体21与所述连接板505连接固定。通过所述第二箱体驱动组件，第二箱体21可沿所述第二臂20轴线方向运动。

具体的，所述第二箱体包括第二箱体主体600，所述第二箱体主体的底板为开合底板，开合底板包括第一拼接板603和第二拼接板604；所述开合底板基于底板开合驱动装置驱动实现开合，具体的，所述底板开合驱动装置包括第一开合气缸601和第二开合气缸602，第一开合气缸601和第二开合气缸602分别控制第一拼接板603和第二拼接板604的开合运动。

具体的，所述第二箱体主体600内还设置第二定位框605，所述第二定位框605设置在所述第二箱体主体600内，用于针对不同的货物进行限位。

所述第二箱体还包括第二推板607和第二推板驱动装置，所述第二推板607设置在所述第一定位框605内，所述第二推板驱动装置驱动所述第二推板607沿一固定方向往复运动，用于压紧货物；具体的，所述第二推板驱动装置可以为柔性触手，主要通过气压控制元件进行驱动的控制。此外，在所述第一定位框的侧壁沿所述第一推板运动方向上，设置有若干个物料到位传感器。通过物料到位传感器的设置，可为第二推板的运动提供触发参考。

基于上述有关送料模组的结构介绍，第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件相互镜像设置，所述第一箱体的运动轨迹与所述第二箱体的运动轨迹位于同一平面内，通过第一摆臂和第二摆臂的摆动运动，在保证第一箱体和第二箱体具有同样的运动起点和运动终点的条件下，第一箱体和第二箱体在自身沿第一摆臂和第二摆臂运动的过程互不干涉，对于外部设备而言，物料上料和物料下料的位置固定，使该送料模组可广泛的应用于现有的生产环境中，具有良好的实用性。

具体的，为了实现该送料模组和送料设备的自动化操作，可选的，所述送料模组还包括第一传感器组件和第二传感器组件；

所述送料模组还包括第一传感器组件和第二传感器组件；由于视角关系，图4中有关传感器的标记仅用于示意其设置位置，具体的实施方式可结合文字进行理解。

具体的，所述第一传感器组件包括第一箱体上料到位传感器704、第一箱体下料到位传感器705、第一摆臂降落到位传感器703、第二摆臂抬升到位传感器706；

所述第一箱体上料到位传感器704和第一箱体下料到位传感器705分别设置在所述第一摆臂10上，设置位置分别与所述第一箱体运动至所述第一摆臂10根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第一摆臂降落到位传感器903和第二摆臂抬升到位传感器706分别设置在所述第一摆臂10外部，设置位置分别与所述第一摆臂10摆动至低点和高点的行程终点位置相对应；

所述第二传感器组件包括第二箱体上料到位传感器701、第二箱体下料到位传感器702、第二摆臂降落到位传感器703、第二摆臂抬升到位传感器706；由于第二摆臂降落到位传感器、第二摆臂抬升到位传感器在附图图4中分别与第一摆臂降落到位传感器、第二摆臂抬升到位传感器重叠，因此，此处采用同一标记用于标记其具体设置位置。

所述第二箱体上料到位传感器701和第二箱体下料到位传感器702分别设置在所述第二摆臂20上，设置位置分别与所述第二箱体运动至所述第二摆臂根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第二摆臂降落到位传感器703和第二摆臂抬升到位传感器706分别设置在所述第二摆臂外部，设置位置分别与所述第二摆臂摆动至低点和高点的行程终点位置相对应。

具体实施中，可通过第一摆臂降落到位传感器、第二摆臂抬升到位传感器、第二摆臂降落到位传感器和第二摆臂抬升到位传感器获取第一臂和第二臂的摆动位置，通过第一箱体上料到位传感器和第一箱体下料到位传感器获取第一箱体在第一臂上的位置，通过第二箱体上料到位传感器和第二箱体下料到位传感器获取第二纤体在第二臂上的位置，并以此为根据控制各部件的运动，以避免第一箱体和第二箱体的运动发生干涉。

具体实施中，DELTA机械臂的工作末端运动至运动终点时，所述工作末端的位置与所述第一箱体运动至所述第一臂根部一侧的行程终点时的位置相对应，或所述工作末端的位置与所述第二箱体运动至所述第二臂根部一侧的行程终点时的位置相对应。

本发明提供了一种送料模组及设备，该送料模组采用镜像设置的第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件实现包装物料的定点接收和定点送出，可有效提高作业效率，在具体实施中具有良好的使用性。

以上对本发明实施例所提供的一种送料模组及设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种送料模组，其特征在于，包括镜像设置的第一摆臂送料组件和第二摆臂送料组件；

所述第一摆臂送料组件包括第一摆臂、第一轴、第一摆臂驱动组件、第一箱体和第一箱体驱动组件；所述第一摆臂根设置在所述第一轴上，所述第一摆臂驱动组件驱动所述第一摆臂绕所述第一轴轴线摆动；所述第一箱体滑动设置在所述第一摆臂上，所述第一箱体驱动组件驱动所述第一箱体沿所述第一摆臂轴线方向运动；

所述第二摆臂送料组件包括第二摆臂、第二轴、第二摆臂驱动组件、第二箱体和第二箱体驱动组件；所述第二摆臂根设置在所述第二轴上，所述第二摆臂驱动组件驱动所述第二摆臂绕所述第二轴轴线摆动；所述第二箱体滑动设置在所述第二摆臂上，所述第二箱体驱动组件驱动所述第二箱体沿所述第二摆臂轴线方向运动；

所述第一轴和第二轴同轴连接，所述第一箱体的运动轨迹与所述第二箱体的运动轨迹位于同一平面内；所述第一箱体和第二箱体具有同样的运动起点和运动终点，且所述第一箱体在所述第一摆臂上的运动和所述第二箱体在所述第二摆臂的运动互不干涉；

所述第二箱体包括第二箱体主体，所述第二箱体主体的底板为开合底板；

所述开合底板基于底板开合驱动装置驱动实现开合。

2.如权利要求1所述的送料模组，其特征在于，所述第二箱体还包括第二定位框，所述第二定位框设置在所述第二箱体主体内。

3.如权利要求2所述的送料模组，其特征在于，所述第二箱体还包括第二推板和第二推板驱动装置，所述第二推板设置在所述第二定位框内，所述第二推板驱动装置驱动所述第二推板沿一固定方向往复运动。

4.如权利要求2所述的送料模组，其特征在于，所述第二定位框的侧壁沿所述第二推板运动方向上，设置有若干个物料到位传感器。

5.如权利要求1所述的送料模组，其特征在于，所述送料模组还包括第一传感器组件和第二传感器组件；

所述第一传感器组件包括第一箱体上料到位传感器、第一箱体下料到位传感器、第一摆臂降落到位传感器、第一摆臂抬升到位传感器；

所述第一箱体上料到位传感器和第一箱体下料到位传感器分别设置在所述第一摆臂上，设置位置分别与所述第一箱体运动至所述第一摆臂根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第一摆臂降落到位传感器和第一摆臂抬升到位传感器分别设置在所述第一摆臂外部，设置位置分别与所述第一摆臂摆动至低点和高点的行程终点位置相对应；

所述第二传感器组件包括第二箱体上料到位传感器、第二箱体下料到位传感器、第二摆臂降落到位传感器、第二摆臂抬升到位传感器；

所述第二箱体上料到位传感器和第二箱体下料到位传感器分别设置在所述第二摆臂上，设置位置分别与所述第二箱体运动至所述第二摆臂根部一侧和端部一侧的行程终点位置相对应；

所述第二摆臂降落到位传感器和第二摆臂抬升到位传感器分别设置在所述第二摆臂外部，设置位置分别与所述第二摆臂摆动至低点和高点的行程终点位置相对应。

6.如权利要求1至5任一项所述的送料模组，其特征在于，所述第一摆臂驱动组件为第一动力缸，所述第二摆臂驱动组件为第二动力缸。

7.如权利要求1至5任一项所述的送料模组，其特征在于，所述第一箱体驱动组件为第一滑块导轨机构，所述第二箱体驱动组件为第二滑块导轨机构。

8.一种送货设备，其特征在于，包括送货机器臂和权利要求1至7任一项所述的送料模组；

所述送货机器臂具有一工作末端，所述工作末端运动至运动终点时，所述工作末端的位置与所述第一箱体运动至所述第一臂根部一侧的行程终点时的位置相对应，或所述工作末端的位置与所述第二箱体运动至所述第二臂根部一侧的行程终点时的位置相对应。

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