CN119610201A - 关节模组和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种关节模组和机器人，涉及机器人技术领域，其中，关节模组包括电动机、减速装置和弹性连接件，电动机具有输出轴，减速装置，设于输出轴；弹性连接件环设于输出轴，并位于输出轴和减速装置之间；在减速装置受到的负载大于第一预设值时，弹性连接件能够发生弹性形变，以使减速装置能够相对输出轴转动。本发明的技术方案通过在减速装置和电机的输出轴设置弹性连接件，弹性连接件的变形作用相当于一种过载保护装置，能够在不损坏减速装置的情况下缓解过载对减速装置的冲击，从而缓解关节模组受外部过载冲击载荷情况下减速器容易损坏的问题。

Description

关节模组和机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节模组和机器人。

背景技术

在相关现有技术中，机器人的关节模组受外部过载冲击载荷情况下，存在减速器容易损坏的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种关节模组和机器人，旨在缓解关节模组受外部过载冲击载荷情况下减速器容易损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提出的关节模组，包括：

电动机，所述电动机具有输出轴；

减速装置，设于所述输出轴；以及

弹性连接件，环设于所述输出轴，并位于所述输出轴和所述减速装置之间；在所述减速装置受到的负载大于第一预设值时，所述弹性连接件能够发生弹性形变，以使所述减速装置能够相对所述输出轴转动。

在一实施例中，所述弹性连接件包括呈环形设置的连接本体和凸设于所述连接本体上的凸起部，所述凸起部沿所述连接本体的周向延伸设置。

在一实施例中，所述凸起部沿所述连接本体的周向呈环状设置；或者所述凸起部为多个，多个所述凸起部沿所述连接本体的周向均匀间隔设置。

在一实施例中，所述连接本体具有内侧壁和外侧壁；

所述内侧壁上设置有多个所述凸起部，所述内侧壁上的凸起部与所述输出轴抵接；和/或，所述外侧壁上设置有多个所述凸起部，所述外侧壁上的凸起部与所述减速装置抵接。

在一实施例中，所述内侧壁上设置有多个所述凸起部，所述内侧壁上的凸起部与所述输出轴抵接，所述输出轴与所述内侧壁的抵接处形成有凹坑。

在一实施例中，所述连接本体背离所述凸起部的一面对应所述凸起部的位置设有第一凹槽。

在一实施例中，所述第一凹槽的槽宽自所述连接本体朝向所述凸起部的凸起方向呈减小设置。

在一实施例中，所述凸起部的数量为多个，多个所述凸起部沿所述连接本体的周向均匀间隔排布。

在一实施例中，所述弹性连接件设有断口。

在一实施例中，所述减速装置包括装置主体和设于所述装置主体的凸轮；所述凸轮环设于所述输出轴，所述弹性连接件位于所述凸轮和所述输出轴之间。

在一实施例中，所述凸轮的内侧设有第二凹槽，所述弹性连接件限位于所述第二凹槽内。

在一实施例中，所述减速装置为谐波减速器、摆线针轮减速器或RV减速器。

在一实施例中，所述弹性连接件的材料为弹簧钢。

本发明还提出一种机器人，该机器人包括前述任一实施例所述的关节模组。

本发明的技术方案通过在减速装置和电机的输出轴设置弹性连接件；当减速装置处于承受的负载在预设范围内，减速装置和电动机的输出轴可以传动连接，使得关节模组能够作业，当负载超过关节模组能承受的最大载荷时，减速装置和电动机的输出可以相对滑移，从而将冲击载荷泄放掉；如此，当该关节模组遭遇过载时，弹性连接件的变形作用相当于一种过载保护装置，能够在不损坏减速装置的情况下缓解过载对减速装置的冲击，从而缓解关节模组受外部过载冲击载荷情况下减速器容易损坏的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的关节模组一实施例的结构示意图；

图2为图1的实施例中，弹性连接件一实施例的结构示意图；

图3为图1的实施例中，弹性连接件另一实施例的结构示意图；

图4为图1的实施例中，弹性连接件又一实施例的结构示意图；

图5为图1的实施例中，弹性连接件再一实施例的结构示意图；

图6为图1的实施例中，凸轮一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

10、关节模组；100、电动机；110、输出轴；120、定子；130、转子；200、减速装置；210、凸轮；211、第二凹槽；220、柔性轴承；230、钢轮；240、交叉滚子轴承；250、柔轮；260、壳体；300、弹性连接件；310、连接本体；320、凸起部；301、第一凹槽；302、断口。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

机械臂是一种拟生结构、高速运行、重复操作和高精度的机电一体化自动化设备，可以模仿人手的动作，按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运等功能的机械装置。机械臂在机械结构上通常包括大臂、小臂、关节模组和末端执行等部分，这些部分与人的手臂结构相似，使得机械臂能够模仿人手的各种动作。

其中，关节模组负责驱动机械臂各个关节的运动，主要通过驱动电动机、减速装置和传感器等系统，完成各关节的旋转运动；机器人关节模组受外部过载冲击载荷情况下，存在减速装置容易损坏的问题。

本发明提出一种关节模组，旨在减少因过载问题导致的减速装置容易损坏的问题；为便于理解及说明，在本发明的说明书附图1至6中，带实线箭头指示的是槽。

请参阅图1至图6，在本发明一实施例中，该关节模组10包括电动机100、减速装置200和弹性连接件300；电动机100具有输出轴110；减速装置200设于所述输出轴110；弹性连接件300，环设于所述输出轴110，并位于所述输出轴110和所述减速装置200之间；在所述减速装置200受到的负载大于第一预设值时，所述弹性连接件300能够发生弹性形变，以使所述减速装置200能够相对所述输出轴110转动。

其中，电动机100是关节模组10中的动力源，电动机100的输出轴110旋转，从而产生关节运动。示例性地，电动机100包括通常包括定子120、转子130和输出轴110，定子120通过其绕组产生旋转磁场，转子130受到该磁场的作用而产生旋转。定子120和转子130之间通过磁场的相互作用完成电能到机械能的转化过程；转子130通过机械连接(如键槽、法兰等)将其旋转运动传递给输出轴110；输出轴110旋转时，会将转子130的旋转能量传递给外部负载；也就是说，输出轴110作为传递动力的桥梁，将电动机100的旋转运动传递给后续的减速装置200，同时也是弹性连接件300与减速装置200之间的连接部位。

减速装置200是位于输出轴110之后的机械传动组件，减速装置200使得机械臂关节能够以更低的速度、较高的扭矩进行运动，满足精密控制和负载要求。减速装置200的类型有很多，例如谐波减速器、摆线针轮减速器或RV减速器等，下面将以谐波减速器为例进行介绍。

谐波减速器通常包括凸轮210、柔性轴承220、钢轮230、交叉滚子轴承240、柔轮250和壳体260等，谐波减速器通过凸轮210、柔性轴承220、钢轮230、交叉滚子轴承240、柔轮250和壳体260协同工作，利用谐波传动原理，将输入的旋转运动转换为高精度的减速和扭矩输出。

在本实施例中，弹性连接件300是环形装置，位于输出轴110与减速装置200之间。它通常由弹性材料构成，具备一定的弹性形变能力，该弹性材料可以是弹簧钢，弹性连接件300的主要作用是缓冲、吸收和调整负载变化，当减速装置200超过一定数值时，也就是过载时，弹性连接件300能够发生弹性形变，从而使减速装置200与输出轴110之间能够发生相对运动。

所述减速装置200受到的负载大于第一预设值时，指的是在减速装置200受到的外部负荷超出设计承载范围时的情形，该负载通常是由机械臂工作中的外部力或物体造成的，在本实施例中，该第一预设值指代的是减速装置200能承受的最大负载。

相对转动指的是减速装置200相对于输出轴110发生的旋转或滑动现象，弹性连接件300发生形变后，减速装置200可在一定范围内与输出轴110进行相对运动，如此，相对转动使减速装置200不再受到过载直接的机械冲击，减少因负载过大而导致的损坏。

关节模组10的工作过程如下：在常规工作负载下，电动机100通过输出轴110驱动减速装置200，完成正常的传动；当外部负载增加，且超出减速装置200的承载能力(第一预设值)，减速装置200就可能遭遇超负荷的压力；此时，弹性连接件300会发生弹性形变，使得减速装置200与输出轴110之间能够产生相对转动，如此，减速装置200与输出轴110产生相对转动，能减少减速装置200与电动机100输出轴110之间的强力冲击，减轻了负荷，保护了减速装置200，如此，当该关节模组10遭遇过载时，弹性连接件300的变形作用相当于一种过载保护装置，它能够在不损坏减速装置200的情况下缓解过载，减少机械损坏或意外停机。

弹性连接件300产生弹性形变的方式有很多种，例如，压缩形变，也就是说，在过载的情况下，环形弹性连接件300沿其径向方向收缩，从而使得在输出轴110的径向，弹性连接件300占用的空间减少，而减少弹性连接件300与电动机100输出轴110之间的摩擦力，或者是，减少弹性连接件300与减速器之间的摩擦力，也就使得减速装置200与输出轴110之间能够产生相对转动。

本发明的技术方案通过在减速装置200和电机的输出轴110设置弹性连接件300；当减速装置200处于承受的负载在预设范围内，减速装置200和电动机100的输出轴110可以传动连接，使得关节模组10能够作业，当负载超过关节模组10能承受的最大载荷时，减速装置200和电动机100的输出可以相对滑移，从而将冲击载荷泄放掉；如此，当该关节模组10遭遇过载时，弹性连接件300的变形作用相当于一种过载保护装置，能够在不损坏减速装置200的情况下缓解过载对减速装置200的冲击，从而缓解关节模组10受外部过载冲击载荷情况下减速装置200容易损坏的问题。

在一实施例中，所述弹性连接件300包括呈环形设置的连接本体310和凸设于所述连接本体310上的凸起部320，所述凸起部320沿所述连接本体310的周向延伸设置。

其中，连接本体310是弹性连接件300的主体结构，呈环形设置，其作用是连接减速装置200和电动机100输出轴110，连接本体310的环形主要是较多的接触面积，当负载较小或在正常工作状态下，连接本体310能传递扭矩。

在本实施例中，凸起部320是设置在连接本体310上的凸起结构，沿连接本体310的周向延伸，凸起部320的形状可以是凸台、也可以是凸点等；由于凸起部320的加入，使得连接本体310的形状变得相对不规则性，如此使得该凸起部320所在区域的应力分布不均匀，容易产生应力集中现象，导致凸起部320所在区域的材料更容易发生弹性形变。

在正常工作情况下，弹性连接件300通过其连接本体310将减速装置200和电动机100的输出轴110稳固地连接在一起，连接本体310和凸起部320使得它能够在一定的负载范围内保持有效的扭矩传递；当负载超出预设的最大承载范围时，该凸起部320较为容易发生弹性形变，这使得弹性连接件300只是局部发生较少的形变，就能起到保护减速装置200的作用，也有助于提高弹性连接件300的耐久性和稳定性，延长了弹性连接件300的使用寿命。

在一较佳的实施例中，所述凸起部320沿所述连接本体310的周向呈环状设置；或者所述凸起部320为多个，多个所述凸起部320沿所述连接本体310的周向均匀间隔设置。

其中，所述凸起部320可以是一个或者是多个。在凸起部320的数量为一个的实施例中，如图4和图5所示，凸起部320呈环状设置，使得减速装置200和输出轴110之间的传动更加稳定。在凸起部320的数量为多个的实施例中，其中，凸起部320的数量可以是二、三、四、五、六、八、九、十、十一、十二、十三、十四、十五、十六、十七、十八、十九、二十、二十一、二十二、二十四、二十五、二十六、二十七、二十八或者三十个；进一步地，多个所述凸起部320沿所述连接本体310的周向均匀间隔设置，使得减速装置200和输出轴110之间的传动更加稳定。

本实施例中，凸起部320的数量为一个时，凸起部320呈环状设置并沿周向延伸设置；或，所述凸起部320为多个，多个所述凸起部320沿所述连接本体310的周向均匀间隔设置，使得弹性连接件300的形变更加均匀，有助于将负载均匀分布到连接本体310的各个部分，提高关节模组10的稳定性。

进一步地，在凸起部320的数量为多个的实施例中，还可以如下：

在一实施例中，如图2所示，所述连接本体310具有内侧壁和外侧壁，所述内侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接。

所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接，指的是凸起部320和输出轴110在接触时，直接接触并互相作用的状态。抵接是指两个表面在一定的力或接触压力下，紧密接触并形成一个稳定的接触状态，这种接触通常是不发生相对滑动的，而是通过接触压力、传递力或作用力；也就是连接本体310内侧壁上的凸起部320与输出轴110的表面直接接触，在正常的负载时，通过这种接触实现力的传递。此时，连接本体310的外侧壁与减速装置200抵接，或者是，连接本体310安装于减速装置200。

由于输出轴110和凸起部320的刚性较强，在传递扭矩时，凸起部320与输出轴110的接触有助于更好地传递扭矩，在正常负载时，内侧凸起部320可以使得连接件在传递旋转运动时更加稳定，尤其在高负载或大扭矩的应用中，能够提高传动效率并减少能量损失。

进一步地，所述内侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接，所述输出轴110与所述内侧壁的抵接处形成有凹坑。

可以理解的是，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接，如果弹性连接件300和输出轴110在过载时会相对移动，则弹性连接件300的凸起部320会使输出轴110表面快速磨损。

本实施例中，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接，所述输出轴110与所述内侧壁的抵接处形成有凹坑，使得弹性连接件300和输出轴110相当于固定连接，此时，弹性连接件300和输出轴110之间的结合力大于未设凹坑时弹性连接件300和输出轴110之间的过载打滑力。如此，即使过载，弹性连接件300和输出轴110也不会相对滑移，如此，可以减少输出轴110表面的磨损。

在另一实施例中，如图3所示，所述连接本体310具有内侧壁和外侧壁，所述外侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述外侧壁上的凸起部320与所述减速装置200抵接。

所述外侧壁上的凸起部320与所述减速装置200抵接，指的是凸起部320和减速装置200在接触时，直接接触并互相作用的状态。抵接是指两个表面在一定的力或接触压力下，紧密接触并形成一个稳定的接触状态，这种接触通常是不发生相对滑动的，而是通过接触压力、传递力或作用力；也就是连接本体310外侧壁上的凸起部320与减速装置200的表面直接接触，在正常的负载时，通过这种接触实现力的传递；此时，连接本体310的内侧壁与输出轴110抵接，或者是，连接本体310安装于输出轴110。

在本实施例中，将凸起部320设于外侧壁，该方案应用于谐波减速器时，在正常负载时，能够增大弹性连接件300和谐波减速器之间的接触压力、传递力或作用力，实现正常负载时更好地实现力传递。

在又一实施例中，所述连接本体310具有内侧壁和外侧壁；所述内侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接；所述外侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述外侧壁上的凸起部320与所述减速装置200抵接。

在再一实施例中，所述连接本体310具有内侧壁和外侧壁；所述内侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述内侧壁上的凸起部320与所述输出轴110抵接；所述外侧壁上设置有多个所述凸起部320，所述外侧壁上的凸起部320与所述减速装置200抵接。设于所述外侧壁的凸起部320和设于所述内侧壁的凸起部320，沿连接本体310的周向交替间隔排布。

在其他实施例中，所述连接本体310具有内侧壁和外侧壁，所述内侧壁上设置有多个所述环形凸起部320，多个所述环形凸起部320沿连接本体310的轴向排布，所述环形凸起部320沿所述连接本体310的周向延伸设置。

在一实施例中，所述连接本体310背离所述凸起部320的一面对应所述凸起部320的位置设有第一凹槽301。

其中，第一凹槽301的设置，提供了材料分布的缓冲区，从而帮助将外力更均匀地分布到连接本体310的其他区域，进而让凸起部320能够在受到过载压力时更好地适应形变，减少弹性连接件300的过度变形或损坏。

本实施例中，第一凹槽301的设置有助于在外力作用下引导变形集中到凹槽区域，合理分布应力，而不至于过度作用于凸起部320，减少凸起部320发生不可逆的形变的概率，提高整体结构的强度。此外，该第一凹槽301的设置，使得凸起部320可以由一个钣金件，通过冲压等工序，就将凸起部320和第一凹槽301同时加工出来，通过该方法加工的弹性连接件300，具有较好的结构强度和刚度。

进一步，所述第一凹槽301的槽宽自所述连接本体310朝向所述凸起部320的凸起方向呈减小设置。

其中，所述第一凹槽301的槽宽自所述连接本体310朝向所述凸起部320的凸起方向呈减小设置，可以理解为，所述第一凹槽301的槽宽自所述连接本体310朝向所述凸起部320的凸起方向递减设置，或者是，所述第一凹槽301的槽宽自所述连接本体310朝向所述凸起部320的凸起方向呈阶梯状减小设置，例如，第一凹槽301的槽宽包括三段，先减少，然后不变，后减小。

更进一步地，以过弹性连接件300的轴线的平面为辅助平面，该辅助平面将所述弹性连接件300截得的横截面中，所述第一凹槽301的形状呈梯形、三角形或弧形设置。当然了，在其他实施例中，所述第一凹槽301的形状还可以是方形等规则的形状，也可以是其他不规则的形状。

在一实施中，所述弹性连接件300设有断口302，如此，能够便于将弹性连接件300安装于电机的输出轴110和减速装置200之间。

谐波减速装置200是机器人关节模组10中最常使用到的减速装置200，谐波减速装置200抗冲击能力比较弱，在承受较大载荷冲击时，谐波减速装置200中的柔轮250和柔性轴承220会发生损坏，机器人特别是人形机器人在工作过程中，工作环境经常会有较大的冲击载荷引入到关节模组10中，经常导致关节模组10中的谐波减速装置200的损坏。

在一实施例中，所述减速装置200包括装置主体和设于所述装置主体的凸轮210；所述凸轮210环设于所述输出轴110，所述弹性连接件300位于所述凸轮210和所述输出轴110之间。

其中，本实施例的减速装置200是谐波减速器，此时，装置主体包括壳体260、柔轮250、柔性轴承220、钢轮230和交叉滚子轴承240。

壳体260是谐波减速器的外部结构，通常由金属材料制成，提供必要的保护和支撑作用；壳体260为减速器的内部部件(如柔性轴承220、钢轮230、交叉滚子轴承240等)提供支撑和固定作用，使得各个部件在运转过程中保持正确的相对位置；壳体260保护内部部件免受外界污染、灰尘、湿气等影响，确保减速器的长期稳定运行；壳体260通常与减速器的输入轴和输出轴110连接，传递外部机械负载。

柔轮250(也称为波发生器)通常由一个椭圆形的外形组件和与其相配合的柔性轴承220构成；柔轮250负责通过椭圆形的形状在运行过程中对柔性轴承220施加周期性的变形，导致柔性轴承220的齿轮沿着凸轮210波形做出相应的形变；该部件的作用是将输入端的旋转转化为对柔性轴承220的周期性变形，进而实现高精度的减速和扭矩传递。

柔性轴承220是一个薄壁弹性齿轮，通常由柔性金属材料(如高强度钢)制成，具有弹性和一定的柔韧性，柔性轴承220在谐波减速器中负责接收来自凸轮210的波动运动，由于其柔性，它能够沿着凸轮210的波形进行适当的形变，使得柔性轴承220能够与凸轮210具有良好接触；

钢轮230是一个刚性齿轮，通常由硬质金属材料(如钢)制成，外形为圆形，齿形精确，钢轮230的齿与柔性轴承220的齿相啮合，接收柔性轴承220变形后的运动并将其传递给输出轴110。钢轮230的主要作用是将输入运动通过与柔性轴承220的相互作用，最终传递给输出轴110，起到传递扭矩的作用；钢轮230通常固定在减速器的外壳中，与输出轴110连接，确保减速器能够可靠地输出扭矩。

交叉滚子轴承240是一种精密的轴承类型，具有多个滚子，并且这些滚子交替放置在轴承内的多个通道中，以增加承载能力。交叉滚子轴承240通常用于减少摩擦和振动，提高减速器的稳定性和精度。

凸轮210的主要作用是与柔轮250之间进行相对滑动，从而将输入轴的旋转通过柔轮250传递到输出轴110。

本实施例中，可以对现有的关节模组10使用，无需对电动机100或者是减速装置200做改进，较为方便升级，已经在使用的关节模组10。

在另一实施例中，请参阅图6所述凸轮210的内侧设有第二凹槽211，所述弹性连接件300限位于所述第二凹槽211内。

其中，第二凹槽211可以是环形槽，如图6所示，也可以不是环形槽，可以是设置在凸轮210两侧的侧板，当然也还可以是其他形状结构，能够将弹性连接件300限位于凸轮210内即可。

可以理解的是，在关节模组10处于过载的一瞬间，此时，关节模组10会受到一定的冲击，该冲击能够从减速装置200传递到弹性连接件300处，可能会使得弹性连接件300产生位移，严重的时候，可能会发生脱落，这样会使得已经过载的负载放下后，使用该关节模组10的机器人等部件，基本上无法正常工作，本实施例中，第二凹槽211的设置，可以减少弹性连接件300在使用过程中发生位移或脱落，从而提高关节模组10的稳定性。

本发明还提出一种机器人，该机器人包括关节模组10，该关节模组10的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的示例性的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的技术构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

电动机，所述电动机具有输出轴；

减速装置，设于所述输出轴；以及

弹性连接件，环设于所述输出轴，并位于所述输出轴和所述减速装置之间；在所述减速装置受到的负载大于第一预设值时，所述弹性连接件能够发生弹性形变，以使所述减速装置能够相对所述输出轴转动。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述弹性连接件包括呈环形设置的连接本体和凸设于所述连接本体上的凸起部，所述凸起部沿所述连接本体的周向延伸设置。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述凸起部沿所述连接本体的周向呈环状设置；或者所述凸起部为多个，多个所述凸起部沿所述连接本体的周向均匀间隔设置。

4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述连接本体具有内侧壁和外侧壁；

所述内侧壁上设置有多个所述凸起部，所述内侧壁上的凸起部与所述输出轴抵接；和/或，所述外侧壁上设置有多个所述凸起部，所述外侧壁上的凸起部与所述减速装置抵接。

5.如权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述内侧壁上设置有多个所述凸起部，所述内侧壁上的凸起部与所述输出轴抵接，所述输出轴与所述内侧壁的抵接处形成有凹坑。

6.如权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述连接本体背离所述凸起部的一面对应所述凸起部的位置设有第一凹槽。

7.如权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述第一凹槽的槽宽自所述连接本体朝向所述凸起部的凸起方向呈减小设置。

8.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述凸起部的数量为多个，多个所述凸起部沿所述连接本体的周向均匀间隔排布。

9.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述弹性连接件设有断口。

10.如权利要求1至9中任意一项所述的关节模组，其特征在于，所述减速装置包括装置主体和设于所述装置主体的凸轮；所述凸轮环设于所述输出轴，所述弹性连接件位于所述凸轮和所述输出轴之间。

11.如权利要求10所述的关节模组，其特征在于，所述凸轮的内侧设有第二凹槽，所述弹性连接件限位于所述第二凹槽内。

12.如权利要求1至9中任意一项所述的关节模组，其特征在于，所述减速装置为谐波减速器、摆线针轮减速器或RV减速器。

13.如权利要求1至9中任意一项所述的关节模组，其特征在于，所述弹性连接件的材料为弹簧钢。

14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至13中任一项所述的关节模组。