CN119408632B - 一种用于多足平台的腿部结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于多足平台的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足平台的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源的问题。本发明包括大腿单元、小腿单元、足单元、一个电机和传动单元，所述大腿单元的一端与多足平台连接，所述小腿单元分别与所述大腿单元的另一端和所述足单元连接，所述电机设置在所述大腿单元上。相对于现有技术需在每个关节处各设置一部电机驱动机器腿，本实施例的腿部结构仅需要一部电机、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳就能够驱动小腿单元和足单元同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源。

Description

一种用于多足平台的腿部结构

技术领域

本发明属于移动载具技术领域，尤其是涉及一种用于多足平台的腿部结构。

背景技术

多足稳定平台是一种仿生机器人，其设计灵感来源于昆虫等多足动物的行走方式和腿部结构。多足稳定平台通常通过多条腿来支撑和移动身体，能够适应复杂的地形环境，并具备较好的稳定性、灵活性和运动能力。多足稳定平台的设计灵感来源于昆虫、蜘蛛等多足动物，借鉴它们的运动方式和腿部结构，如六足、八足、甚至更多足的形态，以实现机器人的稳定移动和复杂动作。

目前多足平台的腿部结构均采用大腿、小腿和足部结合的设计，通过改变大腿、小腿和足部之间的夹角，能够调整多足机器人的躯干与地面的距离，但是大腿、小腿和足部之间的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源。

因此急需一种用于多足平台的腿部结构，以解决现有技术中的多足平台的大腿、小腿和足部之间的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源的问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种用于多足平台的腿部结构，以解决现有技术中的多足平台的大腿、小腿和足部之间的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种用于多足平台的腿部结构，包括大腿单元、小腿单元、足单元、一个电机和传动单元，所述大腿单元的一端与多足平台连接，所述小腿单元分别与所述大腿单元的另一端和所述足单元连接，所述电机设置在所述大腿单元上；

所述大腿单元包括大腿支撑架和第一转轴，所述第一转轴与所述大腿支撑架转动连接；所述小腿单元包括小腿支撑架和第二转轴，所述第二转轴与所述小腿支撑架的一端转动连接，所述小腿支撑架的另一端与所述第一转轴连接；

所述传动单元包括第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳，所述第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳的一端均与所述电机的电机输出轴连接，并缠绕在所述电机输出轴的外壁上，所述第二驱动绳的缠绕方向与所述第一驱动绳的缠绕方向相反，所述第四驱动绳的缠绕方向与所述第三驱动绳的缠绕方向相反；所述第一驱动绳和所述第二驱动绳的另一端均与所述小腿支撑架的内壁连接；所述第三驱动绳和所述第四驱动绳的一端均与所述足单元连接；

所述电机输出轴转动，能够通过所述第一驱动绳和所述第二驱动绳使所述小腿单元屈伸；并能够通过所述第三驱动绳和所述第四驱动绳使所述足单元屈伸。

进一步地，所述传动单元还包括中继组件，所述第三驱动绳和所述第四驱动绳通过中继组件与所述足单元连接；所述足单元包括足支撑架，所述足支撑架的一端与所述第二转轴连接，所述足支撑架能够围绕所述第二转轴转动，所述足支撑架的另一端为接地端。

进一步地，所述中继组件包括转向轴，所述转向轴与所述小腿支撑架转动连接，所述第三驱动绳的一端与所述转向轴连接，并缠绕在所述转向轴的外壁上，所述第三驱动绳的另一端与所述电机输出轴连接，并缠绕在所述电机输出轴的外壁上；所述第四驱动绳的一端与所述转向轴连接，并缠绕在所述转向轴的外壁上，所述第四驱动绳的另一端与所述电机输出轴连接，并缠绕在所述电机输出轴的外壁上，且在所述转向轴和所述电机输出轴上的缠绕方向均与所述第三驱动绳的缠绕方向相反。

进一步地，所述传动单元还包括第一传动绳和第二传动绳，所述第一传动绳的一端与所述转向轴连接，并缠绕在所述转向轴的外壁上，所述第一传动绳的另一端与所述足支撑架的内壁连接；所述第二传动绳的一端与所述转向轴连接，并缠绕在所述转向轴的外壁上，所述第二传动绳的另一端与所述足支撑架的内壁连接，且在所述转向轴上的缠绕方向与所述第一传动绳的缠绕方向相反。

进一步地，还包括趾单元，所述趾单元包括支撑杆、固定支撑座、活动支撑座、减震弹簧和接地组件，所述支撑杆的一端与所述足单元连接，所述支撑杆的另一端与所述固定支撑座连接，所述活动支撑座和所述减震弹簧均套设在所述支撑杆上，所述减震弹簧的一端与所述固定支撑座连接，所述减震弹簧的另一端与所述活动支撑座连接，所述接地组件分别连接所述固定支撑座和所述活动支撑座；所述减震弹簧用于将所述活动支撑座拉向所述固定支撑座，所述接地组件用于与地面接触。

进一步地，所述接地组件包括第一接地杆、第二接地杆、斜支撑杆和支撑弹簧，所述第一接地杆的一端与所述活动支撑座转动连接，所述第一接地杆的另一端分别与所述第二接地杆的一端和所述斜支撑杆的一端转动连接，所述第二接地杆的另一端为接地端，所述斜支撑杆的另一端与所述固定支撑座转动连接，所述支撑弹簧的一端与所述第二接地杆的侧壁连接，所述支撑弹簧的另一端与所述固定支撑座的侧壁连接，所述支撑弹簧用于将所述第二接地杆向所述固定支撑座牵拉。

进一步地，所述接地组件为多个，且围绕所述支撑杆周向均布。

进一步地，所述第二接地杆包括第一分杆和第二分杆，所述第一分杆和所述第二分杆呈“人”字结构连接，“人”字结构的顶点与所述斜支撑杆的端部转动连接，所述第二分杆的侧壁与所述减震弹簧连接。

进一步地，所述接地组件还包括滚轮，所述滚轮设置在所述第一分杆的接地端，所述滚轮能够围绕所述第一分杆的接地端转动。

进一步地，所述趾单元还包括球头，所述球头设置在所述支撑杆上；所述足单元还包括球窝，所述球窝设置在所述足支撑架上；所述球头能够与所述球窝连接，且所述球头能够在所述球窝内转动。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

（1）相对于现有技术需在每个关节处各设置一部电机驱动机器腿，本发明的腿部结构仅需要一部电机、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳就能够驱动小腿单元和足单元同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源；

（2）本发明的中继组件通过转向轴将全部的传动单元保持在小腿支撑架和足支撑架的内部，确保传动单元不会钩挂杂草、树枝等地面物体，防止对腿部结构的运动构成妨碍，保证多足平台平稳运行；

（3）本发明的腿部结构接地时，足单元下压支撑杆，接地组件向上推活动支撑座，减震弹簧能缓冲接地组件接地的冲击，使多足平台的移动更加平稳；

（4）由于多足平台的压迫，本发明的多个第二接地杆径向转动，增加趾单元的接地面积，使本发明的腿部结构的接地面积增大；在凹凸不平的地面，第二接地杆能够充分接地，确保本发明的腿部结构的接地组件全部接地，对多足平台的支撑更加平稳；

（5）本发明的“人”字结构的两个底端为接地端，进一步增加了趾单元的接地面积，进一步增加对多足平台支撑的平稳性；

（6）在本发明的球头能够与球窝连接，防止趾单元脱离足单元；且球头能够在球窝内转动，在腿部结构进行伸腿动作时，趾单元能够一直保持垂直于地面，在腿部结构进行屈腿动作时，趾单元的所有接地组件均能够与地面连接，确保本发明的腿部结构支撑的平稳性。

本发明中，上述各技术方案之间可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的内容中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过文字以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件；

图1为本发明腿部结构的整体结构示意图；

图2为大腿单元、小腿单元和足单元的分解结构示意图；

图3为趾单元的整体结构示意图；

图4为趾单元的分解结构示意图。

附图标记：

1-大腿单元；2-小腿单元；3-足单元；4-电机；5-传动单元；6-趾单元；11-大腿支撑架；12-第一转轴；21-小腿支撑架；22-第二转轴；23-第一牵拉杆；24-第二牵拉杆；25-转向轴；31-足支撑架；32-第三牵拉杆；33-第四牵拉杆；41-电机机身；42-电机输出轴；51-第一驱动绳；52-第二驱动绳；53-第三驱动绳；54-第四驱动绳；55-第一传动绳；56-第二传动绳；61-支撑杆；62-固定支撑座；63-活动支撑座；64-减震弹簧；65-第一接地杆；66-第二接地杆；67-斜支撑杆；68-支撑弹簧；69-滚轮；70-球头；661-第一分杆；662-第二分杆。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

本发明的一个具体实施例，如图1所示，公开了一种用于多足平台的腿部结构（以下简称腿部结构），包括大腿单元1、小腿单元2、足单元3、一个电机4和传动单元5，大腿单元1的一端与多足平台连接，小腿单元2的两端分别与大腿单元1的另一端和足单元3连接，电机4设置在大腿单元1上，电机4用于通过传动单元5驱动大腿单元1、小腿单元2和足单元3进行屈伸运动，从而使多足平台爬行。

优选地，如图2所示，大腿单元1包括大腿支撑架11和第一转轴12，第一转轴12的端部与大腿支撑架11转动连接，第一转轴12的外壁与小腿单元2固定连接，小腿单元2能够围绕第一转轴12转动。电机4包括电机机身41和电机输出轴42，电机机身41与大腿支撑架11固定连接。电机输出轴42与第一转轴12平行。

优选地，小腿单元2包括小腿支撑架21、第二转轴22、第一牵拉杆23和第二牵拉杆24，第二转轴22的端部与小腿支撑架21的一端转动连接，小腿支撑架21的另一端与第一转轴12的外壁连接，第一牵拉杆23和第二牵拉杆24分别与小腿支撑架21连接。

传动单元5包括第一驱动绳51和第二驱动绳52，第一驱动绳51的一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上，第一驱动绳51的另一端绕过第一牵拉杆23并与小腿支撑架21的内壁连接；第二驱动绳52的一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上，且缠绕方向与第一驱动绳51的缠绕方向相反，第二驱动绳52的另一端绕过第二牵拉杆24并与小腿支撑架21的内壁连接。电机输出轴42向一个方向转动，第一驱动绳51向电机输出轴42上缠绕，第二驱动绳52从电机输出轴42上解除缠绕，第一驱动绳51能够将第一牵拉杆23向电机4的方向牵拉，使小腿单元2以与电机输出轴42转动方向相反的方向朝电机4转动，进行屈腿动作；电机输出轴42向另一个方向转动，第二驱动绳52向电机输出轴42上缠绕，第一驱动绳51从电机输出轴42上解除缠绕，第二驱动绳52能够将第二牵拉杆24向远离电机4的方向牵拉，使小腿单元2以与电机输出轴42转动方向相反的方向远离电机4转动，进行伸腿动作。

优选的，传动单元5还包括第三驱动绳53和第四驱动绳54，第三驱动绳53的一端与足单元3连接，第三驱动绳53的另一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上；第四驱动绳54的一端与足单元3连接，第四驱动绳54的另一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上，且在电机输出轴42上的缠绕方向与第三驱动绳53的缠绕方向相反。电机输出轴42向一个方向转动，第三驱动绳53向电机输出轴42上缠绕，第四驱动绳54从电机输出轴42上解除缠绕，第三驱动绳53能够将足单元3进行屈伸运动。本实施例的腿部结构仅需要一部电机4就能够同时驱动小腿单元2和足单元3同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源。

从电机输出轴42到足单元3，第三驱动绳53和第四驱动绳54的长度会非常长，在腿部结构弯曲时，第四驱动绳54会远离小腿单元2，极易钩挂杂草、树枝等地面物体，对腿部结构的运动构成妨碍。在某些可选的实施例中，传动单元5还包括中继组件，中继组件包括转向轴25，转向轴25与小腿支撑架21转动连接。第三驱动绳53的一端与转向轴25连接，并缠绕在转向轴25的外壁上，第三驱动绳53的另一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上；第四驱动绳54的一端与转向轴25连接，并缠绕在转向轴25的外壁上，第四驱动绳54的另一端与电机输出轴42连接，并缠绕在电机输出轴42的外壁上，且在转向轴25和电机输出轴42上的缠绕方向均与第三驱动绳53的缠绕方向相反。电机输出轴42向一个方向转动，第三驱动绳53向电机输出轴42上缠绕，第四驱动绳54从电机输出轴42上解除缠绕，第三驱动绳53能够将电机输出轴42的转动传递给转向轴25，使转向轴25与电机输出轴42保持同方向转动。

优选地，足单元3包括足支撑架31、第三牵拉杆32和第四牵拉杆33，足支撑架31的一端与第二转轴22连接，足支撑架31能够围绕第二转轴22转动，足支撑架31的另一端为接地端，第三牵拉杆32和第四牵拉杆33分别与足支撑架31连接。中继组件还包括第一传动绳55和第二传动绳56，第一传动绳55的一端与转向轴25连接，并缠绕在转向轴25的外壁上，第一传动绳55的另一端绕过第三牵拉杆32与足支撑架31的内壁连接；第二传动绳56的一端与转向轴25连接，并缠绕在转向轴25的外壁上，第二传动绳56的另一端绕过第四牵拉杆33与足支撑架31的内壁连接，且在转向轴25上的缠绕方向与第一传动绳55的缠绕方向相反。电机输出轴42向一个方向转动，转向轴25与电机输出轴42同方向转动，第一传动绳55向转向轴25上缠绕，第二传动绳56从转向轴25上解除缠绕，第一传动绳55能够将足支撑架31向电机4的方向牵拉，使足单元3以与电机输出轴42转动方向相反的方向朝电机4转动，进行屈足动作；电机输出轴42向另一个方向转动，转向轴25与电机输出轴42同方向转动，第二传动绳56向转向轴25上缠绕，第一传动绳55从转向轴25上解除缠绕，第二传动绳56能够将足支撑架31向远离电机4的方向牵拉，使足单元3以与电机输出轴42转动方向相反的方向远离电机4转动，进行伸足动作。中继组件通过转向轴25将全部的传动单元5保持在小腿支撑架21和足支撑架31的内部，确保传动单元5不会钩挂杂草、树枝等地面物体，防止对腿部结构的运动构成妨碍。

相对于现有技术需在每个关节处各设置一部电机驱动机器腿，本实施例的腿部结构仅需要一部电机4、第一驱动绳51、第二驱动绳52、第三驱动绳53和第四驱动绳54就能够驱动小腿单元2和足单元3同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源；中继组件通过转向轴25将全部的传动单元5保持在小腿支撑架21和足支撑架31的内部，确保传动单元5不会钩挂杂草、树枝等地面物体，防止对腿部结构的运动构成妨碍，保证多足平台平稳运行。

实施例2

本发明的另一个具体实施例，如图1所示，在实施例1的基础上增加了趾单元6，趾单元6用于接地，本实施例的腿部结构能够适应凹凸不平的地面，使多足机器人的运行更加平稳。

优选地，如图3所示，趾单元6包括支撑杆61、固定支撑座62、活动支撑座63、减震弹簧64和接地组件，支撑杆61的一端与足单元3连接，支撑杆61的另一端与固定支撑座62连接，活动支撑座63和减震弹簧64均套设在支撑杆61上，减震弹簧64的一端与固定支撑座62连接，减震弹簧64的另一端与活动支撑座63连接，接地组件分别连接固定支撑座62和活动支撑座63。减震弹簧64用于将活动支撑座63拉向固定支撑座62，接地组件用于与地面接触。在本实施例的腿部结构接地时，足单元3下压支撑杆61，接地组件向上推活动支撑座63，减震弹簧64能缓冲接地组件接地的冲击，使多足平台的移动更加平稳。

优选的，如图3和图4所示，接地组件包括第一接地杆65、第二接地杆66、斜支撑杆67和支撑弹簧68，第一接地杆65的一端与活动支撑座63的侧壁转动连接，第一接地杆65的另一端分别与第二接地杆66的一端和斜支撑杆67的一端转动连接，第二接地杆66的另一端为接地端，斜支撑杆67的另一端与固定支撑座62的侧壁转动连接，支撑弹簧68的一端与第二接地杆66的侧壁连接，支撑弹簧68的另一端与固定支撑座62的侧壁连接，支撑弹簧68用于将第二接地杆66向固定支撑座62牵拉。接地组件为多个，且围绕支撑杆61周向均布。在本实施例的腿部结构接地时，第二接地杆66的接地端接地，第二接地杆66顶推第一接地杆65，第一接地杆65向上推活动支撑座63，减震弹簧64能缓冲接地组件与地面连接的冲击，由于多足平台的压迫，多个第二接地杆66径向转动，增加趾单元6的接地面积，使本实施例的腿部结构的接地面积增大；在凹凸不平的地面，第二接地杆66能够充分接地，确保本实施例的腿部结构的接地组件全部接地，对多足平台的支撑更加平稳。

优选的，第二接地杆66包括第一分杆661和第二分杆662，第一分杆661和第二分杆662呈“人”字结构连接，“人”字结构的顶点与斜支撑杆67的端部转动连接，第二分杆662的侧壁与减震弹簧64连接。“人”字结构的两个底端为接地端，进一步增加了趾单元6的接地面积，进一步增加对多足平台支撑的平稳性。

优选的，接地组件还包括滚轮69，滚轮69转动设置在第一分杆661的接地端，多个第二接地杆66在接地时径向转动，滚轮69能够将接地端的滑动摩擦转换为滚轮69的滚动摩擦，能够减小接地端接地时的摩擦，降低接地组件阻力，并保护第一分杆661的接地端。

优选的，趾单元6还包括球头70，球头70设置在支撑杆61上。足单元3还包括球窝（图中未示出），球窝设置在足支撑架31上。球头70能够与球窝连接，防止趾单元6脱离足单元3；且球头70能够在球窝内转动，在本实施例的腿部结构进行伸腿动作时，趾单元6能够一直保持垂直于地面，在腿部结构进行屈腿动作时，趾单元6的所有接地组件均能够与地面连接，确保本实施例的腿部结构支撑的平稳性。

相对于实施例1，本实施例的腿部结构接地时，足单元3下压支撑杆61，接地组件向上推活动支撑座63，减震弹簧64能缓冲接地组件接地的冲击，使多足平台的移动更加平稳；减震弹簧64能缓冲接地组件与地面连接的冲击，由于多足平台的压迫，多个第二接地杆66径向转动，增加趾单元6的接地面积，使本实施例的腿部结构的接地面积增大；在凹凸不平的地面，第二接地杆66能够充分接地，确保本实施例的腿部结构的接地组件全部接地，对多足平台的支撑更加平稳；“人”字结构的两个底端为接地端，进一步增加了趾单元6的接地面积，进一步增加对多足平台支撑的平稳性；球头70能够与球窝连接，防止趾单元6脱离足单元3；且球头70能够在球窝内转动，在本实施例的腿部结构进行伸腿动作时，趾单元6能够一直保持垂直于地面，在腿部结构进行屈腿动作时，趾单元6的所有接地组件均能够与地面连接，确保本实施例的腿部结构支撑的平稳性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，包括大腿单元（1）、小腿单元（2）、足单元（3）、一个电机（4）和传动单元（5），所述大腿单元（1）的一端与多足平台连接，所述小腿单元（2）分别与所述大腿单元（1）的另一端和所述足单元（3）连接，所述电机（4）设置在所述大腿单元（1）上；

所述大腿单元（1）包括大腿支撑架（11）和第一转轴（12），所述第一转轴（12）与所述大腿支撑架（11）转动连接；所述小腿单元（2）包括小腿支撑架（21）和第二转轴（22），所述第二转轴（22）与所述小腿支撑架（21）的一端转动连接，所述小腿支撑架（21）的另一端与所述第一转轴（12）连接；

所述传动单元（5）包括第一驱动绳（51）、第二驱动绳（52）、第三驱动绳（53）和第四驱动绳（54），所述第一驱动绳（51）、第二驱动绳（52）、第三驱动绳（53）和第四驱动绳（54）的一端均与所述电机（4）的电机输出轴（42）连接，并缠绕在所述电机输出轴（42）的外壁上，所述第二驱动绳（52）的缠绕方向与所述第一驱动绳（51）的缠绕方向相反，所述第四驱动绳（54）的缠绕方向与所述第三驱动绳（53）的缠绕方向相反；所述第一驱动绳（51）和所述第二驱动绳（52）的另一端均与所述小腿支撑架（21）的内壁连接；所述第三驱动绳（53）和所述第四驱动绳（54）的一端均与所述足单元（3）连接；

所述电机输出轴（42）转动，能够通过所述第一驱动绳（51）和所述第二驱动绳（52）使所述小腿单元（2）屈伸；并能够通过所述第三驱动绳（53）和所述第四驱动绳（54）使所述足单元（3）屈伸。

2.根据权利要求1所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述传动单元（5）还包括中继组件，所述第三驱动绳（53）和所述第四驱动绳（54）通过中继组件与所述足单元（3）连接；所述足单元（3）包括足支撑架（31），所述足支撑架（31）的一端与所述第二转轴（22）连接，所述足支撑架（31）能够围绕所述第二转轴（22）转动，所述足支撑架（31）的另一端为接地端。

3.根据权利要求2所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述中继组件包括转向轴（25），所述转向轴（25）与所述小腿支撑架（21）转动连接，所述第三驱动绳（53）的一端与所述转向轴（25）连接，并缠绕在所述转向轴（25）的外壁上，所述第三驱动绳（53）的另一端与所述电机输出轴（42）连接，并缠绕在所述电机输出轴（42）的外壁上；所述第四驱动绳（54）的一端与所述转向轴（25）连接，并缠绕在所述转向轴（25）的外壁上，所述第四驱动绳（54）的另一端与所述电机输出轴（42）连接，并缠绕在所述电机输出轴（42）的外壁上，且在所述转向轴（25）和所述电机输出轴（42）上的缠绕方向均与所述第三驱动绳（53）的缠绕方向相反。

4.根据权利要求3所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述传动单元（5）还包括第一传动绳（55）和第二传动绳（56），所述第一传动绳（55）的一端与所述转向轴（25）连接，并缠绕在所述转向轴（25）的外壁上，所述第一传动绳（55）的另一端与所述足支撑架（31）的内壁连接；所述第二传动绳（56）的一端与所述转向轴（25）连接，并缠绕在所述转向轴（25）的外壁上，所述第二传动绳（56）的另一端与所述足支撑架（31）的内壁连接，且在所述转向轴（25）上的缠绕方向与所述第一传动绳（55）的缠绕方向相反。

5.根据权利要求2所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，还包括趾单元（6），所述趾单元（6）包括支撑杆（61）、固定支撑座（62）、活动支撑座（63）、减震弹簧（64）和接地组件，所述支撑杆（61）的一端与所述足单元（3）连接，所述支撑杆（61）的另一端与所述固定支撑座（62）连接，所述活动支撑座（63）和所述减震弹簧（64）均套设在所述支撑杆（61）上，所述减震弹簧（64）的一端与所述固定支撑座（62）连接，所述减震弹簧（64）的另一端与所述活动支撑座（63）连接，所述接地组件分别连接所述固定支撑座（62）和所述活动支撑座（63）；所述减震弹簧（64）用于将所述活动支撑座（63）拉向所述固定支撑座（62），所述接地组件用于与地面接触。

6.根据权利要求5所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述接地组件包括第一接地杆（65）、第二接地杆（66）、斜支撑杆（67）和支撑弹簧（68），所述第一接地杆（65）的一端与所述活动支撑座（63）转动连接，所述第一接地杆（65）的另一端分别与所述第二接地杆（66）的一端和所述斜支撑杆（67）的一端转动连接，所述第二接地杆（66）的另一端为接地端，所述斜支撑杆（67）的另一端与所述固定支撑座（62）转动连接，所述支撑弹簧（68）的一端与所述第二接地杆（66）的侧壁连接，所述支撑弹簧（68）的另一端与所述固定支撑座（62）的侧壁连接，所述支撑弹簧（68）用于将所述第二接地杆（66）向所述固定支撑座（62）牵拉。

7.根据权利要求6所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述第二接地杆（66）包括第一分杆（661）和第二分杆（662），所述第一分杆（661）和所述第二分杆（662）呈“人”字结构连接，“人”字结构的顶点与所述斜支撑杆（67）的端部转动连接，所述第二分杆（662）的侧壁与所述减震弹簧（64）连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述接地组件还包括滚轮（69），所述滚轮（69）设置在所述第一分杆（661）的接地端，所述滚轮（69）能够围绕所述第一分杆（661）的接地端转动。

9.根据权利要求8所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述趾单元（6）还包括球头（70），所述球头（70）设置在所述支撑杆（61）上。

10.根据权利要求9所述的一种用于多足平台的腿部结构，其特征在于，所述足单元（3）还包括球窝，所述球窝设置在所述足支撑架（31）上；所述球头（70）能够与所述球窝连接，且所述球头（70）能够在所述球窝内转动。