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CN110816811A - 一种气流喷射式转向无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种气流喷射式转向无人机，主要涉及无人机领域。一种气流喷射式转向无人机，包括无人机本体，所述无人机本体底部设置推进涵道，所述推进涵道的重心位于无人机本体重心的正下方，所述推进涵道前端直径大于后端直径，所述推进涵道内前端设置前置涵道电机，所述推进涵道内后端设置后置涵道电机，所述推进涵道与无人机底部之间设置转轴，所述无人机底部设置用于驱动转轴的转向电机以及转向减速箱。本发明的有益效果在于：本发明能够通过增加推进涵道的方式，使无人机的前进后退、非应急状态下的转向均通过涵道电机的驱动实现，可极大的增加无人机的飞行速度，为多旋翼无人机的转向提供多种操作。

Description

一种气流喷射式转向无人机
技术领域
本发明主要涉及无人机领域，具体是一种气流喷射式转向无人机。
背景技术
多旋翼无人机是通过改变其中部分旋翼电机的转速来进行前进、后退、转向的，以四旋翼无人机为例，参照附图1，如果想让无人机向前移动，增加旋翼3和4的转速，降低旋翼1和2的转速，这样机体后部升力大、前部升力小，就会使机体倾斜，后部比前部高，而升力是始终垂直于机体的，从而升力就有了一个指向前方的分力，无人机就能够往前飞了。如果想让飞行器向后移动，增加旋翼1和2的转速，降低旋翼3和4的转速，就可以做到了。如果想让无人机顺时针旋转，增大2和4的逆时针转速，减小1和3的顺时针转速，显然旋翼2和4给无人机的顺时针转速大，无人机就会顺时针旋转，无人机也不会左右前后倾斜。
此种多旋翼无人机的前进后退与转向的控制方法已经较为成熟，但是在多旋翼无人机前进后退时，均是需要具有一定的倾斜角度来进行飞行的，为了保障升力指向前方的分力足够大，就需要电机保障足够大的转速，无人机倾斜更大的角度，但是电机的功率是有限的，无人机能够倾斜的安全角度也是有限的，这种通过升力分离驱动前进后退的方式，使多旋翼无人的速度受到限制。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供了一种气流喷射式转向无人机，它能够通过增加推进涵道的方式，使无人机的前进后退、非应急状态下的转向均通过涵道电机的驱动实现，可极大的增加无人机的飞行速度，为多旋翼无人机的转向提供多种操作。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
一种气流喷射式转向无人机，包括无人机本体，所述无人机本体为多旋翼无人机，所述无人机本体内具有飞控模块，所述无人机本体底部设置推进涵道，所述推进涵道的重心位于无人机本体重心的正下方，所述推进涵道前端直径大于后端直径，所述推进涵道内径圆润过渡，所述推进涵道内前端设置前置涵道电机，所述推进涵道内后端设置后置涵道电机，所述前置涵道电机与后置涵道电机反向转动，所述前置涵道电机与后置涵道电机上均设置叶轮，所述推进涵道与无人机底部之间设置转轴，所述无人机底部设置用于驱动转轴的转向电机以及转向减速箱，所述前置涵道电机、后置涵道电机、转向电机均与飞控模块电连接。
所述推进涵道与转轴之间设置枢接轴，所述枢接轴与转轴垂直固定，所述推进涵道顶部一侧设置摆动电机与摆动减速箱，所述摆动电机通过摆动减速箱与所述枢接轴相适应，所述摆动电机与飞控模块电连接。
所述推进涵道轴线相对于水平面的摆动角度为-45°~45°。
所述转向电机为伺服电机。
所述推进涵道前端内径是后端内径的1.5~3倍。
所述摆动电机为伺服电机。
所述摆动减速箱为二级齿轮传动。
所述转向减速箱为二级齿轮传动。
所述转轴为空心转轴。
对比现有技术，本发明的有益效果是：
本发明通过在无人机底部增加推进涵道来对无人机的前进后退和转向进行控制，推进涵道内置涵道电机，通过涵道电机驱动叶轮带动气流在涵道内高速喷出，从而对无人机进行驱动，实现区别于旋翼功率调节的新的多旋翼无人机前进、转向控制方法，且通过推进涵道内径的变化，实现对叶轮推进气流的进一步加速，从而提高推进涵道的推力，提高无人机的速度。
附图说明
附图1是现有技术控制参考图；
附图2是本发明主视结构示意图；
附图3是本发明推进涵道摆动姿态主视结构示意图；
附图4是本发明推进涵道剖视结构示意图；
附图5是本发明附图2中A部局部放大结构示意图。
附图中所示标号：1、无人机本体；3、推进涵道；4、前置涵道电机；5、后置涵道电机；6、叶轮；7、转轴；8、转向电机；9、转向减速箱；10、枢接轴；11、摆动电机；12、摆动减速箱。
具体实施方式
结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
如图1-5所示，本发明所述一种气流喷射式转向无人机，包括无人机本体1，所述无人机本体1为多旋翼无人机，所述无人机本体1内具有飞控模块，所述飞控模块为无人机上接受地面控制、对无人机的旋翼电机、摄像头、各种传感器的控制器。所述无人机本体1底部设置推进涵道3，所述推进涵道3的重心位于无人机本体1重心的正下方，不影响无人机的机身平衡。所述推进涵道3前端直径大于后端直径，所述推进涵道3内径圆润过渡，从而对气流进行顺畅的引导效果。所述推进涵道3内前端安装前置涵道电机4，所述推进涵道3内后端安装后置涵道电机5，所述前置涵道电机4与后置涵道电机5反向转动，所述前置涵道电机4与后置涵道电机5上均设置叶轮6，两个所述叶轮的叶片倾斜角度相反，当两涵道电机驱动各自的叶轮转动时，带动的气流均是自推进涵道前方向后方的。所述推进涵道3与无人机1底部之间安装转轴7，所述无人机1底部设置用于驱动转轴7的转向电机8以及转向减速箱9，所述转向电机用于驱动转轴带动推进涵道的转动，使推进涵道转动实现无人机前进方向的改变。为配合推进涵道的设置，将无人机本体底部的支撑架作为四点支承，使无人机的支撑腿不会对推进涵道喷出的气流造成阻挡。所述前置涵道电机4、后置涵道电机5、转向电机8均与飞控模块电连接。通过推进涵道内气流高速喷出，可以实现对无人机的高速驱动，提高无人机的飞行速度，实现区别于旋翼功率调节的新的多旋翼无人机前进、转向控制方法。且通过推进涵道内径的变化，实现对叶轮推进气流的进一步加速，从而进一步提高推进涵道的推力，提高无人机的速度。
优选的，所述推进涵道3与转轴7之间安装枢接轴10，所述枢接轴10与转轴7垂直固定，所述推进涵道3顶部一侧安装摆动电机11与摆动减速箱12，所述摆动电机11通过摆动减速箱12与所述枢接轴10相配合，利用齿轮的传动带动推进涵道的摆动。所述摆动电机11与飞控模块电连接。通过推进涵道的上下摆动，可以辅助无人机进行斜上方、斜下方的飞行，从而实现无人机的快速避障。
优选的，所述推进涵道3轴线相对于水平面的摆动角度为-45°~45°。
优选的，所述转向电机8为伺服电机。伺服电机可以更精确的控制转动角度，从而保障推进涵道的角度精准调节。
优选的，所述推进涵道3前端内径是后端内径的1.5~3倍。通过推进涵道内径的缩小，可以使气流速度增加1.5~3倍，从而实现气流在涵道内的喷射而出效果，对无人机起到更大的推力。
优选的，所述摆动电机11为伺服电机。伺服电机可以更精确的控制推进涵道的角度，从而保障推进涵道的摆动角度精准调节。
优选的，所述摆动减速箱12为二级齿轮传动。
优选的，所述转向减速箱9为二级齿轮传动。
优选的，所述转轴7为空心转轴。空心转轴可以减轻无人机的总体重量，从而减少无人机的负载，提高无人机的续航能力。
本发明的无人机启动后，操作无人机的遥控器，遥控器的无线发射模块向飞控模块内的无线接收模块发送信号，使多旋翼无人机的旋翼电机定速转动，使无人机上升至稳定的高度，然后旋翼电机转速下降，保障无人机在稳定高空悬停。当需要前进时，飞控模块接收到指令，控制涵道电机启动，使推进涵道喷射气流，推动无人机前进，当无人机需要转弯时，飞控模块接收到指令，控制转向电机动作，驱动推进涵道转向，从而实现对无人机的测方向推进，在不改变无人机姿态的条件下，实现无人机的转向飞行。当无人机需要向斜上方或者斜下方飞行，则飞控模块收到指令，控制摆动电机动作使推进涵道摆动到一定角度，通过推进涵道向斜下方/斜上方喷射的气流，实现无人机的向斜上方/斜下方的飞行。
需要指出的是，本气流喷射式转向无人机，是基于多旋翼无人机的旋翼电机匀速转动前提下实现的，其气流喷射推进无人机前进、转向时，无人机的本身方向并不改变，只是在不同方向上进行平移。因此若需要在无人机上安装摄像头进行拍摄使用，则需要将摄像头安装在推进涵道上。

Claims (9)

1.一种气流喷射式转向无人机，包括无人机本体（1），所述无人机本体（1）为多旋翼无人机，所述无人机本体（1）内具有飞控模块，其特征在于：所述无人机本体（1）底部设置推进涵道（3），所述推进涵道（3）的重心位于无人机本体（1）重心的正下方，所述推进涵道（3）前端直径大于后端直径，所述推进涵道（3）内径圆润过渡，所述推进涵道（3）内前端设置前置涵道电机（4），所述推进涵道（3）内后端设置后置涵道电机（5），所述前置涵道电机（4）与后置涵道电机（5）反向转动，所述前置涵道电机（4）与后置涵道电机（5）上均设置叶轮（6），所述推进涵道（3）与无人机（1）底部之间设置转轴（7），所述无人机（1）底部设置用于驱动转轴（7）的转向电机（8）以及转向减速箱（9），所述前置涵道电机（4）、后置涵道电机（5）、转向电机（8）均与飞控模块电连接。
2.根据权利要求1所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述推进涵道（3）与转轴（7）之间设置枢接轴（10），所述枢接轴（10）与转轴（7）垂直固定，所述推进涵道（3）顶部一侧设置摆动电机（11）与摆动减速箱（12），所述摆动电机（11）通过摆动减速箱（12）与所述枢接轴（10）相适应，所述摆动电机（11）与飞控模块电连接。
3.根据权利要求2所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述推进涵道（3）轴线相对于水平面的摆动角度为-45°~45°。
4.根据权利要求1所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述转向电机（8）为伺服电机。
5.根据权利要求1所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述推进涵道（3）前端内径是后端内径的1.5~3倍。
6.根据权利要求2-3任一项所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述摆动电机（11）为伺服电机。
7.根据权利要求2-3任一项所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述摆动减速箱（12）为二级齿轮传动。
8.根据权利要求1-5任一项所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述转向减速箱（9）为二级齿轮传动。
9.根据权利要求1-5任一项所述的一种气流喷射式转向无人机，其特征在于：所述转轴（7）为空心转轴。
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