CN119176058B - 基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：动力电池管理模块，连接具有磷酸铁锂电池的电池包进行数据交互，电池包内置储存充电次数的储存介质；充电机，具有通信端和充电端，充电端用于向电池包充电；控制器，分别连接充电机和动力电池管理模块，控制器通过动力电池管理模块获得电池包的充电次数，当剩余电量SOC参数满足预设充电结束阈值时，将一预设模拟剩余电量参数持续发送到充电机，令其继续向电池包充电，直到电池包的电量充满后进行剩余电量SOC校准，通过放电电阻对电池包进行放电。本发明能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，增强自动导引小车的运行稳定性。

Description

基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆充电领域，具体地说，涉及基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质。

背景技术

无人码头AGV采用磷酸铁锂电池作为车辆动力源，因其具有循环寿命长、耐高温、安全性高、有更好的环境友好性，逐步替代三元锂、锰酸锂等电池类型。由于磷酸铁锂电池电压平台较窄，决定了其SOC校准相对于宽电压平台的三元锂、锰酸锂电池就会相对困难些。目前磷酸铁锂电池的校准方案都是基于满充即单体电压达到3.6V时实现自动校准，但这种校准方案对于自动码头来说却不适用。调度系统会根据码头作业自动调度AGV，当AGV需求量较大时，处于充电的AGV在没有达到满充的情况下也会被调度，这样就需要一种适应码头调度系统的AGV的SOC校准方案。

现有的国产电池包方案，单纯依靠BMS(动力电池管理系统，BATTERY MANAGEMENTSYSTEM)与充电机进行交互，实现电池包的充电。此方案以下问题：无法实现电池包满充，进而无法实现电池SOC校准工作(由于单体电芯采用磷酸铁锂材质，当SOC为100％时，电池包使用过程中会存在制动回馈电流过大问题，对于无人小车的行车准确性和可靠性会造成影响)，因其码头自动调用充电中的AGV(即AGV离开充电桩是并没有满电)，会使得无法对长期使用后，发生衰减的电池包的剩余电量SOC参数进行定期准确校准，则容易发生AGV在执行搬运集装箱的任务时因为电池校准不准确而缺电停止，直接停在道路上的情况，严重影响的无人码头运转的安全性(尤其是装载着重型集装箱的AGV的总重量非常大，缺电停车堵塞道路后，甚至需要调用专门的拖车才能拖动，这对于码头道路的正常通行是非常严重的隐患)。

因此，本发明提供了一种基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

本发明的实施例提供一种基于无人码头的电池充电系统，包括：

动力电池管理模块，连接电池包进行数据交互，所述电池包内置储存充电次数的储存介质，所述电池包为磷酸铁锂电池；

充电机，具有通信端和充电端，所述充电端用于向所述电池包充电；

控制器，分别连接所述充电机的通信端和所述动力电池管理模块，所述控制器通过所述动力电池管理模块获得所述电池包的充电次数，当所述充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时转发所述电池包的剩余电量SOC参数到所述充电机，当所述剩余电量SOC参数满足所述充电机的预设充电结束阈值时，将一小于所述预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数持续发送到所述充电机，令所述充电机继续向所述电池包充电，直到所述电池包的电量充满后进行剩余电量SOC校准，并对所述储存介质中的充电次数清零后结束充电；以及

一放电电阻，所述放电电阻连接所述动力电池管理模块和电池包，当所述剩余电量SOC校准完成后，对所述电池包进行放电，直到所述剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电。

优选地，当所述充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时检测所述电池包的剩余电量SOC参数，所述控制器将所述剩余电量SOC参数实时发送给充电机，直到所述剩余电量SOC参数满足所述预设充电结束阈值后结束充电。优选地，所述预设充电结束阈值的取值范围是90％至95％，所述模拟剩余电量参数的取值范围是85％至90％。

优选地，所述预设周期满充检测阈值的取值范围是100次至500次。

本发明的实施例还提供一种基于无人码头的电池充电方法，采用上述的基于无人码头的电池充电系统，包括以下步骤：

S110、控制器通过动力电池管理模块采集电池包的充电次数，通过充电机对具有储存介质的所述电池包进行充电；

S120、检测所述充电次数，判断是否等于预设周期满充检测阈值，若是，则执行步骤S130，若否，则执行步骤S170；

S130、实时检测所述电池包的剩余电量SOC参数，当所述剩余电量SOC参数满足所述充电机的预设充电结束阈值时，将一小于所述预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数替换所述剩余电量SOC参数发送到所述充电机，令所述充电机继续向电池包充电；

S140、当所述电池包的电量充满后结束充电并进行剩余电量校准；

S150、对所述储存介质中的当前充电次数进行归零；

S160、当所述剩余电量校准完成后，通过设置于所述电池包的放电电阻对所述电池包进行放电，直到所述剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电，结束；以及

S170、实时检测所述电池包的剩余电量参数并进行充电，直到所述剩余电量参数满足所述充电机的预设充电结束阈值，对所述储存介质中的充电次数加一，并结束充电。

本发明的实施例还提供一种基于无人码头的电池充电设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述基于无人码头的电池充电方法的步骤。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述基于无人码头的电池充电方法的步骤。

本发明的目的在于提供基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质，能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明的基于无人码头的电池充电系统的结构示意图。

图2是本发明的基于无人码头的电池充电方法的流程图。

图3是本发明的基于无人码头的电池充电设备的结构示意图。

图4是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本申请所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本申请中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本申请的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的表示中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某器件在另一器件“之上”时，这可以是直接在另一器件之上，但也可以在其之间伴随着其它器件。当对照地说某器件“直接”在另一器件“之上”时，其之间不伴随其它器件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本申请所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的内容相符的意义，只要未进行定义，不得过渡解释为理想的或非常公式性的意义。

现有的自动化码头中行驶的各种自动导引小车(AGV)主要通过换电模式工作，从而减少自动导引小车的等待时间。并且，基于环保要求，码头用的电池包有一部分是老旧电池的电芯改造而来的(基于环保理念，存在一些采用磷酸铁锂材质的单体电芯被二次使用作为AGV的电芯)，电池包之间的电池电量波动较大，如果不经常进行电池电量的检测，则对电量的误差会增大，一旦电池包没电，自动导引小车就会瘫痪，大大影响无人码头的运转效率。目前的自动化码头的电池包调度策略，主要是电池包充电到90％会自动被调走，长期这样下去电池包无法满充校准，导致电池包报出SOC差异大问题，针对此问题，结合码头调度策略，本发明开发出一套可调整充电次数的SOC校准策略。图1是本发明的基于无人码头的电池充电系统的结构示意图。如图1所示，本发明的基于无人码头的电池充电系统包括：动力电池管理模块1、控制器2、充电机3以及放电电阻41。动力电池管理模块1连接电池包4进行数据交互，电池包4内置储存充电次数的储存介质42，电池包4为磷酸铁锂电池。充电机3具有通信端和充电端，充电端用于向电池包4充电。控制器2分别连接充电机3的通信端和动力电池管理模块1，控制器2通过动力电池管理模块1获得电池包4的充电次数，当充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时转发电池包4的剩余电量SOC参数到充电机3，当剩余电量SOC参数满足充电机3的预设充电结束阈值时，将一小于预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数持续发送到充电机3，令充电机3继续向电池包4充电，直到电池包4的电量充满后进行剩余电量SOC校准，并对储存介质42中的充电次数清零后结束充电。放电电阻41连接动力电池管理模块1和电池包4，当剩余电量SOC校准完成后，对电池包4进行放电，直到剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电。本发明通过在动力电池管理模块(BMS)与充电机之间加上一个中间控制器，当使用国标充电机时控制国标充电机与BMS的通讯链路导通，实现国标充电；当使用充电机充电时，中间控制器与BMS进行模拟国标充电协议流程，在模拟充电流程期间，中间控制器与充电机进行充电流程交互，实现原GSY充电协议的充电机能够对国产电池进行稳定充电，且可以达到100％满充，从而能够进行更准确的剩余电量SOC校准，增强电池充电系统的稳定性及安全性。

在一个优选实施例中，当充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时检测电池包4的剩余电量SOC参数，控制器2将剩余电量SOC参数实时发送给充电机3，直到剩余电量SOC参数满足预设充电结束阈值后结束充电，但不以此为限。

在一个优选实施例中，预设充电结束阈值的取值范围是90％至95％，例如：90％、91％、92％、93％、94％、95％，但不以此为限。

在一个优选实施例中，模拟剩余电量参数比预设充电结束阈值小1％至5％，模拟剩余电量参数的取值范围可以是85％至90％，例如：85％、86％、87％、88％、89％、90％，但不以此为限。

在一个优选实施例中，预设周期满充检测阈值的取值范围是100次至500次，例如：100次、150次、200次、250次、300次、350次、400次、450次、500，但不以此为限。

本发明的基于无人码头的电池充电系统的实施方式如下：

继续参考说明书附图1，按照现有BMS对电池SOC(剩余容量，汽车电池的充电状态，state-of-charge)校准机制，需要对电池包就行满充才能实现SOC的校准，同时由于单体电芯采用磷酸铁锂材质，当剩余容量SOC为100％时，电池包使用过程中会存在制动回馈电流过大问题，此问题又会直接导致电池包限功率使用甚至断掉整个电池高压，严重影响码头作业效率。基于此，需要对电池进行定期校准，基于本发明对无人码头的大量AVG车辆使用的电池包进行充电并且周期性对每个电池包进行剩余电量校准的过程包括：动力电池管理模块1采集电池包4的状态信息，通过充电机3对电池包4进行充电，并且，采集电池包4状态信息至少包括充电次数信息。

检测电池包4中储存介质42储存的充电次数信息，当满足预设周期满充检测阈值(例如：200次)，当不满足预设周期满充检测阈值(例如：电池包4已经累计充电199次)，实时检测电池包4的剩余电量参数，直到剩余电量参数满足充电机3的预设充电结束阈值(90％)，对充电次数信息加一并结束。当满足预设周期满充检测阈值(电池包4已经累计充电200次)，实时检测电池包4的剩余电量参数，当剩余容量SOC充到90％，则使用模拟剩余电量参数(例如：85％)持续发送到充电机3(此时，不再向充电机3发送剩余电量参数)，令充电机3继续向电池包4充电(剩余容量SOC100％)。模拟剩余电量参数小于预设充电结束阈值，在剩余容量SOC从90％到100％的过程中，模拟剩余电量参数始终保持85％，从而让充电机3基于模拟剩余电量参数而继续向电池包4充电。当电池包4的电量充满后结束充电并进行剩余电量校准，对充电次数信息归零。当剩余电量SOC校准完成后，通过放电电阻41对电池包4进行放电，直到剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值(90％)后停止放电。

本实施例中考虑到自动化码头对电池包的调度策略，即电池包充到90％时具备换电的条件，电池包可能会被换出去使用，在这个过程中如果电池包此时需要满充标定，即使剩余容量SOC到达90％以上也不允许被调度，否则电池的剩余容量SOC标定就无法实现，长期这样下去就会出现SOC差异大问题。在中间控制器设置一个定期充满的策略，一旦触发此策略，中间控制器会上发一个假的剩余容量SOC(例如：小于90)给到充电机，防止码头系统被调度。当电池包实现满充时，此时剩余容量SOC过高会出现制动回馈电流大的问题，需要自动启动放电电阻41将剩余容量SOC降到90％以下。

图2是本发明的基于无人码头的电池充电方法的流程图。如图2所示，本发明的实施例还提供一种基于无人码头的电池充电方法，采用上述的基于无人码头的电池充电系统，基于无人码头的电池充电方法包括以下步骤：

S110、控制器2通过动力电池管理模块1采集电池包4的充电次数，通过充电机3对具有储存介质42的电池包4进行充电。

S120、检测充电次数，判断是否等于预设周期满充检测阈值，若是，则执行步骤S130，若否，则执行步骤S170。

S130、实时检测电池包4的剩余电量SOC参数，当剩余电量SOC参数满足充电机3的预设充电结束阈值时，将一小于预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数替换剩余电量SOC参数发送到充电机3，令充电机3继续向电池包4充电。

S140、当电池包4的电量充满后结束充电并进行剩余电量校准。

S150、对储存介质42中的当前充电次数进行归零。

S160、当剩余电量校准完成后，通过设置于电池包4的放电电阻41对电池包4进行放电，直到剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电。

S170、实时检测电池包4的剩余电量参数并进行充电，直到剩余电量参数满足充电机3的预设充电结束阈值，对储存介质42中的充电次数加一，并结束充电。

在一个优选实施例中，当充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时检测电池包4的剩余电量SOC参数，控制器2将剩余电量SOC参数实时发送给充电机3，直到剩余电量SOC参数满足预设充电结束阈值后结束充电，但不以此为限。

在一个优选实施例中，预设充电结束阈值的取值范围是90％至95％，例如：90％、91％、92％、93％、94％、95％，但不以此为限。

在一个优选实施例中，模拟剩余电量参数比预设充电结束阈值小1％至5％，模拟剩余电量参数的取值范围是85％至90％，例如：85％、86％、87％、88％、89％、90％，但不以此为限。

在一个优选实施例中，预设周期满充检测阈值的取值范围是100次至500次，例如：100次、150次、200次、250次、300次、350次、400次、450次、500，但不以此为限。

在一个优选实施例中，电池包4为磷酸铁锂电池，但不以此为限。

本发明的基于无人码头的电池充电方法能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

本发明实施例还提供一种基于无人码头的电池充电设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的基于无人码头的电池充电方法的步骤。

如上所示，该实施例本发明的基于无人码头的电池充电设备能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图3是本发明的基于无人码头的电池充电设备的结构示意图。下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图3显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图2中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任一总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的基于无人码头的电池充电方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例本发明的基于无人码头的电池充电系统能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

图4是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任一组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任一以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任一合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任一合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任一合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任一组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任一种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的目的在于提供基于无人码头的电池充电系统、方法、设备及存储介质，能够实现对采用磷酸铁锂材质电芯的自动导引小车的定期电量校准，大大增强无人码头中自动导引小车自动运行的稳定性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于无人码头的电池充电系统，其特征在于，包括：

动力电池管理模块(1)，连接电池包(4)进行数据交互，所述电池包(4)内置储存充电次数的储存介质(42)，所述电池包(4)为磷酸铁锂电池；

充电机(3)，具有通信端和充电端，所述充电端用于向所述电池包(4)充电；

控制器(2)，分别连接所述充电机(3)的通信端和所述动力电池管理模块(1)，所述控制器(2)通过所述动力电池管理模块(1)获得所述电池包(4)的充电次数，当所述充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时转发所述电池包(4)的剩余电量SOC参数到所述充电机(3)，当所述剩余电量SOC参数满足所述充电机(3)的预设充电结束阈值时，将一小于所述预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数持续发送到所述充电机(3)，令所述充电机(3)继续向所述电池包(4)充电，直到所述电池包(4)的电量充满后进行剩余电量SOC校准，并对所述储存介质(42)中的充电次数清零后结束充电；以及

一放电电阻(41)，所述放电电阻(41)连接所述动力电池管理模块(1)和电池包(4)，当所述剩余电量SOC校准完成后，对所述电池包(4)进行放电，直到所述剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电。

2.如权利要求1所述的基于无人码头的电池充电系统，其特征在于，当所述充电次数小于预设周期满充检测阈值，则实时检测所述电池包(4)的剩余电量SOC参数，所述控制器(2)将所述剩余电量SOC参数实时发送给充电机(3)，直到所述剩余电量SOC参数满足所述预设充电结束阈值后结束充电。

3.如权利要求1所述的基于无人码头的电池充电系统，其特征在于，所述预设充电结束阈值的取值范围是90％至95％，所述模拟剩余电量参数的取值范围是85％至90％。

4.如权利要求1所述的基于无人码头的电池充电系统，其特征在于，所述预设周期满充检测阈值的取值范围是100次至500次。

5.一种基于无人码头的电池充电方法，采用权利要求1所述的基于无人码头的电池充电系统，其特征在于，包括以下步骤：

S110、控制器(2)通过动力电池管理模块(1)采集电池包(4)的充电次数，通过充电机(3)对具有储存介质(42)的所述电池包(4)进行充电；

S120、检测所述充电次数，判断是否等于预设周期满充检测阈值，若是，则执行步骤S130，若否，则执行步骤S170；

S130、实时检测所述电池包(4)的剩余电量SOC参数，当所述剩余电量SOC参数满足所述充电机(3)的预设充电结束阈值时，将一小于所述预设充电结束阈值的预设模拟剩余电量参数替换所述剩余电量SOC参数发送到所述充电机(3)，令所述充电机(3)继续向电池包(4)充电；

S140、当所述电池包(4)的电量充满后结束充电并进行剩余电量校准；

S150、对所述储存介质(42)中的当前充电次数进行归零；

S160、当所述剩余电量校准完成后，通过设置于所述电池包(4)的放电电阻(41)对所述电池包(4)进行放电，直到所述剩余电量SOC参数等于预设充电结束阈值后停止放电，结束；以及

S170、实时检测所述电池包(4)的剩余电量参数并进行充电，直到所述剩余电量参数满足所述充电机(3)的预设充电结束阈值，对所述储存介质(42)中的充电次数加一，并结束充电。

6.一种基于无人码头的电池充电设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求5所述基于无人码头的电池充电方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求5所述基于无人码头的电池充电方法的步骤。