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CN110168401A - 停车辅助装置 - Google Patents

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CN110168401A
CN110168401A CN201780082630.XA CN201780082630A CN110168401A CN 110168401 A CN110168401 A CN 110168401A CN 201780082630 A CN201780082630 A CN 201780082630A CN 110168401 A CN110168401 A CN 110168401A
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CN
China
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parking
reflection point
vehicle
parking frame
calculation unit
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CN201780082630.XA
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井上悟
铃木凉太郎
辻田亘
泽良次
朝比奈努
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

停车辅助装置(100)具有在本车(1)行驶中向本车(1)的侧方发送检测波且接收检测波的反射波的距离传感器(2FL、2FR、2RL、2RR)；计算表示反射了检测波的位置的反射点的反射点计算部(11)；对反射点进行分组化的分组部(13)；利用由分组化所设定的反射点组所具有的形状的周期性来计算表示各个停车框的宽度的停车框间距的停车框间距计算部(14)；对成为本车(1)并列停车的对象的停车对象区域进行设定的停车对象区域设定部(15)；以及根据停车框间距将本车(1)引导至停车对象区域的停车辅助控制部(21)。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及停车辅助装置。
背景技术
以往开发了如下技术：即，在车辆执行并排停车时，使用设置于该车辆(下面称为“本车”)的距离传感器来检测停车中的其它车辆(下面称为“停车车辆”)等。另外，开发了如下技术：即，使用该检测的结果来设定成为本车的并排停车对象的区域(下面称为“停车对象区域”)，并将本车引导至停车对象区域(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：
日本专利特开2006-7875号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
通常情况下，并排停车用的停车场具有多个停车框，1辆车能自由地停在各个停车框内。在并排停车用的停车辅助装置中，在停车对象区域中包含有彼此相邻的多个停车框的情况下，要求将本车引导至任一个停车框的中央部。
在此情况下，专利文献1的停车辅助装置利用下面的式(1)来计算配置于停车对象区域中所包含的多个停车框中最右侧的停车框的中心位置。在式(1)中，Xpos是配置于停车对象区域(停车预定区域)中所包含的多个停车框中最右侧的停车框的中心位置，Xmin是在与停车对象区域(停车预定区域)的右侧相邻的停车框停车的1辆停车车辆20的中心位置，WL是停车车辆20的大小，dm是规定的余量，W是本车的宽度(参照专利文献1第0073－0075段、图18及图19)。
Xpos＝Xmin+(WL+dm+W)/2 (1)
接着，专利文献1的停车辅助装置通过根据所计算出的中心位置Xpos来引导本车，由此使本车以与停车车辆20的左侧相邻的方式进行停车。上述式(1)中的余量dm与本车完成停车后的状态下的本车与停车车辆20之间的间隔相对应(参照专利文献1第0065段等)。
一般情况下，各个停车框的宽度因停车场不同而不同，车辆间适当的间隔也因停车场不同而不同。因此，如专利文献1的停车辅助装置那样，在使用固定值的余量dm的情况下，有时计算出的中心位置Xpos相对于实际的停车框的中心位置会有所偏移。其结果是，存在如下问题：即，停车后的本车成为在停车框内靠近左侧或右侧的状态，或者停车后的本车成为超出停车框的状态。即，在停车对象区域中包含多个停车框的情况下，存在引导可靠度较低的问题。
本发明正是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，在使用距离传感器的并排停车用的停车辅助装置中，提高停车对象区域中包含多个停车框的情况下的引导可靠度。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的停车辅助装置具有：距离传感器，该距离传感器在本车行驶中向本车的侧方发送检测波，并接收检测波的反射波；反射点计算部，该反射点计算部对表示反射了检测波的位置的反射点进行计算；分组部，该分组部对反射点进行分组化；停车框间距计算部，该停车框间距计算部利用被分组化所设定的反射点组所具有的形状的周期性，计算表示各个停车框的宽度的停车框间距；停车对象区域设定部，该停车对象区域设定部对成为本车进行并排停车的对象的停车对象区域进行设定；以及停车辅助控制部，该停车辅助控制部根据停车框间距将本车引导至停车对象区域。
发明效果
根据本发明，由于具有如上结构，因此，在使用距离传感器的并排停车用的停车辅助装置中，能够提高停车对象区域中包含多个停车框的情况下的引导可靠度。
附图说明
图1是表示本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。
图2是表示本发明实施方式1所涉及的本车中的距离传感器的配置的说明图。
图3A是表示本发明实施方式1所涉及的第一ECU的主要部分的硬件结构图；图3B是表示本发明实施方式1所涉及的第一ECU的主要部分的其他硬件结构图。
图4A是表示本发明实施方式1所涉及的第二ECU的主要部分的硬件结构图；图4B是表示本发明实施方式1所涉及的第二ECU的主要部分的其他硬件结构图。
图5是表示本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作的流程图。
图6是表示本发明实施方式1所涉及的停车框间距计算部的详细动作的流程图。
图7是表示本发明实施方式1所涉及的停车辅助控制部的详细动作的流程图。
图8是表示本发明实施方式1所涉及的反射点计算部所计算出的反射点、及分组部所设定的反射点组等的说明图。
图9A是表示本发明实施方式1所涉及的停车框间距计算部所计算出的分组曲线等的说明图；图9B是表示自相关函数的特性图。
图10是表示本发明实施方式1所涉及的停车对象区域设定部所设定的停车对象区域等的说明图。
图11是表示本发明实施方式1所涉及的停车辅助控制部所得到的本车的引导路径等的说明图。
图12是表示本发明实施方式1所涉及的距离传感器的可检测范围等的说明图。
图13是表示本发明实施方式1所涉及的停车框间距计算部所得到的反射点组的校正的说明图。
图14是表示本发明实施方式1所涉及的其它停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。
图15是表示本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。
图16是表示本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置的动作的流程图。
图17是表示本发明实施方式2所涉及的物体判定部的详细动作的流程图。
图18是表示本发明实施方式2所涉及的反射点计算部所计算出的反射点、及分组部所设定的反射点组等的说明图。
图19A是表示本发明实施方式2所涉及的物体判定部所计算出的反射点间直线等的说明图；图19B是表示倾斜角度的度数分布的特性图。
图20是表示本发明实施方式3所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。
图21是表示本发明实施方式3所涉及的停车辅助装置的动作的流程图。
图22是表示本发明实施方式3所涉及的停车框间距计算部的详细动作的流程图。
图23是表示本发明实施方式3所涉及的反射点计算部所计算出的反射点、及分组部所设定的反射点组等的说明图。
图24A是表示本发明实施方式3所涉及的停车框间距计算部所计算出的反射点间直线等的说明图；图24B是表示相对于距离的倾斜角度的特性图。
具体实施方式
下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
实施方式1.
图1是表示本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。图2是表示本发明实施方式1所涉及的本车中的距离传感器的配置的说明图。参照图1及图2，对实施方式1的停车辅助装置100进行说明。
如图1所示，本车1中设置有多个距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR。更具体而言，如图2所示，本车1的前半部分设置左右一对的距离传感器2FL、2FR，且在本车1的后半部分设置左右一对的距离传感器2RL、2RR。距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR分别发送超声波、毫米波段的电波、或激光等检测波，并接收该检测波的反射波。
下面，在实施方式1中，以在距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR中使用超声波传感器的示例为中心进行说明。即，配置于本车1的左侧部的距离传感器2FL、2RL向本车1的左方发送超声波，且配置于本车1的右侧部的距离传感器2FR、2RR向本车1的右方发送超声波。图2中示出了相对于本车1的左方的超声波的发射模式EPL、及相对于本车1的右方的超声波的发射模式EPR。
另外，车辆1设置有车轮速度传感器3、偏航率传感器4及转向传感器5。车轮速度传感器3检测出本车1的车轮的转速，并输出与该转速相对应的脉冲信号(下面称为“车速信号”)。偏航率传感器4检测出本车1的偏航率，并输出表示该偏航率的信号(下面称为“偏航率信号”)。转向传感器5检测出本车1的转向角度，并输出表示该转向角度的信号(下面称为“转角信号”)。
反射点计算部11在本车1为了并排停车而以规定速度以下的速度(下面称为“低速度”，例如为时速10公里以下的速度)行驶时，使距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR发送超声波。反射点计算部11在距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR接收到反射波时，计算出与超声波的传输时间相对应的距离值。
另外，反射点计算部11在本车1为了并排停车而以低速度行驶时，向本车位置计算部12指示对该行驶中的各个时刻的本车1的位置(下面称为“本车位置”)进行计算。反射点计算部11获得本车位置计算部12所计算出的本车位置。反射点计算部11使用计算出的距离值和从本车位置计算部12获取的本车位置，利用所谓的“两圆交点处理”来计算表示超声波被反射的位置的坐标点(下面称为“反射点”)。
例如设为本车1行驶中、一个距离传感器2FL收发2次超声波。反射点计算部11使用本车位置计算部12计算出的本车位置，计算出距离传感器2FL每次收发超声波时的距离传感器2FL的位置。反射点计算部11计算如下圆弧，该圆弧将第一次收发超声波时的距离传感器2FL的位置设为中心，且将与第一次的超声波的传输时间相对应的距离值作为半径。反射点计算部11计算如下圆弧，该圆弧将第二次收发超声波时的距离传感器2FL的位置设为中心，且将与第二次的超声波的传输时间相对应的距离值作为半径。反射点计算部11将上述圆弧的交点作为1个反射点来进行计算。
本车位置计算部12根据来自反射点计算部11的指示，使用车速信号、偏航率信号及转角信号等来计算本车位置。
分组部13对反射点计算部11计算出的反射点进行分组。具体而言，例如在彼此相邻的反射点间的距离是小于规定的阈值(下面称为“分组阈值”)的值的情况下，分组部13使这些反射点包含于相同的组中。另一方面，在彼此相邻的反射点间的距离是分组阈值以上的值的情况下，分组部13使这些反射点包含于彼此不同的组中。
在距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR所发送的超声波被停车车辆反射的情况下，通常情况下利用分组部13设定1个以上的组，且使各组中包含有多个反射点。下面，将由分组部13所设定的各个组称为“反射点组”。
停车框间距计算部14使用由分组部13设定的反射点组所具有的形状的周期性，计算出本车1想要停车的停车场(下面仅称为“停车场”)中各个停车框的宽度(下面称为“停车框间距”)。对于停车框间距计算部14所进行的处理的详细情况，参照图6的流程图在后面叙述。
停车对象区域设定部15使用分组部13设定的反射点组和停车框间距计算部14计算出的停车框间距，检测出本车1能够并排停车的区域(下面称为“可停车区域”)。另外，停车对象区域设定部15设定可停车区域中成为本车1并排停车的对象的区域、即停车对象区域。而且，停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车对象区域。对于停车对象区域设定部15所进行的处理的详细情况，参照图7的流程图在后面叙述。
停车辅助控制部21根据来自停车对象区域设定部15的指示，将本车1引导至停车对象区域。更具体而言，停车辅助控制部21通过控制引擎6的转矩、转向器7及制动器8，从而执行向停车对象区域的自动停车。
停车辅助控制部21在执行自动停车时，使用车速信号、偏航率信号及转角信号等。图1中省略了车轮速度传感器3与停车辅助控制部21之间的连接线、偏航率传感器4与停车辅助控制部21之间的连接线、以及转向传感器5与停车辅助控制部21之间的连接线的图示。
反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14及停车对象区域设定部15例如设置在搭载于本车1的电子控制单元(下面称为“第一ECU”)10。停车辅助控制部21例如设置在搭载于本车1的其它电子控制单元(下面称为“第二ECU”)20。由距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR、反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14、停车对象区域设定部15及停车辅助控制部21构成停车辅助装置100的主要部分。
接着，参照图3来说明第一ECU10的主要部分的硬件结构。如图3A所示，第一ECU10由计算机构成，具有处理器31及存储器32。存储器32中存储有用于使该计算机作为图1所示的反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14及停车对象区域设定部15发挥作用的程序。处理器31通过读取并执行存储于存储器32的程序，从而实现图1所示的反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14及停车对象区域设定部15的功能。
处理器31例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)、微控制器或微处理器等来构成。存储器32例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦编程只读存储器)或EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦编程只读存储器)等半导体存储器、或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等磁盘来构成。
另外，如图3B所示，第一ECU10由专用的处理电路33来构成。处理电路33例如是ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)或者系统LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)或者它们的组合。
另外，可以通过处理电路33来分别实现图1所示的反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14及停车对象区域设定部15的各个部分的功能，也可以将各个部分的功能汇总由处理电路33实现。利用图3A所示的处理器31及存储器32来实现图1所示的反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14及停车对象区域设定部15中的一部分功能，利用图3B所示的处理电路33来实现其余的功能。
接着，参照图4来说明第二ECU20的主要部分的硬件结构。如图4A所示，第二ECU20由计算机构成，具有处理器41及存储器42。存储器42中存储有使该计算机作为图1所示的停车辅助控制部21来发挥作用的程序。处理器41通过读取并执行存储于存储器42的程序，从而实现图1所示的停车辅助控制部21的功能。
处理器41例如由CPU、DSP、微控制器或微处理器等来构成。存储器42例如由RAM、ROM、闪存、EPROM或EEPROM等半导体存储器、或者HDD等磁盘来构成。
或者，如图4B所示，第二ECU20由专用的处理电路43来构成。处理电路43例如是ASIC、FPGA或者系统LSI或者它们的组合。
接着，参照图5的流程图，对停车辅助装置100的动作进行说明。
在本车1为了并排停车而以低速进行行驶时，反射点计算部11使距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR发送超声波。反射点计算部11在距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR接收到反射波时，计算出与超声波的传输时间相对应的距离值。另外，反射点计算部11向本车位置计算部12指示对本车位置进行计算，并且获取本车位置计算部12所计算出的本车位置。在本车1已停车时、或本车1以低速行驶的行驶距离超过规定距离(例如5米)时，停车辅助装置100开始步骤ST1的处理。
首先，在步骤ST1中，反射点计算部11使用在本车1以低速进行行驶中所计算出的距离值、及从本车位置计算部12获取的本车位置，利用两圆交点处理来计算反射点。
接着，在步骤ST2中，分组部13对反射点计算部11在步骤ST1中计算出的反射点进行分组化。具体而言，例如在彼此相邻的反射点间的距离是小于分组阈值的值的情况下，分组部13使这些反射点包含于相同的反射点组中。另一方面，在彼此相邻的反射点间的距离是分组阈值以上的值的情况下，分组部13使这些反射点包含于彼此不同的反射点组中。
接着，在步骤ST3中，停车框间距计算部14使用步骤ST2中设定的反射点组所具有的形状的周期性，计算出停车框间距。对于步骤ST3的处理的详细情况，参照图6的流程图在后面叙述。
接着，在步骤ST4中，停车对象区域设定部15检测出可停车区域，设定停车对象区域，向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车对象区域。对于步骤ST4的处理的详细情况，参照图7的流程图在后面叙述。
接着，在步骤ST5中，停车辅助控制部21根据来自步骤ST4中的停车对象区域设定部15的指示，将本车1引导至停车对象区域。更具体而言，停车辅助控制部21通过控制引擎6的转矩、转向器7及制动器8，从而执行向停车对象区域的自动停车。
接着，参照图6的流程，对停车框间距计算部14所进行的步骤ST3的处理的详细情况进行说明。
首先，在步骤ST11中，停车框间距计算部14从分组部13在步骤ST2中设定的反射点组中，选择与2辆以上的停车车辆相对应的至少1个反射点组。
具体而言，例如停车框间距计算部14将由分组部13所设定的各个反射点组的宽度(下面称为“分组宽度”)与规定的阈值进行比较。该阈值被设定为与一般汽车2辆的车宽度和一般停车场中停车车辆间的间隙的宽度的总计值相对应的值(例如为3米)。停车框间距计算部14在各个反射点组的分组宽度为该阈值以上的值的情况下，判定为该反射点组与2辆以上的停车车辆相对应。
或者，例如停车框间距计算部14将由分组部13所设定的各个反射点组的分组宽度与其它阈值进行比较。该阈值被设定为与一般汽车1辆的车宽度相对应的值(例如1.5米以上且2.5米以下的值)。停车框间距计算部14在各个反射点组的分组宽度为大于该阈值的值的情况下，判定为该反射点组与2辆以上的停车车辆相对应。
接着，在步骤ST12中，停车框间距计算部14计算出将步骤ST11选择的反射点组中所包含的反射点连接起来的曲线(下面称为“分组曲线”)。
接着，在步骤ST13中，停车框间距计算部14一边使步骤ST12所计算出的分组曲线沿着规定方向(下面称为“偏移方向”)偏移规定距离(下面称为“偏移量”)，一边计算出表示该偏移后的各个曲线与分组曲线的相关程度的系数(下面称为“自相关系数”)。
此时，停车框间距计算部14将沿着本车1以低速行驶的行驶方向的方向设定为偏移方向。或者，停车框间距计算部14计算出步骤ST11所选择的反射点组的近似直线，并将沿着所计算出的近似直线的方向设定为偏移方向。该近似直线的计算采用所谓的“最小二乘法”或“RANSAC(Random SampleConsensus：霍夫变换和)”等方法。停车框间距计算部14将偏移量的最大值设定为大于与一般汽车1辆的车宽度相对应的值(例如1.5米以上且2.5米以下的值)的值。
下面，将表示与偏移量相对应的自相关系数的函数称为“自相关函数”。此处，通过如上所述那样设定偏移方向及偏移量的最大值，使表示自相关函数的特性线(下面称为“第一特性线”)成为具有周期性的形状。另外，第一特性线具有多个峰值点，且峰值点间的间隔成为与停车框间距相对应的值。
因而，停车框间距计算部14检测出第一特性线中的峰值点(步骤ST14)。停车框间距计算部14计算出峰值点间的间隔，将所计算出的值作为停车框间距并输出(步骤ST15)。
接着，参照图7的流程，对停车对象区域设定部15所进行的步骤ST14的处理的详细情况进行说明。
首先，步骤ST21中，停车对象区域设定部15计算出各个停车框的位置。即，停车对象区域设定部15获取分组部13在步骤ST2中设定的反射点组、及停车框间距计算部14在步骤ST3中计算出的停车框间距。停车对象区域设定部15根据停车框间距、和包含于各个反射点组的各个反射点所表示的位置，计算出各个停车框的角部的位置坐标。
接着，步骤ST22中，停车对象区域设定部15执行如下处理：即、将包含有不存在反射点的1个以上的停车框的区域作为可停车区域进行检测。
利用步骤ST22的处理检测出至少1个可停车区域的情况下(步骤ST23“是”)，在步骤ST24中，停车对象区域设定部15设定停车对象区域。
即，在步骤ST22中检测出1个可停车区域的情况下，停车对象区域设定部15将该1个可停车区域设定为停车对象区域。另一方面，在步骤ST22中检测出多个可停车区域的情况下，停车对象区域设定部15将该多个可停车区域中的任一个可停车区域设定为停车对象区域。具体而言，例如停车对象区域设定部15将该多个可停车区域中最靠近本车1的当前位置的可停车区域设定为停车对象区域。或者，例如停车对象区域设定部15将该多个可停车区域中通过被输入至未图示的操作输入装置的操作而选择的可停车区域设定为停车对象区域。
接着，步骤ST25中，停车对象区域设定部15判定步骤ST24中设定的停车对象区域中是否包含有多个停车框。
在停车对象区域中所包含的停车框为1个的情况下(步骤ST25“否”)，在步骤ST26中，停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车对象区域的中央部。
另一方面，在停车对象区域中包含有多个停车框的情况下(步骤ST25“是”)，在步骤ST27中，停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车对象区域中包含的多个停车框中任一个停车框的中央部。具体而言，例如停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至该多个停车框中最靠近本车1的当前位置的停车框的中央部。
即，根据步骤ST26或步骤ST27的指示，在步骤ST5中、在停车对象区域中包含有1个停车框的情况下，停车辅助控制部21将本车1引导至停车对象区域的中央部，在停车对象区域中包含有多个停车框的情况下，停车辅助控制部21将本车1引导至该多个停车框中任一个停车框的中央部。
另外，在步骤ST22中未检测出1个可停车区域的情况下(步骤ST23“否”)，停车对象区域设定部15不指示停车辅助控制部21对本车1进行引导，而结束处理。在此情况下，跳过由停车辅助控制部21所进行的步骤ST5的处理，停车辅助装置100结束处理。
接着，参照图8～图11，对由停车辅助装置100所进行的处理的具体示例进行说明。
如图8所示，在并排停车用的停车场，横向一列配置有8个停车框PS1～PS8。本车1沿着停车框PS1～PS8的排列方向以低速进行行驶。图中，箭头A1表示本车1以低速行驶的行驶轨迹。该行驶过程中，距离传感器2FR、2RR所发送的超声波被停车车辆PV1～PV3、PV6、PV7反射。其结果是，反射点计算部11计算出图中由白圈(○)所表示的多个反射点(步骤ST1)。分组部13通过对这些反射点进行分组化，从而设定2个反射点组G1、G2(步骤ST2)。
接着，停车框间距计算部14选择与3辆停车车辆PV1～PV3相对应的1个反射点组G1(步骤ST11)。停车框间距计算部14如图9A所示，计算出所选择的反射点组G1的分组曲线GC1(步骤ST12)。停车框间距计算部14计算出分组曲线GC1的自相关系数(步骤ST13)。
此时，停车框间距计算部14将沿着本车1以低速行驶的行驶方向的方向、即沿着箭头A1的方向设定为偏移方向。或者，停车框间距计算部14计算出反射点组G1的近似直线ASL1，将沿着近似直线ASL1的方向设定为偏移方向。另外，在图9所示的示例中，本车1沿着停车框PS1～PS8的排列方向行驶，箭头A1与近似直线ASL1大致相互平行。
另外，停车框间距计算部14将偏移量的最大值设定为比与一般汽车3辆的车宽度相对应的值要大的值。通过在与步骤ST11所选择的反射点组相对应的停车车辆的数量所对应的范围内使偏移量的最大值变大，由此能够增加表示自相关函数的特性线、即第一特性线中的峰值点的个数。
如图9B所示，第一特性线CL1成为具有周期性的形状，且具有多个峰值点PP1～PP4。峰值点PP1、PP2之间的间隔S1、峰值点PP2、PP3之间的间隔S2、及峰值点PP3、PP4之间的间隔S3成为与停车框间距ΔPS相对应的值。
因而，停车框间距计算部14检测出第一特性线CL1中的峰值点PP1～PP4(步骤ST14)。停车框间距计算部14计算出峰值点PP1、PP2之间的间隔S1、峰值点PP2、PP3之间的间隔S2、或峰值点PP3、PP4之间的间隔S3，将所计算出的值作为停车框间距ΔPS来输出(步骤ST15)。
另外，停车框间距计算部14也可以计算出多个间隔S1～S3，将这些间隔S1～S3的平均值作为停车框间距ΔPS来输出。图9所示的示例中，由于停车车辆PV1～PV3分别配置在对应的停车框PS1～PS3的中央部，因此间隔S1～S3成为大致相互相等的值。然而，当在停车车辆PV1～PV3分别对应的停车框PS1～PS3内靠近左侧或者右侧的状态时，间隔S1～S3成为相互不同的值。通过计算出间隔S1～S3的平均值，由此能够降低各个停车框PS1～PS3中停车车辆PV1～PV3的配置偏差对停车框间距ΔPS的计算所造成的影响。
接着，如图10所示，停车对象区域设定部15根据停车框间距ΔPS与各个反射点组G1、G2中所包含的各个反射点所表示的位置，计算出各个停车框PS1～PS8的位置(步骤ST21)。
接着，停车对象区域设定部15检测出包含不存在反射点的2个停车框PS4、PS5在内的1个区域S以作为可停车区域(步骤ST22)，并将该区域S设定为停车对象区域(步骤ST24)。由于停车对象区域S中包含有2个停车框PS4、PS5(步骤ST25“是”)，所以停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车框PS4、PS5中的至少一个的中央部(步骤ST27)。具体而言，例如停车对象区域设定部15向停车辅助控制部21指示将本车1引导至停车框PS4、PS5中更靠近本车1的当前位置的停车框PS5的中央部。
接着，如图11所示，停车辅助控制部21将本车1引导至停车框PS5的中央部(步骤ST5)。图中，箭头A2表示本车1被停车辅助控制部21引导的行驶轨迹。
这样，实施方式1的停车辅助装置100利用反射点组所具有的形状的周期性来计算停车框间距，根据该停车框间距来引导本车1。由此，能够将本车1引导至适当的停车位置。其结果是，能够防止停车后的本车1成为在停车框内靠近左侧或右侧的状态、或者停车后的本车1成为超出停车框的状态。
尤其是，停车框间距包含停车车辆间的间隔、即本车1想要停车的停车场中的车辆间的适当间隔在内。因此，与专利文献1的停车辅助装置那样使用固定值的余量的结构相比，能够提高在停车对象区域中包含有多个停车框的情况下的引导的可靠度。
另外，在反射点计算部11中预先存储能够由距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR检测出物体的距离范围(下面称为“可检测范围”)，反射点计算部11通过仅将由两圆交点处理计算出的反射点中表示可检测范围内的位置的反射点输出至分组部13，由此可以从分组化的对象中除去表示可检测范围外的位置的反射点。由此，能够从分组化的对象中除去因路面回声等噪声分量而产生的反射点。
例如如图12所示，将0.3米～5.0米的距离范围设定为可检测范围ΔL，本车1沿着箭头A1行驶且由反射点计算部11利用两圆交点处理来计算4个反射点RP1～RP4，这其中的1个反射点RP3表示可检测范围ΔL以外的位置。在此情况下，反射点计算部11通过仅将表示可检测范围ΔL内的位置的3个反射点RP1、RP2、RP4输出至分组部13，由此从分组化的对象中除去反射点RP3。
另外，停车框间距计算部14在步骤ST11选择反射点组之后，根据本车1的移动状态对所选择的反射点组进行校正，对于校正后的反射点组，可以执行步骤ST12～ST15的处理。
例如如图13所示，设为本车1沿着相对于停车框PS1～PS3的排列方向倾斜的方向、即从停车车辆PV1～PV3起依次远离的方向行驶。在上述移动状态下，本车1的行驶方向(即沿着箭头A1的方向)与沿着反射点组G1的近似直线ASL1的方向相互之间不平行。与此相对地，停车框间距计算部14将反射点组G1校正成反射点组G1’，以使与箭头A1不平行的近似直线ASL1成为与箭头A1平行的近似直线ASL1’。具体而言，例如停车框间距计算部14使图中箭头A3所示的反射点组G1旋转。由此，能够将沿着箭头A1的方向设定为偏移方向，并计算出自相关函数。
另外，如图14所示，停车辅助装置100可以不包含本车位置计算部12。在此情况下，本车位置计算部12可以设置于第一ECU10及第二ECU20的外部(例如，设置于未图示的其它电子控制单元或未图示的导航装置)。
另外，停车辅助装置100可以仅具有配置于本车1的前半部分的距离传感器2FL、2FR、或配置于本车1的后半部分的2RL、2RR中的任一方。
另外，停车框间距计算部14可以利用反射点组的形状所具有的周期性来计算停车框间距，停车框间距的计算方法不仅限于图6的步骤ST11～ST15的方法。在后述的实施方式3中，对于利用其它方法来计算停车框间距的停车辅助装置进行说明。
如上所述，实施方式1的停车辅助装置100具有：在本车1行驶中向本车1的侧方发送检测波且接收检测波的反射波的距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR；计算表示反射了检测波的位置的反射点的反射点计算部11；对反射点进行分组化的分组部13；利用由分组化设定的反射点组所具有的形状的周期性来计算表示各个停车框的宽度的停车框间距的停车框间距计算部14；对成为本车1并列停车的对象的停车对象区域进行设定的停车对象区域设定部15；以及根据停车框间距将本车1引导至停车对象区域的停车辅助控制部21。利用反射点组所具有的形状的周期性来计算出停车框间距，基于该停车框间距来引导本车1，由此能够将本车1引导至适当的停车位置。其结果是，能够防止停车后的本车1成为在停车框内靠近左侧或右侧的状态、或者停车后的本车1成为超出停车框的状态。尤其是，与专利文献1的停车辅助装置那样使用固定值的余量的结构相比，能够提高在停车对象区域中包含有多个停车框的情况下的引导的可靠度。
停车框间距计算部14计算出将反射点组中所包含的反射点连接起来的曲线(分组曲线)的自相关函数，根据表示自相关函数的特性线中的峰值点间的间隔来计算停车框间距。由此，如图9所示，能够计算出停车框间距ΔPS。
另外，在停车对象区域中包含有1个停车框的情况下，停车辅助控制部21将本车1引导至停车对象区域的中央部，在停车对象区域中包含有多个停车框的情况下，停车辅助控制部21将本车引导至任一个停车框的中央部。由此，能够将本车1引导至适当的停车位置。具体而言，例如在彼此相邻的2个停车框包含于停车对象区域中的情况下，能够防止停车后的本车1成为跨过该2个停车框的状态。
分组部13在彼此相邻的反射点间的距离小于阈值的情况下，使该反射点包含于相同的反射点组中。由此，如图8所示，能够设定与反射停车车辆PV1～PV3、PV6、PV7等的检测波后的物体相对应的反射点组。
另外，反射点计算部11利用两圆交点处理来计算反射点，从分组化的对象中除去表示距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR的可检测范围外的位置的反射点。由此，能够从分组化的对象中除去因路面回声等噪声分量而产生的反射点。
停车框间距计算部14根据本车1的移动状态来校正反射点组，利用校正后的反射点组所具有的形状的周期性来计算停车框间距。由此，能够根据本车1的移动状态来计算停车框间距。
另外，本车1的前半部分设置左右一对距离传感器2FL、2FR，或者在本车1的后半部分设置左右一对距离传感器2RL、2RR。由此，能够检测出存在于本车1的左方的可停车区域，且能够检测出存在于本车1的右方的可停车区域。
实施方式2.
图15是表示本发明实施方式2所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。参照图15来说明实施方式2的停车辅助装置101。
另外，在图15中，对于与图1所示的实施方式1的功能模块图相同的模块标注相同标号，并省略说明。本车1的距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR的配置与实施方式1中参照图2说明的情况相同，因此省略图示及说明。第一ECU10的硬件结构与实施方式1中参照图3说明的情况相同，因此省略图示及说明。第二ECU20的硬件结构与实施方式1中参照图4说明的情况相同，因此省略图示及说明。
如图15所示，在第一ECU10中设置有物体判定部16。物体判定部16判定与分组部13所设定的各个反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁。对于物体判定部16所进行的处理的详细情况，参照图17的流程图在后面叙述。停车框间距计算部14利用分组部13所设定的反射点组中被物体判定部16判定为与停车车辆相对应的反射点组所具有的形状的周期性，来计算停车框间距。
由距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR、反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14、停车对象区域设定部15、物体判定部16及停车辅助控制部21构成停车辅助装置101的主要部分。
接着，参照图16的流程图，对停车辅助装置101的动作进行说明。
首先，反射点计算部11计算反射点(步骤ST31)，接着，分组部13对反射点进行分组化(步骤ST32)。步骤ST31、ST32的处理内容与图5所示的步骤ST1、ST2相同，因此省略说明。
接着，步骤ST33中，物体判定部16判定与分组部13在步骤ST32中设定的各个反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁。对于步骤ST33的处理的详细情况，参照图17的流程图在后面叙述。
接着，停车框间距计算部14计算停车框间距(步骤ST34)。步骤ST34的处理内容与图5所示的步骤ST3、即图6所示的步骤ST11～ST15相同，因此省略说明。但是，步骤ST11中，停车框间距计算部14从步骤ST33中被判定为与停车车辆相对应的反射点组中，选择与2辆以上的停车车辆相对应的反射点组。
接着，停车对象区域设定部15检测可停车区域，设定停车对象区域，向停车辅助控制部21指示对本车1进行引导(步骤ST35)。步骤ST35的处理内容与图5所示的步骤ST4、即图7所示的步骤ST21～ST27相同，因此省略说明。
接着，停车辅助控制部21对本车1进行引导(步骤ST36)。步骤ST36的处理内容与图5所示的步骤ST5相同，因此省略说明。
接着，参照图17的流程，对物体判定部16所进行的步骤ST33的处理的详细情况进行说明。
首先，在步骤ST41中，物体判定部16计算出将分组部13在步骤ST32所设定的各个反射点组内彼此相邻的反射点之间连接起来的直线(下面称为“反射点间直线”)。通常情况下，各个反射点组中包含有多个反射点。因此，物体判定部16对每个反射点组分别计算出多条反射点间直线。
接着，在步骤ST42中，物体判定部16计算各个反射点间直线相对于标准方向的倾斜角度。此时，物体判定部16将沿着本车1以低速行驶的行驶方向的方向设定为标准方向。或者，物体判定部16计算出各个反射点组的近似直线，将沿着所计算出的近似直线的方向设定为标准方向。
接着，在步骤ST43中，物体判定部16对每个反射点组分别计算与该反射点组中的倾斜角度的分布相对应的特征量。具体而言，例如物体判定部16对每个反射点组分别求出倾斜角度的度数分布，计算出该度数分布中的最大度数与第二大度数之间的相对比例。
接着，在步骤ST44中，物体判定部16通过将步骤ST43中计算出的各个反射点组的特征量与规定的阈值进行比较，由此判定与各个反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁。通常情况下，由于与停车车辆相对应的反射点组的形状具有凹凸，因此，倾斜角度的分布变广。与此相对地，由于与墙壁相对应的反射点组的形状大部分为直线状，因此，倾斜角度的分布变窄。因而，通过将与倾斜角度的分布相对应的特征量和阈值进行比较，由此能够判定与反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁。
接着，参照图18及图19，说明反射点计算部11、分组部13及物体判定部16所进行的处理的具体示例。
如图18所示，在并排停车用的停车场，横向一列配置有5个停车框PS1～PS5。另外，与停车框PS5相邻地配置有墙壁W。本车1沿着停车框PS1～PS5的排列方向以低速进行行驶。图中，箭头A1表示本车1以低速行驶的行驶轨迹。该行驶过程中，距离传感器2FR、2RR所发送的超声波被停车车辆PV1～PV3及墙壁W反射。其结果是，反射点计算部11计算出图中由白圈(○)所表示的多个反射点(步骤ST31)。分组部13通过对这些反射点进行分组化，设定2个反射点组G1、G2(步骤ST32)。
接着，如图19A所示，物体判定部16计算出反射点组G1的反射点间直线SL1与反射点组G2的反射点间直线SL2(步骤ST41)。在图19所示的示例中，反射点组G1中包含有24个反射点，反射点组G2中包含有26个反射点。因此，物体判定部16计算出23个反射点间直线SL1和25个反射点间直线SL2。
接着，物体判定部16计算出各个反射点间直线SL1相对于标准方向的倾斜角度、及各个反射点间直线SL2相对于标准方向的倾斜角度(步骤ST42)。此时，物体判定部16将沿着本车1以低速行驶的行驶方向的方向、即沿着箭头A1的方向设定为标准方向。或者，物体判定部16计算出反射点组G1的近似直线ASL1，将沿着近似直线ASL1的方向设定为与各个反射点间直线SL1相对的标准方向，并且计算出反射点组G2的近似直线ASL2，将沿着近似直线ASL2的方向设定为与各个反射点间直线SL2相对的标准方向。
图19B中示出了表示反射点组G1中的倾斜角度的度数分布的特性线CLV、以及表示反射点组G2中的倾斜角度的度数分布的特性线CLW。物体判定部16求出反射点组G1中的倾斜角度的度数分布，计算出该度数分布中最大的度数F11和第二大的度数F12之间的相对比例R1(＝F11/F12)(步骤ST43)。另外，物体判定部16求出反射点组G2中的倾斜角度的度数分布，计算出该度数分布中最大的度数F21和第二大的度数F22之间的相对比例R2(＝F21/F22)(步骤ST43)。
如图19B所示，反射点组G1中的倾斜角度的分布(特性线CLV)要比反射点组G2中的倾斜角度的分布(特性线CLW)要广。因此，物体判定部16对于反射点组G1在步骤ST43中计算出的相对比例R1(＝F11/F12)成为比物体判定部16对于反射点组G2在步骤ST43中计算出的相对比例R2(＝F21/F22)要小的值(R1＜R2)。
接着，物体判定部16将相对比例R1、R2与阈值θ进行比较(步骤ST44)。由于相对比例R1是小于阈值θ的值(R1<θ)，物体判定部16判定与反射点组G1相对应的物体是停车车辆PV1～PV3。另一方面，由于相对比例R2是阈值θ以上的值(R2≥θ)，物体判定部16判定与反射点组G2相对应的物体是墙壁W。
物体判定部16在步骤ST41中计算出与各个反射点间直线相对的法线矢量，在步骤ST42中计算与标准方向相对的各个法线矢量的倾斜角度。法线矢量的倾斜角度的分布成为与反射点间直线的倾斜角度的分布相同的分布。因此，物体判定部16利用与上述相同的步骤ST43、ST44的处理，能够判定与各个反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁。
物体判定部16在步骤ST43中计算出的特征量只要是与各个反射点组中的倾斜角度的分布相对应的量即可，且并不仅限于度数分布中最大度数与第二大度数之间的相对比例。物体判定部16例如可以计算度数分布中最大的度数与第二大度数之间的差分值来作为特征量。
停车辅助装置101能够采用与实施方式1所说明的情况相同的各种变形示例。例如停车辅助装置101可以仅具有距离传感器2FL、2FR或者距离传感器2RL、2RR中的任一方。停车辅助装置101可以与图14所示的示例同样地不包含本车位置计算部12。
如上所述，实施方式2的停车辅助装置101具有判定与反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁的物体判定部16，停车框间距计算部14利用被判定为与停车车辆相对应的反射点组所具有的形状的周期性，来计算停车框间距。由此，能够从停车框间距的计算中除去与墙壁相对应的反射点组。其结果是，能够更正确地计算出停车框间距。
实施方式3.
图20是表示本发明实施方式3所涉及的停车辅助装置搭载于本车的状态的功能框图。参照图20来说明实施方式3的停车辅助装置102。
在图20中，对于与图1所示的实施方式1的功能模块图相同的模块标注相同标号，并省略说明。本车1的距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR的配置与实施方式1中参照图2说明的情况相同，因此省略图示及说明。第一ECU10的硬件结构与实施方式1中参照图3说明的情况相同，因此省略图示及说明。第二ECU20的硬件结构与实施方式1中参照图4说明的情况相同，因此省略图示及说明。
停车框间距计算部14a利用反射点组所具有的形状的周期性来计算停车框间距。此处，停车框间距计算部14a利用与实施方式1、2所涉及的停车框间距计算部14不同的方法，来计算停车框间距。对于停车框间距计算部14a所进行的处理的详细情况，参照图22的流程图在后面叙述。
由距离传感器2FL、2FR、2RL、2RR、反射点计算部11、本车位置计算部12、分组部13、停车框间距计算部14a、停车对象区域设定部15及停车辅助控制部21构成停车辅助装置102的主要部分。
接着，参照图21的流程图，对停车辅助装置102的动作进行说明。
首先，反射点计算部11计算反射点(步骤ST51)，接着，分组部13对反射点进行分组化(步骤ST52)。步骤ST51、ST52的处理内容与图5所示的步骤ST1、ST2相同，因此省略说明。
接着，在步骤ST53中，停车框间距计算部14a使用步骤ST52中设定的反射点组所具有的形状的周期性，计算出停车框间距。对于步骤ST53的处理的详细情况，参照图22的流程图在后面叙述。
接着，停车对象区域设定部15检测可停车区域，设定停车对象区域，向停车辅助控制部21指示对本车1进行引导(步骤ST54)。步骤ST54的处理内容与图5所示的步骤ST4、即图7所示的步骤ST21～ST27相同，因此省略说明。
接着，停车辅助控制部21对本车1进行引导(步骤ST55)。步骤ST55的处理内容与图5所示的步骤ST5相同，因此省略说明。
接着，参照图22的流程，对停车框间距计算部14a所进行的步骤ST53的处理的详细情况进行说明。
首先，在步骤ST61中，停车框间距计算部14a从分组部13在步骤ST52中设定的反射点组中，选择与2辆以上的停车车辆相对应的至少1个反射点组。步骤ST61的处理内容与图6所示的步骤ST11相同，因此省略说明。
接着，在步骤ST62中，停车框间距计算部14a计算将在步骤ST61所选择的反射点组内彼此相邻的反射点间连接起来的直线、即反射点间直线。通常情况下，由于与2辆以上的停车车辆相对应的反射点组中包含有多个反射点，因此停车框间距计算部14a计算出多条反射点间直线。
接着，在步骤ST63中，停车框间距计算部14a计算各个反射点间直线相对于标准方向的倾斜角度。此时，停车框间距计算部14a将沿着本车1以低速行驶的行驶方向的方向设定为标准方向。或者，停车框间距计算部14a计算出步骤ST61所选择的反射点组的近似直线，并将沿着所计算出的近似直线的方向设定为标准方向。
此处，标准点(例如步骤ST61中所选择的反射点组中所包含的多个反射点中配置于该反射点组的一个端部的反射点)与各个反射点间直线之间的距离(下面简称为“距离”)作为横轴、且将各个反射点组的倾斜角度作为纵轴的特性线(下面称为“第二特性线”)成为具有周期性的形状，而且具有多个弯曲点。此时，第二特性线中与极小或极大中的任一方相对应的弯曲点出现在与停车车辆的中央部相对应的位置，与第二特性线中与极小或极大中的另一方相对应的弯曲点出现在与彼此相邻的停车车辆间的间隙的中央部相对应的位置。因此，与极小相对应的弯曲点间的间隔成为与停车框间距相对应的值，与极大相对应的弯曲点间的间隔也成为与停车框间距相对应的值。
因而，停车框间距计算部14a检测出第二特性线中的弯曲点(步骤ST64)。停车框间距计算部14a计算出第二特性线中与极小相对应的弯曲点间的间隔、或者第二特性线中与极大相对应的弯曲点间的间隔，将所计算出的值作为停车框间距并输出(步骤ST65)。
接着，参照图23及图24，说明反射点计算部11、分组部13及停车框间距计算部14a所进行的处理的具体示例。
如图23所示，在并排停车用的停车场，横向一列配置有8个停车框PS1～PS8。本车1沿着停车框PS1～PS8的排列方向以低速进行行驶。图中，箭头A1表示本车1以低速行驶的行驶轨迹。该行驶过程中，距离传感器2FR、2RR所发送的超声波被停车车辆PV1～PV3、PV6、PV7反射。其结果是，反射点计算部11计算出图中由白圈(○)所表示的多个反射点(步骤ST51)。分组部13通过对这些反射点进行分组化，设定2个反射点组G1、G2(步骤ST52)。
接着，停车框间距计算部14a选择与3辆停车车辆PV1～PV3相对应的1个反射点组G1(步骤ST61)。接着，停车框间距计算部14a如图24A所示，计算出所选择的反射点组G1的反射点间直线SL1(步骤ST62)。在图24所示的示例中，由于反射点组G1中包含有24个反射点，因此物体判定部16计算出23个反射点间直线SL1。
如图24B所示那样，表示相对于距离的倾斜角度的特性线、即第二特性线CL2成为具有周期性的形状，且具有多个弯曲点IP1～IP5。此时，与极小相对应的弯曲点IP1出现在与停车车辆PV1的中央部相对应的位置，与极小相对应的弯曲点IP3出现在与停车车辆PV2的中央部相对应的位置，与极小相对应的弯曲点IP5出现在与停车车辆PV3的中央部相对应的位置。因此，弯曲点IP1、IP3间的间隔S1、及弯曲点IP3、IP5间的间隔S2成为与停车框间距ΔPS相对应的值。
因而，停车框间距计算部14a检测出第二特性线CL2中的弯曲点IP1～IP5(步骤ST64)。停车框间距计算部14a计算出与极小相对应的弯曲点IP1、IP3间的间隔S1、或者与极小相对应的弯曲点IP3、IP5间的间隔S2，将所计算出的值作为停车框间距ΔPS并输出(步骤ST65)。
另外，停车框间距计算部14a计算出多个间隔S1、S2，可以将这些间隔S1、S2的平均值作为停车框间距ΔPS并输出。图24所示的示例中，由于停车车辆PV1～PV3分别配置在对应的停车框PS1～PS3的中央部，因此间隔S1、S2成为大致相互相等的值。然而，当在停车车辆PV1～PV3分别对应的停车框PS1～PS3内靠近左侧或者右侧的状态时，间隔S1、S2成为相互不同的值。通过计算出间隔S1、S2的平均值，由此能够降低各个停车框PS1～PS3中停车车辆PV1～PV3的配置偏差对停车框间距ΔPS的计算所造成的影响。
如上所述，与极大相对应的弯曲点IP2出现在与停车车辆PV1、PV2间的间隙的中央部相对应的位置，与极大相对应的弯曲点IP4出现在与彼此相邻的停车车辆PV2、PV3间的间隙的中央部相对应的位置。因此，弯曲点IP2、IP4间的间隔成为与停车框间距ΔPS相对应的值。因而，停车框间距计算部14a可以在步骤ST65中计算出与极大相对应的弯曲点IP2、IP4间的间隔，并输出所计算出的值来作为停车框间距ΔPS。
停车框间距计算部14a在步骤ST62中计算出与各个反射点间直线相对的法线矢量，在步骤ST63中计算与标准方向相对的各个法线矢量的倾斜角度。相对于表示与距离相对的反射点间直线的倾斜角度的特性线(第二特性线CL2)，表示与距离相对的法线矢量的倾斜角度的特性线中，将极大与极小反向配置。因此，停车框间距计算部14a利用与上述相同的处理ST64、ST65的处理，能够计算停车框间距ΔPS。
停车辅助装置102能够采用与实施方式1所说明的情况相同的各种变形示例。例如停车辅助装置102可以仅具有距离传感器2FL、2FR或者距离传感器2RL、2RR中的任一方。停车辅助装置102可以与图14所示的示例同样地不包含本车位置计算部12。
停车辅助装置102可以具有与实施方式2所涉及的停车辅助装置101相同的物体判定部16。在此情况下，停车框间距计算部14a利用分组部13所设定的反射点组中被物体判定部16判定为与停车车辆相对应的反射点组所具有的形状的周期性，来计算停车框间距。即、在步骤ST61中，停车框间距计算部14a从被物体判定部16判定为与停车车辆相对应的反射点组中，选择与2辆以上的停车车辆相对应的至少1个反射点组。
另外，停车辅助装置102中设置有物体判定部16的情况下，停车框间距计算部14a不执行计算倾斜角度的处理(步骤ST62、ST63)，可以利用物体判定部16计算出的倾斜角度来执行步骤ST64、ST65的处理。
如上所述，实施方式3的停车辅助装置102中，停车框间距计算部14a计算出将反射点组内彼此相邻的反射点间连接起来的直线(反射点间直线)的倾斜角度，并根据表示与距离相对的倾斜角度的特性线(第二特性线)中弯曲点间的间隔来计算停车框间距。由此，如图24所示，能够计算出停车框间距ΔPS。
此外，本申请发明可以在该发明的范围内对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式的任意构成要素进行变形、或在各实施方式中省略任意的构成要素。
工业上的实用性
本发明的停车辅助装置能够应用于辅助并排停车。
标号说明
1本车，2FL、2FR、2RL、2RR距离传感器，3车轮速度传感器，4偏航率传感器，5转向传感器，6引擎，7转向器，8制动器，10电子控制单元(第一ECU)，11反射点计算部，12本车位置计算部，13分组部，14、14a停车框间距计算部，15停车对象区域设定部，16物体判定部，20电子控制单元(第二ECU)，21停车辅助控制部，31处理器，32存储器，33处理电路，41处理器，42存储器，43处理电路，100、101、102停车辅助装置。

Claims (9)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：
距离传感器，该距离传感器在本车行驶中向所述本车的侧方发送检测波，并接收所述检测波的反射波；
反射点计算部，该反射点计算部对表示反射了所述检测波的位置的反射点进行计算；
分组部，该分组部对所述反射点进行分组化；
停车框间距计算部，该停车框间距计算部利用被所述分组化所设定的反射点组所具有的形状的周期性，计算表示各个停车框的宽度的停车框间距；
停车对象区域设定部，该停车对象区域设定部对成为所述本车进行并排停车的对象的停车对象区域进行设定；以及
停车辅助控制部，该停车辅助控制部根据所述停车框间距将所述本车引导至所述停车对象区域。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车框间距计算部计算出将所述反射点组中所包含的所述反射点连接起来的曲线的自相关函数，根据表示所述自相关函数的特性线中的峰值点间的间隔来计算所述停车框间距。
3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车框间距计算部计算出将所述反射点组内彼此相邻的所述反射点间连接起来的直线的倾斜角度，根据表示与距离相对的所述倾斜角度的特性线中弯曲点间的间隔来计算所述停车框间距。
4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
在所述停车对象区域中包含有1个所述停车框的情况下，所述停车辅助控制部将所述本车引导至所述停车对象区域的中央部，在所述停车对象区域中包含有多个所述停车框的情况下，所述停车辅助控制部将所述本车引导至任一个所述停车框的中央部。
5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
还具有物体判定部，该物体判定部判定与所述反射点组相对应的物体是停车车辆还是墙壁，
所述停车框间距计算部利用被判定为与所述停车车辆相对应的所述反射点组所具有的形状的周期性，来计算所述停车框间距。
6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述分组部在彼此相邻的所述反射点间的距离小于阈值的情况下，使该反射点包含于相同的所述反射点组。
7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反射点计算部利用两圆交点处理来计算所述反射点，从所述分组化的对象中除去表示所述距离传感器的可检测范围以外的位置的所述反射点。
8.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车框间距计算部根据所述本车的移动状态对所述反射点组进行校正，利用校正后的所述反射点组所具有的形状的周期性，来计算所述停车框间距。
9.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
在所述本车的前半部分设置有左右一对所述距离传感器，或者在所述本车的后半部分设置有左右一对所述距离传感器。
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