CN119836921A - 一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质，所述高度控制方法包括：当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。采用本申请的技术方案，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

Description

一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请涉及获机割台高度控制技术领域，尤其涉及一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着农业机械领域电子电器设备的广泛应用，各工作部件的运行状态能够借助传感设备进行采集，并通过电控单元的解析计算，实时反馈至机手处。在收获机开展作业的过程中，机手需要密切关注多组收割作业相关的参数及状态，而其中割台高度的精准控制尤为关键。通常情况下，用户预先设定割台高度的上下限数值范围，以此保障割台始终在安全的高度区间内进行收割作业，防止因割台高度过低而对地面造成损坏，或者因割台高度过高而出现遗漏作物的情况。

然而，割台作动装置的方案布置、作动响应差异、割台高度传感器的安装位置差异、以及收割作业负荷等因素的制约，使得收获机难以精准实现割台限位。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，其割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种收获机割台的高度控制方法，所述高度控制方法包括：

当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；

若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；

基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

优选地，所述若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度，包括：

若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度；

获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度；

将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差；

将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。

优选地，所述基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量，包括：

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量；

将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。

优选地，所述基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度，包括：

确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和；

若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动；

若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

第二方面，本申请实施例还提供一种收获机割台的高度控制装置，述高度控制装置包括：

高度限位需求判断模块，当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；

割台运动速度计算模块，若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；

制动提前量确定模块，基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；

割台高度调整模块，基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

优选地，所述割台运动速度计算模块具体用于：

若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度；

获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度；

将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差；

将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。

优选地，所述制动提前量确定模块具体用于：

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量；

将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。

优选地，所述割台高度调整模块具体用于：

确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和；

若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动；

若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的收获机割台的高度控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的收获机割台的高度控制的步骤。

本申请实施例提供的一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质，当接收到收获机割台调节命令时，先判断割台是否有高度限位需求，若存在该需求，则根据当前割台高度确定其运动速度，再依据运动速度与预设单位制动提前量的映射关系确定制动提前量，最后基于此制动提前量来调整当前割台的高度。这样，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，其割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之一；

图2示出了本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之二；

图3示出了本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之三；

图4示出了本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要进行收获机割台高度控制的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的获机割台高度控制方法及装置的方案均在本申请保护范围内。

随着农业机械领域电子电器设备的广泛应用，各工作部件的运行状态能够借助传感设备进行采集，并通过电控单元的解析计算，实时反馈至机手处。在收获机开展作业的过程中，机手需要密切关注多组收割作业相关的参数及状态，而其中割台高度的精准控制尤为关键。通常情况下，用户预先设定割台高度的上下限数值范围，以此保障割台始终在安全的高度区间内进行收割作业，防止因割台高度过低而对地面造成损坏，或者因割台高度过高而出现遗漏作物的情况。然而，割台作动装置的方案布置、作动响应差异、割台高度传感器的安装位置差异、以及收割作业负荷等因素的制约，使得收获机难以精准实现割台限位。

针对上述问题，本申请实施例提供一种收获机割台的高度控制方法、装置、电子设备及介质，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，其割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之一。

如图1中所示，本申请实施例提供的收获机割台的高度控制方法，包括以下步骤：

步骤S101，当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求。

这里，高度限位包括：上限位和下限位。收获机设置有用于调节割台高度的上升调节开关和下降调节开关，使用者可通过对割台高度调节开关的操作，实现对收获机割台上下运动的控制。作为示例，当使用者对割台高度调节开关进行操纵时，割台高度调节开关会向整车控制器发送针对收获机割台的调节指令。随后，整车控制器将根据相关参数及当前运行状态，对收获机割台是否存在高度限位需求进行判定。本申请设置有显示终端，通过显示终端，使用者能够自行设定割台的上下限位高度值，同时，显示终端还可向使用者实时展示收获机割台的高度数值。

步骤S102，若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度。

这里，若收获机割台不存在高度限位需求，则不调整当前时刻的收获机割台的高度。

下面，将结合图2说明如何基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度。

请参阅图2，图2为本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之二。

如图2中所示，关于步骤S102，在具体实施时，作为示例，可包括以下步骤：

步骤S1021，若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度。

这里，本申请在割台过桥与机体之间设置有角度传感器，用于采集割台过桥与机体的角度位置关系，并反馈给整车控制器，整车控制器将角度传感器的角度反馈信号解析为割台高度信号，并反馈给显示器。基于角度传感器确定收获机割台高度基本原理在于：当收获机割台高度发生变化时，会引发角度传感器产生相应的变形，角度传感器将变形量解析为电压值或电阻值，并将其反馈给整车控制器，整车控制器根据所接收到的反馈值，进一步将信号解析为具体的高度值，再将高度值反馈给显示终端。下面以电压型传感器为例，对上述基本原理进行阐述：电压型传感器通常配置有两条支架，其中，一条支架的一端固定安装于机体之上，另一端则安装于过桥部件，割台上下高度的变化是通过过桥的上下运动来实现的，当割台进行运动时，两条支架之间的角度会随之发生变化，而这种角度值的变化，与电压型传感器的反馈电压值存在着一一对应的关系。在实际工作过程中，电压型传感器会将因角度变化而产生的对应电压值反馈给整车控制器，整车控制器在接收到该电压值反馈后，会根据角度传感器在安装校准过程中所确定的电压范围值信号与收获机割台高度之间的对应关系，对所接收到的电压值进行解析，从而得到割台的高度数值。

步骤S1022，获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度。

步骤S1023，将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差。

步骤S1024，将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。收获机割台上下运动的控制。

这里，若得到的当前获机割台的运动速度为负值，则收获机割台机向下运动，若得到的当前获机割台的运动速度为正值，则收获机割台机向上运动。

下面结合具体示例来说明步骤S1021-步骤S1024。

作为示例，假设收获机割台有高度限位需求，预设时间段设为2秒。在当前时刻为第10秒时，测得收获机割台的高度是60cm，在与当前时刻间隔2秒的上一时刻，即第8秒时，割台高度是50cm。将这两个时刻的割台高度相减，得到高度差为10cm。再将高度差10cm除以预设时间段2秒，即确定了当前收获机割台的运动速度是5cm/秒，且收获机割台机向上运动。

再次参阅图1，步骤S103，基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量。

这里，制动提前量为收获机割台未到达目标位置(包括上限位和/或下限位)之前，提前启动制动操作所对应的距离。预设单位制动提前量为单位运动速度所对应的制动提前量。确定当前收获机割台的制动提前量是基于以下原因：运动部件由于惯性以及其他相关因素的影响，当接收到制动指令后，无法即刻停止运动，而是会在惯性的作用下继续运动一定的距离后才停下来。制动提前量分别与获机割台运动速度、收获机割台负载有关，当收获机割台运动速度较快时，由于惯性较大，需要更大的制动提前量来确保准确停止在目标位置；当收获机割台负载较重时，其运动惯性也会增加，同样需要相应增大制动量提前来确保准确停止在目标位置。

关于步骤S103，在具体实施时，作为示例，可包括以下步骤：

首先，基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量。这里，在实际应用中，有必要依据具体的作业情况，对收获机割台的运动速度以及单位制动提前量进行标定。作为示例，当收获机割台以5cm/s的速度向下运动时，对应的单位制动提前量设定为5cm；当收获机割台以2cm/s的速度向下运动时，相应的单位制动提前量设定为1cm。

然后，将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。这里，作为示例，当收获机割台以5cm/s的速度向下运动时，对应的单位制动提前量设定为2cm，当前收获机割台的制动提前量为10cm。

步骤S104，基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

下面，将结合图3说明如何基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制方法的流程图之三。

如图3中所示，步骤S1041，确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和。

步骤S1042，若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动。

步骤S1043，若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

这里，保持当前收获机割台的运动，并返回步骤S102，直至当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，停止当前收获机割台的运动。

下面结合具体示例来说明步骤S1041-步骤S1043。

作为示例，假设收获机割台正在进行下降作业，下限位高度设定为50cm，当前时刻收获机割台高度为60cm，根据收获机割台当前运动速度及预设单位制动提前量的映射关系，计算得出此时的制动提前量为8cm。判断当前时刻收获机割台高度60cm是否小于或等于当前时刻收获机割台高度60cm与制动提前量8cm的和(即68cm)，60cm小于68cm，按照规则，此时应停止割台的运动；若当前时刻收获机割台高度为70cm，70cm大于68cm，那么就保持割台继续运动，让其高度不断调整，直到满足停止条件为止，以此来确保割台能准确停止在合适的位置。

本申请实施例提供的一种收获机割台的高度控制方法，通过所述方法，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，其割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的收获机割台的高度控制方法对应的收获机割台的高度控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的收获机割台的高度控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种收获机割台的高度控制装置的结构示意图。

如图4中所示，所述收获机割台的高度控制装置410包括：

高度限位需求判断模块411，当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；

割台运动速度计算模块412，若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；

制动提前量确定模块413，基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；

割台高度调整模块414，基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

优选地，所述割台运动速度计算模块412具体用于：

若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度；

获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度；

将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差；

将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。

优选地，所述制动提前量确定模块413具体用于：

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量；

将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。

优选地，所述割台高度调整模块414具体用于：

确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和；

若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动；

若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

本申请实施例提供的一种收获机割台的高度控制装置，通过所述装置，不仅能够实现对割台限位的精准控制，而且还能确保同一批次或类型的车辆，其割台限位响应在不同作业工况以及作动装置运动特性等条件下，均能趋于一致。

请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。

所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1、图2及图3所示方法实施例中的收获机割台的高度控制的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1、图2及图3所示方法实施例中的收获机割台的高度控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种收获机割台的高度控制方法，其特征在于，所述高度控制方法包括：

当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；

若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；

基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

2.根据权利要求1所述的高度控制方法，其特征在于，所述若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度，包括：

若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度；

获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度；

将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差；

将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。

3.根据权利要求1所述的高度控制方法，其特征在于，所述基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量，包括：

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量；

将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。

4.根据权利要求1所述的高度控制方法，其特征在于，所述基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度，包括：

确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和；

若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动；

若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

5.一种收获机割台的高度控制装置，其特征在于，所述高度控制装置包括：

高度限位需求判断模块，当接收到收获机割台调节命令时，确定收获机割台是否存在高度限位需求；

割台运动速度计算模块，若收获机割台存在高度限位需求，则基于当前时刻的收获机割台的高度，确定当前收获机割台的运动速度；

制动提前量确定模块，基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定当前收获机割台的制动提前量；

割台高度调整模块，基于所述制动提前量，调整当前时刻的收获机割台的高度。

6.根据权利要求5所述的高度控制装置，其特征在于，所述割台运动速度计算模块具体用于：

若收获机割台存在高度限位需求，则获取当前时刻的收获机割台的高度；

获取与当前时刻间隔预设时间段的上一时刻的收获机割台的高度；

将当前时刻的收获机割台的高度和所述上一时刻的收获机割台的高度求差，得到在当前时刻和上一时刻下的收获机割台的高度差；

将所述高度差和所述预设时间段的商确定为当前获机割台的运动速度。

7.根据权利要求5所述的高度控制装置，其特征在于，所述制动提前量确定模块具体用于：

基于所述运动速度和预设单位制动提前量的映射关系，确定所述运动速度对应的预设单位制动提前量；

将所述运动速度与所述运动速度对应的预设单位制动提前量的乘积确定为当前收获机割台的制动提前量。

8.根据权利要求5所述的高度控制装置，其特征在于，所述割台高度调整模块具体用于：

确定当前时刻的收获机割台的高度是否小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和；

若当前时刻的收获机割台的高度小于或等于当前时刻的收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则停止当前收获机割台的运动；

若当前时刻的收获机割台的高度大于当前收获机割台的高度与所述制动提前量的和，则保持当前收获机割台的运动，以调整当前时刻的收获机割台的高度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的高度控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的高度控制方法的步骤。