CN110936017A - 一种工业型焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业型焊接机器人，属于焊接技术领域，包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块。本发明通过增加动力臂与约束臂成功实现了二维方向上的运动，同时与两个舵机配合，即构成了实现三自由度的机械腿装置，在结构以及设计上更加简便；利用焊丝的极强韧性，在驱动齿轮的推动下，焊丝装载轮转动同时推动焊丝向前移动，同时焊丝的前端连接在焊接臂的激光焊接头上，可以通过控制舵机的转速来调整焊丝的传动速率；在兼具空中飞行和地面运动功能的基础上，可以将激光焊枪携带至空中，进行高空焊接作业或者管道焊接作业，能够适应工业化要求。

Description

一种工业型焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种工业型焊接机器人。

背景技术

工业机器人是机器人中的一个分支，其特点是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有工业机器人主要有移动机器人，点焊机器人，弧焊机器人，激光加工机器人，真空机器人和洁净机器人。其中工业级焊接机器人通常与数控机床结合，固定在一个位置，因而在实际生产作业尤其是大机械制造，曲面作业，高空作业中难以使用。移动机器人目前主演用于运输，限于能耗与结构复杂性等问题，在焊接领域只能有限运用，且由于只能在二维平面上运动，无法完成高空作业与曲面作业。

专利申请号为CN201810502677.3、申请日为2018年5月23日、名称为一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人的中国发明专利申请，该申请包括机体组件、旋翼组件和机械腿组件，所述机械腿组件设置在所述机体组件外侧周围，所述旋翼组件设置于腿部结构上。该发明能够实现移动机器人在空中及地面两种环境下的运动，且能够在复杂的地面环境下运动，但是都偏于小型化，低能耗，不适应高能耗，高工作效率的工业化要求，为此，提出一种工业型焊接机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何将高功率的激光焊接设备使用在大型工业无人机平台上，并且优化飞爬机器人的腿部结构，增强对高空管道，高空平台的适应性，提供了一种工业型焊接机器人。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块；

所述机体组件包括机体下部外壳与机体上部外壳，所述机体下部外壳与所述机体上部外壳上下对称设置并相连；

所述飞行控制模块、所述爬行控制模块、所述探测控制模块和所述电力调控模块均设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，所述飞行控制模块、所述探测控制模块、所述电力调控模块均与所述爬行控制模块电连接；

所述旋翼组件设置在所述机体上部外壳上，所述机械腿组件对称设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳的两侧，并与其转动连接；

所述探缝组件设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，并与所述探测控制模块连接；

所述机械腿组件包括腿部主舵机、机械腿动力轮、圆头支撑杆、约束臂、腿部支撑板、脚部板、腿部辅舵机、腿部胫节，所述腿部主舵机、所述腿部辅舵机均与所述爬行控制模块连接，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均设置在所述腿部支撑板上，所述腿部主舵机与所述机械腿动力轮连接，所述圆头支撑杆的一端与所述机械腿动力轮转动连接，另一端与所述腿部胫节的顶部转动连接，所述约束臂的一端与所述圆头支撑杆的中部转动连接，另一端与所述腿部支撑板转动连接，所述脚部板设置在所述腿部胫节的底部并活动连接；

所述焊接组件包括焊接臂构件和焊丝传动构件，所述焊接臂构件设置在所述机体上部外壳的前端，所述焊丝传动构件设置在所述机体下部外壳的底端。两个配合使用从而完成焊接工作。

更进一步的，所述腿部支撑板上设置有支撑板齿轮与两个支撑架，所述支撑板齿轮与所述支撑板齿轮啮合，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均通过支撑架与所述腿部支撑板连接。

更进一步的，所述腿部胫节包括胫节外固件、胫节内固件、胫节支撑杆、胫节缓冲弹簧，所述胫节外固件、所述胫节内固件的顶部与所述圆头支撑杆的上端转动连接，所述胫节内固件设置在所述胫节外固件的内部，所述胫节支撑杆的上端与所述胫节内固件的下端连接，所述胫节支撑杆的下端与所述脚部板转动连接，所述胫节缓冲弹簧设置在所述胫节支撑杆的中部。

更进一步的，所述胫节支撑杆包括上杆和下杆，所述上杆与所述下杆上均设置有凸型环板，所述胫节缓冲弹簧的上端与所述上杆的凸型环板连接，所述胫节缓冲弹簧的下端与所述下杆的凸型环板连接，所述下杆贯穿所述胫节外固件的底端并与其活动连接，所述下杆为中空结构，所述上杆的下端位于所述下杆的内部可上下运动。

更进一步的，所述脚部板上设置有脚步限制辅弹簧、脚部限制主弹簧，所述脚部限制主弹簧的两端分别与所述下杆、所述脚部板连接，所述下杆与所述脚部板之间设置有球形轴承，所述下杆与所述脚部板通过所述球形轴承转动连接。脚步限制辅弹簧、脚部限制主弹簧用于限制脚部板与下杆之间的角度。

更进一步的，所述焊接臂构件包括激光焊接头、焊接臂基节、焊接臂胫节、焊接臂基节夹持架，所述激光焊接头设置在所述焊接臂基节上，所述焊接臂胫节的两端分别与所述焊接臂基节夹持架、所述焊接臂基节转动连接，所述焊接臂基节夹持架与所述机体组件转动连接，所述激光焊接头上设置有焊丝夹持架。

更进一步的，所述焊接臂构件还包括焊接臂第一舵机、焊接臂第二舵机、焊接臂第三舵机，所述焊接臂基节夹持架与所述焊接臂第一舵机连接，所述焊接臂第一舵机与所述机体上部外壳连接，所述焊接臂胫节通过所述焊接臂第二舵机与所述焊接臂基节夹持架转动连接，所述焊接臂基节通过所述焊接臂第三舵机与所述焊接臂胫节转动连接。

更进一步的，所述旋翼组件包括旋翼、电机支撑构件与电机，所述电机支撑构件与所述机体上部外壳一体成型，所述电机位于所述电机支撑构件的内部，并与旋翼转动连接。

更进一步的，所述焊丝传动构件包括驱动舵机和焊丝装载轮，所述驱动舵机、所述焊丝装载轮均设置在所述机体下部外壳的底端，所述驱动舵机上设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述焊丝装载轮内部设置的齿口啮合。焊丝缠绕在焊丝装载轮上，焊丝一端由焊丝装载轮引出至焊丝夹持架上。

更进一步的，所述机体下部外壳与所述机体上部外壳的两侧设置有便于所述机械腿组件运动的行程缺口。

本发明相比现有技术具有以下优点：

1)、传统机械腿部件若想实现三自由度，需要三个舵机，控制其在水平、竖直及其行动杆在竖直平面上的运动，而本发明方案只使用了一个舵机，通过增加动力臂与约束臂成功实现了二维方向上的运动，同时再增加一个舵机，即构成了实现三自由度的机械腿装置，在结构以及设计上更加简便；

2)、利用焊丝的极强韧性，在驱动齿轮的推动下，焊丝装载轮转动同时推动焊丝向前移动，同时焊丝的前端连接在焊接臂的激光焊接头上，可以通过控制舵机的转速来调整焊丝的传动速率，更方便地满足了焊接需求；

3)、在兼具空中飞行和地面运动功能的基础上，可以将激光焊枪携带至空中，进行高空焊接作业或者管道焊接作业，能够适应高能耗、高工作效率的工业化要求，填补了国内可飞行式焊接机器人的空白。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明中焊接臂构件的结构示意图；

图3是本发明中机体组件的结构示意图；

图4是本发明中机体组件与旋翼组件的相结合示意图；

图5是本发明中机械腿组件的正视图；

图6是本发明中机械腿组件的后视图；

图7是本发明中焊丝传动构件的结构示意图；

图8是本发明中焊丝装载轮的结构示意图；

图9是本发明中焊丝传动构件的纵向剖视图。

图中：101、腿部主舵机；102、机械腿动力轮；103、圆头支撑杆；104、约束臂轴承；105、约束臂；106、胫节连接轴承；107、胫节外固件；108、胫节内固件；109、约束臂固定柱；110、腿部支撑板；111、胫节缓冲弹簧；112、胫节支撑杆；113、脚部限制主弹簧；114、脚部板；115、脚步限制辅弹簧；116、连接垫片；117、支撑板齿轮；118、腿部辅舵机；119、主舵机支撑架；120、辅舵机齿轮；121、辅舵机支撑架；201、焊丝夹持架；202、激光焊接头；203、焊接臂基节；204、焊接臂胫节；205、焊接臂基节夹持架；206、焊接臂第一舵机；207、第一连杆齿轮；208、焊接臂第三舵机；209、第二连杆齿轮；210、焊接臂第二舵机；301、装载轮夹持架；302、焊丝装载轮；303、焊丝；304、驱动齿轮；401、机体下部外壳；402、机体上部外壳；403、探伤激光器；404、旋翼；405、电机支撑构件。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明；本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施；给出了详细的实施方式和具体的操作过程；但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1～9所示；本实施例提供一种技术方案：一种工业型焊接机器人；包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块；

所述机体组件包括机体下部外壳401与机体上部外壳402；所述机体下部外壳401与所述机体上部外壳402上下对称设置并通过其前部设置的卡槽相连；相连后内部形成内腔；且机体下部外壳401上设有光纤接口，机体组件的内部前端设有探缝组件的固定机构；

所述飞行控制模块、所述爬行控制模块、所述探测控制模块和所述电力调控模块均设置在所述机体下部外壳401与所述机体上部外壳402之间形成的内腔内部；所述飞行控制模块、所述探测控制模块、所述电力调控模块均与所述爬行控制模块电连接；所述飞行控制模块为机体组件提供上升运动驱动力；所述爬行控制模块连接所述机械腿组件；控制机体组件在地面运动；所述电力调控模块为机体组件提供能源动力；所述探测控制模块用于控制探缝组件定位焊缝具体位置并传输给爬行控制模块；

所述旋翼组件设置在所述机体上部外壳402上；所述机械腿组件对称设置在所述机体下部外壳401与所述机体上部外壳402的两侧；并与其转动连接；为整体结构起支撑作用；同时在运动时可实现爬行功能；

所述探缝组件(探伤激光器403)设置在所述机体下部外壳401与所述机体上部外壳402之间形成的内腔内部；并与所述探测控制模块连接；探缝组件置于所述机体组件的前端；所述探伤组件通过焊丝303与焊接组件连接，所述探伤组件为视觉传感器，通过激光对材料表面进行扫描；

所述机械腿组件包括腿部主舵机101、机械腿动力轮102、圆头支撑杆103、约束臂105、腿部支撑板110、脚部板114、腿部辅舵机118、腿部胫节；所述腿部主舵机101、所述腿部辅舵机118均与所述爬行控制模块连接；所述腿部辅舵机118与所述腿部主舵机101均固定安装在所述腿部支撑板110上；所述腿部主舵机101通过卡孔与所述机械腿动力轮102刚性相连；所述圆头支撑杆103的一端与所述机械腿动力轮102转动连接，两者之间通过轴承连接，轴承外圈焊死在所述机械腿动力轮102上，内圈固定在所述圆头支撑杆103上；另一端通过胫节连接轴承106与所述腿部胫节的顶部转动连接；所述约束臂105的一端通过约束臂轴承104与所述圆头支撑杆103的中部转动连接；所述圆头支撑杆103靠近约束臂轴承104的位置设置有连接垫片116；另一端通过约束臂固定柱109与所述腿部支撑板110转动连接；所述脚部板114设置在所述腿部胫节的底部并活动连接；传统机械腿部件若想实现三自由度，需要三个舵机，控制其在水平、竖直及其行动杆在竖直平面上的运动，而本实施例方案只使用了一个舵机，通过增加动力臂与约束臂成功实现了二维方向上的运动，同时再增加一个舵机，即构成了实现三自由度的机械腿装置，在结构以及设计上更加简便；

机械腿部组件中的腿部辅舵机118固定在机体下部外壳401上，通过腿部辅舵机118齿轮的旋转来带动腿部支撑板110。腿部辅舵机118刚性连接在机体下部外壳401上，其余腿部组件皆以腿部支撑板110为基本骨架，腿部支撑板110与腿部辅舵机118的齿轮啮合。

所述焊接组件包括焊接臂构件和焊丝传动构件；所述焊接臂构件设置在所述机体上部外壳402的前端；所述焊丝传动构件设置在所述机体下部外壳401的底端。两个配合使用从而完成焊接工作。

所述腿部支撑板110上设置有支撑板齿轮117与两个支撑架；所述支撑板齿轮117通过辅舵机齿轮120与所述支撑板齿轮117啮合；所述腿部辅舵机118与所述腿部主舵机101均通过支撑架与所述腿部支撑板110固定连接。两个支撑架分别为主舵机支撑架119与辅舵机支撑架121。支撑板齿轮117和腿部辅舵机118作为一套完整的动力组件，负责让腿部支撑板110在水平方向转动一定的角度，即腿部辅舵机118固定在机体下部外壳401上，通过舵机齿轮的旋转来带动腿部支撑板110，以提高机体移动的灵活性。

所述腿部胫节包括胫节外固件107、胫节内固件108、胫节支撑杆112、胫节缓冲弹簧111；所述胫节外固件107、所述胫节内固件108的顶部与所述圆头支撑杆103的上端转动连接；所述胫节外固件107的内部开设有凹槽；所述胫节内固件108设置在所述胫节外固件107的内部凹槽中；所述胫节支撑杆112的上端与所述胫节内固件108的下端固定连接；所述胫节支撑杆112的下端与所述脚部板114转动连接；所述胫节缓冲弹簧111设置在所述胫节支撑杆112的中部。

所述胫节支撑杆112包括上杆和下杆；所述上杆与所述下杆上均设置有凸型环板；所述胫节缓冲弹簧111的上端与所述上杆的凸型环板固定连接；所述胫节缓冲弹簧111的下端与所述下杆的凸型环板固定连接；所述下杆贯穿所述胫节外固件107的底端并与其活动连接；所述下杆为中空结构；所述上杆的下端位于所述下杆的内部可上下运动；当上杆与下杆发生上下运动时；胫节缓冲弹簧111便会发挥作用；在行走过程中起到缓冲作用。

所述脚部板114上设置有脚步限制辅弹簧115、脚部限制主弹簧113；所述脚部限制主弹簧113的两端分别与所述下杆、所述脚部板114连接；所述下杆与所述脚部板114之间设置有球形轴承；所述下杆与所述脚部板114通过所述球形轴承转动连接。脚步限制辅弹簧115、脚部限制主弹簧113用于限制脚部板114与下杆之间的角度。

所述焊接臂构件包括激光焊接头202、焊接臂基节203、焊接臂胫节204、焊接臂基节夹持架205；所述激光焊接头202设置在所述焊接臂基节203上；所述焊接臂胫节204的两端分别与所述焊接臂基节夹持架205、所述焊接臂基节203转动连接；所述焊接臂基节夹持架205与所述机体组件转动连接；所述激光焊接头202上设置有焊丝夹持架201。焊丝夹持架201与激光焊接头202刚性连接；起到夹持焊丝303的作用。

所述焊接臂胫节204的内部近端设置有第一连杆齿轮207，所述焊接臂胫节204的内部远端设置有第二连杆齿轮209，所述焊接臂第二舵机210与第一连杆齿轮207啮合，可带动焊接臂胫节204转动，所述焊接臂第三舵机208与所述第二连杆齿轮209啮合，可带动焊接臂基节203转动。

所述焊接臂构件还包括焊接臂第一舵机206、焊接臂第二舵机210、焊接臂第三舵机208；所述焊接臂基节夹持架205通过所述焊接臂第一舵机206与所述机体上部外壳402转动连接；所述焊接臂胫节204通过所述焊接臂第二舵机210与所述焊接臂基节夹持架205转动连接；所述焊接臂基节203通过所述焊接臂第三舵机208与所述焊接臂胫节204转动连接。焊接臂第一舵机206可带动焊接臂基节夹持架205以焊接臂基节夹持架205的中心为基轴旋转。

所述旋翼组件包括旋翼404、电机支撑构件405与电机；所述电机支撑构件405与所述机体上部外壳402一体成型；所述电机位于所述电机支撑构件405的内部；并与旋翼404转动连接，带动旋翼404转动。

所述焊丝传动构件包括驱动舵机和焊丝装载轮302；所述驱动舵机、所述焊丝装载轮302均设置在所述机体下部外壳401的底端，焊丝装载轮302通过装载轮夹持架301固定，图9是焊丝传动构件的纵向剖视图，驱动舵机固定在图9的另一侧；所述驱动舵机上设置有驱动齿轮304；所述驱动齿轮304与所述焊丝装载轮302内部设置的齿口啮合；以驱动焊丝装载轮302来传导焊丝303。焊丝303缠绕在焊丝装载轮302上；焊丝303一端由焊丝装载轮302引出至焊丝夹持架201上。利用焊丝303的极强韧性，在驱动齿轮304的推动下，焊丝装载轮302转动同时推动焊丝303向前移动，同时焊丝303的前端连接在焊接臂构件的激光焊接头上，可以通过控制舵机的转速来调整焊丝303的传动速率，更方便地满足了焊接需求。

所述机体下部外壳401与所述机体上部外壳402的两侧设置有便于所述机械腿组件运动的行程缺口。

工作原理：在本实例中，由腿部主舵机101驱动动力轮102旋转，带动圆头支撑杆103做弧形运动。同时圆头支撑杆103由于受到约束臂105的作用；圆头支撑杆103的顶部(胫节连接轴承106的位置)近似做水平往复运动；因此带动整个腿部胫节做往复水平运动；实现爬行功能。在进行焊缝焊接时，首先对自身位置进行标定；通过代码来检测已经做好的棋盘格；并获取该棋盘格与相机的距离；建立空间几何模型。标定工作完成后；然后通过内置程序对放置在XY双轴移动平台上的物体进行抓图；并将数字图片传给爬行控制模块进行处理；以获取精确的焊缝图像。爬行控制模块通过设置程序控制机体爬行到焊缝附近，再通过控制焊接臂第一舵机206、焊接臂第二舵机210、焊接臂第三舵机208使得激光焊接头202到达焊缝处，从而完成精确焊接工作。在进行焊接时，(通过焊接臂第一舵机206控制焊接臂基节夹持架205的水平转动，通过焊接臂第二舵机210控制焊接臂胫节204的竖直移动，从而实现伸长，通过焊接臂第三舵机208来控制激光焊接头202的角度。

需要说明的是，棋盘格类似于地图上的刻度，相机是独立于机体的外接部件，相机拍摄机体周围的环境，由机体主板转换成棋盘-照片地图，机体通过特定格子的标定来设定移动目标。

综上所述，本实施例的工业型焊接机器人，通过增加动力臂与约束臂成功实现了二维方向上的运动，同时与两个舵机配合，即构成了实现三自由度的机械腿装置，在结构以及设计上更加简便；利用焊丝的极强韧性，在驱动齿轮的推动下，焊丝装载轮转动同时推动焊丝向前移动，同时焊丝的前端连接在焊接臂的激光焊接头上，可以通过控制舵机的转速来调整焊丝的传动速率，更方便地满足了焊接需求；在兼具空中飞行和地面运动功能的基础上，可以将激光焊枪携带至空中，进行高空焊接作业或者管道焊接作业，能够适应所高能耗、高工作效率的工业化要求，填补了国内可飞行式焊接机器人的空白。

此外；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的；而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此；限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中；“多个”的含义是至少两个；例如两个；三个等；除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中；参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中；对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且；描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外；在不相互矛盾的情况下；本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例；可以理解的是；上述实施例是示例性的；不能理解为对本发明的限制；本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种工业型焊接机器人，其特征在于：包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块；

所述机体组件包括机体下部外壳与机体上部外壳，所述机体下部外壳与所述机体上部外壳上下对称设置并相连；

所述飞行控制模块、所述爬行控制模块、所述探测控制模块和所述电力调控模块均设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，所述飞行控制模块、所述探测控制模块、所述电力调控模块均与所述爬行控制模块电连接；

所述旋翼组件设置在所述机体上部外壳上，所述机械腿组件对称设置在所述机体组件的两侧，并与其转动连接；

所述探缝组件设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，并与所述探测控制模块连接；

所述机械腿组件包括腿部主舵机、机械腿动力轮、圆头支撑杆、约束臂、腿部支撑板、脚部板、腿部辅舵机、腿部胫节，所述腿部主舵机、所述腿部辅舵机均与所述爬行控制模块连接，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均设置在所述腿部支撑板上，所述腿部主舵机与所述机械腿动力轮连接，所述圆头支撑杆的一端与所述机械腿动力轮转动连接，另一端与所述腿部胫节的顶部转动连接，所述约束臂的一端与所述圆头支撑杆的中部转动连接，另一端与所述腿部支撑板转动连接，所述脚部板设置在所述腿部胫节的底部并活动连接；

所述焊接组件包括焊接臂构件和焊丝传动构件，所述焊接臂构件设置在所述机体上部外壳的前端，所述焊丝传动构件设置在所述机体下部外壳的底端。

2.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述腿部支撑板上设置有支撑板齿轮与两个支撑架，所述支撑板齿轮与所述支撑板齿轮啮合，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均通过支撑架与所述腿部支撑板连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述腿部胫节包括胫节外固件、胫节内固件、胫节支撑杆、胫节缓冲弹簧，所述胫节外固件、所述胫节内固件的顶部与所述圆头支撑杆的上端转动连接，所述胫节内固件设置在所述胫节外固件的内部，所述胫节支撑杆的上端与所述胫节内固件的下端连接，所述胫节支撑杆的下端与所述脚部板转动连接，所述胫节缓冲弹簧设置在所述胫节支撑杆的中部。

4.根据权利要求3所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述胫节支撑杆包括上杆和下杆，所述上杆与所述下杆上均设置有凸型环板，所述胫节缓冲弹簧的上端与所述上杆的凸型环板连接，所述胫节缓冲弹簧的下端与所述下杆的凸型环板连接，所述下杆贯穿所述胫节外固件的底端并与其活动连接，所述下杆为中空结构，所述上杆的下端位于所述下杆的内部可上下运动。

5.根据权利要求4所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述脚部板上设置有脚步限制辅弹簧、脚部限制主弹簧，所述脚部限制主弹簧的两端分别与所述下杆、所述脚部板连接，所述下杆与所述脚部板之间设置有球形轴承，所述下杆与所述脚部板通过所述球形轴承转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述焊接臂构件包括激光焊接头、焊接臂基节、焊接臂胫节、焊接臂基节夹持架，所述激光焊接头设置在所述焊接臂基节上，所述焊接臂胫节的两端分别与所述焊接臂基节夹持架、所述焊接臂基节转动连接，所述焊接臂基节夹持架与所述机体组件转动连接，所述激光焊接头上设置有焊丝夹持架。

7.根据权利要求6所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述焊接臂构件还包括焊接臂第一舵机、焊接臂第二舵机、焊接臂第三舵机，所述焊接臂基节夹持架通过所述焊接臂第一舵机与所述机体上部外壳转动连接，所述焊接臂胫节通过所述焊接臂第二舵机与所述焊接臂基节夹持架转动连接，所述焊接臂基节通过所述焊接臂第三舵机与所述焊接臂胫节转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述旋翼组件包括旋翼、电机支撑构件与电机，所述电机支撑构件与所述机体上部外壳一体成型，所述电机位于所述电机支撑构件的内部，并与旋翼转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述焊丝传动构件包括驱动舵机和焊丝装载轮，所述驱动舵机、所述焊丝装载轮均设置在所述机体下部外壳的底端，所述驱动舵机上设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述焊丝装载轮内部设置的齿口啮合。

10.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述机体下部外壳与所述机体上部外壳的两侧设置有便于所述机械腿组件运动的行程缺口。

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