CN119911806A - 斜拉减摇吊具装置及起重转载设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种斜拉减摇吊具装置及起重转载设备，涉及起重转载设备技术领域。该斜拉减摇吊具装置包括滑动机架、过渡架、横移机架以及吊梁本体，滑动机架上铰接有调平伸缩驱动件，过渡架上安装有回转机构，滑槽上安装有第一滑动伸缩驱动件，第一滑动伸缩驱动件能够驱动滑动机架相对于回转机构滑动，过渡架的相对两侧均设有卷扬机构，横移机架的相对两侧均设有滑轮组件，吊绳绕过滑轮组件与过渡架相连，过渡架上设有视觉定位机构，第二滑动伸缩驱动件能够驱动吊梁本体相对于横移机架滑动，吊梁本体的相对两端均设有伸缩吊梁，伸缩吊梁的端部设有横梁，横梁的两端均设有软吊带。该斜拉减摇吊具装置能够减小软吊带斜拉被吊物时的横向摇晃。

Description

斜拉减摇吊具装置及起重转载设备

技术领域

本发明涉及起重转载设备技术领域，尤其涉及一种斜拉减摇吊具装置及起重转载设备。

背景技术

吊具是指起重机械中吊取重物的装置，吊取成件物品最常用的吊具是吊钩、吊带，其他还有吊环、起重吸盘、夹钳和货叉等。被广泛应用于起重吊装行业中，而现有的起重机用组合式吊具还有很多不足之处。

起重转载设备使用软吊带斜拉连接被吊物起吊时，因软吊带斜拉状态存在横向水平分力，多组软吊带的水平分力合力值不易实现零值，导致精密起吊场合被吊物在脱离承载面时沿软吊带水平分力方向产生横向摇晃，给被吊物的安全及精准定位带来不利影响。因此，需要设计一种斜拉减摇吊具装置，能够减小软吊带斜拉被吊物时的横向摇晃。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种斜拉减摇吊具装置及起重转载设备，能够减小软吊带斜拉被吊物时的横向摇晃。

本发明的一方面提供一种斜拉减摇吊具装置，所述斜拉减摇吊具装置包括滑动机架、过渡架、横移机架以及吊梁本体，所述滑动机架能够绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且所述滑动机架上铰接有调平伸缩驱动件，所述调平伸缩驱动件的伸缩端能够与起重转载设备的吊臂铰接，所述调平伸缩驱动件能够驱动所述滑动机架绕第一水平方向转动；

所述过渡架上安装有回转机构，所述回转机构上设有沿第二水平方向延伸的滑槽，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直，所述滑动机架上设有滑轨，所述滑轨滑动安装于所述滑槽内，且所述滑槽上安装有第一滑动伸缩驱动件，所述第一滑动伸缩驱动件的伸缩端与所述滑动机架铰接，所述第一滑动伸缩驱动件能够驱动所述滑动机架相对于所述回转机构滑动；

所述过渡架的相对两侧均设有卷扬机构，所述卷扬机构上缠绕有吊绳，所述横移机架的相对两侧均设有滑轮组件，所述吊绳绕过所述滑轮组件与所述过渡架相连，所述过渡架上设有视觉定位机构，所述视觉定位机构用于识别定位被吊物体的位置姿态；

所述吊梁本体的相对两侧均设有沿第一水平方向延伸的导轨，所述横移机架滑动安装于所述导轨上，且所述吊梁本体上安装有第二滑动伸缩驱动件，所述第二滑动伸缩驱动件的伸缩端与所述横移机架铰接，所述第二滑动伸缩驱动件能够驱动所述吊梁本体相对于所述横移机架滑动；

所述吊梁本体的相对两端均设有伸缩吊梁，所述伸缩吊梁的端部设有横梁，所述横梁的两端均设有软吊带，根据所述视觉定位机构识别定位被吊物体的位置姿态，控制所述调平伸缩驱动件、所述回转机构、所述第一滑动伸缩驱动件、所述卷扬机构、所述第二滑动伸缩驱动件以及所述伸缩吊梁，以调整所述软吊带相对于被吊物的位置。

作为上述技术方案的进一步改进：

上述的斜拉减摇吊具装置，进一步地，所述过渡架的下表面设有导引伸缩组件，所述导引伸缩组件的伸缩端为锥形，所述横移机架的上表面开设有定位槽，所述导引伸缩组件的伸缩端能够伸至所述定位槽中以实现所述横移机架相对于所述过渡架固定。

上述的斜拉减摇吊具装置，进一步地，所述横梁的两端均铰接有附加吊梁，所述附加吊梁的下表面设有吊环，所述软吊带能够悬挂于所述吊环上。

上述的斜拉减摇吊具装置，进一步地，所述过渡架的两侧均设有所述视觉定位机构。

上述的斜拉减摇吊具装置，进一步地，所述视觉定位机构为双目相机。

本发明的另一方面提供一种起重转载设备，所述起重转载设备包括吊臂以及如上述的斜拉减摇吊具装置，所述滑动机架绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且所述调平伸缩驱动件的伸缩端与起重转载设备的吊臂铰接。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

本发明提供的一种斜拉减摇吊具装置及起重转载设备，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：在吊装时，视觉定位机构识别定位被吊物体的位置姿态，起重转载设备的电液控制系统将视觉定位机构识别定位的被吊物体的位置姿态信息输入斜拉减摇吊具装置及被吊物的力学计算模型，进而控制调平伸缩驱动件、回转机构、第一滑动伸缩驱动件、卷扬机构、第二滑动伸缩驱动件以及伸缩吊梁，以调整软吊带相对于被吊物的位置，保证软吊带的水平分力合力值接近为零，实现被吊物在脱离承载装置时的横向摇晃动量接近为零，保证被吊物的安全转运。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了本发明实施例提供的斜拉减摇吊具装置的结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

附图标记说明：

100-斜拉减摇吊具装置，110-滑动机架，111-调平伸缩驱动件，112-滑轨，120-过渡架，121-回转机构，122-滑槽，123-第一滑动伸缩驱动件，124-卷扬机构，125-吊绳，126-导引伸缩组件，130-横移机架，131-滑轮组件，132-视觉定位机构，140-吊梁本体，141-导轨，142-第二滑动伸缩驱动件，143-伸缩吊梁，144-软吊带，145-附加吊梁，146-吊环。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

本发明实施例提供了一种斜拉减摇吊具装置100，能够减小软吊带斜拉被吊物时的横向摇晃。

请参阅图1，本发明实施例提供的斜拉减摇吊具装置100，该斜拉减摇吊具装置100包括滑动机架110、过渡架120、横移机架130以及吊梁本体140，滑动机架110能够绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且滑动机架110上铰接有调平伸缩驱动件111，调平伸缩驱动件111的伸缩端能够与起重转载设备的吊臂铰接，调平伸缩驱动件111能够驱动滑动机架110绕第一水平方向转动。

过渡架120上安装有回转机构121，回转机构121上设有沿第二水平方向延伸的滑槽122，第二水平方向与第一水平方向垂直，滑动机架110上设有滑轨112，滑轨112滑动安装于滑槽122内，且滑槽122上安装有第一滑动伸缩驱动件123，第一滑动伸缩驱动件123的伸缩端与滑动机架110铰接，第一滑动伸缩驱动件123能够驱动滑动机架110相对于回转机构121滑动。

过渡架120的相对两侧均设有卷扬机构124，卷扬机构124上缠绕有吊绳125，横移机架130的相对两侧均设有滑轮组件131，吊绳125绕过滑轮组件131与过渡架120相连，过渡架120上设有视觉定位机构132，视觉定位机构132用于识别定位被吊物体的位置姿态。

吊梁本体140的相对两侧均设有沿第一水平方向延伸的导轨141，横移机架130滑动安装于导轨141上，且吊梁本体140上安装有第二滑动伸缩驱动件142，第二滑动伸缩驱动件142的伸缩端与横移机架130铰接，第二滑动伸缩驱动件142能够驱动吊梁本体140相对于横移机架130滑动。

吊梁本体140的相对两端均设有伸缩吊梁143，伸缩吊梁143的端部设有横梁，横梁的两端均设有软吊带144，根据视觉定位机构132识别定位被吊物体的位置姿态，控制调平伸缩驱动件111、回转机构121、第一滑动伸缩驱动件123、卷扬机构124、第二滑动伸缩驱动件142以及伸缩吊梁143，以调整软吊带144相对于被吊物的位置。

在吊装时，视觉定位机构132识别定位被吊物体的位置姿态，起重转载设备的电液控制系统将视觉定位机构132识别定位的被吊物体的位置姿态信息输入该斜拉减摇吊具装置100及被吊物的力学计算模型，进而控制调平伸缩驱动件111、回转机构121、第一滑动伸缩驱动件123、卷扬机构124、第二滑动伸缩驱动件142以及伸缩吊梁143，以调整软吊带144相对于被吊物的位置，保证软吊带144的水平分力合力值接近为零，实现被吊物在脱离承载装置时的横向摇晃动量接近为零，保证被吊物的安全转运。

通过控制两侧卷扬机构124的旋转角度，可实现横移机架130、吊梁本体140、伸缩吊梁143及附加吊梁145构成的吊梁组件的垂直升降，通过控制两侧卷扬的不同旋转角度可实现吊梁组件的倾斜角度调整。

滑动机架110与回转机构121之间设置有第一滑动伸缩驱动件123，第一滑动伸缩驱动件123能够驱动滑动机架110相对于回转机构121滑动，具备挠度自动补偿功能，消除吊臂受载挠度变形对吊具及吊件的不利影响。

本发明实施例提供的斜拉减摇吊具装置100，进一步地，请参阅图1，过渡架120的下表面设有导引伸缩组件126，导引伸缩组件126的伸缩端为锥形，横移机架130的上表面开设有定位槽，导引伸缩组件126的伸缩端能够伸至定位槽中以实现横移机架130相对于过渡架120固定，实现吊具装置在转载过程中刚柔两种姿态切换。

本发明实施例提供的斜拉减摇吊具装置100，进一步地，请参阅图1，横梁的两端均铰接有附加吊梁145，附加吊梁145的下表面设有吊环146，软吊带144能够悬挂于吊环146上。横梁的两端设有的软吊带144用于起吊尺寸较小的被吊物，软吊带144这时处于斜拉状态；当起吊尺寸较大的被吊物时，附加吊梁145相对于横梁的两端转动至附加吊梁145与横梁同向延伸，附加吊梁145下表面的吊环146通过销轴与软吊带144连接，软吊带144这时处于斜拉状态，非工作状态附加吊梁145绕销轴旋转收回于横梁两端以满足运输要求。

在本实施例中，过渡架120的两侧均设有视觉定位机构132。视觉定位机构132为双目相机。双目相机可精准识别被吊物上的靶标相对相机的空间姿态，并将被吊物的空间姿态参数发送至吊具系统的电液控制系统。

本发明实施例还提出一种起重转载设备，该起重转载设备包括吊臂以及如上述任一实施例提供的斜拉减摇吊具装置100，滑动机架110绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且调平伸缩驱动件111的伸缩端与起重转载设备的吊臂铰接。该斜拉减摇吊具装置100的具体结构参照上述实施例，由于本起重转载设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (6)

1.一种斜拉减摇吊具装置，其特征在于，所述斜拉减摇吊具装置(100)包括滑动机架(110)、过渡架(120)、横移机架(130)以及吊梁本体(140)，所述滑动机架(110)能够绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且所述滑动机架(110)上铰接有调平伸缩驱动件(111)，所述调平伸缩驱动件(111)的伸缩端能够与起重转载设备的吊臂铰接，所述调平伸缩驱动件(111)能够驱动所述滑动机架(110)绕第一水平方向转动；

所述过渡架(120)上安装有回转机构(121)，所述回转机构(121)上设有沿第二水平方向延伸的滑槽(122)，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直，所述滑动机架(110)上设有滑轨(112)，所述滑轨(112)滑动安装于所述滑槽(122)内，且所述滑槽(122)上安装有第一滑动伸缩驱动件(123)，所述第一滑动伸缩驱动件(123)的伸缩端与所述滑动机架(110)铰接，所述第一滑动伸缩驱动件(123)能够驱动所述滑动机架(110)相对于所述回转机构(121)滑动；

所述过渡架(120)的相对两侧均设有卷扬机构(124)，所述卷扬机构(124)上缠绕有吊绳(125)，所述横移机架(130)的相对两侧均设有滑轮组件(131)，所述吊绳(125)绕过所述滑轮组件(131)与所述过渡架(120)相连，所述过渡架(120)上设有视觉定位机构(132)，所述视觉定位机构(132)用于识别定位被吊物体的位置姿态；

所述吊梁本体(140)的相对两侧均设有沿第一水平方向延伸的导轨(141)，所述横移机架(130)滑动安装于所述导轨(141)上，且所述吊梁本体(140)上安装有第二滑动伸缩驱动件(142)，所述第二滑动伸缩驱动件(142)的伸缩端与所述横移机架(130)铰接，所述第二滑动伸缩驱动件(142)能够驱动所述吊梁本体(140)相对于所述横移机架(130)滑动；

所述吊梁本体(140)的相对两端均设有伸缩吊梁(143)，所述伸缩吊梁(143)的端部设有横梁，所述横梁的两端均设有软吊带(144)，根据所述视觉定位机构(132)识别定位被吊物体的位置姿态，控制所述调平伸缩驱动件(111)、所述回转机构(121)、所述第一滑动伸缩驱动件(123)、所述卷扬机构(124)、所述第二滑动伸缩驱动件(142)以及所述伸缩吊梁(143)，以调整所述软吊带(144)相对于被吊物的位置。

2.根据权利要求1所述的斜拉减摇吊具装置，其特征在于，所述过渡架(120)的下表面设有导引伸缩组件(126)，所述导引伸缩组件(126)的伸缩端为锥形，所述横移机架(130)的上表面开设有定位槽，所述导引伸缩组件(126)的伸缩端能够伸至所述定位槽中以实现所述横移机架(130)相对于所述过渡架(120)固定。

3.根据权利要求1所述的斜拉减摇吊具装置，其特征在于，所述横梁的两端均铰接有附加吊梁(145)，所述附加吊梁(145)的下表面设有吊环(146)，所述软吊带(144)能够悬挂于所述吊环(146)上。

4.根据权利要求1所述的斜拉减摇吊具装置，其特征在于，所述过渡架(120)的两侧均设有所述视觉定位机构(132)。

5.根据权利要求4所述的斜拉减摇吊具装置，其特征在于，所述视觉定位机构(132)为双目相机。

6.一种起重转载设备，其特征在于，所述起重转载设备包括吊臂以及如权利要求1至5任一项所述的斜拉减摇吊具装置(100)，所述滑动机架(110)绕第一水平方向转动铰接于起重转载设备的吊臂上，且所述调平伸缩驱动件(111)的伸缩端与起重转载设备的吊臂铰接。