CN110407072A - 增强型门检测 - Google Patents

Abstract

提供了一种门控制系统。各方面包括具有靠近占用区域的入口的门槛的视野的传感器，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门槛的着陆区域中的物体，其中所述传感器基于门在所述门槛中的移动而操作。并且至少基于在所述门槛的一部分或所述着陆区域内检测到物体，所述传感器可操作以向门操作控制器发信号以执行动作。

Description

增强型门检测

背景技术

本文中公开的主题总体上涉及门系统，并且更具体地涉及增强型门检测系统。

电梯系统通常利用一个或多个自动滑动门进入电梯轿厢。门检测用于检测在关闭之前和关闭期间门的路径中障碍物的存在以便保护乘客和物体。在有障碍物的情况下，电梯系统可以防止电梯门关闭和/或重新打开电梯门。

发明内容

根据一个实施方案，提供了一种门控制系统。所述门控制系统包括具有靠近占用区域的入口的门槛的视野的传感器，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门槛的着陆区域中的物体，其中所述传感器基于门在所述门槛中的移动而操作。并且至少基于在所述门槛的一部分或所述着陆区域内检测到物体，所述传感器可操作以向门操作控制器发信号以执行动作。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，所述传感器机械地联接到所述门。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，基于所述机械联接，通过所述门的移动来调整所述传感器的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，所述占用区域是电梯系统中的电梯轿厢。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，操作所述传感器包括调整所述传感器在所述门槛中的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，操作所述传感器包括调整所述传感器在靠近所述门槛的所述着陆区域中的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，至少部分地基于所述门的所述移动来操作所述传感器包括响应地调整所述传感器以将所述视野的中心对准在所述门槛中由所述门限定的开口内。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，调整所述传感器包括以下至少一者：平移所述传感器、倾斜所述传感器以及调整所述传感器的变焦。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，所述门控制系统还包括靠近所述门的光幕，其中所述光幕适于在所述门处于打开状态时检测所述门槛中的物体。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，所述传感器包括以下至少一者：雷达传感器、飞行时间传感器、红外传感器、三维光幕和光学传感器。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述系统的其他实施方案可以包括，所述动作包括对所述门采取安全措施。

根据一个实施方案，提供了一种用于操作门控制系统的方法。所述门控制系统包括传感器，所述传感器具有靠近占用区域的入口的门槛的视野，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门槛的着陆区域中的物体。所述方法包括：至少部分地基于所述门在所述门槛中的移动来操作所述传感器；以及至少基于在所述门槛的一部分或所述着陆区域内检测到物体，向门操作控制器发信号以执行动作。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，所述传感器机械地联接到所述门。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，基于所述机械联接，通过所述门的移动来调整所述传感器的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，所述占用区域是电梯系统中的电梯轿厢。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，操作所述传感器包括调整所述传感器在所述门槛中的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，操作所述传感器包括调整所述传感器在靠近所述门槛的所述着陆区域中的所述视野。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，至少部分地基于所述门的所述移动来操作所述传感器包括响应地调整所述传感器以将所述视野的中心与所述门槛中由所述门限定的开口对准。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，调整所述传感器包括以下至少一者：平移所述传感器、倾斜所述传感器以及调整所述传感器的变焦。

除了上述特征中的一个或多个之外或者作为另选方案，所述方法的其他实施方案可以包括，所述门控制系统还包括固定到所述门的光幕，其中所述光幕适于在所述门处于打开状态时检测所述门槛中的物体。

附图说明

本公开以举例的方式示出并且并不限于附图，在附图中，相同的附图标记指示类似元件。

图1是可以采用本公开的各种实施方案的电梯系统的示意图；

图2描绘了用于实施本公开的一个或多个实施方案的计算机系统的框图；

图3描绘了具有传感器的中开式电梯门(center opening elevator door)；

图4描绘了具有传感器的侧开式电梯门(side opening elevator door)；

图5描绘了根据本公开的一个或多个实施方案的具有用于增强型门检测的可变传感器定向的门控制系统；

图6描绘了根据本公开的一个或多个实施方案的当电梯门关闭时的具有可变传感器定向的门控制系统；

图7描绘了根据本公开的一个或多个实施方案的具有可变传感器定向的门控制系统的侧视图；

图8描绘了根据本公开的一个或多个实施方案的具有可变传感器定向和3D光幕传感器的门控制系统；并且

图9描绘了根据本公开的一个或多个实施方案的用于操作门控制系统的方法的流程图。

具体实施方式

如本文中所示和所述，将呈现本公开的各种特征。各种实施方案可以具有相同或类似的特征，并且因此可以使用相同的但前面有指示示出特征的图的不同首个数字的附图标记来标记相同或类似的特征。因此，例如，示出在图X中的元件“a”可以被标记为“Xa”并且图Z中的类似特征可以被标记为“Za”。尽管可以在一般意义上使用类似的附图标记，但是将描述各种实施方案，并且各种特征可以包括如所属领域技术人员将明白的改变、变更、修改等，而无论是明确描述的还是所属领域技术人员将明白的。

图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统包括电梯轿厢103、配重105、绕绳107、导轨109、机器111、位置编码器113和控制器115。电梯轿厢103和配重105由绕绳107彼此连接。绕绳107可以包括或被配置为例如绳索、钢缆和/或带涂层钢带。配重105被配置为平衡电梯轿厢103的负载，并且被配置为促进电梯轿厢103与配重105同时且沿相对于所述配重的相反方向在电梯井117内并且沿导轨109的移动。

绕绳107接合机器111，所述机器是电梯系统101的架空结构的一部分。机器111被配置为控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置编码器113可以安装在调速器系统119的上绳轮上，并且可以被配置为提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置相关的位置信号。在其他实施方案中，位置编码器113可以直接安装至机器111的移动部件，或者可以位于如所属领域中所知的其他位置和/或配置中。

如所示，控制器115位于电梯井117的控制器室121中，并且被配置为控制电梯系统101、并且特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可以向机器111提供驱动信号以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可以被配置为从位置编码器113接收位置信号。当在电梯井117内沿导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可以如由控制器115所控制那样在一个或多个层站125处停止。尽管被示出为在控制器室121中，但是所属领域的技术人员将明白，控制器115可以位于和/或被配置在电梯系统101内的其他位置或定位中。

机器111可以包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施方案，机器111被配置为包括电驱动马达。马达的电源可以是与其他部件相结合来向马达供电的任何电源(包括电网)。

尽管被示出和描述为具有绕绳系统，但是采用在电梯井内移动电梯轿厢的其他方法和机制的电梯系统(诸如液压和/或无绳电梯)可以采用本公开的实施方案。图1仅仅是出于说明性和解释性的目的而呈现的非限制性示例。

参考图2，示出了用于实施本文中的教导的处理系统200的实施方案。在该实施方案中，系统200具有一个或多个中央处理单元(处理器)21a、21b、21c等(统称或一般称为一个或多个处理器21)。在一个或多个实施方案中，每个处理器21可以包括精简指令集计算机(RISC)微处理器。处理器21经由系统总线33耦合到系统存储器34(RAM)和各种其他部件。只读存储器(ROM)22耦合到系统总线33，并且可以包括控制系统200的某些基本功能的基本输入/输出系统(BIOS)。

图2还描绘了耦合到系统总线33的输入/输出(I/O)适配器27和网络适配器26。I/O适配器27可以是与硬盘23和/或磁带存储驱动器25进行通信的小型计算机系统接口(SCSI)适配器或任何其他类似部件。I/O适配器27、硬盘23和磁带存储装置25在本文中统称为大容量存储装置24。用于在处理系统200上执行的操作系统40可以存储在大容量存储装置24中。网络通信适配器26将总线33与外部网络36互连，使得数据处理系统200能够与其他此类系统进行通信。屏幕(例如，显示监视器)35通过显示适配器32连接到系统总线33，所述显示适配器可以包括图形适配器以提高图形密集型应用和视频控制器的性能。在一个实施方案中，适配器27、26和32可以连接到一根或多根I/O总线，所述一根或多根I/O总线经由中间总线桥接器(未示出)连接到系统总线33。用于连接诸如硬盘控制器、网络适配器和图形适配器的外围装置的合适的I/O总线通常包括诸如外围部件互连(PCI)的公共协议。附加的输入/输出装置被示出为经由用户接口适配器28和显示适配器32连接到系统总线33。键盘29、鼠标30和扬声器31全部经由用户接口适配器28互连到总线33，所述用户接口适配器可以包括例如将多个装置适配器集成到单个集成电路中的超级I/O芯片。

在示例性实施方案中，处理系统200包括图形处理单元41。图形处理单元41是专用电子电路，所述专用电子电路被设计成操纵和改变存储器以加速用于输出到显示器的帧缓冲器中的图像的创建。通常，图形处理单元41在操纵计算机图形和图像处理方面非常高效，并且具有高度并行的结构，使得它对于并行地处理大块数据的算法而言比通用CPU更有效。本文中描述的处理系统200仅仅是示例性的并且不意图限制可以通过所属领域中已知的各种形式实施的本公开的应用、使用和/或技术范围。

因此，如图2中所配置的，系统200包括处理器21的形式的处理能力、包括系统存储器34和大容量存储装置24的存储能力、诸如键盘29和鼠标30的输入装置以及包括扬声器31和显示器35的输出能力。在一个实施方案中，系统存储器34的一部分和大容量存储装置24共同地存储操作系统协调图2中所示的各种部件的功能。图2仅仅是出于说明性和解释性的目的而呈现的非限制性示例。

现在转向对本公开的各方面的概述，一个或多个实施方案通过提供一种电梯系统来解决现有技术的缺点，所述电梯系统提供与电梯代码的变化一致的门检测和安全特征。具体地，电梯系统必须利用单个传感器来感测门平面中和着陆区域上的物体(例如，乘客等)。两个传感器方法包括3D光幕和容积传感器(RADAR、飞行时间(ToF)、红外、光学等)。传感器设计确定给定传感器的视野。目前的候选容积解决方案可以用于1.8米宽的中开门或1.2米宽的侧开门。这些传感器不能用于宽门，因为它们无法在现有能力下查看整个代码指定的感测区域。这在图3和图4中予以证实，其中具有相同视角的传感器满足中开门的要求但不满足侧开门的要求。

图3描绘了具有传感器的中开式电梯门。中开门304包括位于电梯门304顶部的传感器310。传感器310的视野306(有时称为“视锥”)。在图示中，视野306覆盖所需的感测区域308，所述感测区域是中开式电梯门304的一部分。

图4描绘了具有传感器的侧开式电梯门。侧开门404包括位于电梯门404顶部并且被定位成偏离门平面的中心的传感器410。对于侧开式电梯门404，门从左到右移动。传感器410的位置偏离中心是为了在电梯门404关闭时获得最准确的传感器读数。传感器410的视野406覆盖代码所需感测区域408的一部分。然而，用于侧开门404的传感器410的这种配置存在未覆盖部分412。

图5描绘了根据一个或多个实施方案的具有用于增强型门检测的可变传感器定向的电梯的门控制系统。门控制系统500包括电梯控制器502，所述电梯控制器可操作以控制安装在电梯门框503上的传感器510。侧开式电梯门504在电梯门框503中，所述侧开式电梯门处于打开状态。侧开式电梯门504的关闭方向512是从左到右。在所示的示例中，传感器510的定向适于使得视野506覆盖所需感测区域508。在一个或多个实施方案中，传感器510的定向可基于电梯门504的状态而变化。在所示的示例中，电梯门504几乎全开，并且传感器510的定向适于使得视野506几乎覆盖整个感测区域508。在一个或多个实施方案中，传感器控制器和/或层站门控制单元可以操作传感器510。例如，层站门控制单元可以操作电梯门504并且基于检测到在电梯门504或电梯门槛处或附近存在乘客和/或物体时而发起动作。例如，所述动作可以是诸如电梯门504停止关闭和/或重新打开电梯门504的安全措施。在一个或多个实施方案中，电梯控制器502可以基于检测到存在乘客和/或物体来执行动作。

在一个或多个实施方案中，控制器502和传感器510可以在见于图2中的处理系统200上实施。另外，云计算系统可以与系统500的一个或所有元件进行有线或无线电子通信。云计算可以补充、支持或替换系统500的元件的一些或全部功能性。另外，系统500的元件的一些或全部功能性可以被实施为云计算系统的节点。云计算节点仅是合适的云计算节点的一个示例，并且不意图对本文中描述的实施方案的使用范围或功能性提出任何限制。

在一个或多个实施方案中，电梯门框503包括侧开门504，所述侧开门在关闭时从左向右延伸并从右向左打开。通常，传感器固定到门框503的右上方以允许视野506的中心聚焦在由电梯门504限定的开口上。视野506的中心提供来自传感器510的更好的感测和检测。当电梯门504关闭并从左向右移动时，传感器510可以通过控制器502改变定向以调整视野506，如图6中所示。

在一个或多个实施方案中，当在视野506中检测到人或物体时，电梯控制器502可以调用安全措施。安全措施可以包括使门504停止关闭、发出警报、使门504打开等。

图6描绘了根据一个或多个实施方案的当电梯门关闭时的具有可变传感器定向的门控制系统。如所示的示例中所描绘，门504在门框503中从左向右关闭。响应于门504移动，控制器502操作传感器510以改变视野506。当门504关闭时，感测区域508收缩并且通过改变传感器510的定向来调整传感器510的视野506。当门504接近关闭位置时，关上乘客或物体的风险更大，因为门504必须行进较小距离以潜在地引起夹紧点。由于这种风险增加，调整相机510的视野，使得视野的中心聚焦在收缩门槛上。传感器510的视野的中心在检测乘客或物体存在的方面通常比视野的周边部分更可靠并且更好。由于更好的感测，视野的中心旋转以保持在门槛的打开部分内。

在一个或多个实施方案中，传感器510可以由控制器502、门安全控制单元或传感器510本身电子地旋转。传感器510可以横跨门槛旋转视野。传感器也可以从电梯门504旋转到电梯着陆区域并且朝向电梯门504旋转。在一个或多个实施方案中，传感器510可以通过机械联动装置(机械联接)机械地旋转到电梯门504。例如，从电梯门504到传感器510的机械连接可以使传感器510随着门504的打开和关闭而旋转。示例性机械连接可以包括将传感器510定向在轴线上的链条、杠杆等。机械连接可以使传感器510轴向地横跨电梯门504定向并且轴向地定向到电梯门504和从所述电梯门定向到电梯着陆区域。在一个或多个实施方案中，传感器510的机械联动装置可以在门504打开和关闭时从门上拆下。例如，在非峰值电梯使用时间期间，传感器510可以固定在视野横跨门开口的位置以节省电力。当传感器510处于固定位置时，感测视野仍将提供门504的安全性。在高峰电梯使用时间期间，传感器510可以重新附接到电梯门504，使得门504的打开和关闭使传感器510横跨门504的开口旋转并且旋转到电梯门504并从所述电梯门旋转进入和离开电梯层站。

图7描绘了根据一个或多个实施方案的具有可变传感器定向的门控制系统的侧视图。系统500包括控制器502，所述控制器操作固定到电梯门框503的传感器510。控制器502可操作以定向传感器510以调整传感器510的覆盖电梯着陆区域702的视野506。当门处于打开状态时，可以调整视野506以进一步延伸离开电梯门。如上文所提及，传感器510可以在门关闭时沿门平面旋转，并且可以在门关闭时朝向门槛铰接以感测到更靠近门平面。视野506可以沿远离电梯门框架503的向外方向706朝向电梯着陆区域702旋转。视野506也可以沿向内方向704朝向电梯门框503旋转。当电梯门接近关闭位置时，视野朝向电梯门槛503旋转，使得视野的中心更靠近电梯门。如上文所提及，传感器510在视野506的中心附近通常可以比在视野506的周边部分更准确地检测到乘客和物体。随着关上乘客或物体的风险增加，调整视野506以解决该风险。当电梯门处于打开状态时，视野506可以进一步延伸到电梯着陆区域702(例如，电梯门厅)中。当门打开时，可以利用检测电梯着陆区域中的乘客来保持门打开更长时间以允许乘客进入电梯轿厢。

在一个或多个实施方案中，可以基于电梯门504的移动来操作传感器510。传感器510的操作包括传感器视野的平移、倾斜和变焦。例如，可以通过缩放门槛的打开部分和/或电梯着陆区域的部分来缩小视野。随着传感器的变焦，当门接近关闭位置并且因此由于乘客随着门的关闭卡在门槛中而具有更大的伤害风险时可以实现更好的检测。

如图5至图7中所描绘，对准和传感器510铰接在与电梯门504相互作用时提高乘客安全性。图8介绍了作为电梯系统500的附加传感器的三维(3D)光幕。

图8描绘了根据一个或多个实施方案的具有可变传感器定向和3D光幕传感器的门控制系统。3D光幕710传感器是门平面中的2D光束与3D光束的组合，所述2D光束可以感测进入与电梯门504成直线的门槛的物体，所述3D光束通常相对于门平面以45度角定向并且当物体接近电梯门平面时可以感测到它们。然而，2D和3D光幕710两者的缺点包括，随着门的关闭，层站上的感测区域收缩直到门关闭。如果物体朝向关闭区域的外侧定位，则这些光幕710可能错过感测物体，并且一旦光束在门504关闭的一定距离内就必须关断光幕710传感器。固定到电梯门框503的传感器510可以覆盖3D光幕710错过的感测区域。

图9描绘了根据一个或多个实施方案的用于操作门控制系统的方法的流程图。所述门控制系统包括传感器，所述传感器具有靠近占用区域的入口的门槛的视野，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门的着陆区域中的物体。如框902中所示，方法900包括至少部分地基于门在门槛中的移动来操作传感器。并且在框904处，方法900包括至少基于在门槛的一部分或着陆区域内检测到物体，向门操作控制器发信号以执行动作。

在一个或多个实施方案中，门操作控制器可以执行包括停止电梯门关闭和/或重新打开电梯门的动作。其他动作包括提供警报诸如音频警报或诸如闪光的视觉警报。

还可以包括附加过程。应当理解，图9中描绘的过程表示图示，并且在不脱离本公开的范围和精神的情况下可以添加其他过程或者可以移除、修改或重新布置现有过程。

在一个或多个实施方案中，传感器的“视野”可以通过以下各种方式进行调整：机械的，通过使整个传感器围绕其一个或两个轴线旋转；电子的，在雷达型传感器的情况下，光束可以被电子地操纵，或者光束可以被一些例如放置在雷达天线前面的超材料动态偏转，并且超材料特性由一些外部装置调制(通过变容二极管改变电容或使用适当的液晶屏蔽更换耦合器)；或者在使用红外光时仅机械地操纵光学元件(也适用于飞行时间(ToF)传感器)，而不是整个传感器壳体。

本文参考附图通过举例而非限制的方式呈现了所公开的设备和方法的一个或多个实施方案的详细描述。

术语“约”意图基于在提交申请时可用的设备而包括与特定量的测量值相关联的误差程度。

本文中所使用的术语仅是为了描述特定实施方案，而不意图限制本公开。如本文中所用，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一个”和“所述”意图还包括复数形式。应进一步理解，说明书中所用的术语“包括(comprises和/或comprising)”指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。

虽然已经参考一个或多个示例性实施方案描述了本公开，但是所属领域技术人员将会理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行各种改变并且可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以进行许多修改以使特定的情况或材料适应本公开的教导。因此，本公开不意图限于作为预期用于实施本公开的最佳模式而公开的特定实施方案，而是本公开将包括落入权利要求的范围内的所有实施方案。

Claims (20)

1.一种门控制系统，其包括：

传感器，其具有靠近占用区域入口的门槛的视野，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门槛的着陆区域中的物体；

其中所述传感器基于门在所述门槛中的移动而操作；以及

至少基于在所述门槛的一部分或所述着陆区域内检测到物体，所述传感器能够操作以向门操作控制器发信号以执行动作。

2.如权利要求1所述的门控制系统，其中所述传感器机械地联接到所述门。

3.如权利要求2所述的门控制系统，其中基于所述机械联接，通过所述门的移动来调整所述传感器的所述视野。

4.如权利要求1所述的门控制系统，其中所述占用区域是电梯系统中的电梯轿厢。

5.如权利要求1所述的门控制系统，其中操作所述传感器包括调整所述传感器在所述门槛中的所述视野。

6.如权利要求1所述的门控制系统，其中操作所述传感器包括调整所述传感器在靠近所述门槛的所述着陆区域中的所述视野。

7.如权利要求1所述的门控制系统，其中至少部分地基于所述门的所述移动来操作所述传感器包括：

响应地调整所述传感器以将所述视野的中心对准在所述门槛中由所述门限定的开口内。

8.如权利要求7所述的门控制系统，其中调整所述传感器包括以下至少一者：

平移所述传感器、倾斜所述传感器以及调整所述传感器的变焦。

9.如权利要求1所述的门控制系统，其中所述门控制系统还包括：

靠近所述门的光幕，其中所述光幕适于在所述门处于打开状态时检测所述门槛中的物体。

10.如权利要求1所述的门控制系统，其中所述传感器包括以下至少一者：

雷达传感器、飞行时间传感器、红外传感器、三维光幕和光学传感器。

11.如权利要求1所述的门控制系统，其中所述动作包括对所述门采取安全措施。

12.一种用于操作门控制系统的方法，所述门控制系统包括具有靠近占用区域的入口的门槛的视野的传感器，其中所述传感器适于检测所述门槛和靠近所述门槛的着陆区域中的物体，所述方法包括：

至少部分地基于所述门在所述门槛中的移动来操作所述传感器；以及

至少基于在所述门槛的一部分或所述着陆区域内检测到物体，向门操作控制器发信号以执行动作。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述传感器机械地联接到所述门。

14.如权利要求13所述的方法，其中基于所述机械联接，通过所述门的移动来调整所述传感器的所述视野。

15.如权利要求12所述的方法，其中所述占用区域是电梯系统中的电梯轿厢。

16.如权利要求12所述的方法，其中操作所述传感器包括调整所述传感器在所述门槛中的所述视野。

17.如权利要求12所述的方法，其中操作所述传感器包括调整所述传感器在靠近所述门槛的所述着陆区域中的所述视野。

18.如权利要求12所述的方法，其中至少部分地基于所述门的所述移动来操作所述传感器包括：

响应地调整所述传感器以将所述视野的中心与所述门槛中由所述门限定的开口对准。

19.如权利要求18所述的方法，其中调整所述传感器包括以下至少一者：

平移所述传感器、倾斜所述传感器以及调整所述传感器的变焦。

20.如权利要求12所述的方法，其中所述门控制系统还包括：

固定到所述门的光幕，其中所述光幕适于在所述门处于打开状态时检测所述门槛中的物体。