CN110167809A

CN110167809A - 车辆行驶控制装置及方法

Info

Publication number: CN110167809A
Application number: CN201680091998.8A
Authority: CN
Inventors: 李柱虎; 朴荣雨
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-11-11
Filing date: 2016-11-26
Publication date: 2019-08-23
Anticipated expiration: 2036-11-26
Also published as: KR20180053145A; US20180134286A1; CN110167809B; WO2018088615A1; US10773716B2; KR102039487B1

Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制装置，包括：对象检测部，检测位于车辆的外部的对象；以及处理器，基于所述对象相关的信息来按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆的行驶速度增大或减小的第一控制信号，并按第二时间范围期间提供用于以与基于所述第一控制信号的车辆的控制相反的方式控制所述车辆的第二控制信号。

Description

车辆行驶控制装置及方法

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置及方法。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可以举例有汽车。

另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。尤其是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。

作为车辆驾驶辅助系统，代表性的有自适应巡航控制(ACC：Adaptive CruiseControl)。

在现有技术的自适应巡航控制中，将车辆控制为跟踪前行车辆，或者按预设定的速度行驶。

在自主行驶汽车的情况下，也将基于这样的自适应巡航控制功能来执行自主行驶。

但是，在车辆行驶时，可能会发生多种状况，并需要执行与状况相适应的行驶的情况下，基于现有技术的自适应巡航控制因其以一刀切的方式控制车辆而并不适合。

发明内容

所要解决的问题

为了解决以上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆行驶控制装置，基于对象相关的信息以适应性的方式控制车辆的速度。

并且，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆行驶控制装置，基于对象相关的信息以适应性的方式控制车辆的位置。

并且，本发明的实施例目的在于提供一种包括所述车辆行驶控制装置的车辆。

本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其它目的。

解决问题的技术方案

为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆行驶控制装置。

其它实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。

技术效果

本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。

第一、通过基于位于车辆外部的对象信息来以适应性的方式控制行驶速度或车辆的位置，能够实现有效率的行驶。

第二、通过实现有效率的行驶，能够提高车辆的能源效率。

第三、通过基于对象信息以适应性的方式控制行驶速度或车辆的位置，能够实现安全运行。

本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其它效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多样的角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

图8是说明本发明的实施例的车辆行驶控制装置时作为参照的框图。

图9是说明本发明的实施例的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的流程图。

图10a至图10b是根据本发明的实施例说明第一时间范围及第二时间范围时作为参照的图。

图11是根据本发明的实施例说明在车辆处于跟踪前行车辆的状态下的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图12是根据本发明的实施例说明在基于交叉道信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图13至图15是根据本发明的实施例说明在基于弯路区段信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图16是根据本发明的实施例说明在基于施工区段信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图17是根据本发明的实施例说明在基于人行横道信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图18是根据本发明的实施例说明在基于交通标识牌信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图19是根据本发明的实施例说明在基于路面障碍物信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图20至图21是根据本发明的实施例说明在基于倾斜区段信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图22是根据本发明的实施例说明在基于对象相关的信息提供控制信号，以控制车辆向左侧或右侧移动的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图23是根据本发明的实施例说明在基于其它车辆相关的信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图24是根据本发明的实施例说明在基于行人相关的信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

具体实施方式

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可以用于说明多样的结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其它结构元件划分的目的来使用。

如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可以能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可以被理解为是他们中间存在有其它结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其它结构元件。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其它特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可以能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多样的角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

参照图1至图7，车辆100可以包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。

车辆100可以是自主行驶车辆。

车辆100可以基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。

例如，车辆100可以基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可以基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。

行驶状况信息可以包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。

例如，车辆100可以基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

例如，车辆100可以基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可以基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可以基于运行系统700来运行。

例如，自主行驶车辆100可以基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。

在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可以通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可以基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。

总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可以表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可以表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可以表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。

如图7所示，车辆100可以包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。

根据实施例，车辆100可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可以接收用户输入，并向用户提供车辆100中生成的信息。车辆100可以通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。

用户接口装置200可以包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。

根据实施例，用户接口装置200可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可以被处理器270分析并处理为用户的控制指令。

输入部210可以配置在车辆内部。例如，输入部210可以配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。

输入部210可以包括：语音输入部211、举止输入部212(gesture)、触摸输入部213以及机械式输入部214。

语音输入部211可以将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可以提供给处理器270或控制部170。

语音输入部211可以包括一个以上的麦克风。

举止输入部212可以将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可以提供给处理器270或控制部170。

举止输入部212可以包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。

根据实施例，举止输入部212可以检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可以包括用于输出多个红外线光的光输出部或一个以上的图像传感器。

举止输入部212可以通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。

触摸输入部213可以将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可以提供给处理器270或控制部170。

触摸输入部213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入部213可以通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可以一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。

机械式输入部214可以包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可以提供给处理器270或控制部170。

机械式输入部214可以配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(center console)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。

内部相机220可以获取车辆内部影像。处理器270可以基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可以从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可以从车辆内部影像中检测用户的举止。

身体特征检测部230可以获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可以获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可以被利用于用户认证。

输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。

输出部250可以包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。

显示部251可以显示与多样的信息对应的图形客体。

显示部251可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

显示部251可以通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。

显示部251可以由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可以设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。

显示部251可以包括透明显示器。透明显示器可以贴附在风挡或车窗。

透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可以包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可以进行调节。

另外，用户接口装置200可以包括多个显示部251a-251g。

显示部251可以配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可以实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。

音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可以包括一个以上的扬声器。

触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可以通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。

处理器270可以控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。

根据实施例，用户接口装置200可以包括多个处理器270，或者可以不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可以根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，可以将用户接口装置200称为车辆用显示装置。

用户接口装置200可以根据控制部170的控制进行动作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可以基于检测数据来生成对象信息。

对象信息可以包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。

对象可以是与车辆100的运行相关的多样的物体。

参照图5至图6，对象O可以包含车线OB10、其它车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。

车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。

其它车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其它车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其它车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。

二轮车OB13可以表示位于车辆100的周边并且可以利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB13可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。

交通信号可以包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。

光可以是设置在其它车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。

道路可以包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。

结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可以包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。

地形物可以包括山、丘等。

另外，对象可以被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其它车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。

对象检测装置300可以包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。

根据实施例，对象检测装置300可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

为了获取车辆外部影像，相机310可以位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。

相机310可以利用多样的影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。

例如，相机310可以从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可以通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可以在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可以在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可以配置在前保险杠或散热器格栅周边。

例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可以在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可以配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。

例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可以在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可以配置在侧镜、挡泥板或车门周边。

相机310可以将获取的影像提供给处理器370。

雷达320可以包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可以实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可以根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency ModulatedContinuous Wave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。

雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可以配置在车辆的外部的适当的位置。

激光雷达330可以包括激光发送部、接收部。激光雷达330可以实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。

激光雷达330可以由驱动式或非驱动式来实现。

在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可以通过电机进行旋转，并检测车辆100的周边的对象。

在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可以利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可以包括多个非驱动式激光雷达330。

激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可以配置在车辆的外部的适当的位置。

超声波传感器340可以包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可以基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可以配置在车辆的外部的适当的位置。

红外线传感器350可以包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可以基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可以配置在车辆的外部的适当的位置。

处理器370可以控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。

处理器370可以对相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据与预先存储的数据进行比较，从而检测出对象或进行分类。

处理器370可以基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可以通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

例如，处理器370可以从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可以通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可以在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

处理器370可以基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可以基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可以基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可以基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可以基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可以基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可以基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可以基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

根据实施例，对象检测装置300可以包括多个处理器370，或者可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可以分别单独地包括处理器。

在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可以根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

对象检测装置400可以根据控制部170的控制进行动作。

通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其它车辆、移动终端或服务器。

通信装置400为了执行通信，其可以包括发送天线、接收天线、可以实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。

通信装置400可以包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。

根据实施例，通信装置400可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可以利用蓝牙(Bluetooth^TM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。

近距离通信部410可以利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。

位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。

V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其它车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可以包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。

光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可以包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。

根据实施例，光发送部可以与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。

广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可以包括卫星频道、地面波频道。广播信号可以包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。

ITS通信部460可以与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可以向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可以接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可以从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可以从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。

处理器470可以控制通信装置400的各单元的整体上的动作。

根据实施例，通信装置400可以包括多个处理器470，或者可以不包括处理器470。

在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可以根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，通信装置400可以与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可以将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。

通信装置400可以根据控制部170的控制进行动作。

驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式的情况下，车辆100可以基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。

驾驶操作装置500可以包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。

转向输入装置510可以接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可以形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

加速输入装置530可以接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可以接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可以形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

驾驶操作装置500可以根据控制部170的控制进行动作。

车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。

车辆驱动装置600可以包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。

根据实施例，车辆驱动装置600可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

另外，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可以分别单独地包括处理器。

传动驱动部610可以控制传动装置的动作。

传动驱动部610可以包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。

动力源驱动部611可以执行针对车辆100的动力源的控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可以执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可以根据控制部170的控制而调节引擎输出扭矩。

例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可以执行针对电机的控制。动力源驱动部611可以根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。

变速器驱动部612可以执行针对变速器的控制。

变速器驱动部612可以调节变速器的状态。变速器驱动部612可以将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。

另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可以在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。

底盘驱动部620可以控制底盘装置的动作。

底盘驱动部620可以包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。

转向驱动部621可以执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可以变更车辆的行驶方向。

制动驱动部622可以执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可以通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。

另外，制动驱动部622可以对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可以对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。

悬架驱动部623可以执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可以通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。

另外，悬架驱动部623可以对多个悬架分别单独地进行控制。

车门/车窗驱动部630可以执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。

车门/车窗驱动部630可以包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。

车门驱动部631可以执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可以控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可以控制后备箱(trunk)或尾门(tailgate)的开放或关闭。车门驱动部631可以控制天窗(sunroof)的开放或关闭。

车窗驱动部632可以执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可以控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。

安全装置驱动部640可以执行针对车辆100内的各种安全装置(safetyapparatus)的电子式控制。

安全装置驱动部640可以包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。

气囊驱动部641可以执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可以控制气囊被展开。

安全带驱动部642可以执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可以利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。

行人保护装置驱动部643可以执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可以控制发动机罩被提升(hoodlift up)以及行人气囊被展开。

车灯驱动部650可以执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。

空调驱动部660可以执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可以控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。

车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可以分别单独地包括处理器。

车辆驱动装置600可以根据控制部170的控制进行动作。

运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可以在自主行驶模式下进行动作。

运行系统700可以包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。

根据实施例，运行系统700可以还包括除了所描述的结构元件以外的其它结构元件，或者可以不包括所描述的结构元件中的一部分。

另外，运行系统700可以包括处理器。运行系统700的各单元可以分别单独地包括处理器。

另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。

另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。

行驶系统710可以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的行驶的系统概念。

这样的行驶系统710可以命名为车辆行驶控制装置。

出车系统740可以执行车辆100的出车。

出车系统740可以接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的出车的系统概念。

这样的车辆的出车系统740可以命名为车辆出车控制装置。

驻车系统750可以执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的驻车的系统概念。

这样的车辆的驻车系统750可以命名为车辆驻车控制装置。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多样的对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。

导航系统770可以包括存储器、处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的动作。

根据实施例，导航系统770可以通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。

根据实施例，导航系统770可以被分类为用户接口装置200的下位结构元件。

检测部120可以检测车辆的状态。检测部120可以包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、斜角传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

检测部120可以获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。

除此之外，检测部120可以还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

检测部120可以基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。

例如，车辆状态信息可以包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。

接口部130可以执行与和车辆100相连接的多样的外部装置的通道作用。例如，接口部130可以设置有可以与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可以与移动终端进行数据交换。

另外，接口部130可以执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。

存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可以存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多样的存储装置。存储器140可以存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多样的数据。

根据实施例，存储器140可以与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。

控制部170可以控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可以将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

供电部190可以根据控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可以接收车辆内部的电池等供给的电源。

车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可以利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可以编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可以编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其它功能的电性单元中的一种以上来实现。

参照图8，车辆行驶控制装置710可以包括：对象检测部301、接口部330、存储器340、处理器370以及供电部390。

对象检测部301可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350中的一种以上。

对象检测部301可以检测位于车辆外部的对象。

接口部330可以与构成车辆100的装置进行数据交换。

存储器340与处理器370进行电连接。存储器340可以存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器340在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器340可以存储用于处理器370的处理或控制的程序等、用于车辆行驶控制装置310整体上的动作的多种数据。

根据实施例，存储器340可以与处理器370以整体的方式形成，或者作为处理器370的下位结构元件来实现。

处理器370可以从对象检测部301接收对象相关的信息。

其中，对象可以包含行驶道路、信号灯、行人、交通标识牌、其它车辆、交通事故发生地点、限速带、快速通过区段。

处理器370可以基于对象相关的信息来生成控制信号。处理器370可以通过接口部330将生成的控制信号提供给车辆驱动装置600。

处理器370可以基于对象相关的信息来按第一时间范围期间提供第一控制信号，所述第一控制信号用于控制车辆100的行驶速度增大或减小。

处理器370可以基于车辆100和对象之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100和对象之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

处理器370可以基于第一时间范围之前的车辆100的行驶速度来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于第一时间范围之前的车辆100的行驶速度来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

处理器370可以基于对象相关的信息来按第二时间范围期间提供第二控制信号，所述第二控制信号用于以与基于第一控制信号的车辆100的控制相反的方式控制车辆100。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

例如，处理器370可以提供用于使制动装置进行动作的第一控制信号。

例如，处理器370可以提供用于控制车辆100达到释放(release)状态的第一控制信号。

其中，车辆100的释放状态可以是动力源不进行驱动的状态，其为因制动装置也不进行动作而仅利用轮胎与路面的摩擦力来使车辆的行驶速度减小的状态。

随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。在此情况下，处理器370可以控制为，使第二时间范围之后的车辆100的行驶速度达到第一时间范围之前的车辆100的行驶速度。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第一控制信号。

随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第二控制信号。在此情况下，处理器370可以控制为，使第二时间范围之后的车辆100的行驶速度达到第一时间范围之前的车辆100的行驶速度。

例如，处理器370可以提供用于使制动装置进行动作的第二控制信号。

例如，处理器370可以提供用于控制车辆100达到释放(release)状态的第二控制信号。

处理器370可以基于对象相关的信息按第一时间范围期间提供第一控制信号，从而控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动或向右侧移动。

处理器370可以基于对象相关的信息按第二时间范围期间提供第二控制信号，从而以与基于第一控制信号的车辆100的控制相反的方式控制车辆100。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动的第一控制信号。其中，处理器370可以提供使向车辆100的左侧车轮施加的制动力大于向车辆100的右侧车轮施加的制动力的第一控制信号，从而控制为使车辆100向行驶方向的左侧移动。

随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的右侧移动的第二控制信号。其中，处理器370可以提供使向车辆100的右侧车轮施加的制动力大于向车辆100的左侧车轮施加的制动力的第二控制信号，从而控制为使车辆100向行驶方向的右侧移动。

在此情况下，处理器370可以控制为，使第二时间范围之后的车辆100的左右方向位置达到第一时间范围之前的车辆100的左右方向位置。其中，左右方向位置可以是以车线为基准的车辆100的总宽度方向的位置。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的右侧移动的第一控制信号。其中，处理器370可以提供使向车辆100的右侧车轮施加的制动力大于向车辆100的左侧车轮施加的制动力的第一控制信号，从而控制为使车辆100向行驶方向的右侧移动。

随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动的第二控制信号。其中，处理器370可以提供使向车辆100的左侧车轮施加的制动力大于向车辆100的右侧车轮施加的制动力的第二控制信号，从而控制为使车辆100向行驶方向的左侧移动。

参照附图，第二时间范围t2可以是第一时间范围t1之后的时间范围。第一时间范围t1可以是第二时间范围t2之前的时间范围。

第一时间范围可以进行变更。例如，处理器370可以根据状况按数秒、数十秒、数分钟或数十分钟的时间范围期间提供第一控制信号。

第二时间范围可以进行变更。例如，处理器370可以根据状况按数秒、数十秒、数分钟或数十分钟的时间范围期间提供第二控制信号。

根据实施例，处理器370可以将第一时间范围和第二时间范围彼此相同地进行设定。例如，第一时间范围及第二时间范围可以分别设定为三分钟。

根据实施例，处理器370可以将第一时间范围和第二时间范围彼此不同地进行设定。例如，处理器370可以将第一时间范围设定为长于第二时间范围。或者，处理器370可以将第一时间范围设定为短于第二时间范围。或者，处理器370可以将第二时间范围设定为长于第一时间范围。或者，处理器370可以将第二时间范围设定为短于第一时间范围。

在第一控制信号为用于减小车辆100的行驶速度的信号的情况下，第一时间范围的起始时点可以是车辆100的行驶速度开始减小的时点。

在第一控制信号为用于减小车辆100的行驶速度的信号的情况下，第一时间范围的结束时点可以是车辆100的行驶速度变得恒定或开始增大的时点。

在第一控制信号为用于增大车辆100的行驶速度的信号的情况下，第一时间范围的起始时点可以是车辆100的行驶速度开始增大的时点。

在第一控制信号为用于增大车辆100的行驶速度的信号的情况下，第一时间范围的结束时点可以是车辆100的行驶速度变得恒定或开始减小的时点。

如图10a所例示，第二时间范围t2和第一时间范围t1之间可以存在有第三时间范围t3。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于减小车辆100的行驶速度的第一控制信号。随后，处理器370可以按第三时间范围t3期间提供用于保持车辆100的行驶速度的第三控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围t2期间提供用于增大车辆100的行驶速度的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于增大车辆100的行驶速度的第一控制信号。随后，处理器370可以按第三时间范围t3期间提供用于保持车辆100的行驶速度的第三控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围t2期间提供用于减小车辆100的行驶速度的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以按第三时间范围t3期间提供用于以车线为基准保持车辆100的左右方向的位置的第三控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围t2期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以按第三时间范围t3期间提供用于以车线为基准保持车辆100的左右方向的位置的第三控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围t2期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

如图10b所例示，第二时间范围t2可以与第一时间范围t1连续。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于减小车辆100的行驶速度的第一控制信号。随后，处理器370可以紧接着按第二时间范围t2期间提供用于增大车辆100的行驶速度的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于增大车辆100的行驶速度的第一控制信号。随后，处理器370可以紧接着按第二时间范围t2期间提供用于减小车辆100的行驶速度的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以紧接着按第二时间范围t2期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

处理器370可以按第一时间范围t1期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以紧接着按第二时间范围t2期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

再次参照图8，处理器370可以在车辆100跟踪前行车辆的状态下提供第一控制信号及第二控制信号。

第一控制信号可以是按第一时间范围期间从处理器370生成并提供的、使车辆100的行驶速度增大或减小的控制信号。

第二控制信号可以是按第二时间范围期间从处理器370生成并提供的、以与基于第一控制信号的车辆100的控制相反的方式控制车辆的控制信号。

本发明的实施例的车辆行驶控制装置710可以作为车辆驾驶辅助装置进行动作。例如，车辆行驶控制装置710可以作为自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)进行动作。

在此情况下，处理器370可以向车辆驱动装置600提供用于使车辆100跟踪前行车辆的控制信号。在基准距离以内不存在前行车辆的情况下，处理器370可以向车辆驱动装置600提供用于使车辆100按预设定的速度行驶的控制信号。

处理器370可以通过对象检测部301获取行驶道路信息。

对象信息可以包含行驶道路信息。

行驶道路信息可以包含：交叉道信息、弯路区段信息、施工区段信息、人行横道区段信息、交通标识牌信息、路面障碍物信息、倾斜区段信息、事故信息以及限速带信息。

另外，根据实施例，处理器370可以通过通信装置400从外部服务器或其它车辆获取行驶道路信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从前行的其它车辆获取行驶道路信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统接收从其它车辆汇报的行驶道路信息。

另外，根据实施例，处理器370可以通过导航系统770获取行驶道路信息。处理器370可以基于导航系统770提供的地图信息来获取行驶道路信息。

处理器370可以基于行驶道路信息提供第一控制信号及第二控制信号。

如上所述，通过进行基于行驶道路信息的控制，能够导出向用户提供安全的行驶功能，并且提供便利性的效果。

处理器370可以获取位于车辆前方的交叉道信息。

其中，交叉道可以表示具有预定的行进方向的道路相交叉的形态的区域。例如，交叉道可以是包含丁字路、十字路、驶进路以及驶出路的概念。

在车辆100驶进交叉道之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100驶出交叉道之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100行驶于交叉道区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

一般而言，交叉道相较于一般道路具有高的交通事故发生概率。虽然为了防止交通事故而安装并运行信号灯，但是由于驾驶者或行人不好遵守信号灯体系而时常发生事故。

在车辆100驶进这样的事故发生频繁的交叉道之前，可以通过减小车辆100的速度来预防交通事故。并且，在车辆100驶出交叉道之后，可以使车辆100保持驶进交叉道之前的行驶速度，从而使其保持驶进交叉道之前的状态。

处理器370可以还获取信号灯信息以及位于交叉道周边的行人信息。其中，交叉道周边可以表示以交叉道为基准预定距离以内的范围。

例如，相机310可以包括用于拍摄车辆前方的立体相机。立体相机可以获取车辆前方立体影像。处理器370可以通过立体影像的图像处理来基于车辆前方的立体影像获取交叉道信息、位于交叉道的信号灯信息以及位于交叉道周边的行人信息。

例如，处理器370可以通过通信装置400获取交叉道信息、位于交叉道的信号灯信息以及位于交叉道周边的行人信息。

如果在信号灯为绿灯的状态下仍然判断为行人位于行驶道路上，处理器370可以基于判断来提供第一控制信号及第二控制信号。

在交叉道上向车辆100的行进方向亮起信号灯的绿灯的状态下，车辆100可以不减小行驶速度并进行行驶。如果判断为行人无视信号灯体系并横跨车道，则即使在绿灯亮起的状态下，车辆100也需要减小行驶速度以确保行人的安全。

处理器370可以获取位于车辆前方的弯路区段信息。

例如，处理器370可以通过相机310获取弯路区段信息。例如，处理器370可以通过通信装置400获取弯路区段信息。例如，处理器370可以通过导航系统770获取弯路区段信息。

弯路区段信息可以包含弯路区段的行驶车道信息及弯路区段的曲率信息。

其中，弯路区段可以表示向车辆行进方向的左侧或右侧以具有预定的曲率的方式弯曲的道路区段。

在车辆100驶进弯路区段之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100驶进弯路区段之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100行驶于弯路区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

一般而言，弯路区段相较于直线区段具有高的交通事故发生概率。在车辆100高速驶进弯路区段的情况下，因发生转向不足或转向过度而发生事故的概率变高。

在车辆100驶进这样的事故发生概率高的弯路区段之前，可以通过减小车辆100的速度来预防交通事故。并且，在车辆100驶出弯路区段之后，可以使车辆100保持驶进弯路区段之前的行驶速度，从而使其保持驶进弯路区段之前的状态。

处理器370可以获取弯路区段中的行驶车道信息。

例如，处理器370可以通过相机310获取弯路区段中的行驶车道信息。

当车辆100驶进弯路区段时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段的曲率形成方向的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段曲率的中心的方向的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

当车辆100行驶于弯路的中间地点时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段的曲率形成方向侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段的曲率的中心的方向侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。其中，弯路区段的中间地点可以表示弯路区段的起始时点和结束地点的算术性的中间地点。

当车辆100驶出弯路区段时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段的曲率形成方向的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段曲率的中心的方向的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

通过如上所述地进行控制，在弯路区段的情况下，也使车辆100以最大程度接近于直线行驶的方式进行行驶，由此，使在弯路区段中发生转向不足或转向过度的情形最小化，从而能够预防事故。

处理器370可以基于弯路区段信息提供用于使车辆100变更车道的转向控制信号。

当车辆100驶进弯路区段时，处理器370可以提供用于使车辆100向弯路区段的曲率形成方向侧进行车道变更的转向控制信号。处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段的曲率的中心的方向侧的旁边车道进行车道变更的转向控制信号。

当车辆100驶出弯路区段时，处理器370可以提供用于使车辆100向弯路区段的曲率形成方向的相反方向侧进行车道变更的转向控制信号。处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段的曲率的中心的方向的相反方向侧的旁边车道进行车道变更的转向控制信号。

另外，曲率形成方向可以表示朝向包含弯路区段的圆的中心的方向。并且，曲率形成方向的相反方向可以表示在包含弯路区段的圆的中心朝向圆的外围的方向。

处理器370可以获取弯路区段的曲率信息。

处理器370可以基于曲率信息决定第一时间范围的起始时点。

假设车辆100按相同的速度行驶于第一弯路区段及第二弯路区段。在第一弯路区段的第一曲率值大于第二弯路区段的第二曲率值的情况下，处理器370可以使行驶于第一弯路区段时的第一时间范围的起始时点早于行驶于第二弯路区段时的第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于曲率信息决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

假设车辆100按相同的速度行驶于第一弯路区段及第二弯路区段。在第一弯路区段的第一曲率值大于第二弯路区段的第二曲率值的情况下，处理器370可以使行驶于第一弯路区段时的行驶速度减小的程度大于行驶于第二弯路区段时的行驶速度减小的程度。

处理器370可以获取位于车辆前方的施工区段信息。

在车辆100驶进施工区段之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100驶出施工区段之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100行驶于施工区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

在行驶于施工区段时，可能会发生驾驶者无法预测的多种状况。这样的状况将可能引发交通事故。在车辆100驶进这样的施工区段之前，可以通过减小车辆100的速度来预防交通事故。并且，在车辆100驶出施工区段后，可以使车辆100保持驶进施工区段之前的行驶速度，从而使其保持驶进施工区段之前的状态。

处理器370可以获取位于车辆前方的人行横道区段信息。

在车辆100驶进人行横道区段之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100驶出人行横道区段之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100行驶于人行横道区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

人行横道上的人命事故发生概率高。虽然为了防止交通事故而安装并运行信号灯，但是由于驾驶者或行人不好遵守信号灯体系而时常发生事故。

在车辆100驶进这样的人命事故发生频繁的交叉道之前，可以通过减小车辆100的速度来预防人命事故。并且，在车辆100驶出人行横道后，可以使车辆100保持驶进人行横道之前的速度，从而使其保持驶进人行横道之前的状态。

处理器370可以还获取信号灯信息以及位于人行横道周边的行人信息。其中，人行横道周边可以表示以人行横道为基准预定距离以内的范围。

例如，相机310可以包括用于拍摄车辆前方的立体相机。立体相机可以获取车辆前方立体影像。处理器370可以通过立体影像的图像处理来基于车辆前方的立体影像获取人行横道信息、位于人行横道的信号灯信息、位于人行横道周边的行人信息。

例如，处理器370可以通过通信装置400获取人行横道信息、位于人行横道的信号灯信息以及位于人行横道周边的行人信息。

如果在信号灯为绿灯的状态下仍然判断为行人位于人行横道上，处理器370可以基于判断来提供第一控制信号及第二控制信号。

在人行横道上向车辆100的行进方向亮起信号灯的绿灯的状态下，车辆100可以不减小行驶速度并进行行驶。如果判断为行人无视信号灯体系并横跨车道，则即使在绿灯亮起的状态下，车辆100也需要减小行驶速度以确保行人的安全。

处理器370可以获取交通标识牌信息。其中，交通标识牌可以标示出速度限制区段信息、隧道区段信息、事故多发区段信息、雾气注意区段信息、小孩保护区段信息、打滑注意区段信息中的一种以上。

处理器370可以还基于交通标识牌信息提供第一控制信号及第二控制信号。

处理器370可以获取位于行驶道路的路面障碍物信息。其中，路面障碍物可以包含坑洞、陷穴、水坑、雪、冻雨以及道路破损部位。

在车辆100与路面障碍物靠近为第一距离以内的状态下，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100与路面障碍物远离为第二距离以内的状态下，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆的行驶速度增大的第二控制信号。

处理器370可以获取位于车辆前方的倾斜区段信息。

倾斜区段信息可以包含下坡倾斜区段信息及上坡倾斜区段信息。

处理器370可以基于倾斜信息提供第一控制信号及第二控制信号。

处理器370可以获取位于车辆前方的下坡倾斜区段信息。

在车辆100驶进下坡倾斜区段之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

在车辆100驶出下坡倾斜区段之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100行驶于下坡倾斜区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

处理器370可以获取位于车辆前方的上坡倾斜区段信息。

在车辆100驶进上坡倾斜区段之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第一控制信号。

在车辆100驶出上坡倾斜区段之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第二控制信号。

在车辆100行驶于上坡倾斜区段时，处理器370可以按第三时间范围期间提供用于使车辆100保持恒定的行驶速度的第三控制信号。

供电部390可以根据处理器370的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。供电部390可以接收车辆内部的电池等供给的电源。

另外，在执行基于车辆行驶控制装置710的控制动作的过程中，当接收到基于驾驶操作装置500的用户输入时，车辆行驶控制装置710的动作被中断，车辆100可以根据基于驾驶操作装置500的用户输入而进行动作。在基于驾驶操作装置500的用户输入被中断的情况下，可以进行基于车辆行驶控制装置的控制动作。

参照图9，处理器370可以获取对象信息(步骤S910)。

处理器370可以通过对象检测部301获取对象信息。

处理器370可以通过通信装置400获取对象信息。

车辆行驶控制装置710可以还包括通信装置400。

在此情况下，处理器370可以通过通信装置400获取对象信息。

车辆行驶控制装置710可以还包括导航系统770。

在此情况下，处理器370可以通过导航系统770获取对象信息。

对象信息可以包含车线信息、其它车辆信息、行人信息、二轮车信息、交通信号信息、光信息、道路信息、结构物信息、限速带信息、地形物信息、动物信息等。

对象信息可以包含行驶道路信息。

处理器370可以基于对象信息按第一时间范围期间提供第一控制信号(步骤S920)。

随后，处理器370可以基于对象信息按第二时间范围期间提供第二控制信号(步骤S930)。其中，第二控制信号可以是以与基于第一控制信号的车辆100的控制相反的方式控制车辆100的控制信号。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第一控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第二控制信号。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

例如，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的右侧移动的第一控制信号。随后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动的第二控制信号。

参照图11，车辆行驶控制装置710可以向车辆驱动装置600提供用于使车辆100跟踪前行车辆1110并行驶的控制信号。车辆100可以根据控制信号来跟踪前行车辆1110并行驶。

在车辆100跟踪前行车辆1110并行驶的状态下，处理器370可以获取对象OB相关的信息。

处理器370可以基于对象OB相关的信息来提供控制信号。

处理器370可以基于对象OB相关的信息来按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大或减小的第一控制信号。

处理器370可以基于对象OB相关的信息来按第二时间范围期间提供用于以与基于第一控制信号的车辆100的控制相反的方式控制车辆100的第二控制信号。

处理器370可以还基于对象OB与前行车辆1110的第一距离DT1以及车辆100与前行车辆1110的第二距离DT2来提供控制信号。

例如，在第一距离DT1逐渐变小的情况下，处理器370可以提供用于使第二距离DT2逐渐变大的控制信号。在此情况下，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

随后，在前行车辆1110和车辆100驶过对象OB的情况下，处理器370可以提供用于使第二距离DT2逐渐变小的控制信号。在此情况下，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

参照图12，处理器370可以获取位于车辆前方的交叉道1200信息。其中，交叉道1200信息可以包含交叉道的存在与否信息、交叉道的位置信息、车辆100与交叉道1200之间的距离信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取交叉道1200信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像中检测交叉道1200来获取交叉道1200信息。

处理器370可以通过通信装置400获取交叉道1200信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取交叉道1200信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取交叉道1200信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以通过导航系统770获取交叉道1200信息。例如，处理器370可以基于导航系统770提供的地图信息来获取交叉道1200信息。

处理器370可以基于交叉道1200信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶进交叉道1200之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与交叉道1200之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与交叉道1200之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶出交叉道1200之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

处理器370可以还获取信号灯1231信息以及位于人行横道周边的行人1232信息。其中，人行横道周边可以表示以人行横道为基准预定距离以内的范围。

处理器370可以通过对象检测部301获取信号灯1231信息以及行人1232信息。

处理器370可以通过通信装置400从交通系统或其它车辆获取信号灯1231信息及行人1232信息。

处理器370可以还基于信号灯1231信息及行人1232信息来提供第一控制信号及第二控制信号。

例如，如果在信号灯1231为绿灯的状态下仍然判断为行人1232位于行驶道路上，处理器370可以基于判断来提供第一控制信号及第二控制信号。

处理器370可以还获取信号灯1231信息及其它车辆1241信息。其中，其它车辆1241可以是对车辆100的行驶构成妨碍的车辆。例如，其它车辆1241可以是向与车辆100的行驶方向不同的方向行驶的其它车辆。例如，其它车辆1241可以是按预定时间期间占用车辆100的预想行驶车道的至少一部分的其它车辆。例如，其它车辆1241可以是存在有与车辆100相碰撞的可能性的其它车辆。

处理器370可以通过对象检测部301获取信号灯1231信息及其它车辆1241信息。

处理器370可以通过通信装置400从交通系统或其它车辆获取信号灯1231信息及其它车辆1241信息。

处理器370可以还基于信号灯1231信息及其它车辆1241信息来提供第一控制信号及第二控制信号。

图13是根据本发明的实施例说明在保持行驶车线的状态下基于弯路区段信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

参照图13，处理器370可以获取位于车辆前方的弯路区段1300信息。其中，弯路区段1300信息可以包含弯路区段1300的存在与否信息、弯路区段1300的位置信息、车辆100与弯路区段1300之间的距离信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取弯路区段1300信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像检测弯路区段1300来获取弯路区段1300信息。

处理器370可以通过通信装置400获取弯路区段1300信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取弯路区段1300信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取弯路区段1300信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以通过导航系统770获取弯路区段1300信息。例如，处理器370可以基于导航系统770提供的地图信息来获取弯路区段1300信息。

另外，弯路区段1300可以被分类为向车辆100行进方向的右侧形成有弯路的弯路区段(图13a的1300)以及向车辆100行进方向的左侧形成有弯路的区段(图13b的1301)。

处理器370可以基于弯路区段1300信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶进弯路区段1300之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与弯路区段1300之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与弯路区段1300之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶出弯路区段1300之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

弯路区段信息可以包含弯路区段中的行驶车道信息。

当车辆100驶进弯路区段1300时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段的曲率形状方向1311的相反侧的车线1351靠近地行驶的转向控制信号。

当车辆100驶进弯路区段1300时，处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段曲率的中心的方向1311的相反侧的车线1351靠近地行驶的转向控制信号。

当车辆100驶进弯路区段1300时，处理器370可以提供用于使车辆100向形成弯路的方向的相反侧的车线1351靠近地行驶的转向控制信号。例如，在弯路区段向行驶方向的右侧形成的情况下，处理器370可以提供用于使车辆100向行驶车道的左侧车线1351靠近地行驶的转向控制信号。例如，在弯路区段向行驶方向的左侧形成的情况下，处理器370可以提供用于使车辆100向行驶车道的右侧车线靠近地行驶的转向控制信号。

处理器370可以提供用于使距车线1351最近的车辆100的车轮距车线1351预定距离以内行驶的转向控制信号。

当车辆100行驶于弯路区段1300的中间地点时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段1300的曲率形成方向1311侧的车线1352靠近地行驶的转向控制信号。

当车辆100行驶于弯路区段1300的中间地点时，处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段1300的曲率的中心的方向1311侧的车线1352靠近地行驶的转向控制信号。其中，弯路区段的中间地点可以表示弯路区段的起始地点和结束地点的算术性的中间地点。

当车辆100驶出弯路区段1300时，处理器370可以提供用于使车辆100在形成行驶车道的车线中向弯路区段1300的曲率形成方向1311的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

当车辆100驶出弯路区段1300时，处理器370可以提供用于使车辆100向朝向弯路区段1300曲率的中心的方向1311的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

另外，处理器370可以基于弯路区段信息提供用于悬架控制的信号。

例如，在车辆100驶进弯路区段1300的情况下，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形成方向1311的相反方向侧的车轮上配置的悬架变低的控制信号。并且，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形状方向1311侧的车轮上配置的悬架变高的控制信号。

通过如上所述的控制，能够提高乘车感。

例如，在车辆100驶出弯路区段1300的情况下，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形状方向1311的相反方向侧的车轮上配置的悬架变高的控制信号。并且，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形状方向1311侧的车轮上配置的悬架变低的控制信号。

另外，处理器370可以基于弯路区段信息提供用于偏制动控制的信号。

例如，在车辆100驶进弯路区段1300的情况下，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形成方向1311的相反方向侧的车轮相较于曲率形成方向1311侧的车轮更少地制动的控制信号。

例如，在车辆100驶出弯路区段1300的情况下，处理器370可以提供用于使弯路区段1300的曲率形成方向1311的相反方向侧的车轮相较于曲率形成方向1311侧的车轮更多地制动的控制信号。

如上所述的偏制动控制可以代替转向控制而执行。

通过如上所述的控制，即使在拐弯时也能够保持车辆的姿势。

另外，在驶进弯路区段1300之前，对象检测部301可能会因位于弯路区段1300的结构物或地形物，在预定时间期间无法检测位于弯路区段1300的对象。

例如，相机310可能会因位于弯路区段1300的结构物或地形物，在预定时间期间无法检测位于弯路区段1300的对象。在此情况下，处理器370可以设定位于在相机310的视野中未被确保的地点的虚拟的对象。处理器370可以基于虚拟的对象与车辆100的碰撞时间(Time to Collision，TTC)来控制车辆100的速度。

图14是根据本发明的实施例说明在变更行驶车线且基于弯路区段信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

参照图14，处理器370可以基于弯路区段信息提供用于使车辆100变更车道的转向控制信号。

处理器370可以获取在车辆100的前方、后方、侧方行驶中的其它车辆信息。

当车辆100驶进弯路区段1400时、当车辆100行驶于弯路区段1400时、当车辆100驶出弯路区段1400时，处理器370可以判断在车辆100的前方、后方、侧方行驶中的其它车辆的存在与否。

当在没有其它车辆的状态下车辆100驶进弯路区段1400时，处理器370可以提供用于使车辆100向行驶车道的弯路区段的曲率形成方向1311侧进行车道变更的转向控制信号。如图14所例示，处理器370可以提供用于使车辆100在驶进弯路区段1400之前，从行驶中的车道1410向弯路区段曲率形成方向1311侧的旁边车道1420进行车道变更的转向控制信号。

当在没有其它车辆的状态下车辆100驶出弯路区段1400时，处理器370可以提供用于使车辆100向弯路区段1400的曲率形成方向的相反方向侧进行车道变更的转向控制信号。如图14所例示，处理器370可以提供用于使车辆100在行驶于弯路区段1400时，从行驶中的车道1420向弯路区段曲率形成方向1311的相反方向侧的旁边车道1410进行车道变更的转向控制信号。

图15是根据本发明的实施例说明在基于弯路区段的曲率信息提供控制信号的车辆行驶控制装置的动作时作为参照的图。

图15是将第一弯路区段1510及第二弯路区段1520进行图示化的概念图。

假设第一弯路区段1510和第二弯路区段1520共享中心1500。

第一弯路区段1510可以描述为从中心1500具有第一半径R1的圆1511的外围的一部分。在此情况下，第一弯路区段1510的曲率与第一半径R1成反比。

第二弯路区段1520可以描述为从中心1500具有第二半径R2的圆1521的外围的一部分。在此情况下，第二弯路区段1520的曲率与第二半径R2成反比。

第一半径R1小于第二半径R2。因此，第一弯路区段1510的曲率大于第二弯路区段1520的曲率。

处理器370可以基于曲率信息决定第一时间范围的起始时点。处理器370可以控制为，弯路区段的曲率越大，使行驶速度以越快的时点减小。

例如，处理器370可以使车辆100驶进第一弯路区段1510之前的第一时间范围的起始时点早于车辆100驶进第二弯路区段1520之前的第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于曲率信息决定行驶速度减小的程度。处理器370可以控制为，弯路区段的曲率越大，行驶速度减小的程度越大。

例如，处理器370可以控制为，车辆100驶进第一弯路区段1510之前减小行驶速度时减小的程度大于车辆100驶进第二弯路区段1520之前减小行驶速度时减小的程度。

当高速行驶于曲率大的弯路区段1510时，与行驶于曲率小的弯路区段1520时相比，在离心力的作用下发生转向不足或转向过度的概率更大。因此，通过在驶进曲率大的弯路区段1510之前以更快的时点进行减速或以更大的减速度进行减速，能够在弯路区段更加柔和地行驶，并能够降低事故发生概率。

参照图16，处理器370可以获取位于车辆前方的施工区段1610信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取施工区段1610信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像检测施工区段1610。例如，处理器370可以从立体图像检测交通三脚架1621、交通锥1622、施工中标识1623以及施工车辆中的一种以上。处理器370可以基于检测出的数据来获取施工区段1610信息。

处理器370可以通过通信装置400获取施工区段1610信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取施工区段1610信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取施工区段1610信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以通过导航系统770获取施工区段1610信息。

处理器370可以基于施工区段1610信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶进施工区段1610之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与施工区段1610之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与施工区段1610之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶出施工区段1610之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

参照图17，处理器370可以获取位于车辆前方的人行横道区段1710信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取人行横道区段1710信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像检测人行横道区段1710来获取人行横道区段1710信息。

处理器370可以通过通信装置400获取人行横道区段1710信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取人行横道区段1710信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取人行横道区段1710信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以通过导航系统770获取人行横道区段1710信息。例如，处理器370可以基于导航系统770提供的地图信息来获取人行横道区段1710信息。

处理器370可以基于人行横道区段1710信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶进人行横道区段1710之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与人行横道区段1710之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与人行横道区段1710之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶出人行横道区段1710之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

处理器370可以还获取信号灯1731信息以及位于人行横道周边的行人1732信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取信号灯1731信息及行人1732信息。

处理器370可以通过通信装置400从交通系统或其它车辆获取信号灯1731信息及行人1732信息。

处理器370可以还基于信号灯1731及行人1732信息来提供第一控制信号及第二控制信号。

例如，如果在信号灯1731为绿灯的状态下仍然判断为行人1732位于人行横道上，处理器370可以基于判断来提供第一控制信号及第二控制信号。

参照图18，处理器370可以获取交通标识牌信息。其中，交通标识牌可以是速度限制区段标示交通标识牌1831、隧道区段标示交通标识牌1832、小孩保护区段标示交通标识牌1833、事故多发区段标示交通标识牌1834、雾气注意区段标示交通标识牌1835以及打滑注意区段标示交通标识牌1836中的一种以上。

处理器370可以通过对象检测部301获取交通标识牌信息。例如，处理器370可以从通过相机获取的车辆前方图像检测交通标识牌来获取交通标识牌信息。

处理器370可以基于交通标识牌信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶过交通标识牌之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与交通标识牌之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与交通标识牌之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶过交通标识牌预定距离以上之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

参照图19，处理器370可以获取位于车辆前方的路面障碍物1910信息。其中，路面障碍物可以包含坑洞、陷穴、水坑、雪、冻雨以及道路破损部位。

处理器370可以通过对象检测部301获取路面障碍物1910信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像检测路面障碍物1910来获取路面障碍物1910信息。

处理器370可以通过通信装置400获取路面障碍物1910信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取路面障碍物1910信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取路面障碍物1910信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以基于路面障碍物1910信息提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶过路面障碍物1910之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与路面障碍物1910之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

在车辆100驶过路面障碍物后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

参照附图，处理器370可以获取位于车辆前方的倾斜区段2010、2110信息。其中，倾斜区段2010、2110信息可以包含倾斜区段2010、2110的存在与否信息、倾斜区段2010、2110的位置信息、车辆100与倾斜区段2010、2110之间的距离信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取倾斜区段2010、2110信息。例如，处理器370可以从通过立体相机获取的车辆前方立体图像检测倾斜区段2010、2110来获取倾斜区段2010、2110信息。

处理器370可以通过通信装置400获取倾斜区段2010、2110信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从交通系统获取倾斜区段2010、2110信息。例如，处理器370可以通过通信装置400从其它车辆获取倾斜区段2010、2110信息。其中，其它车辆可以是相较于车辆100前行的车辆。

处理器370可以通过导航系统770获取倾斜区段2010、2110信息。例如，处理器370可以基于导航系统770提供的地图信息来获取倾斜区段2010、2110信息。

另外，倾斜区段2010、2110可以被分类为下坡倾斜区段2010及上坡倾斜区段2110。

处理器370可以基于倾斜区段2010、2110信息提供第一控制信号及第二控制信号。

如图20所例示，在车辆100驶进下坡倾斜区段2010之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与下坡倾斜区段2010之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与下坡倾斜区段2010之间的距离来决定行驶速度减小的程度。处理器370可以决定减速度。

在车辆100驶出下坡倾斜区段2010之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100驶进下坡倾斜区段2010之前，考虑到在下坡倾斜区段2010的重力对车辆100施加的力来预先减小速度，从而能够实现更加稳定的行驶。

如图21所例示，在车辆100驶进上坡倾斜区段2110之前，处理器370可以按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第一控制信号。

处理器370可以基于车辆100与上坡倾斜区段2110之间的距离来决定第一时间范围的起始时点。

处理器370可以基于车辆100与上坡倾斜区段2110之间的距离来决定行驶速度增大的程度。处理器370可以决定加速度。

处理器370可以基于第一时间范围之前的车辆100的行驶速度来决定行驶速度增大的程度。处理器370可以决定加速度。

在车辆100驶出上坡倾斜区段2110之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度减小的第二控制信号。

在车辆100驶进上坡倾斜区段2110之前，考虑到在上坡倾斜区段2110的重力对车辆100施加的力来预先增大速度，从而能够实现更加稳定的行驶。

参照图22，处理器370可以包括对象2210、2220相关的信息。其中，对象2210、2220可以包含位于车辆100周边的其它车辆2210、2220。

处理器370可以从车辆前方获取在行驶车道停车中的其它车辆2210信息。

在车辆100驶过其它车辆2210之前，处理器370可以基于其它车辆2210相关的信息来按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的左侧移动的第一控制信号。

例如，处理器370可以提供作为使车辆100向行驶方向的左侧移动的转向控制信号的第一控制信号。

例如，处理器370可以提供用于使向车辆100的左侧车轮施加的制动力大于向车辆100的右侧车轮施加的制动力的第一控制信号。

在车辆100驶过其它车辆2210之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100向车辆100的行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

例如，处理器370可以提供作为使车辆100向行驶方向的右侧移动的转向控制信号的第二控制信号。

例如，处理器370可以提供用于使向车辆100的右侧车轮施加的制动力大于向车辆100的左侧车轮施加的制动力的第二控制信号。

参照图23，处理器370可以获取车辆100周边的其它车辆2310信息。其它车辆2310可以位于车辆100的前方、后方或侧方。

处理器370可以获取其它车辆2310的移动信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取其它车辆2310的移动信息。对象检测部301可以在检测其它车辆2310后，通过持续地跟踪其它车辆2310来生成其它车辆2310的移动信息。

处理器370可以基于对象检测部301获取的其它车辆2310的移动矢量来生成其它车辆2310的移动信息。

处理器370可以基于其它车辆2310的移动信息来提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶过其它车辆2310之前，处理器370可以基于其它车辆2310的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆的行驶速度减小的第一控制信号，从而能够避免车辆100与其它车辆2310的碰撞。

在车辆100驶过其它车辆2310之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100驶过其它车辆2310之前，处理器370可以基于其它车辆2310的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第一控制信号，从而能够避免车辆100与其它车辆2310的碰撞。

在车辆100驶过其它车辆2310之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

在车辆100驶过其它车辆2310之前，处理器370可以基于其它车辆2310的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第一控制信号，从而能够避免车辆100与其它车辆2310的碰撞。

在车辆100驶过其它车辆2310之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第二控制信号。

参照图24，处理器370可以获取车辆100周边的行人2410信息。行人2410可以位于车辆100的前方、后方或侧方。

处理器370可以获取行人2410的移动信息。

处理器370可以通过对象检测部301获取行人2410的移动信息。对象检测部301可以在检测行人2410后，通过持续地跟踪行人2410来生成行人2410的移动信息。

处理器370可以基于对象检测部301获取的行人2410的移动矢量来生成行人2410的移动信息。

处理器370可以基于行人2410的移动信息来提供第一控制信号及第二控制信号。

在车辆100驶过行人2410之前，处理器370可以基于行人2410的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆100的行驶速度减小的第一控制信号，从而能够避免车辆100与行人2410的碰撞。

在车辆100驶过行人2410之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于控制为使车辆100的行驶速度增大的第二控制信号。

在车辆100驶过行人2410之前，处理器370可以基于行人2410的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第一控制信号，从而能够避免车辆100与行人2410的碰撞。

在车辆100驶过行人2410之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第二控制信号。

在车辆100驶过行人2410之前，处理器370可以基于行人2410的移动信息来按第一时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的右侧移动的第一控制信号，从而能够避免车辆100与行人2410的碰撞。

在车辆100驶过行人2410之后，处理器370可以按第二时间范围期间提供用于使车辆100向行驶方向的左侧移动的第二控制信号。

前述的本发明可以由在记录有程序的介质中计算机可以读取的代码来实现。计算机可以读取的介质包括存储有可以由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可以读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid StateDisk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可以包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims

1.一种车辆行驶控制装置，其中，

包括：

对象检测部，检测位于车辆的外部的对象；以及

处理器，基于所述对象相关的信息来按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆的行驶速度增大或减小的第一控制信号，并按第二时间范围期间提供用于以与基于所述第一控制信号的车辆的控制相反的方式控制所述车辆的第二控制信号。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器在所述车辆跟踪前行车辆的状态下提供所述第一控制信号及所述第二控制信号。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取行驶道路信息，并基于所述行驶道路信息提供所述第一控制信号及所述第二控制信号。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的交叉道信息，

在所述车辆驶进所述交叉道之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在车辆驶出所述交叉道之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器还获取信号灯信息以及位于所述交叉道周边的行人信息，

在交叉道上即使所述信号灯为绿灯的状态下，当判断为所述行人位于所述行驶道路上时，所述处理器基于所述判断来提供所述第一控制信号及所述第二控制信号。

6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的弯路区段信息，

在所述车辆驶进所述弯路区段之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在所述车辆驶出所述弯路区段之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取所述弯路区段中的行驶车道信息，

当所述车辆驶进所述弯路区段时，所述处理器提供用于使所述车辆在形成所述行驶车道的车线中向所述弯路区段的曲率形成方向的相反侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

8.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取所述弯路区段中的行驶车道信息，

当所述车辆行驶于所述弯路区段的中间地点时，所述处理器提供用于使所述车辆在形成所述行驶车道的车线中向所述弯路区段的曲率形成方向侧的车线靠近地行驶的转向控制信号。

9.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，

当所述车辆驶进所述弯路区段时，所述处理器提供用于使所述车辆向所述弯路区段的曲率形成方向侧进行车道变更。

10.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，

当所述车辆驶出所述弯路区段时，所述处理器提供用于使所述车辆向所述行驶车道的所述弯路区段的曲率形成方向的相反侧的方向进行车道变更。

11.根据权利要求6所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取所述弯路区段的曲率信息，并基于所述曲率信息决定所述第一时间范围的起始时点。

12.根据权利要求11所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器基于所述曲率信息决定行驶速度减小的程度。

13.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的施工区段信息，

在所述车辆驶进所述施工区段之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在所述车辆驶出所述施工区段之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

14.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的人行横道区段信息，

在所述车辆驶进所述人行横道区段之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在所述车辆驶出所述人行横道区段之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

15.根据权利要求14所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器还获取信号灯信息以及位于所述人行横道周边的行人信息，

即使所述信号灯为绿灯的状态下，当判断为所述行人位于所述人行横道上时，所述处理器基于所述判断来提供所述第一控制信号及所述第二控制信号。

16.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器还获取标示有速度限制区段信息、隧道区段信息、事故多发区段信息、雾气注意区段信息、小孩保护区段信息中的一种以上的交通标识牌信息，

所述处理器还基于所述交通标识牌信息提供所述第一控制信号及所述第二控制信号。

17.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于行驶道路的路面障碍物信息，

在所述车辆与所述路面障碍物靠近为第一距离以内的状态下，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在所述车辆与所述路面障碍物远离为第二距离以内的状态下，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

18.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的下坡倾斜区段信息，

在所述车辆驶进所述下坡倾斜区段之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第一控制信号，

在所述车辆驶出所述下坡倾斜区段之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第二控制信号。

19.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述处理器获取位于所述车辆的前方的上坡倾斜区段信息，

在所述车辆驶进所述上坡倾斜区段之前，所述处理器按所述第一时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度增大的所述第一控制信号，

在所述车辆驶出所述上坡倾斜区段之后，所述处理器按所述第二时间范围期间提供用于控制为使所述车辆的行驶速度减小的所述第二控制信号。

20.一种车辆行驶控制装置，其中，

包括：

对象检测部，检测位于车辆的外部的对象；以及

处理器，基于所述对象相关的信息来按第一时间范围期间提供用于控制为使车辆向行驶方向的左侧移动或向右侧移动的第一控制信号，并按第二时间范围期间提供用于以与基于所述第一控制信号的车辆的控制相反的方式控制所述车辆的第二控制信号。