CN119703714A - 一种手机壳体侧键类零部件组装机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手机壳体侧键类零部件组装机，属于手机组装技术领域，包括两组拾取机构、吸附机构、移栽夹持侧立机构、控制单元，第一组拾取机构用于拾取并转移中间衔接件，吸附机构用于承接第一组拾取机构传递的中间衔接件，并将中间衔接件竖直布置，移栽夹持侧立机构用于上料搬运移送手机壳，并夹住手机壳直至手机壳的按键槽水平布置，第二组拾取机构用于拾取竖直布置的中间衔接件并竖直插接于手机壳的按键槽中，控制单元用于控制拾取机构、吸附机构以及移栽夹持侧立机构按预设流程动作。本发明通过两组拾取机构、吸附机构、移栽夹持侧立机构、控制单元之间的相互配合，能够以较高的组装效率和组装精度对手机壳体侧键类零部件进行自动化组装。

Description

一种手机壳体侧键类零部件组装机

技术领域

本发明涉及手机组装技术领域，特别涉及一种手机壳体侧键类零部件组装机。

背景技术

手机侧键通常指的是位于手机中框上的位于按键槽中的物理按键，这些按键可以用于执行多种功能，例如调节音量、拍照、启动特定应用程序等。手机中的侧键通常包括内部按键、中间衔接件、外部按键，在组装侧键时中间衔接件的组装的精度对良好衔接内部按键和外部按键具有重大作用。

在现有手机侧键组装中，为了保证较高的组装精度，一般是通过人工将中间衔接件垂直插接在手机中框的按键槽中。然而，由于中间衔接件的整体尺寸较小，人工组装较为困难，导致组装效率较低，而且受组装人员熟练程度、持久专注力下降的影响，组装精度偏差分布较大，由此会影响手机的组装质量。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种手机壳体侧键类零部件组装机，旨在实现手机中框侧键零部件的自动化组装，以提高组装效率和组装精度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供了一种手机壳体侧键类零部件组装机，包括两组拾取机构、吸附机构、移栽夹持侧立机构、控制单元，第一组所述拾取机构用于拾取并转移中间衔接件，所述吸附机构用于承接第一组所述拾取机构传递的中间衔接件，并将中间衔接件竖直布置，所述移栽夹持侧立机构用于上料搬运移送手机壳，夹持并将手机壳侧立起来，直至将手机壳的按键槽水平布置，第二组所述拾取机构用于拾取竖直布置的中间衔接件并竖直插接于手机壳的按键槽中，第二组所述拾取机构用于拾取竖直布置的中间衔接件并竖直插接于手机壳的按键槽中，所述控制单元用于控制所述拾取机构、所述吸附机构以及所述移栽夹持侧立机构按预设流程动作。

另外，根据本发明上述的手机壳体侧键类零部件组装机，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述拾取机构包括机械臂、驱动机构、第一真空发生器、第一图像采集单元，所述机械臂上设有真空吸嘴，所述真空吸嘴的尺寸与中间衔接件的尺寸匹配，所述控制单元与所述驱动机构电连接，以控制所述机械臂沿X轴、Y轴和Z轴进行平移运动，以及在XY平面上水平旋转，所述第一真空发生器与所述真空吸嘴连通，所述控制单元与所述第一真空发生器电连接，以控制所述第一真空发生器进行启闭，所述第一图像采集单元与所述控制单元电连接；其中，所述控制单元获取所述第一图像采集单元采集的第一图像数据，并根据所述第一图像数据控制对应的所述驱动机构和所述第一真空发生器以及所述移栽夹持侧立机构进行相应动作。

进一步地，所述驱动机构包括第一直线模组、第二直线模组、升降机构、旋转机构，所述第一直线模组的滑台的运动方向为X轴方向，所述第二直线模组的运动方向为Y轴方向，所述第二直线模组设于所述第一直线模组的滑台上，所述升降机构的运动方向为Z轴方向，所述升降机构设于所述第二直线模组的滑台上，所述旋转机构在XY平面上水平旋转，所述旋转机构与所述升降机构相连。

进一步地，所述升降机构包括底座、主动轮、从动轮、第一同步带、第一驱动器，所述底座固设于所述第二直线模组的滑台上，所述主动轮转动设于所述底座上，所述从动轮转动设于所述底座上，所述第一同步带闭环绕接于所述主动轮和所述从动轮上，且沿Z轴方向布置，所述第一驱动器与所述主动轮传动连接，以驱动所述主动轮旋转，所述控制单元与所述第一驱动器电连接，以控制所述第一驱动器驱动所述主动轮旋转；其中，所述机械臂活动设于所述底座上，且与所述第一同步带的一侧相连。

进一步地，所述旋转机构包括第二驱动器、第二同步带，所述第二驱动器固设于所述底座上，所述第二驱动器通过所述第二同步带与所述机械臂传动连接，所述控制单元与所述第二驱动器电连接，以控制所述第二驱动器驱动所述第二同步带旋转。

进一步地，所述吸附机构包括支撑块、第二真空发生器，所述支撑块上设有负压槽，所述第二真空发生器与所述负压槽连通，所述控制单元与所述第二真空发生器电连接，以控制所述第二真空发生器进行启闭。

进一步地，所述吸附机构还包括第三驱动器、原点接近开关，所述第三驱动器与所述支撑块传动连接，以驱动所述支撑块旋转，所述控制单元与所述第三驱动器电连接，以控制所述第三驱动器驱动所述支撑块旋转，所述原点接近开关设于所述支撑块旋转路径的一侧；其中，所述第三驱动器驱动所述支撑块旋转至工作位置时，所述负压槽吸附的中间衔接件竖直布置，且触发所述原点接近开关产生触发信号。

进一步地，所述移栽夹持侧立机构包括第一载物台、第二载物台、传送机构、翻转机构、第二图像采集单元，所述第一载物台的中部镂空设置，所述第一载物台用于放置待安装中间衔接件的手机壳，所述第二载物台的中部镂空设置，所述第二载物台设于所述第一载物台的一侧，所述控制单元与所述传送机构电连接，以控制所述传送机构将所述第一载物台上的手机壳转移至所述第二载物台上，所述控制单元与所述翻转机构电连接，以控制所述翻转机构夹持抬升所述第二载物台上的手机壳，并将所述按键槽水平布置，所述第二图像采集单元设于所述第二拾取机构上，以跟随所述机械臂沿X轴和Y轴进行平移运动，所述控制单元与所述第二图像采集单元电连接；其中，所述控制单元获取所述第二图像采集单元采集的第二图像数据，并根据所述第二图像数据控制对应的所述驱动机构和所述第一真空发生器进行相应动作。

进一步地，所述传送机构包括滑轨模组、第一升降电机、第一搬运机构、第二升降电机、第二搬运机构，所述滑轨模组从所述第一载物台处延伸至所述第二载物台，所述滑轨模组设有两组均位于所述第一载物台和所述第二载物台中部下方的滑块，所述第一升降电机设于第一组所述滑块上，所述第一搬运机构设于所述滑轨模组的一侧，且与第一组所述滑块相连，所述第二升降电机设于第二组所述滑块上，所述第二搬运机构设于所述滑轨模组与所述第一拖链相对的一侧，且与第二组所述滑块相连。

进一步地，所述翻转机构包括转臂、真空吸盘、第三真空发生器、相对设置的夹爪、第四驱动器，所述转臂设于所述第二载物台的上方，所述真空吸盘设于所述转臂靠近所述第二载物台的一侧，所述第三真空发生器与所述真空吸盘连通，所述控制单元与所述第三真空发生器电连接，以控制所述第三真空发生器进行启闭，所述夹爪设于所述转臂上，且所述夹爪的位置与所述第二载物台的中部镂空区域对应，所述第四驱动器与所述转臂传动连接，以驱动所述转臂旋转，所述控制单元与所述第四驱动器电连接，以控制所述第四驱动器驱动所述转臂旋转。

本发明的有益效果至少包括：通过第一组拾取机构拾取分散的中间衔接件，并转移至吸附机构上，使得呈各种姿态的中间衔接件竖直布置，同时通过移栽夹持侧立机构将手机壳的按键槽水平布置，之后通过第二组拾取机构拾取竖直布置的中间衔接件，并将中间衔接件竖直插接于水平布置的手机壳的按键槽中，如此通过两组拾取机构、吸附机构、移栽夹持侧立机构、控制单元之间的相互配合，能够以较高的组装效率和组装精度对手机中框侧键零部件进行自动化组装。

附图说明

图1为本发明一实施例中的手机壳体侧键类零部件组装机第一视角的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本发明一实施例中的手机壳体侧键类零部件组装机第二视角的结构示意图；

图4为图1中B处的局部放大图；

图5为本发明一实施例中的驱动机构的结构示意图；

图6为本发明一实施例中的第一组拾取机构的结构示意图；

图7为图6中C处的局部放大图；

图8为本发明一实施例中的移栽夹持侧立机构第一视角的结构示意图；

图9为图8中D处的局部放大图；

图10为本发明一实施例中的移栽夹持侧立机构第二视角的结构示意图；

主要元件符号说明：

上料机构100、料仓110、振动盘120；

拾取机构200、机械臂210、真空吸嘴211、驱动机构220、第一直线模组221、第二直线模组222、升降机构223、底座2231、主动轮2232、从动轮2233、第一同步带2234、第一驱动器2235、位置检测器2236、旋转机构224、第二驱动器2241、第二同步带2242、第一图像采集单元230；

吸附机构300、支撑块310、负压槽311、插接区域312、第三驱动器320、原点接近开关330、

移栽夹持侧立机构400、第一载物台410、第二载物台420、传送机构430、滑轨模组431、滑块4311、第一升降电机432、第一搬运机构433、第二升降电机434、第二搬运机构435、翻转机构440、转臂441、真空吸盘442、夹爪443、第四驱动器444、第二图像采集单元450；

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1至图10，为本发明提供的一种手机壳体侧键类零部件组装机，包括两组拾取机构200(200a，200b)、吸附机构300、移栽夹持侧立机构400、控制单元(未在附图中示出)。

具体地，第一组拾取机构100a工作时拾取中间衔接件，之后将中间衔接件转移至下一个工位。为了提高拾取效率，可以设置上料机构100，上料机构100工作时连续输送中间衔接件。

吸附机构300工作时承接第一组拾取机构100a传递的中间衔接件，并将第一组拾取机构100a上呈各种姿态的中间衔接件竖直布置，示例性地，当中间衔接件为圆柱状时，吸附机构300将圆柱状的中间衔接件转变成竖直设置的状态。

移栽夹持侧立机构400工作时上料搬运移送手机壳，并夹持手机壳以将手机壳侧立起来，手机壳处于侧立位置时，手机壳的按键槽水平布置，第二组所述拾取机构用于拾取竖直布置的中间衔接件并竖直插接于手机壳的按键槽中夹持手机壳，之后将手机壳的按键槽水平布置，第二组拾取机构200b工作时拾取竖直布置的中间衔接件，并将中间衔接件竖直插接于水平布置的手机壳的按键槽中。

控制单元用于控制拾取机构200(200a，200b)、吸附机构300以及移栽夹持侧立机构400按预设流程动作。需要说明的是，控制单元可以是集成式的控制装置，例如PLC控制模块，也可以是分布式的控制装置，例如在拾取机构200、吸附机构300和移栽夹持侧立机构400上单独设置子控制装置，这些子控制装置之间相互通信。

在一些可选的实施例中，如图1、图3所示，上料机构100包括料仓110、振动盘120，料仓110与振动盘120连通，这样料仓110内的中间衔接件可以泄放至振动盘120内，之后通过振动盘120将堆积在一起的中间衔接件振散开，如此可以方便后续进行图像识别定位以及机械臂210a的拾取操作。

在一些可选的实施例中，如图1、图3、图7所示，拾取机构200包括机械臂210(210a，210b)、驱动机构220、第一真空发生器(未在附图中示出)、第一图像采集单元230(230a，230b)。机械臂210上设有真空吸嘴211(211a，211b)，真空吸嘴211可以设置一个，也可以设置多个，示例性地，为了提高组装效率，可以设置多排平行设置的真空吸嘴211，同时为了保证吸附机构300能够稳定地吸附真空吸嘴211，真空吸嘴211的尺寸与中间衔接件的尺寸匹配。

装配时，控制单元与驱动机构220电连接，以控制机械臂210沿X轴、Y轴和Z轴进行平移运动，以及控制机械臂210在XY平面上水平旋转，这样机械臂210可以拾取处于任意姿态的中间衔接件。第一真空发生器与真空吸嘴211连通，控制单元与第一真空发生器电连接，在拾取中间衔接件时，控制单元控制第一真空发生器开启，使得真空吸嘴211处于负压状态，这样真空吸嘴211a就可以通过负压吸附上料机构100传输的中间衔接件，而当吸附机构300承接中间衔接件时，控制单元控制第一真空发生器关闭，使得真空吸嘴211a解除负压状态，这样中间衔接件就可以顺利地被转移至吸附机构300上。

第一图像采集单元230与控制单元电连接。在机械臂210a拾取上料机构100传输的中间衔接件时，控制单元获取第一图像采集单元230a采集的图像数据，之后通过图像定位识别算法处理图像数据，得到要拾取的中间衔接件的位置，之后控制驱动机构220将机械臂210a移动至对应位置进行拾取。在将中间衔接件转移至吸附机构300上时，控制单元可以获取第一图像采集单元230a和/或第一图像采集单元230b采集的图像数据，之后通过图像定位识别算法处理图像数据，得到吸附机构300上待放置中间衔接件的位置，之后控制驱动机构220将机械臂210a移动至对应位置进行放置，在放置的过程中控制单元还控制第一真空发生器关闭，使得真空吸嘴211a解除负压状态。在将中间衔接件竖直插接于水平布置的手机壳的按键槽中时，控制单元获取第一图像采集单元230b采集的图像数据，之后通过图像定位识别算法处理图像数据，得到手机壳需要放置的位置，之后控制移栽夹持侧立机构400将手机壳移动至对应位置进行放置，并进行精确夹持，使得手机壳的按键槽水平布置。可选地，第一图像采集单元230可以采用CCD、CMOS、CID等图像采集装置。

需要说明的是，前述的通过图像定位识别算法处理图像数据属于现有技术，例如可以使用基于特征的方法、基于区域的方法、基于深度学习的方法。

在一些可选的实施例中，如图5所示，驱动机构220包括第一直线模组221、第二直线模组222、升降机构223、旋转机构224。

第一直线模组221的滑台2211的运动方向为X轴方向，第二直线模组222的运动方向为Y轴方向，升降机构223的运动方向为Z轴方向，升降机构223设于第二直线模组222的滑台2221上，旋转机构224在XY平面上水平旋转，旋转机构224与升降机构223相连。

可选地，驱动机构200a与驱动机构200b可以共用第一直线模组221，而且第一直线模组221和第二直线模组222均可以采用滚珠丝杠直线模组、皮带驱动直线模组、直线电机驱动直线模组、气动直线模组、电动缸直线模组等直线运动机械装置。

在一些可选的实施例中，如图6所示，升降机构223包括底座2231、主动轮2232、从动轮2233、第一同步带2234、第一驱动器2235。具体地，机械臂210活动设于底座2231上，底座2231固设于第二直线模组222的滑台2221上，主动轮2232转动设于底座2231上，从动轮2233转动设于底座2231上，第一同步带2234绕接在主动轮2232和从动轮2233上，以形成一个闭环的旋转传输路径，同时第一同步带2234整体沿Z轴方向布置，机械臂210与第一同步带2234的一侧相连，需要理解的是，此时机械臂210与第一同步带2234的一侧的连接状态既是转动连接，也是上下限位连接，这样在机械臂210旋转时，不会被相连第一同步带2234的干涉到，示例性地，可以设置套筒，套筒内设置轴承，机械臂210套设在轴承上，套筒与第一同步带2234的一侧连接，这样第一同步带2234旋转时，可以带动机械臂210沿Z轴方向移动，同时机械臂210旋转时，套筒不旋转。

第一驱动器2235与主动轮2232传动连接，控制单元与第一驱动器2235电连接。在第一驱动器2235处于工作状态时，控制单元控制第一驱动器2235驱动主动轮2232在底座2231上旋转，进而带动第一同步带2234旋转，第一同步带2234的旋转带动机械臂210上下移动。可选地，第一驱动器2235可以采用旋转电机、旋转液压缸、旋转气缸等动力装置。

在一些可选的实施例中，如图6所示，为了限制机械臂210上下移动行程的大小，在底座2231上设有位置检测器2236，位置检测器2236处于工作状态时实时检测机械臂210的位置。位置检测器2236与控制单元电连接，当机械臂210移动至极限位置时，位置检测器2236产生触发信号，控制单元获取到触发信号后控制驱动机构200进行相应动作，避免机械臂210的移动位置超过上下极限位置。可选地，位置检测器2236可以采用接触式传感器、光电式位置检测器、限位开关、电位位置传感器、电容式位置传感器、感应式位置传感器、光纤位置传感器、超声波位置传感器等用于检测物体位置的装置。

在一些可选的实施例中，如图6所示，旋转机构224包括第二驱动器2241、第二同步带2242，第二驱动器2241固设于底座2231上，第二驱动器2241通过第二同步带2242与机械臂210传动连接，控制单元与第二驱动器2241电连接。当机械臂210需要在XY平面上作旋转运动时，控制单元控制第二驱动器2241驱动第二同步带2242旋转，第二同步带2242的旋转带动机械臂210转动。可选地，第二驱动器2241可以采用旋转电机、旋转液压缸、旋转气缸等动力装置。

在一些可选的实施例中，如图2、图4所示，吸附机构300包括支撑块310、第二真空发生器(未在附图中示出)，支撑块310上设有负压槽311，第二真空发生器与负压槽311连通，控制单元与第二真空发生器电连接。在将中间衔接件转移至吸附机构300上时，控制单元可以获取第一图像采集单元230a或第一图像采集单元230b采集的图像数据，之后通过图像定位识别算法处理图像数据，得到吸附机构300上待放置中间衔接件的位置，之后控制驱动机构220将机械臂210a移动至对应位置进行放置，在放置的过程中控制单元控制第一真空发生器关闭，使得真空吸嘴211解除负压状态，同时控制单元控制第二真空发生器开启，使得负压槽311处于负压状态，进而在负压的作用下使得机械臂210a上呈各种姿态的中间衔接件吸入在负压槽311内，对应设置负压槽311的形状和尺寸，就可以使中间衔接件在负压槽311内处于竖直放置状态。在不进行组装和第二组拾取机构200b拾取负压槽311内的中间衔接件时，控制单元控制第二真空发生器关闭，使得负压槽311解除负压状态。

在一些可选的实施例中，如图2、图4所示，吸附机构300还包括第三驱动器320、原点接近开关330。第三驱动器320与支撑块310传动连接，控制单元与第三驱动器320电连接。第三驱动器320处于工作状态时，控制单元控制第三驱动器320驱动支撑块310旋转。原点接近开关330设于支撑块310旋转路径的一侧。当第三驱动器320驱动支撑块310旋转至工作位置时，机械臂210将中间衔接件转移至负压槽311内。需要说明的是，前述的工作位置指的是负压槽311吸附中间衔接件后能使中间衔接件处于竖直放置状态的位置，示例性地，当中间衔接件为圆柱状时，负压槽311所在平面平行于XY平面。同时，当支撑块310旋转接近原点接近开关330的感应面到动作距离时，原点接近开关330产生触发信号，控制单元可以通过该触发信号控制支撑块310旋停，同时可以通过原点接近开关330的位置，确保系统在每次启动或复位时支撑块310都能旋转到固定的工作位置，从而提高图像定位识别的精度，使得机械臂210b能够被精确移动至负压槽311处。可选地，第三驱动器310可以采用旋转电机、旋转液压缸、旋转气缸等动力装置。

在一些可选的实施例中，如图2所示，负压槽311的与支撑块310的边缘贯穿设置，同时在贯穿区域设有插接区域312，对应地在机械臂210b的真空吸嘴211b上设有与插接区域312匹配的插接块(未在附图中示出)，这样控制单元可以先通过获取支撑块310的位置并定位该边缘，再控制驱动机构200a将插接块从边缘处插接在插接区域312内，之后再通过控制第二真空发生器关闭，使得负压槽311解除负压状态，同时控制第一真空发生器开启，使得真空吸嘴211b处于负压状态，进而在负压的作用下使得负压槽311上竖直设置的中间衔接件吸入真空吸嘴211b内，并保持竖直设置的状态。本实施例中，通过视觉和机械配合定位的方式，可以提高机械臂210b拾取中间衔接件的精度。

在一些可选的实施例中，如图8至图10所示，移栽夹持侧立机构400包括第一载物台410、第二载物台420、传送机构430、翻转机构440、第二图像采集单元450。第一载物台410的中部镂空设置，使用时先将手机壳放置在第一载物台410上，为了提高放置精度，可以在第一载物台410上设置与手机壳适配的型腔。第二载物台420的中部也镂空设置，第二载物台420设于第一载物台410的一侧。控制单元与传送机构430电连接，使用时控制单元控制传送机构430将第一载物台410上放置的手机壳转移至第二载物台420上。控制单元与翻转机构440电连接，使用时控制单元控制翻转机构440首先夹持第二载物台420上得手机壳，之后抬升第二载物台420上的手机壳，使手机壳从第一载物台410上的型腔内脱离，之后将手机壳进行翻转，使手机壳侧键的按键槽水平布置。第二图像采集单元450设于第二拾取机构200b上，以跟随机械臂210b沿X轴和Y轴进行平移运动。

控制单元与第二图像采集单元450电连接。在机械臂210b将拾取的中间衔接件竖直插接于水平布置的手机壳的按键槽中时，控制单元获取第二图像采集单元450采集的图像数据，之后通过图像定位识别算法处理图像数据，得到按键槽的精确位置，之后控制驱动机构220将机械臂210b移动至对应位置进行放置。可选地，第二图像采集单元450可以采用CCD、CMOS、CID等图像采集装置。

本实施例中，在机械臂210a拾取上料机构100传输的中间衔接件时，控制单元通过获取第一图像采集单元230a采集的图像数据，定位识别得到要拾取的中间衔接件的精确位置，并通过机械臂210a进行拾取，之后控制单元通过获取第一图像采集单元230b采集的图像数据，定位识别得到要放置中间衔接件的支撑块310的精确位置，通过机械臂210a将零散状态的中间衔接件转移并竖直放置在支撑块310上的负压槽311内，之后控制单元通过获取第一图像采集单元230a和/或第一图像采集单元230b采集的图像数据，定位识别得到负压槽311的精确位置，通过机械臂210b拾取中间衔接件，最后控制单元通过获取第二图像采集单元450采集的图像数据，控制单元可以获取第一图像采集单元230a或第一图像采集单元230b采集的图像数据，定位识别得到手机壳的按键槽的精确位置，并通过控制驱动机构220将机械臂210b移动至对应位置进行放置，由于采用了多个图像采集单元进行多次图像识别定位，可以降低单独的图像识别定位所产生的较大误差，从而提高组装精度。

在一些可选的实施例中，如图8至图10所示，传送机构430包括滑轨模组431、第一升降电机432、第一搬运机构433、第二升降电机434、第二搬运机构435。

滑轨模组431从第一载物台410处延伸至第二载物台420，滑轨模组431设有两组均位于第一载物台410和第二载物台420中部下方的滑块4311(4311a，4311b)，第一升降电机432设于滑块4311a上。

工作时，第一升降电机432顶升起第一载物台410上的手机壳，第一搬运机构433设于滑轨模组431的一侧，第一搬运机构433与滑块4311a相连，通过第一搬运机构433的牵引水平移动滑块4311a，进而滑块4311a带动第一升降电机432水平移动，直至将第一升降电机432精确传送至第二载物台420处，此过程控制单元通过获取第一图像采集单元230b采集的图像数据来进行位置的精确定位，最后第一升降电机432下降将手机壳放置在第二载物台420上的型腔内。需要说明的是，第一升降电机432的尺寸要与第一载物台410和第二载物台420中部镂空区域的尺寸匹配，以免第一升降电机432与第一载物台410和第二载物台420发生干涉。可选地，第一搬运机构433可以采用拖链装置。

手机壳安装好中间衔接件后，翻转机构440重新将手机壳放置在第二载物台420上的型腔内，之后第二升降电机434顶升起第二载物台420上的手机壳，第二搬运机构435设于滑轨模组431与第一搬运机构433相对的一侧，第二搬运机构435与滑块4311b相连，通过第二搬运机构435的牵引水平移动滑块4311b，进而滑块4311b带动第二升降电机434水平移动，直至将第二升降电机434精确传送至手机壳的收集工位。需要说明的是，第二升降电机434的尺寸要与第一载物台410和第二载物台420中部镂空区域的尺寸匹配，以免第二升降电机434与第一载物台410和第二载物台420发生干涉。可选地，第二搬运机构435可以采用拖链装置。

在一些可选的实施例中，如图8至图10所示，翻转机构440包括转臂441、真空吸盘442、第三真空发生器(未在附图中示出)、相对设置的夹爪443、第四驱动器444。转臂441设于第二载物台420的上方，真空吸盘442设于转臂441靠近第二载物台420的一侧，第三真空发生器与真空吸盘442连通，控制单元与第三真空发生器电连接。当需要抓取第二载物台420上的手机壳时，控制单元控制第三真空发生器开启，在负压作用下真空吸盘442紧紧吸附手机壳。夹爪443设于转臂441上，夹爪443的位置与第二载物台420的中部镂空区域对应，并且为了防止第二载物台420与夹爪443的位置发生干涉，夹爪443的尺寸要与第二载物台420的镂空区域的尺寸相适配。此外，夹爪443可以设置成伸缩夹爪，通过伸缩夹爪的伸缩来夹持或者松开手机壳，伸缩夹爪可以采用气动伸缩夹爪、电动伸缩夹爪等夹持装置；当然也可以设置成旋转夹爪，通过旋转夹爪的旋转来夹持或者松开手机壳，旋转夹爪可以采用气动旋转夹爪、电动旋转夹爪等夹持装置。第四驱动器444与转臂441传动连接，控制单元与第四驱动器444电连接。当第四驱动器444处于工作状态时，控制单元控制第四驱动器444驱动转臂441旋转，以翻转被真空吸盘442和夹爪443固定的手机壳。可选地，第四驱动器444可以采用旋转电机、旋转液压缸、旋转气缸等动力装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述手机壳体侧键类零部件组装机包括：

两组拾取机构，第一组所述拾取机构用于拾取并转移中间衔接件；

吸附机构，用于承接第一组所述拾取机构传递的中间衔接件，并将中间衔接件竖直布置；

移栽夹持侧立机构，用于上料搬运移送手机壳，夹持并将手机壳侧立起来，直至将手机壳的按键槽水平布置，第二组所述拾取机构用于拾取竖直布置的中间衔接件并竖直插接于手机壳的按键槽中；

控制单元，用于控制所述拾取机构、所述吸附机构以及所述移栽夹持侧立机构按预设流程动作。

2.根据权利要求1所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述拾取机构包括：

机械臂，所述机械臂上设有真空吸嘴，所述真空吸嘴的尺寸与中间衔接件的尺寸匹配；

驱动机构，所述控制单元与所述驱动机构电连接，以控制所述机械臂沿X轴、Y轴和Z轴进行平移运动，以及在XY平面上水平旋转；

第一真空发生器，与所述真空吸嘴连通，所述控制单元与所述第一真空发生器电连接，以控制所述第一真空发生器进行启闭；

第一图像采集单元，与所述控制单元电连接；

其中，所述控制单元获取所述第一图像采集单元采集的第一图像数据，并根据所述第一图像数据控制对应的所述驱动机构和所述第一真空发生器以及所述移栽夹持侧立机构进行相应动作。

3.根据权利要求2所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一直线模组，所述第一直线模组的滑台的运动方向为X轴方向；

第二直线模组，运动方向为Y轴方向，所述第二直线模组设于所述第一直线模组的滑台上；

升降机构，运动方向为Z轴方向，所述升降机构设于所述第二直线模组的滑台上；

旋转机构，在XY平面上水平旋转，所述旋转机构与所述升降机构相连。

4.根据权利要求3所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述升降机构包括：

底座，固设于所述第二直线模组的滑台上；

主动轮，转动设于所述底座上；

从动轮，转动设于所述底座上；

第一同步带，闭环绕接于所述主动轮和所述从动轮上，且沿Z轴方向布置；

第一驱动器，与所述主动轮传动连接，所述控制单元与所述第一驱动器电连接，以控制所述第一驱动器驱动所述主动轮旋转；

其中，所述机械臂活动设于所述底座上，且与所述第一同步带的一侧相连。

5.根据权利要求4所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述旋转机构包括第二驱动器、第二同步带，所述第二驱动器固设于所述底座上，所述第二驱动器通过所述第二同步带与所述机械臂传动连接，所述控制单元与所述第二驱动器电连接，以控制所述第二驱动器驱动所述第二同步带旋转。

6.根据权利要求5所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述吸附机构包括：

支撑块，设有负压槽；

第二真空发生器，与所述负压槽连通，所述控制单元与所述第二真空发生器电连接，以控制所述第二真空发生器进行启闭。

7.根据权利要求6所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述吸附机构还包括：

第三驱动器，与所述支撑块传动连接，所述控制单元与所述第三驱动器电连接，以控制所述第三驱动器驱动所述支撑块旋转；

原点接近开关，设于所述支撑块旋转路径的一侧；

其中，所述第三驱动器驱动所述支撑块旋转至工作位置时，所述负压槽吸附的中间衔接件竖直布置，且触发所述原点接近开关产生触发信号。

8.根据权利要求2所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述移栽夹持侧立机构包括：

第一载物台，中部镂空设置，用于放置待安装中间衔接件的手机壳；

第二载物台，中部镂空设置，设于所述第一载物台的一侧；

传送机构，所述控制单元与所述传送机构电连接，以控制所述传送机构将所述第一载物台上的手机壳转移至所述第二载物台上；

翻转机构，所述控制单元与所述翻转机构电连接，以控制所述翻转机构夹持抬升所述第二载物台上的手机壳，并将所述按键槽水平布置；

第二图像采集单元，设于所述第二拾取机构上，以跟随所述机械臂沿X轴和Y轴进行平移运动，所述控制单元与所述第二图像采集单元电连接；

其中，所述控制单元获取所述第二图像采集单元采集的第二图像数据，并根据所述第二图像数据控制对应的所述驱动机构和所述第一真空发生器进行相应动作。

9.根据权利要求8所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述传送机构包括：

滑轨模组，从所述第一载物台处延伸至所述第二载物台，所述滑轨模组设有两组均位于所述第一载物台和所述第二载物台中部下方的滑块；

第一升降电机，设于第一组所述滑块上；

第一搬运机构，设于所述滑轨模组的一侧，且与第一组所述滑块相连；

第二升降电机，设于第二组所述滑块上；

第二搬运机构，设于所述滑轨模组与所述第一拖链相对的一侧，且与第二组所述滑块相连。

10.根据权利要求8或9所述的手机壳体侧键类零部件组装机，其特征在于，所述翻转机构包括：

转臂，设于所述第二载物台的上方；

真空吸盘，设于所述转臂靠近所述第二载物台的一侧；

第三真空发生器，与所述真空吸盘连通，所述控制单元与所述第三真空发生器电连接，以控制所述第三真空发生器进行启闭；

相对设置的夹爪，设于所述转臂上，且所述夹爪的位置与所述第二载物台的中部镂空区域对应；

第四驱动器，与所述转臂传动连接，以驱动所述转臂旋转，所述控制单元与所述第四驱动器电连接，以控制所述第四驱动器驱动所述转臂旋转。