CN119802107A - 液压离合器结合点的确定方法、装置、车辆、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种液压离合器结合点的确定方法、装置、车辆、设备及介质，涉及离合器控制技术领域，该方法通过分析充油过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，该预设变化趋势用于表征充油过程中压力值从上升速率相对稳定的状态过渡到上升速率不断增大的状态时对应的压力值变化趋势，以此从整个充油建压过程中确定出压力值从稳定上升转变为快速增压的拐点，该拐点可看作液压离合器结合时液压回路中的压力受到液压离合器主动端阻力的影响出现快速上升趋势的点，该点对应的压力值可作为离合器结合点的压力值。通过这种方式，不需要启动电机/发动机等高压设备，可在低压状态下进行，减少影响因素，保障自学习的稳定性和准确率。

Description

液压离合器结合点的确定方法、装置、车辆、设备及介质

技术领域

本申请涉及液压离合器控制技术领域，尤其涉及一种液压离合器结合点的确定方法、装置、车辆、设备及介质。

背景技术

目前混合动力系统采用的液压离合器在设计上不同于传统离合器，同时在控制上避免了驾驶性能不好的滑磨工况，该离合器的设计和材料成本均下降，系统热保护设计和成本也同比下降，与之相对的，该离合器对于控制特性的考虑会更多一些，要求结合分离过程迅速顺畅，又要避免滑磨的工况出现，则控制上必须要保证离合器的KP点准确清晰。

在混合动力系统中利用离合器进行传动时，首先需要对离合器前端调速，在前后端相对静止后再结合离合器，控制离合器结合的过程中需要参考KP点进行相关控制。因此离合器KP点的准确性是要求非常高的。

目前，KP点的自学习过程常通过动力源（发动机/电机）和离合器协作，确定离合器主动端（前端）和从动端（后端）从分离到结合的过程中引起的动力源扭矩变化和转速变化，以此确定离合器的KP点，动力源运行时车辆需处于高电压状态，且在实车上进行KP点自学习时容易导致车辆出现非预期窜动，存在一定风险，确定的KP点也将受到动力源性能的影响，准确率不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种液压离合器结合点的确定方法、装置、车辆、设备及介质，无需动力源参与，降低结合点确定过程对车辆安全和乘员安全的影响，提升结合点的精准度。

一种液压离合器结合点的确定方法，所述方法包括：实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值；确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值；基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

在本申请实施例中，所述确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，包括：计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率；若当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值，则分别判断所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件和所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件是否成立；若所述第一筛选条件、所述第二筛选条件和所述第三筛选条件均成立，确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势符合所述预设变化趋势。

在本申请实施例中，所述计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率，包括：根据当前时刻的压力值和上一时刻的压力值，计算候选的一阶压力变化率；基于所述候选的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，进行一阶滤波，得到所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率；根据所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，计算所述当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

在本申请实施例中，所述第一筛选条件包括：截止到当前时刻的第一预设时间间隔内，满足第一筛选子条件的压力值的个数超过第一阈值；其中，所述第一筛选子条件包括：所述压力值大于预设压力阈值。

在本申请实施例中，所述第二筛选条件包括：所述一阶压力变化率处于预设阈值范围内。

在本申请实施例中，所述第三筛选条件包括：截止到当前时刻的第二预设时间间隔内，满足第二筛选子条件的二阶压力变化率的个数超过第二阈值；其中，所述第二筛选子条件包括：所述二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值。

在本申请实施例中，对所述液压离合器进行充油之前，所述方法还包括：判断车辆是否处于停车下电状态，若处于停车下电状态，启动液压离合器系统中的驱动泵，以通过所述液压回路为所述液压离合器进行充油。

在本申请实施例中，所述基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点，包括：结合多次充油过程中确定的目标压力值，确定任意两个目标压力值之间的差值；若全部所述差值均未超过差值阈值，则计算全部所述目标压力值的平均值；所述目标压力采集点处的压力值为所述平均值时，所述液压离合器的位置作为所述液压离合器的结合点。

一种液压离合器结合点的确定装置，所述装置包括：获取模块，用于实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值；第一确定模块，用于确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值；第二确定模块，用于基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

在本申请实施例中，所述第一确定模块，用于：计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率；若当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值，则分别判断所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件和所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件是否成立，确定截止到当前时刻为止，充油过程中所述压力值的变化趋势符合预设变化趋势。

在本申请实施例中，所述第一确定模块，用于：根据当前时刻的压力值和上一时刻的压力值，计算候选的一阶压力变化率；基于所述候选的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，进行一阶滤波，得到所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率；根据所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，计算所述当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

在本申请实施例中，所述第一筛选条件包括：截止到当前时刻的第一预设时间间隔内，满足第一筛选子条件的压力值的个数超过第一阈值；其中，所述第一筛选子条件包括：所述压力值大于预设压力阈值。

在本申请实施例中，所述第二筛选条件包括：所述一阶压力变化率处于预设阈值范围内。

在本申请实施例中，所述第三筛选条件包括：截止到当前时刻的第二预设时间间隔内，满足第二筛选子条件的二阶压力变化率的个数超过第二阈值；其中，所述第二筛选子条件包括：所述二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值。

在本申请实施例中，所述获取模块，用于：判断车辆是否处于停车下电状态，若处于停车下电状态，启动液压离合器系统中的驱动泵，以通过所述液压回路为所述液压离合器进行充油。

在本申请实施例中，所述第二确定模块，用于：结合多次充油过程中确定的目标压力值，确定任意两个目标压力值之间的差值；若全部所述差值均未超过差值阈值，则计算全部所述目标压力值的平均值；所述目标压力采集点处的压力值为所述平均值时，所述液压离合器的位置作为所述液压离合器的结合点。

一种车辆，包括液压离合器系统和上述实施例所述的液压离合器结合点的确定装置。

一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述任一实施例所述液压离合器结合点的确定方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述液压离合器结合点的确定方法的步骤。

综上，本申请提出的液压离合器结合点的确定方法，通过分析充油建压过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合则可认为液压离合器进入了结合状态，当前时刻的目标压力值可作为目标压力采集点在液压离合器进入结合状态时的压力值。可基于该目标压力值确定出液压离合器的结合点。通过这种方式，仅通过操作液压离合系统的相关组件便可实现对液压离合器的充油建压过程，不需要启动电机/发动机等高压设备，使得本申请的液压离合器结合点的确定方法可在低压状态下进行，通过分析压力变化确定KP点，降低参与KP点自学习的控制参数和设备，减少影响因素，减少外界干扰所引起的偏差，通过数学分析的手段确定KP点，保障自学习的稳定性和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种混合动力汽车液压离合器系统的结构示意图；

图2是根据本申请一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法的流程图；

图3是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法的流程图；

图4是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法的流程图；

图5是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法中原始压力变化曲线、一阶压力变化率曲线、二阶压力变化率曲线、目标压力值采样曲线的对应关系示意图；

图6是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法的流程图；

图7是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定装置示意框图；

图8是根据本申请一示例性实施例示出的一种车辆示意框图；

图9是根据本申请一示例性实施例示出的一种电子设备示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本发明说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本发明说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本发明的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”“在一些实施例中”“在其他一些实施例中”“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”“包含”“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

混合动力汽车的动力耦合系统、或者燃油车的传动系统中通过离合器的结合将动力源（发动机或驱动电机）的驱动力传输至车辆的驱动轮，通过离合器的分离中断动力传输。本申请提出的液压离合器结合点的确定方法，可用于确定或更新离合器的结合点，或者说实现液压离合器结合点的自学习过程。

以图1所示的混合动力汽车的液压离合器系统为例，利用本申请提出的液压离合器结合点确定方法，通过驱动泵1的运转对液压回路充油，实现液压离合器5的建压过程，通过分析一阶压力变化率分析充油建压过程中某一固定点处的压力值变化、进一步的，通过分析二阶压力变化率分析建压过程中该固定点处压力值变化的快慢，基于压力值的变化和压力值变化的快慢，从整个建压过程中确定出压力值从稳定上升转变为快速增压的拐点。不难理解的，随着充油的不断进行，离合器从动端的压力逐渐增大，在压力作用下处于分离状态的离合器两端不断靠近，直至接触，在离合器从动端和主动端接触后，受到主动端的阻力影响，从动端的压力从平稳上升转变为快速增压，这一压力变化过程在液压回路中的任一点均可体现，因此通过分析液压回路中某一固定点的压力变化和压力变化趋势可确定建压过程中压力值由稳定上升转变为快速增压的拐点，以此确定出离合器结合点对应的压力值。通过这种方式，仅通过操作液压离合系统的相关组件便可实现对液压离合器的充油建压过程，不需要启动电机/发动机等高压设备，使得本申请的液压离合器结合点的确定方法可在低压状态下进行，通过分析压力变化确定KP点，降低参与KP点自学习的控制参数和设备，减少影响因素，减少外界干扰所引起的偏差，通过数学分析的手段确定KP点，保障自学习的稳定性和准确率。

图2是根据本申请一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

S201，实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值。

如图1所示的液压离合器系统中，驱动泵1用于提供液压动力，从电驱动泵出口流出的液体经过液压回路流经换向阀4，经换向阀4流入液压离合器5。液压离合器可根据需要设置多个，本申请不做限制。

目标压力采集点可设置在液压回路中的任一位置，如设置在节流孔3的入口端，或者换向阀的入口等等。

可通过在目标压力采集点设置压力传感器2等压力采集设备，实时采集液压离合器充油过程中的压力值。

需要说明的是，本申请的充油过程是在液压离合器处于分离状态下开启，通过液压回路充油，实施建压。

在一些实施例中，可通过控制驱动泵按照预设的时间间隔进行间歇运转，来完成单次建压过程。即控制驱动泵工作一段时间后，停止运行，在停止一端时间后继续工作，如此重复。可通过以下方式确定何时结束充油过程：例如，设定充油时长，基于充油时长确定结束充油过程的时刻，该充油时长可经过多次充油实验确定。再例如，可在目标压力采集点的压力值达到预设压力阈值时结束充油过程。

例如，充油过程可包括以下几个阶段：

在启动KP点自学习任务（即启动液压离合器结合点的确定过程）后，控制驱动泵运转，进行建压，在驱动泵工作10S后停止运转，等待10S让液压回路自然泄压，然后控制驱动泵继续运转建压，如此循环建压3次后，结束充油过程。

在一些实施例中，也可以持续建压，达到预设时长后结束充油过程。

在一次充油过程结束后，若要开启下一次充油过程，可通过打开液压回路中的节流孔，将液压回路中的液压油回流至驱动泵。

S202，确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值。

随着充油建压的不断进行，目标压力采集点的压力值将不断变化，在一些实施例中，可通过分析不同时刻压力值之间的大小关系、以及不同时刻压力值之间差值的变化，来分析压力值的变化趋势，确定截止到当前时刻为止，充油过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势。该预设变化趋势可表示为压力值从平稳上升进入到快速增压时对应的一段变化趋势，该变化趋势可通过分析压力值、压力值的变化方向（如上升或下降）、以及压力值在不同时刻上升速率的变化方向等等来限定出固定的变化趋势。该预设变化趋势可基于离合器进入结合状态的过程中液压回路的压力变化来设置。

或者说，该预设变化趋势可用于表征充油过程中压力值从上升速率相对稳定的状态过渡到上升速率不断增大的状态时对应的压力值变化趋势，其中可通过将压力值上升速率限定在在一定范围内来限定该“相对稳定状态”。

S203，基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

目标压力采集点与液压离合器处于同一液压回路中，目标压力采集点的压力值可以认为是液压离合器从动端所承受的压力值，在从动端所承受的压力为目标压力值时，将液压离合器从动端所处的位置确定为液压离合器的结合点，实际中液压离合器从动端所承受的压力与液压离合器从动端的位置、以及离合器踏板的位置、整个液压离合器控制机构中各个组件的参数之间将存在对应关系，在确定液压离合器开始接触、进入结合状态时的压力值后，便可确定液压离合器的结合点，以及液压离合器控制机构中各个组件在该状态下的对应参数。

综上，本申请提出的液压离合器结合点确定方法，通过分析充油建压过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，该预设变化趋势用于表征充油过程中压力值从上升速率相对稳定的状态过渡到上升速率不断增大的状态时对应的压力值变化趋势，以此从整个充油建压过程中确定出压力值从稳定上升转变为快速增压的拐点，该拐点可看作液压离合器结合时液压回路中的压力受到液压离合器主动端阻力的影响出现快速上升趋势的点，该点对应的压力值可作为离合器结合点的压力值。通过这种方式，仅通过操作液压离合系统的相关组件便可实现对液压离合器的充油建压过程，不需要启动电机/发动机等高压设备，使得本申请的液压离合器结合点的确定方法可在低压状态下进行，通过分析压力变化确定KP点，降低参与KP点自学习的控制参数和设备，减少影响因素，减少外界干扰所引起的偏差，通过数学分析的手段确定KP点，保障自学习的稳定性和准确率。

在上述实施例的基础上，上述步骤S201中“对所述液压离合器进行充油”之前，还包括以下判断过程：

判断车辆是否处于停车下电状态，若处于停车下电状态，启动液压离合器系统中的驱动泵，以通过所述液压回路为所述液压离合器进行充油。

本申请无需借助外部设备和车辆的动力源进行KP点的自学习，在低压状态下通过控制液压离合器系统的驱动泵进行充油建压，通过对充油建压过程中压力的变化以及变化趋势进行分析，筛选出目标压力值即可，本申请利用较低的电压便可实现，可以在车辆停车下电后，进入后运行进行学习，降低对用户和行车安全的影响。

进一步的，还可包括以下判断过程，以判断车辆是否需要进行KP点自学习：根据整车记录的行驶里程以及离合器的性能衰减情况判断，当整车行驶里程大于Od1阈值，或者行驶里程大于Od2阈值且检测到离合器KP点性能异常，确定需要进行KP点自学习，则将请求自学习标志位置1，等待上层决策整车进入停车下电状态后，开启KP点自学习，已通过本申请提出的液压离合器结合点的确定方法，更新KP点。

其中，Od1阈值可大于Od2阈值。可通过监测液压离合器KP点异常标志位确定离合器KP点是否存在性能异常。

在满足相应条件时开启KP点自学习，在保障KP点准确度的同时降低自学习流程的触发次数，降低处理单元的计算压力。

在上述实施例的基础上，上述步骤S202中“确定截止到当前时刻为止，充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势”可包括以下过程：

首先，计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率：

在获取到某一时刻的压力值时，计算该时刻的压力值与上一时刻的压力值之间的差值，以及计算该时刻与上一时刻之间的时间间隔，利用该差值和该时间间隔的比值来确定该时刻对应的一阶压力变化率；

在确定该时刻的一阶压力变化率后，计算该时刻的一阶压力变化率和上一时刻的一阶压力变化率之间的差值，将该差值和上述时间间隔的比值作为该时刻对应的二阶压力变化率。

例如，同步进行数据处理过程和驱动泵的控制过程，在开始建压后同时监测目标压力采集点的压力值，进行一阶压力变化率的拟合计算，进一步再进行二阶压力变化率的拟合计算。

然后，根据所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件、所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件，确定截止到当前时刻为止，充油过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势：

本申请预先为充油过程中目标压力采集点的压力值设置第一筛选条件，为充油过程中的一阶压力变化率设置第二筛选条件，为充油过程中的二阶压力变化率设置第三筛选条件。

在一些实施例中，可利用第一筛选条件对已经采集到的压力值进行筛选判断，利用第二筛选条件对已经计算出的一阶压力变化率进行筛选，利用第三筛选条件对已经计算出的二阶压力变化率进行筛选。

其中，预设变化趋势为第一筛选条件、第二筛选条件和第三筛选条件共同约束的变化趋势，例如，在一定时间段内压力值处于某一压力范围，且压力值逐渐增大，以及压力值增大的速率不断提升，等等。

通过对二阶压力变化率、一阶压力变化率和压力值的约束，判断截止到当前时刻为止，充油过程中是否出现压力值的变化快慢满足预设变化趋势的一段时间，若出现，则确定当前充油过程中液压离合器的从动端和主动端处于进入结合状态的初始阶段，则将当前时刻的压力值作为KP点对应的目标压力值。

在上述实施例的基础上，如图3所示，上述步骤中“计算不同时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率”，包括以下步骤：

S301，根据当前时刻的压力值和上一时刻的压力值，计算候选的一阶压力变化率。

T1时刻获取压力值P1，T1的上一个压力值采集时刻记为T0时刻，T0时刻获取压力值P0，则T1时刻的压力值对应的候选的一阶压力变化率为（P1-P0）/（T1-T0）。

S302，基于所述候选的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，进行一阶滤波，得到所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率；

对计算得到的每一个候选的一阶压力变化率进行一阶滤波处理，以平滑一阶变化率的波动。

例如，计算得到的T1时刻的压力值P1对应的候选的一阶压力变化率为K1'，T0时刻的压力值P0对应的一阶压力变化率为K0，则将作为T1时刻的压力值P1对应的一阶压力变化率K1。

一阶滤波处理过程中的加权系数a，可根据需要的平滑力度设定，本申请不做限定。

S303，根据所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，计算所述当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

计算T1时刻的压力值对应的一阶压力变化率K1与T0时刻的压力值对应的一阶压力变化率K0的差值K1-K0；将（K1-K0）/（T1-T0），作为T1时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

可选的，也可在确定二阶压力变化率时增加上述滤波处理。

其中，若处理单元从压力传感器中采集得到压力值所需的时间为10ms，进行一次一阶滤波处理的时间为t，在计算得到一阶压力变化率后，进行下一个压力值的采集，则上述T1-T0=10ms+t。

本申请在计算一阶压力变化率时通过对一阶压力变化率进行滤波处理，平滑一阶压力变化率的大幅度波动，以避免计算出的二阶压力变化率出现突变。避免充油过程中压力曲线的波动对一阶压力变化率曲线和二阶压力变化率曲线的影响，得到平滑流程的变化率曲线，以便准确分析压力值的变化趋势。

在上述实施例的基础上，如图4所示，上述步骤中“所述根据所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件、所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件，确定截止到当前时刻为止，充油过程中压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势”，包括：

S401，若当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值，则分别判断所述第一筛选条件、所述第二筛选条件和所述第三筛选条件是否成立。

二阶压力变化率阈值可设置为0，或者根据需要设置为趋近0的任意正数，当二阶压力变化率大于0时，可认为当前时刻的一阶压力变化率大于上一时刻的一阶压力变化率，目标压力采集点的压力值开始快速提升。如图5所示的原始压力变化曲线、一阶压力变化率曲线、二阶压力变化率曲线之间的对应关系。

本申请在压力值开始以越来越大的变化率进行升高时，即当二阶压力变化率大于0时，触发筛选过程。该筛选过程即为：判断直至当前时刻为止，压力值对应的第一筛选条件是否成立，以及一阶压力变化率对应的第二筛选条件是否成立，以及二阶压力变化率对应的第三筛选条件是否成立。

S402，若所述第一筛选条件、所述第二筛选条件和所述第三筛选条件均成立，确定截止到当前时刻为止，充油过程中压力值变化趋势符合预设变化趋势。

若截止到当前时刻为止，第一筛选条件、第二筛选条件和第三筛选条件同时成立，则确定截止到当前时刻为止，充油过程中压力值变化趋势符合预设变化趋势。

可选的，可通过限定二阶压力变化率的大小，如限定当前时刻的二阶压力变化率与上一时刻的二阶压力变化率的大小，来限定压力值变化速率的逐渐增大或逐渐减小；进一步的，可通过约束第一压力变化率以及压力值，划定可能出现目标压力值的压力范围，以及限定该目标压力值出现之前压力值变化的速率等等，以此来判断截止到当前时刻为止原始压力曲线（即不同时刻在目标压力采集点采集的压力值组成的压力曲线）的变化趋势是否符合预设的变化趋势。

离合器在进入结合状态的过程中，液压回路上压力提高的速率变快，在开启筛选之前，优先判断二阶压力变化率是否超过预设的二阶压力变化率阈值（该变化率阈值大于等于0），以此可筛选掉压力值变化越来越慢的阶段，避免其他数据的干扰，精简处理过程。

在一些实施例中，可根据离合器进入结合状态的过程中液压回路上压力变化趋势设定本申请的预设变化趋势，以通过分析充油过程中目标压力采集点的压力变化，确定离合器结合状态的起点，即结合点。

可选的，压力值对应的第一筛选条件可以包括：截止到当前时刻的第一预设时间间隔内，满足第一筛选子条件的压力值的个数超过第一阈值；其中，所述第一筛选子条件包括：所述压力值大于预设压力阈值。

其中，预设压力阈值可根据需要设置，本申请不做限制，例如设置为1.5bar。

本申请中可利用预设压力阈值筛选掉离合器准备进入结合状态之前的阶段。通过设置第一预设时间间隔和第一阈值，判断一定时间内的压力值是否能够满足预设压力阈值的约束。

通过设置第一阈值保障一定的容错率，以适应实际中目标压力采集点压力值的正常波动。其中第一阈值，可根据压力值的采样时间和第一预设时间间隔设置。该预设第一预设时间间隔的具体数值可根据需要设置，本申请不做限制。

在一些实施例中，所述第二筛选条件可包括：所述一阶压力变化率处于预设阈值范围内。该预设阈值范围可根据需要设置，如设置为[0.3,0.8]。以筛选掉开始充油时，压力值快速上升阶段。

在一些实施例中，所述第三筛选条件可包括：截止到当前时刻的第二预设时间间隔内，满足第二筛选子条件的二阶压力变化率的个数超过第二阈值；其中，所述第二筛选子条件包括：所述二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值。

其中第二阈值可根据第二预设时间间隔和压力值采样时间设置，设置第二阈值用于为一段时间内的二阶压力变化率设置一定的容错率。对应的，第二阈值当然可设置为第二预设时间间隔内计算出的全部二阶压力变化率的个数。

需要说明的是，第二预设时间间隔可与第一预设时间间隔相同，也可设置为不同的两个时间间隔，具体数值可根据需要设置，本申请不做限定。

如上述实施例所言，本申请设置第二预设时间间隔和第二阈值，为了判断二阶压力变化率是否在一段时间内整体上能满足二阶压力变化率阈值的约束，以应对实际中不可避免的压力波动，提升对压力变化趋势判断的准确度，从而保障确定的目标压力值的准确度，保障确定的离合器结合点的准确度。

结合图5举例说明，本申请在充油过程中，对实时获取的压力值、实时计算得出的一阶压力变化率和二阶压力变化率进行判断，当二阶压力变化率大于0时，开始判断截止到当前时刻为止的第二预设时间间隔内，计算得出的二阶压力变化率是否均大于0；以及开始判断截止到当前时刻为止的第一预设时间间隔内，获取的压力值是否均大于1.5bar，以及开始判断当前时刻的一阶压力变化率是否位于[0.3,0.8]之间，若在当前时刻确定上述三个筛选条件中，有任意筛选条件未被满足，则继续进行压力值的获取和一阶压力变化率、二阶压力变化率的计算，直至三个筛选条件均被满足时，将当前时刻的压力值作为目标压力值，即图5中记录的KP点压力值。

在上述实施例的基础上，如图6所示，上述步骤S204中“所述基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点”包括：

S601，结合多次充油过程中确定的目标压力值，确定任意两个目标压力值之间的差值。

S602，若全部所述差值均未超过差值阈值，则计算全部所述目标压力值的平均值；

S603，所述目标压力采集点处的压力值为所述平均值时，所述液压离合器的位置作为所述液压离合器的结合点。

本申请实施例中，在每次充油过程中均可确定一个目标压力值，可将该目标压力值进行存储；打开液压回路中的节流孔，将液压回路中的液压油回流至驱动泵，然后重新开启下一次充油过程。可通过实现多次充油过程，在每次充油过程中确定一个目标压力值，例如连续进行三次充油过程，得到三个目标压力值，计算这三个目标压力值彼此之间的差值，若这些差值均不超过差值阈值，如不超过0.3，则计算这三个目标压力值的平均值，将该平均值作为KP点的压力值，对应可确定离合器的KP点。若这些差值超过差值阈值，则舍弃不合格的目标压力值，重建充油过程，重新获取新的目标压力值，直到存储的三个目标压力值之间的偏差不超过0.3。

本申请实施例结合多次充油过程中确定的目标压力值，进行综合判断，基于彼此偏差不超过差值阈值的多个目标压力值，进行平均，将平均值作为KP点的压力值，降低KP点确定过程中的误差影响，提升准确度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图7是根据本申请另一示例性实施例示出的一种液压离合器结合点的确定装置示意框图，如图7所示，装置700包括获取模块701、第一确定模块702和第二确定模块703。

获取模块701，用于实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值；

第一确定模块702，用于确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值；

第二确定模块703，用于基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

在本申请实施例中，所述第一确定模块，用于：计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率；

若当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值，则分别判断所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件和所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件是否成立；

确定截止到当前时刻为止，充油过程中所述压力值的变化趋势符合预设变化趋势。

在本申请实施例中，所述第一确定模块，用于：根据当前时刻的压力值和上一时刻的压力值，计算候选的一阶压力变化率；基于所述候选的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，进行一阶滤波，得到所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率；根据所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，计算所述当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

在本申请实施例中，所述第一筛选条件包括：截止到当前时刻的第一预设时间间隔内，满足第一筛选子条件的压力值的个数超过第一阈值；其中，所述第一筛选子条件包括：所述压力值大于预设压力阈值。

在本申请实施例中，所述第二筛选条件包括：所述一阶压力变化率处于预设阈值范围内。

在本申请实施例中，所述第三筛选条件包括：截止到当前时刻的第二预设时间间隔内，满足第二筛选子条件的二阶压力变化率的个数超过第二阈值；其中，所述第二筛选子条件包括：所述二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值。

在本申请实施例中，所述获取模块，用于：判断车辆是否处于停车下电状态，若处于停车下电状态，启动液压离合器系统中的驱动泵，以通过所述液压回路为所述液压离合器进行充油。

在本申请实施例中，所述第二确定模块，用于：结合多次充油过程中确定的目标压力值，确定任意两个目标压力值之间的差值；若全部所述差值均未超过差值阈值，则计算全部所述目标压力值的平均值；所述目标压力采集点处的压力值为所述平均值时，所述液压离合器的位置作为所述液压离合器的结合点。

综上，本申请提出的液压离合器结合点的确定装置，利用一阶压力变化率来分析建压过程中某一固定点处的压力值变化、进一步的，通过分析二阶压力变化率分析建压过程中该固定点处压力值变化的快慢，基于压力值的变化和压力值变化的快慢，从整个建压过程中确定出压力值从稳定上升转变为快速增压的拐点，该拐点可看作液压离合器结合时液压回路中的压力受到液压离合器主动端阻力的影响出现快速上升趋势的点，该点对应的压力值可作为离合器结合点的压力值。通过这种方式，仅通过操作液压离合系统的相关组件便可实现对液压离合器的充油建压过程，不需要启动电机/发动机等高压设备，使得本申请的液压离合器结合点的确定方法可在低压状态下进行，通过分析压力变化趋势确定KP点，降低参与KP点自学习的控制参数和设备，减少影响因素，减少外界干扰所引起的偏差，通过数学分析的手段确定KP点，保障自学习的稳定性和准确率。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种车辆800，如图8所示，该包括液压离合器系统801和上述实施例所述的液压离合器结合点的确定装置700。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电子设备900，如图9所示，该电子设备900具体可包括：存储器901、处理器902及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序，处理器902执行程序时，实现如上述实施例所示液压离合器结合点的确定方法的步骤。

为实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述液压离合器结合点的确定方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，所述计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种液压离合器结合点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值；

确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值；

基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，包括：

计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率；

若当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值，则分别判断所述压力值对应的第一筛选条件、所述一阶压力变化率对应的第二筛选条件和所述二阶压力变化率对应的第三筛选条件是否成立；

若所述第一筛选条件、所述第二筛选条件和所述第三筛选条件均成立，确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势符合所述预设变化趋势。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率和二阶压力变化率，包括：

根据当前时刻的压力值和上一时刻的压力值，计算候选的一阶压力变化率；

基于所述候选的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，进行一阶滤波，得到所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率；

根据所述当前时刻的压力值对应的一阶压力变化率，和所述上一时刻的压力值对应的一阶压力变化率，计算所述当前时刻的压力值对应的二阶压力变化率。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一筛选条件包括：

截止到当前时刻的第一预设时间间隔内，满足第一筛选子条件的压力值的个数超过第一阈值；

其中，所述第一筛选子条件包括：所述压力值大于预设压力阈值。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二筛选条件包括：

所述一阶压力变化率处于预设阈值范围内。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三筛选条件包括：

截止到当前时刻的第二预设时间间隔内，满足第二筛选子条件的二阶压力变化率的个数超过第二阈值；

其中，所述第二筛选子条件包括：所述二阶压力变化率大于预设的二阶压力变化率阈值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述液压离合器进行充油之前，所述方法还包括：

判断车辆是否处于停车下电状态，若处于停车下电状态，启动液压离合器系统中的驱动泵，以通过所述液压回路为所述液压离合器进行充油。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点，包括：

结合多次充油过程中确定的目标压力值，确定任意两个目标压力值之间的差值；

若全部所述差值均未超过差值阈值，则计算全部所述目标压力值的平均值；

所述目标压力采集点处的压力值为所述平均值时，所述液压离合器的位置作为所述液压离合器的结合点。

9.一种液压离合器结合点的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于实时获取所述液压离合器充油过程中，液压回路上目标压力采集点的压力值；

第一确定模块，用于确定截止到当前时刻为止，所述充油过程中所述压力值的变化趋势是否符合预设变化趋势，若符合，则将当前时刻的压力值确定为目标压力值；

第二确定模块，用于基于所述目标压力采集点的目标压力值，确定所述液压离合器的结合点。

10.一种车辆，其特征在于，包括液压离合器系统和如权利要求9所述的液压离合器结合点的确定装置。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述液压离合器结合点的确定方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述液压离合器结合点的确定方法的步骤。