CN110502009B - 基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。
Description
技术领域
本发明属于汽车无人驾驶技术领域，特别是一种能够在纵向车速变化下保持良好的控制精度与控制稳定性的基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法。
背景技术
作为当今汽车行业的热门，无人驾驶车辆已广泛应用于安保巡逻、物流配送等方面。在无人驾驶车辆的行驶过程中，需要对车辆执行加速、减速等操作，在此过程中由于纵向车速的变化，目前的无人驾驶汽车的路径跟踪方法很难保持原有的跟踪效果，总是会出现总是会出现较多偏差。车辆的航向变化趋势与纵向车速、前轮角度有关。
中国发明专利第CN201710481831.9号，2017年08月11号公开(下称对比文件1)，公开了一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法，其采用厘米级高精度卫星差分定位，在路径中判定转向点，遇转向点则采用转向路径跟踪法行驶，否则采用直径路径跟踪法行驶。利用这种路径跟踪策略时，未考虑到车辆纵向车速变化带来的影响，当纵向车速变化时，控制效果变差，其对于纵向车速的适应性较差。
中国发明专利第CN108958245A号，2018年12月7日公开(下称对比文件2)，公开了一种基于时间序列的无人车路径跟踪算法，根据车速、位置、横摆角速度、道路形状改变时间序列步长。外部输入时间序列上的车辆路径方程，实时计算车辆行驶的期望位置、速度和角速度。利用这种路径跟踪策略时，其依赖于外部输入的车辆路径方程有较高的精确度，当路径拟合方程精确度低时，其跟踪效果差，容错性差。
中国发明专利第CN201811134109.9号，2019年02月15号公开(下称对比文件3)，公开了一种路径跟踪控制方法，基于pure persuit跟踪算法，加入对横向位置偏差的P控制，对航向偏差的I控制器，并将三者进行低通滤波处理，从而实现路径跟踪控制的方法。利用这种路径跟踪策略时，其对于航向偏差的计算并未考虑考纵向车速的影响，适用性低，对于控制器的参数选择有较高的要求，容错性差。
总之，现有技术存在的问题是：无人驾驶汽车路径跟踪方法在纵向车速变化下控制效果变差，且在驶入和驶出弯道时出现过度转向，控制精度低、控制稳定差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，能够在纵向车速变化下保持良好的控制精度与控制稳定性。
实现本发明目的的技术方案为：
一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：
(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量，包括坐标、实际航向、纵向车速、前轮转角及前轮绝对转角；
(20)可行驶道路终点获取：根据车辆当前位置、实际航向，获取车辆后方最近点，根据纵向车速，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点和预瞄点处对应的期望航向角；
(30)中间量计算：根据车辆当前位置、纵向车速、前轮转角，计算车辆横向位置偏差、附加航向、车辆预瞄点距离和航向预估量；
(40)预瞄点位置判断：通过在预定的理想道路上预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；
(50)直线路径行驶：根据所述附加航向、航向预估量，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望直线路径行驶；
(60)弯道路径行驶：根据附加航向、前轮绝对转角，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路的期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望弯道路径行驶。
与现有技术相比，本发明具有以下几点：
1、本路径跟踪算法采用单步航向预估原理，通过引入纵向车速和前轮转角等状态量，可预测出车辆在下一时刻的航向变化量，将其纳入航向偏差，使得车辆在纵向车速变化时保持良好的跟踪效果，且计算量较小，硬件要求低，可应用于嵌入式系统中，具有较高的适应性。
2、车辆的航向变化趋势与纵向车速、前轮角度有关。基于此原理，本发明设计了基于航向预估的路径跟踪方法，以确保无人车在纵向车速变化的情况下能保持较好的路径跟踪。
附图说明
图1为本发明基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法的主流程图。
图2为图1中车辆当前时刻状态量获取步骤的流程图。
图3为图1中可行驶道路终点获取步骤的流程图。
图4为图1中中间量计算步骤的流程图。
图5为车辆路径跟踪各状态量标注示意图。
图6为航向预估模型示意图。
图中参数说明如下：
r0：预期理想道路上车辆当前位置后方且离车辆最近的点；
r1：预期理想道路上车辆当前位置前方且离车辆最近的点；
rk+1：预期理想道路上车辆前方的预瞄点；
ψd：预瞄点rk+1在大地坐标系下的期望航向；
ψ：车辆当前时刻在大地坐标系下的实际航向；
y：车辆当前位置至预期理想道路的横向位置偏差；
G：当前时刻下的车辆质心；
Rideal：期望跟随路径；
XOY：大地直角坐标系；
xoy：以车辆当前位置下的质心为原点，纵向车速方向为x轴的车辆坐标系；
O：车辆转向时绕瞬时转向中心；
r：车辆转向时绕瞬时转向中心O的转向半径；
G：车辆的质心；
δ：前轮转角；
a、b：为质心G到前后轴的距离。
具体实施方式
如图1、图5所示，本发明基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：
(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量，包括坐标、实际航向、纵向车速、前轮转角及前轮绝对转角；
如图2所示，所述(10)车辆当前时刻状态量获取步骤包括：
(11)当前坐标获取：通过差分GPS系统获取车辆在大地直角坐标系下的当前位置坐标(X0,Y0)；
(12)车辆坐标系建立：以车辆当前位置的质心为原点，速度方向为x轴建立车辆坐标系xoy；
(13)理想道路离散点车辆坐标获取：按下式将预期理想道路上各离散点的坐标转换为车辆坐标系下的坐标，
其中，(xi,yi)为预期理想道路上某一点在车辆坐标系下的坐标，(X0,Y0)为大地坐标系下当前时刻GPS获取的车辆质心位置的坐标，ψ为大地直角坐标系下车辆当前位置的实际航向，通过惯性导航传感器获得。
(14)纵向车速获取：通过轮速传感器获取车辆当前时刻车速
(15)前轮转角及前轮绝对转角获取：通过转角传感器获取车辆当前时刻前轮实际转角及相应的前轮绝对转角。
(20)可行驶道路终点获取：根据车辆当前位置、实际航向，获取车辆后方最近点，根据纵向车速，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点和预瞄点处对应的期望航向角；
如图3所示，所述(20)可行驶道路终点获取步骤包括：
(21)车辆后方最近点获取：从描述预期道路的离散数表中，找到车辆当前位置后方且离车辆最近的点rj，点rj在车辆坐标系下的横坐标xr(j)必为负，且车辆当前位置前方且离车辆最近的点rj+1的横坐标xr(j+1)必定为正，则满足关系式
xr(j)·xr(j+1)≤0&&xr(j)<0
(22)前方终点获取：将车辆后方最近点rj作为搜索的起点，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点rk+1，车辆在以当前车速v行驶时间T后，点rk必定为位于车辆后方且距离车辆最近的点，即点rk在车辆坐标系下的横坐标xr(j)必为负，预瞄点rk+1为rk前方的点，其横坐标xr(j+1)必定为正，则满足关系式
xr(k)·xr(k+1)≤0&&xr(k)<0。
(30)中间量计算：根据车辆当前位置、纵向车速、前轮转角，计算车辆横向位置偏差、附加航向、车辆预瞄点距离和航向预估量；
如图4所示，所述(30)中间量计算步骤包括：
(31)横向位置偏差计算：按下式计算车辆当前位置至预期理想道路的横向位置偏差，
其中，y为横向位置偏差，(X0,Y0)为车辆当前位置在大地坐标系下的坐标，(Xr(k+1),Yr(k+1))为预瞄点rk+1在大地坐标系下的坐标，ψd为预瞄点rk+1在大地坐标系下的期望航向；
(32)车辆预瞄点距离计算：按下式计算车辆当前位置至预瞄点的距离，
其中，l为车辆当前位置至预瞄点距离，(xr(k+1),yr(k+1))为预瞄点在车辆坐标系下的坐标；
(33)附加航向计算：按下式计算附加航向，
其中，
为附加航向，y为横向位置偏差，l为车辆当前位置至预瞄点距离；
(34)航向预估量计算：如图6所示，按下式计算航向预估量，
Δθ＝uTsinδ/(a+b)，
其中，Δθ为航向预估量，u为纵向车速，δ为前轮转角，T为采样周期，a、b分别为车辆质心至前后轴的距离。
(40)预瞄点位置判断：通过在预定的理想道路上预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；
(50)直线路径行驶：根据所述附加航向、航向预估量，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望直线路径行驶；
(60)弯道路径行驶：根据附加航向、前轮绝对转角，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路的期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望弯道路径行驶。
本发明提出的路径跟踪方法建立在预先获取的期望路径的前提下。期望路径是由差分GPS预先采集好的离散的点组成的，根据路径中的路段曲率半径将路段分为直道和弯道，若路段曲率半径大，则该路段属于弯道，此时弯道设置较多的点，若路段曲率半径小，则该路段属于直道，此时弯道设置较少的点。预瞄点是预期理想道路上车辆前方的点，根据无人车的车速与所处路径来设置，车速越高，路段道路曲率半径越小，预瞄点取得越远；车速越近，路段道路曲率半径越大，预瞄点取得越近。
直道路径跟踪方法是指基于由车辆当前位置与预期道路存在横向位置偏差产生的附加航向、由纵向车速与前轮转角产生的航向预估量及车辆当前时刻的实际航向角与预期理想道路的期望航向角的偏差来进行驾驶。
转向路径跟踪方法是基于由车辆当前位置与预期道路产生的横向位置偏差产生的附加航向、前轮的绝对转角及车辆当前时刻的实际航向角与预期道路的期望航向角的偏差进行转向行驶。
在本发明实施例中，前轮的绝对转角是指汽车前轮到某一位置与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度，向左转为正，向右转为负。
本发明实施例提供的路径跟踪方法的原理及计算过程简洁，计算量小，且易于在嵌入式系统中实现，此外，通过在嵌入式系统中实现高精度卫星与路径跟踪算法的结合，提高了路径跟踪的准确性。
Claims (1)
1.一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：
(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量，包括坐标、实际航向、纵向车速、前轮转角及前轮绝对转角；
(20)可行驶道路终点获取：根据车辆当前位置、实际航向，获取车辆后方最近点，根据纵向车速，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点和预瞄点处对应的期望航向角；
(30)中间量计算：根据车辆当前位置、纵向车速、前轮转角，计算车辆横向位置偏差、附加航向、车辆预瞄点距离和航向预估量；
(40)预瞄点位置判断：通过在预定的理想道路上预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；
(50)直线路径行驶：根据所述附加航向、航向预估量，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望直线路径行驶；
(60)弯道路径行驶：根据附加航向、前轮绝对转角，以及车辆当前时刻实际航向角与预期道路的期望航向角的偏差，调整驾驶方向，使无人驾驶车辆朝着期望弯道路径行驶；
所述(10)车辆当前时刻状态量获取步骤包括：
(11)当前坐标获取：通过差分GPS系统获取车辆在大地直角坐标系下的当前位置坐标(X0,Y0)；
(12)车辆坐标系建立：以车辆当前位置的质心为原点，速度方向为x轴建立车辆坐标系xoy；
(13)理想道路离散点车辆坐标获取：按下式将预期理想道路上各离散点的坐标转换为车辆坐标系下的坐标，
其中，(xi,yi)为预期理想道路上某一点在车辆坐标系下的坐标，(X0,Y0)为大地坐标系下当前时刻GPS获取的车辆质心位置的坐标，ψ为大地直角坐标系下车辆当前位置的实际航向，通过惯性导航传感器获得；
(14)纵向车速获取：通过轮速传感器获取车辆当前时刻车速
(15)前轮转角及前轮绝对转角获取：通过转角传感器获取车辆当前时刻前轮实际转角及相应的前轮绝对转角；
所述(20)可行驶道路终点获取步骤包括：
(21)车辆后方最近点获取：从描述预期道路的离散数表中，找到车辆当前位置后方且离车辆最近的点rj，点rj在车辆坐标系下的横坐标xr(j)必为负，且车辆当前位置前方且离车辆最近的点rj+1的横坐标xr(j+1)必定为正，则满足关系式
xr(j)·xr(j+1)≤0&&xr(j)＜0；
(22)前方终点获取：将车辆后方最近点rj作为搜索的起点，获取预期理想道路中前方可行驶道路的终点，即预瞄点rk+1，车辆在以当前车速v行驶时间T后，点rk必定为位于车辆后方且距离车辆最近的点，即点rk在车辆坐标系下的横坐标xr(j)必为负，预瞄点rk+1为rk前方的点，其横坐标xr(j+1)必定为正，则满足关系式
xr(k)·xr(k+1)≤0&&xr(k)＜0；
其特征在于，所述(30)中间量计算步骤包括：
(31)横向位置偏差计算：按下式计算车辆当前位置至预期理想道路的横向位置偏差，
其中，y为横向位置偏差，(X0,Y0)为车辆当前位置在大地坐标系下的坐标，(Xr(k+1),Yr(k+1))为预瞄点rk+1在大地坐标系下的坐标，ψd为预瞄点rk+1在大地坐标系下的期望航向；
(32)车辆预瞄点距离计算：按下式计算车辆当前位置至预瞄点的距离，
其中，l为车辆当前位置至预瞄点距离，(xr(k+1),yr(k+1))为预瞄点在车辆坐标系下的坐标；
(33)附加航向计算：按下式计算附加航向，
其中，
为附加航向，y为横向位置偏差，l为车辆当前位置至预瞄点距离；
(34)航向预估量计算：按下式计算航向预估量，
Δθ＝uTsinδ/(a+b)，
其中，Δθ为航向预估量，u为纵向车速，δ为前轮转角，T为采样周期，a、b分别为车辆质心至前后轴的距离。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Pi Dawei Inventor after: Lu Bangbang Inventor after: Chen Junji Inventor after: Cheng Qing Inventor after: Wang Benxiong Inventor after: Wang Xianhui Inventor after: Wang Hongliang Inventor after: Xie Boyuan Inventor after: Wang Xia Inventor before: Lu Bangbang Inventor before: Pi Dawei Inventor before: Chen Junji Inventor before: Cheng Qing Inventor before: Wang Benxiong Inventor before: Wang Xianhui Inventor before: Wang Hongliang Inventor before: Xie Boyuan Inventor before: Wang Xia |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |