CN119568502B - 一种双轨式旋转机械手烟包混装设备及烟包混装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双轨式旋转机械手烟包混装设备，所述设备包括：烟包输送模块(1)、旋转传动模块(4)和机械手模块(5)；其中，所述烟包输送模块(1)包括：在同一水平面上垂直布置的第一轨道(A)和第二轨道(B)；所述旋转传动模块(4)布置在第二轨道(B)与所述第一轨道(A)垂直交汇处；所述机械手模块(5)为两个，两个机械手模块(5)分别设置在旋转传动模块(4)的两端。本发明还公开了所述双轨式旋转机械手烟包混装设备用于烟包混装方法。

Description

一种双轨式旋转机械手烟包混装设备及烟包混装方法

技术领域

本发明属于烟草包装技术领域，具体涉及一种双轨式旋转机械手烟包混装设备及烟包混装方法。

背景技术

随着烟草行业的快速发展，烟草生产自动化水平的提高已成为该行业发展的重要推动力。烟草产品的包装过程是整个生产链中至关重要的一环，其自动化程度的高低直接关系到生产效率、成本控制以及产品品质的稳定性。传统卷烟通常是按照每条十个相同种类小盒进行包装。然而，随着产品多样化发展，每条包装多种类小盒混装成为卷烟产品的一个创新点。在传统的烟草条包装生产过程中，多种种类小盒的混装主要靠人工进行分拣、包装，效率较低、其容易出错，这不仅影响了生产效率，也增加了人工成本；同时还可能因人工操作的不稳定性而降低烟包的整体质量。

为此提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种双轨式旋转机械手烟包混装设备及用于烟包混装成条盒大包装的方法。本发明采用模块化的思路，将整个设备分为几个主要模块，通过几个模块的协同作用，完成不同烟包的混装。

本发明的技术方案如下：

本发明第一方面公开了一种双轨式旋转机械手烟包混装设备，所述设备包括：烟包输送模块1、旋转传动模块4和机械手模块5；其中，所述烟包输送模块1包括：在同一水平面上垂直布置的第一轨道A和第二轨道B；所述旋转传动模块4布置在第二轨道B与所述第一轨道A垂直交汇处；所述机械手模块5为两个，两个机械手模块5分别设置在旋转传动模块4的两端。

优选地，所述旋转传动模块4包括：圆柱状的固定台41、多面体状的旋转底盘43和长方体状的机械手模块架44；所述固定台41和其上部的旋转底盘43通过液压杆42连接；所述旋转底盘43和其上部的机械手模块架44通过联轴器47和旋转轴48连接，所述旋转底盘43和机械手模块架44两端还对称设有第一链接支架45和第二链接支架46固定连接所述旋转底盘43和机械手模块架44；所述固定台41固定在稳定器3上，所述稳定器3固定在基座31上；所述基座31布置在第一轨道A和第二轨道B垂直交汇处；两个机械手模块5分别布置在机械手模块架44的两端下部；在所述机械手模块架44的上表面中部固定设置有电机50，所述旋转轴48穿过所述机械手模块架44连接所述电机50。

优选地，所述机械手模块架44的两端下部分别开有矩形的机械手活动槽441，两个机械手模块5分别布置在机械手活动槽441中、并可以在各自的机械手活动槽441中左右移动。

优选地，每个机械手模块5包括：左卡板51和右卡板52、卡板横梁54、左立柱55、右立柱56和固定横梁57；所述左卡板51和右卡板52相对布置在卡板横梁54下部两端；卡板横梁54通过左立柱55和右立柱56固定连接其上部的固定横梁57；在固定横梁57上表面中部设置有连接轴58；所述连接轴58布置在所述旋转传动模块4的两端。

优选地，所述卡板横梁54下端开有矩形的卡板槽541，所述左卡板51和右卡板52在所述卡板槽541内通过机械部件链接；所述左卡板51和右卡板52大小和形状相同，其相对面上各自布置有缓冲材料53。

优选地，在卡板槽541的左卡板51和右卡板52之间的安装有摄像头和传感器。

优选地，在所述第一轨道A的下游设置有检测装置12。

优选地，在旋转底盘43上表面的联轴器47的外侧布置有密封圈49。

本发明第二方面公开了所述双轨式旋转机械手烟包混装设备用于烟包混装方法，包括如下步骤：

(ⅰ)启动电机50，启动和初始化旋转传动模块4和机械手模块5，使两个机械手模块5分别处于第一轨道A和第二轨道B上部；

(ⅱ)启动烟包输送模块，使得第一种类烟包11和第二种类烟包22按设定的顺序和数量输送至第二轨道B设定的位置上；

(ⅲ)根据在卡板槽541中的摄像头和传感器，使得机械手模块5在卡板槽541内滑动进行定位；定位完成后，液压杆42带动旋转传动模块4和机械手模块5下降进行第一种类烟包11或第二种类烟包22抓取；

(ⅳ)液压杆42上升至一定高度，旋转传动模块4进行180°旋转，液压杆42再次下降，抓取了第一种类烟包11或第二种类烟包22的机械手模块5下降，将抓取的第一种类烟包11和第二种类烟包22放置于第一轨道A上设定位置；

(ⅴ)根据设定混装的烟包种类和数量，重复步骤ⅲ和步骤ⅳ；

(ⅵ)需要混装的烟包种类和数量在第一轨道A上配备完成后，第一轨道A运动，混装的烟包种类和数量经过检测装置12进行检测后进行包装。

优选地，各步骤为自动控制系统控制运行。

本发明的有益效果：

1、本发明的双轨式旋转机械手烟包混装设备，设置了烟包输送模块、旋转传动模块和机械手模块等，其核心在于烟包输送模块的独特垂直双轨设计。在设备运行的过程中，可以同时进行多个不同种类的烟包的处理工作，这种设计大幅提升了生产线的运作速度和生产能力。与此同时，本发明的设备通过采用高精度的摄像头传感器和控制系统，能够实现对烟包位置的精确控制，保证烟包在旋转和翻转过程中的精准度，从而确保最终产品的质量。

2、本发明的双轨式旋转机械手烟包混装设备，引入能够允许通过两个轨道输送的两种种类烟包排列、包装，实现多种不同种类烟包的“混装”同时通过自动化系统的控制，自动完成不同种类烟包排列、包装。提升了生产线的灵活性和工作效率，降低了人力成本。

3、本发明的设备具有智能化、自动化、高效、精准的特点，设备改造成本较低，同时可节约大量的人力成本。生产的烟包混装的卷烟产品可根据市场需求进行适时调整，具有较强的适应性。

附图说明

图1为本发明的双轨式旋转机械手烟包混装设备结构示意图。

图2为本发明的烟包混装包装形式示意图。

图3为本发明的旋转传动模块结构示意图。

图4为本发明的机械手模块结构示意图。

附图标记为：1、烟包输送模块；A、第一轨道；B、第二轨道；11、第一种类烟包；22、第二种类烟包；12定位检测装置；3、稳定器；31、基座；4、旋转传动模块；41、固定台；42、液压杆；43、旋转底盘；44、机械手模块架；441、机械手活动槽；45、第一链接支架；46、第二链接支架；47、联轴器；48、旋转轴；49、密封圈；50、电机；5、机械手模块；51、左卡板；52、右卡板；53、缓冲材料；54、卡板横梁；541、卡板槽；55、左立柱；56、右立柱；57、固定横梁；58、连接轴。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细说明。本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限定本发明的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“链接”到另一元件时，它可以直接链接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“链接”可以包括无线链接。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“粘结”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语包括技术术语和科学术语具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

如图1所示，本发明的一种双轨式旋转机械手烟包混装设备，所述设备包括：烟包输送模块1、旋转传动模块4和机械手模块5；其中，所述烟包输送模块1包括：在同一水平面上垂直布置的第一轨道A和第二轨道B；所述旋转传动模块4布置在第二轨道B与所述第一轨道A垂直交汇处；所述机械手模块5为两个，两个机械手模块5分别设置在旋转传动模块4的两端。第一轨道A和第二轨道B分别由两套控制系统进行速率控制，轨道设计不仅需要满足一定的宽度以适应烟包的大小，还要有足够的长度以保障输送的平稳性和间歇性停顿，使得烟包在机械手作用下可以平稳的移动并完成准确排列。本发明的设备的主体结构还包括定位检测装置12，以确保混装的烟包种类和数量及位置的正确。本发明的设备主体结构的设计是确保机械手模块5精准、高效完成烟包旋转和混装任务的关键，本发明的设备主体结构不仅需要满足多种种类的烟包的自动输送、旋转、排列，保障工作效率和准确性，避免烟包的错装和漏装。

其中，所述旋转传动模块4如图3所示，包括：圆柱状的固定台41、多面体状的旋转底盘43和长方体状的机械手模块架44；所述固定台41和其上部的旋转底盘43通过液压杆42连接；固定台41内设齿轮箱。所述旋转底盘43和其上部的机械手模块架44通过联轴器47和旋转轴48连接，所述旋转底盘43和机械手模块架44两端还对称设有第一链接支架45和第二链接支架46固定连接所述旋转底盘43和机械手模块架44；旋转底盘43和机械手模块架44呈平行排列，通过垂直于边缘两侧的第一链接支架45和第二链接支架46进行固定和链接。所述固定台41固定在稳定器3上，所述稳定器3固定在基座31上；所述基座31布置在第一轨道A和第二轨道B垂直交汇处；基座31上安装有稳定器3，为了有足够的强度和稳定性来支撑两个机械手模块5的重量，并保证两个机械手模块5的顺滑、稳定的高速旋转。基座位于A轨道1和B轨道2的垂直交汇处。两个机械手模块5分别布置在机械手模块架44的两端下部；在所述机械手模块架44的上表面中部固定设置有电机50，所述旋转轴48穿过所述机械手模块架44连接所述电机50。其中，所述机械手模块架44的两端下部分别开有矩形的机械手活动槽441，两个机械手模块5分别布置在机械手活动槽441中、并可以在各自的机械手活动槽441中左右移动。联轴器47连接电机50和旋转轴48以传递扭矩，并带动整个下旋转底盘43和机械手模块架44的180°的旋转。电机50可根据所需的扭矩和速度选择合适的电机，设计控制电路以实现精确的180°旋转控制。

其中，每个机械手模块5如图4所示，包括：左卡板51和右卡板52、卡板横梁54、左立柱55、右立柱56和固定横梁57；所述左卡板51和右卡板52相对布置在卡板横梁54下部两端；卡板横梁54通过左立柱55和右立柱56固定连接其上部的固定横梁57；在固定横梁57上表面中部设置有连接轴58；所述连接轴58布置在所述旋转传动模块4的两端。其中，所述卡板横梁54下端开有矩形的卡板槽541，所述左卡板51和右卡板52在所述卡板槽541内通过机械部件链接；所述左卡板51和右卡板52大小和形状相同，其相对面上各自布置有缓冲材料53。机械手模块5抓取方式为左卡板51和右卡板52的夹持，通过左卡板51和右卡板52的开合水平运动完成对烟包的抓取动作。对于左卡板51和右卡板52的设计，要求其相对面上各自布置有缓冲材料53，要有一定的强度和柔软性能够实现精确的夹持力度，以适应烟包的形状及大小。卡板横梁54为固定水平装置，其下端开有矩形的卡板槽541并与左卡板51、右卡板52通过机械部件链接，支持抓取器按照预设的宽度和参数完成水平运动。固定横梁57也为固定水平装置，通过左立柱55和右立柱56固定连接其下部的卡板横梁54，左立柱55、右立柱56位于固定横梁57和卡板横梁54的两侧，呈垂直角度置于机械手模块架44底部。其位置的设定需满足整个旋转模块在180°周期性往复旋转的状态下，能够与第一轨道A和第二轨道B上的烟包位置对应，精准使抓取器完成抓取动作。左立柱55、右立柱56内设有自动控制系统控制的驱动传导装置，与电机50相连，用于控制旋转传动模块4和机械手模块5的对应动作。

其中，在卡板槽541的左卡板51和右卡板52之间的安装有摄像头和传感器(附图中没有标出)。

其中，在所述第一轨道A的下游设置有检测装置12，如图1所示。

其中，在旋转底盘43上表面的联轴器47的外侧布置有密封圈49。密封圈49位于联轴器47外侧，固定于下旋转底盘43上表面上，可防止灰尘和烟丝进入。

机械手模块5的控制技术是一个集多种控制策略于一体的复杂系统，需要具备高精度的位置控制和平稳的速度控制,同时还需要融合智能技术以提升自适应能力和智能化水平。机械手模块5的控制技术主要包括位置控制、速度控制、力量控制方面。1、位置控制：本发明采用闭环控制系统，通过编码器或者激光测距仪等传感器实时获取机械手模块5的左卡板51和右卡板52的位置信息，并通过位置控制算法来调整机械手的运动轨迹，以保证其能够精确地将烟包送至下一个工位。2、速度控制：本发明的速度控制是保机械手模块5手在运动过程中的平稳性和重复性，结合位置控制和速度控制来实现平滑启动、运行、和停止等多种操作模式，确保机械手模块5的平稳运行。3、力量控制：本发明通过安装触觉传感器，控制系统可以准确地监测和调整机械手模块5的左卡板51和右卡板52与烟包之间的接触力，精准调整抓力，以适应烟包的物理特性，避免过度压缩或破裂。

机械手模块5是本发明的双轨式旋转机械手烟包混装设备的核心组成部分，其主要功能是实现烟包的自动抓取、旋转和放置。在进行烟包的抓取和放置时，必须确保左卡板51和右卡板52的运动轨迹与目标烟包的位置相匹配。这就需要对机械手模块5进行精确的定位，以保证抓取的准确性。定位技术主要包括视觉定位、传感器定位和机器视觉定位等。1、视觉定位是通过摄像头捕捉图像，然后通过图像处理技术来确定机械手的位置。这种方法的优点是精度高，但受环境光照、阴影等因素影响较大。因此，需要配备高性能的图像处理算法，以消除各种干扰因素。2、传感器定位则是通过安装在机械手各关键部位的传感器，实时监测机械手的位置和姿态。这种方法的优点是反应速度快，实时性好，但需要对各种传感器进行精确的校准和维护。3、机器视觉定位是结合了视觉定位和传感器定位的优点，通过先进的图像处理算法和传感器数据，实现对机械手位置和姿态的精确控制。这种方法的优点是精度高，实时性好，且不受环境因素影响。在本发明中，在卡板槽541的左卡板51和右卡板52之间的安装有摄像头和传感器(附图中没有标出)。本发明采用的是机器视觉定位技术；首先通过高清摄像头捕捉烟包的图像，然后通过图像处理算法提取出烟包的位置信息，结合安装在卡板槽541中的传感器数据，计算出机械手模块5的运动轨迹，最后通过控制系统调整机械手模块5的运动轨迹，实现精确定位。在实现过程中，使用了深度学习算法来优化图像处理算法，提高了定位的精度。同时，还使用了优化的控制算法来提高机械手的运动速度和准确性。

使用本发明的双轨式旋转机械手烟包混装设备用于烟包混装方法，包括如下步骤：

(ⅰ)启动电机50，启动和初始化旋转传动模块4和机械手模块5，使两个机械手模块5分别处于第一轨道A和第二轨道B上部；初始化是对旋转传动模块4和机械手模块进行启动和初始化，这一过程包括但不限于设备的启动，以及与中央控制系统的通讯连接的建立，在通讯连接正常建立后，重要的一步是发送指令以使机械手模块5执行回原点的动作，确保了机械手模块5的机械结构和运动部件在开始工作前处于正确的位置和准备状态；

(ⅱ)启动烟包输送模块，使得第一种类烟包11和第二种类烟包22按设定的顺序和数量输送至第二轨道B设定的位置上；在这一阶段，两种种类的烟包分别被第二轨道B输送至设定位置，两个轨道由独立的控制系统控制，轨道运行速度及停顿周期不一致，以满足旋转传动模块4的运动周期以及烟包混装比例和数量；

(ⅲ)根据在卡板槽541中的摄像头和传感器，使得机械手模块5在卡板槽541内滑动进行定位；定位完成后，液压杆42带动旋转传动模块4和机械手模块5下降进行第一种类烟包11或第二种类烟包22抓取；这一过程需要机械手模块5的定位系统与控制系统之间进行精准的数据交换，并依靠控制系统的精确控制来实现，完成第一种类烟包11或第二种类烟包22抓取动作；

(ⅳ)液压杆42上升至一定高度，旋转传动模块4进行180°旋转，液压杆42再次下降，抓取了第一种类烟包11或第二种类烟包22的机械手模块5下降，将抓取的第一种类烟包11和第二种类烟包22放置于第一轨道A上设定位置；

(ⅴ)根据设定混装的烟包种类和数量，重复步骤ⅲ和步骤ⅳ；

(ⅵ)需要混装的烟包种类和数量在第一轨道A上配备完成后(如图2所示)，第一轨道A运动，混装的烟包种类和数量经过检测装置12进行检测后，进行十个不同种类小盒的条盒包装(条盒的包装不属于本发明的保护范围)，完成一个烟包混装操作周期。

其中，上述各步骤为自动控制系统控制运行。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，所述设备包括：烟包输送模块（1）、旋转传动模块（4）和机械手模块（5）；其中，所述烟包输送模块（1）包括：在同一水平面上垂直布置的第一轨道（A）和第二轨道（B）；所述旋转传动模块（4）布置在第二轨道（B）与所述第一轨道（A）垂直交汇处；所述机械手模块（5）为两个，两个机械手模块（5）分别设置在旋转传动模块（4）的两端；在所述第一轨道（A）的下游设置有检测装置（12）；烟包为每条烟草条内的小盒；第一轨道（A）沿横向布置，第二轨道（B）沿纵向布置，机械手模块（5）可在旋转传动模块（4）上沿横向方向运动；其中，第一种类烟包（11）和第二种类烟包（22）分别按设定的顺序和数量输送至第二轨道（B）设定的位置上，第一轨道（A）用于放置并输送混装的第一种类烟包（11）和第二种类烟包（22），第一轨道（A）和第二轨道（B）均有独立的控制系统控制，轨道运行速度及停顿周期不一致，以满足旋转传动模块（4）的运动周期以及烟包混装比例和数量要求。

2.根据权利要求1所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，所述旋转传动模块（4）包括：圆柱状的固定台（41）、多面体状的旋转底盘（43）和长方体状的机械手模块架（44）；所述固定台（41）和其上部的旋转底盘（43）通过液压杆（42）连接；所述旋转底盘（43）和其上部的机械手模块架（44）通过联轴器（47）和旋转轴（48）连接，所述旋转底盘（43）和机械手模块架（44）两端还对称设有第一链接支架（45）和第二链接支架（46）固定连接所述旋转底盘（43）和机械手模块架（44）；所述固定台（41）固定在稳定器（3）上，所述稳定器（3）固定在基座（31）上；所述基座（31）布置在第一轨道（A）和第二轨道（B）垂直交汇处；两个机械手模块（5）分别布置在机械手模块架（44）的两端下部；在所述机械手模块架（44）的上表面中部固定设置有电机（50），所述旋转轴（48）穿过所述机械手模块架（44）连接所述电机（50）。

3.根据权利要求2所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，所述机械手模块架（44）的两端下部分别开有矩形的机械手活动槽（441），两个机械手模块（5）分别布置在机械手活动槽（441）中、并可以在各自的机械手活动槽（441）中左右移动；左右方向即为横向方向。

4.根据权利要求3所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，每个机械手模块（5）包括：左卡板（51）和右卡板（52）、卡板横梁（54）、左立柱（55）、右立柱（56）和固定横梁（57）；所述左卡板（51）和右卡板（52）相对布置在卡板横梁（54）下部两端；卡板横梁（54）通过左立柱（55）和右立柱（56）固定连接其上部的固定横梁（57）；在固定横梁（57）上表面中部设置有连接轴（58）；所述连接轴（58）布置在所述旋转传动模块（4）的两端。

5.根据权利要求4所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，所述卡板横梁（54）下端开有矩形的卡板槽（541），所述左卡板（51）和右卡板（52）在所述卡板槽（541）内通过机械部件链接；所述左卡板（51）和右卡板（52）大小和形状相同，其相对面上各自布置有缓冲材料（53）。

6.根据权利要求5所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，在卡板槽（541）的左卡板（51）和右卡板（52）之间的安装有摄像头和传感器。

7.根据权利要求6所述的双轨式旋转机械手烟包混装设备，其特征在于，在旋转底盘（43）上表面的联轴器（47）的外侧布置有密封圈（49）。

8.根据权利要求7所述双轨式旋转机械手烟包混装设备用于烟包混装方法，其特征在于，包括如下步骤：

（ⅰ）启动电机（50），启动和初始化旋转传动模块（4）和机械手模块（5），使两个机械手模块（5）分别处于第一轨道（A）和第二轨道（B）上部；

（ⅱ）启动烟包输送模块，使得第一种类烟包（11）和第二种类烟包（22）按设定的顺序和数量输送至第二轨道（B）设定的位置上；

（ⅲ）根据在卡板槽（541）中的摄像头和传感器，使得机械手模块（5）在卡板槽（541）内滑动进行定位；定位完成后，液压杆（42）带动旋转传动模块（4）和机械手模块（5）下降进行第一种类烟包（11）或第二种类烟包（22）抓取；

（ⅳ）液压杆（42）上升至一定高度，旋转传动模块（4）进行180°旋转，液压杆（42）再次下降，抓取了第一种类烟包（11）或第二种类烟包（22）的机械手模块（5）下降，将抓取的第一种类烟包（11）和第二种类烟包（22）放置于第一轨道（A）上设定位置；

（ⅴ）根据设定混装的烟包种类和数量，重复步骤（ⅲ）和步骤（ⅳ）；

（ⅵ）需要混装的烟包种类和数量在第一轨道（A）上配备完成后，第一轨道（A）运动，混装的烟包种类和数量经过检测装置（12）进行检测后进行包装。

9.根据权利要求8所述的烟包混装方法，其特征在于，各步骤为自动控制系统控制运行。