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CN119136927A - 用于加工平面格式零件以成形最终零件的生产线 - Google Patents

用于加工平面格式零件以成形最终零件的生产线 Download PDF

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CN119136927A
CN119136927A CN202380037201.6A CN202380037201A CN119136927A CN 119136927 A CN119136927 A CN 119136927A CN 202380037201 A CN202380037201 A CN 202380037201A CN 119136927 A CN119136927 A CN 119136927A
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CN
China
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conveyor
transfer device
destacking
press
production line
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CN202380037201.6A
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O·萨拉苏瓦·马里塔拉
A·阿兰布卢·伊拉斯托萨
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Original Assignee
Fagor Electrodomesticos SCL
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Abstract

用于加工平面格式零件(1)以成形最终零件的生产线，所述生产线包括：压机(2)，所述压机(2)包括第一表面，每个平面格式零件(1)应被放置在该第一表面上的理论装载位置，所述压机(2)还包括面向所述第一表面的第二表面，在使用中，所述第一表面和所述第二表面彼此配合以便作用在所述平面格式零件(1)上；第一输送机(3)，该第一输送机位于所述压机(2)上游并且被配置成在向前移动方向(A)上朝向所述压机(2)运送所述平面格式零件(1)；光学测量装置(4)，该光学测量装置被配置成确定每个平面格式零件(1)在所述第一输送机(3)上的实际位置；第一转移装置(5)和第二转移装置(6)，该第一转移装置和该第二转移装置被配置成抓取驻留在所述第一输送机(3)上的实际位置的至少一个平面格式零件(1)；以及控制单元(7)，该控制单元被配置成确定所述平面格式零件(1)的实际位置与理论装载位置之间的偏差，所述控制单元(7)被配置成使用所计算的偏差来命令所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)改变所述平面格式零件(1)的位置以便校正所述偏差以及在改变所述平面格式零件(1)的位置之后将所述平面格式零件(1)放置在所述压机(2)的第一表面上的理论装载位置。

Description

用于加工平面格式零件以成形最终零件的生产线
技术领域
本发明涉及用于成形平面格式零件(特别是金属板)的生产线。
背景技术
具有用于成形平面格式零件(例如金属板)的压机的生产线是已知的。这些零件通常在例如汽车领域的领域中加工，其中，金属板在压机中成形以获得车身的零件。
平面格式零件是在连续过程中从金属卷材获得的，该金属卷材被开卷、加工并且切割成平面格式零件。随后将平面格式零件堆叠，以便在压机中进行后续加工。因此，对于随后在压机中加工的零件，它们通常需要被拆叠(unstack)、洗涤，并且在一些情况下被涂油脂。
零件所需的形状通过压制冲程获得。压机包括第一表面(下模)，零件借助于转移装置被放置在该第一表面上。该第一表面与第二表面(上模)配合，并且零件被压在这两个表面之间以获得所需的形状。因此，对于转移装置来说，将零件精确地放置在压机中是非常重要的，因为如果零件没有被精确地放置，则在压制之后获得的形状可能不是所需的形状，并且这迫使丢弃零件。
在转移装置抓住零件并且将它放置在压机中之前，零件必须布置在理论位置中；然而，当零件被朝向压机转移时，或者在清洁和涂油脂操作期间，零件可能在压机中失去它们的理论装载位置，并且这导致转移装置不能精确地将零件放置在压机中。为了避免这个问题，在将零件装载到压机中之前，校正零件的位置并将它们带到它们的理论位置是已知的。除了进行精确的校正以便在成形之后不必丢弃零件之外，重要的是快速地进行校正以便避免生产线性能的下降。
用于校正零件位置的一个替代方案包括使用机械止挡件，该机械止挡件迫使零件获得理论位置，该机械止挡件可以是固定的、可移动的或两者的组合。止挡件具有的缺点是它们可能在对中过程中损坏零件。此外，当在生产线中加工具有不同格式的零分时，必须为每种格式重新定向止挡件。此外，当加工具有不规则形状的零件或同时加工多个零件时，需要大量的止挡件以确保定位。
允许在不损坏零件的情况下校正位置的另一个替代方案包括：用光学测量装置(例如相机)确定零件的位置，将零件的实际位置与理论位置进行比较，并且在转移装置抓住零件以及将零件放置在压机中之前借助于定心装置校正零件的位置。
例如，EP2190604A1示出了一种用于定向平面格式零件的装置，这些零件随后被装载在压机中，在该压机中这些零件被成形。该装置允许同时利用两个零件进行工作，从而改善了生产线循环时间。在图3和图4所示的示例中，该装置包括：输送机，用于在向前移动方向上朝压机输送两个零件；光学测量装置，用于确定两个零件在输送机上的实际位置；布置在输送机的每侧的两个对中装置，其从输送机抓取零件，校正它们的位置，并将它们放回到输送机上的理论位置。具有校正位置的零件由输送机朝向压机转移，在该压机中，这些零件通过单个转移装置装载。零件的对中和在压机中的装载由此通过不同的装置分开进行。
DE102017121557A1示出了另一种用于定向平面格式零件的装置，该装置在生产线中同时加工两个零件。该装置包括：输送机，用于将两个零件朝向压机输送；光学测量装置，用于测量零件的位置；以及对中装置，用于校正零件中的一个相对于另一个零件的位置，使得修改零件中的一个的位置，而不修改零件中的另一个零件的位置，从而减少用于对这两个零件的组件进行对中的处理操作的数量。单个转移装置随后从输送机上抓取这两个零件，并将它们放置在压机上，以使这两个零件同时在压机中成形。
发明内容
本发明的目的是提供一种如权利要求所限定的用于成形平面格式零件的生产线。
本发明涉及一种用于加工平面格式零件以成形最终零件的生产线，所述生产线包括：
压机，所述压机包括第一表面，每个平面格式零件应被放置在该第一表面上的理论装载位置，所述压机还包括面向所述第一表面的第二表面，在使用中，所述第一表面和所述第二表面彼此配合以便作用在所述平面格式零件上；
第一输送机，该第一输送机位于所述压机上游并且被配置成在向前移动方向上朝向所述压机运送所述平面格式零件；
光学测量装置，该光学测量装置被配置成确定每个平面格式零件在所述第一输送机上的实际位置；
第一转移装置和第二转移装置，该第一转移装置和该第二转移装置被配置成抓取驻留在所述第一输送机上的实际位置的至少一个平面格式零件；以及
控制单元，该控制单元被配置成确定所述平面格式零件的实际位置与理论装载位置之间的偏差，所述控制单元被配置成使用所计算的偏差来命令所述第一转移装置和所述第二转移装置改变所述平面格式零件的位置以便校正所述偏差以及在改变所述平面格式零件的位置之后将所述平面格式零件放置在所述压机的第一表面上的理论装载位置。
这样，每个转移装置负责在压机中执行对中和装载相应零件的操作，因此，不需要用于每个操作的两个不同的装置，从而减小了生产线占用的占地面积。在现有技术文献EP2190604A1和DE102017121557A1中，在光学测量装置下游有对中装置以对零件进行对中，并且在对中装置下游有装载装置以将零件装载到压机中，并且这种对中装置构造增加了生产线长度。
此外，通过使用至少两个转移装置而不是仅仅一个转移装置，在压机中，至少两个零件可以同时被装载，这改进了切割线性能。此外，使用至少两个转移装置使得切割线能够在其中一个转移装置失效时继续工作，这在使用用于在压机中装载零件的单个装置的切割线中是不可能的，如EP2190604A1或DE102017121557A1的情况。同样地，如果待装载在压机中的零件是大尺寸的零件，则两个转移装置可以配合装载该零件，从而防止该零件弯曲并且不再是偏平的。
根据附图和详细描述，这些和其他优点和特征将变得显而易见。
附图说明
图1示出了根据本发明的生产线的示例的平面图。
图2A和图2B示出了从第一输送机抓取单个零件并将它放置在压机中的两个转移装置。
图3A和图3B示出了从第一输送机抓取相应零件并将它放置在压机中的两个转移装置。
图4A和图4B示出了从第一输送机抓取相应零件并将它放置在压机中的三个转移装置。
图5示出了其中一个转移装置的示例的放大视图，其中，示出了该装置的运动轴。
图6示出了用于从转移装置之一抓取零件的柔性抓取装置的示例。
图7示出了根据本发明的生产线的另一个示例的平面图。
图8示出了图7的生产线的拆叠区，其中一个拆叠装置位于用于收集零件的区域之外，以便不与拾取零件的另一个拆叠装置发生干扰。
图9示出了图7的生产线的拆叠区，其中一个拆叠装置留下一块，而另一个拆叠装置从收集区域取出一块。
图10示出了用于抓取图7的生产线的一个拆叠装置的零件的柔性抓取装置的示例的平面图。
图11示出了图7的生产线的拆叠区的侧视图。
具体实施方式
图1示出了本发明的生产线的示例。生产线包括压机2。在生产线中，平面格式零件1被加工以成形最终零件，例如，生产线加工金属板1，金属板1在压机2中成形以获得车身的零件。
生产线包括第一输送机3和光学测量装置4，第一输送机3用于在向前移动方向A上朝向压机2输送零件1，光学测量装置4用于确定平面格式零件1在第一输送机3上的实际位置。
第一输送机3可以是如图所示的带式输送机皮带，或者它可以是具有多个条带、夹送辊或其他输送机装置的输送机皮带，这些条带、夹送辊或其他输送机装置在向前移动方向A上朝向压机2输送零件1。
光学测量装置4可以位于第一输送机3的上方，如图的示例中所示。例如，光学测量装置4可以是布置在位于第一输送机3的上方的框架中的相机或一组光学传感器。替代地，光学测量装置4可以位于第一输送机3的下方。例如，第一输送机3可以具有凹槽，并且光学测量装置4可以是布置在第一输送机3的凹槽下方的相机或一组光学传感器。替代地，光学测量装置4可以位于第一输送机3的一侧。
当零件1在输送机3上朝压机2向前移动时，或者当第一输送机3停止一小段时间(在该段时间内中断第一输送机3的操作，以便测量装置4捕获零件1的位置)时，光学测量装置4可以确定零件1的实际位置。零件1的位置可以通过处理由相机拍摄的第一输送机3上的零件1的图像来获得。
生产线还包括至少两个转移装置5和6，用于从第一输送机3抓取零件1并将它们直接放置在压机2的第一表面上，该第一表面面向压机2的第二表面，该第二表面在使用中与第一表面配合以成形零件1。压机2的第一表面对应于压机2的下模，而压机2的第二表面对应于压机2的上模。
生产线还包括控制单元7，该控制单元7被配置成接收由光学测量装置4确定的零件1的实际位置，并且将该实际位置与零件1在压机2中的理论装载位置进行比较，确定这两个位置之间的偏差，并且命令转移装置5和6校正该偏差以及将零件1放置在压机2的第一表面上的理论位置。
具体地，控制单元7被配置成接收指示由光学测量装置4确定的零件1在输送机3上的实际位置的输入信号，并且将该实际位置与零件1在压机2中的理论装载位置进行比较。控制单元被配置成确定零件的实际位置与零件的理论装载位置之间的偏差，并产生输出信号，该输出信号被传送到转移装置5和6中的每一个的一个或更多个马达，以使转移装置5和6校正偏差以及将零件1放置在压机2的第一表面上的理论位置。
控制单元7可以包括CNC(计算机化数控机床)或PLC(可编程逻辑控制器)。
压机2可包括多个压制工位，以获得被成形为期望形状的最终零件(例如，作为车辆的零件)。例如，零件可以布置在压机的第一工位中用于压制步骤，并且一旦所述步骤结束，该零件被输送到另一工位用于下一压制步骤。重复这些步骤的次数与同一压机中所需的步骤一样多，直到完成整个过程并由此从零件获得期望的最终零件。为了将零件从一个工位输送到另一工位，转移装置，例如用于从第一输送机3抓取零件1并将它们装载在压机2的第一工位中的装置5和6可用于其中。
在图1所示的示例中，转移装置5中的一个可操作成在压机2中装载和对中零件1，而另一个转移装置6不可操作。这可能是其中一个转移装置已经发生故障的情况，使得生产线可以继续与另一个转移装置一起工作，或者即使没有发生故障，由于操作简单性并且由于零件的重量允许这样，只有一个转移装置工作。
在图2A和图2B所示的另一个示例中，转移装置5和6被配置成同时从第一输送机3抓取零件1并且将它放置在压机2的第一表面上的理论位置。这种结构适合于在压机2中对中和装载重的零件或大尺寸的零件1，这些零件不能由单个转移装置精确地处理，或者由于这些零件的尺寸或重量需要改进的转移装置来处理。
在图3A和图3B所示的另一示例中，其中一个转移装置5被配置成从第一输送机3抓取第一零件1并将它放置在它在压机2的第一表面上的理论位置，而另一个转移装置6被配置成从第一输送机3抓取第二零件1以及将它放置在它在压机2的第一表面上的理论位置，其中，这两个零件1同时放置在压机2中。“同时”应被理解为零件1被放置在压机2中，使得这两个零件在压机中被同时加工；然而，取决于零件的偏差，在位置的校正和一个零件相对于另一个零件的装载之间可能存在轻微的偏移，因为一个零件可能比另一个零件更多地偏离它在压机中的理论装载位置。
在图4A和图4B所示的另一示例中，生产线还包括另一转移装置13，该转移装置13被配置成从第一输送机3抓取第三零件1以及将它放置在它在压机2的第一表面上的理论位置，其中，这些零件1同时放置在压机2中。在这种情况下，三个零件1被同时加工，并且每个零件被相应的转移装置居中并装载在压机2中。因此，光学测量装置4确定这三个零件1中的每一个在第一输送机3上的实际位置，并且控制单元7接收这三个零件的实际位置，将该实际位置与每个零件1的理论装载位置进行比较，并且为每个零件确定这两个位置之间的偏差，以随后命令三个转移装置5，6和13校正每个零件1的偏差以及将这三个零件1放置在每个零件1在压机2的第一表面上的理论装载位置。
转移装置5，6和13位于光学测量装置4下游，在第一输送机3和压机2之间，并且转移装置5，6和13相对于零件1的向前移动方向A平行地布置，使得由这些装置占据的空间被优化并且生产线长度被减小。
生产线还包括位于第一输送机3上游的拆叠区8，该拆叠区8包括用于对零件1拆叠的第一拆叠装置9和第二拆叠装置10。为了简单起见，拆叠区8仅示出在图1的示例中；然而，图2、图3和图4的示例中的任一个可具有拆叠区8。
拆叠区8具有第二输送机14，用于在向前移动方向A上朝向光学测量装置4所在的第一输送机3输送拆叠的零件1。输送机3和14可以是相同类型的。零件1在输送机3与14之间的转移可以通过将输送机3和14布置成彼此靠近来完成，如图1所示；然而，转移装置可用于从一个输送机14抓取零件1并将它们放置在另一个第一输送机3上。
拆叠区8可以具有单个拆叠装置；然而，当同时加工两个零件时，例如如图3所示，并且因此当两个转移装置5和6用于每个零件时，拆叠区8优选地具有两个拆叠装置9和10，使得零件可以在由压机2加工所需的时间内拆叠。
优选地，拆叠区8具有第一零件堆11和第二零件堆12，第一拆叠装置9从第一零件堆11拆叠零件，第二拆叠装置10从第二零件堆12拆叠零件，如图1所示。因此，两个零件可以一次一个地被拆叠。
替代地，拆叠区8具有单个零件堆11，第一拆叠装置9和第二拆叠装置10以交替的方式从该单个零件堆11拆叠零件。因此，当一个装置9将零件留在第二输送机14上时，另一个装置10可以从堆11抓取零件。
每个转移装置5，6和13包括具有支撑臂16的柔性抓取装置15，支撑臂16具有抓取元件17以抓取零件1。优选地，抓取元件17包括吸盘，然而，它们可以是其他抓取元件，例如钩或磁体。图5和图6详细示出了转移装置的柔性抓取装置15。
优选地，抓取元件17包括真空吸盘。吸盘的真空可以共同施加到所有的吸盘，或者每个吸盘的真空可以单独启动，使得抓取装置15的抓取功能变得更加灵活。
抓取元件17可以与支撑臂16成一体或者可以在支撑臂16上移位。该移位可以是手动的或借助于马达是自动的，该马达使抓取元件17相对于支撑臂17移位。例如，支撑臂16可以具有导轨，并且每个抓取元件17可以具有可以沿着支撑臂16的导轨移位的托架。抓取元件17可以具有锁定位置和解锁位置以将它们在支撑臂16中的位置固定。抓取元件17在支撑臂16上的移位允许基于零件的特性来调节抓取。此外，支撑臂16的长度可以基于待抓持的零件1的尺寸来选择。
柔性抓取装置15可以联接到机器人，例如联接到具有6个自由度的人形机器人。然而，图5和图6中所示的轴的设计特别适合于单个转移装置，该转移装置能够在供给压机2所需的时间内共同执行相应零件1在压机2中的对中和装载。
柔性抓取装置15联接到横梁18，横梁18可根据平行于向前移动方向A的第一运动A1和垂直于向前移动方向A的第二运动A2移位，并且柔性抓取装置15可根据相对于第一输送机3的第三竖直运动A3移位。
此外，柔性抓取装置15可根据绕垂直于第一输送机3的第一轴19的第一旋转运动R1相对于横梁18旋转。该旋转运动R1特别适合于校正零件1的实际位置并能够将它带到压机2中的理论装载位置。
另外，柔性抓取装置15还可以根据绕平行于第一输送机3的第二轴20的第二旋转运动R2相对于横梁18倾斜。该运动允许零件1以倾斜位置布置在压机2上。它还允许零件1在装载过程中倾斜，以防止转移装置之间的干扰或与生产线的其他零件的干扰。
优选地，控制单元被配置成产生输出信号，该输出信号被传送到转移装置5和6中的每一个的第一马达、第二马达、第三马达、第四马达，并附加地被传送到第五马达，以使转移装置5和6校正零件1的偏差并将零件1放置在压机2的第一表面上的理论位置。
优选地，第一马达引起平行于向前移动方向A的第一运动A1，第二马达引起垂直于向前移动方向A的第二运动A2，第三马达引起第三竖直运动A3，第四马达引起第一旋转运动R1，并且第五马达引起第二旋转运动R2。
柔性抓取装置15可根据第三竖直运动A3移位，使得抓取元件17可升高和降低，并且使得零件1可从第一输送机3抓取并装载在压机2中。例如，横梁18可相对于第一输送机3移位，或者柔性抓取装置15可相对于横梁18竖直移位。例如，第二轴20可以在第一轴19上竖直移位，以便使支撑臂16与抓取元件17一起升高或降低。
因此，柔性抓取装置15具有在彼此形成直角的三个主轴上的三个线性移位运动A1，A2和A3、旋转运动R1和倾斜运动R2。
优选地，每个转移装置5，6和13具有可根据垂直于向前移动方向A的第二运动A2在梁22上移位的转移托架21，并且每个转移装置5，6和13的横梁18可根据平行于向前移动方向A的第一运动A1在转移托架21上移位。
转移托架21可根据第三竖直运动A3相对于梁22移位，使得抓取元件17可升高和降低，并且使得零件1可从第一输送机3抓取并装载在压机2中。
优选地，引起第一运动A1、第二运动A2和第三竖直运动A3的第一马达、第二马达和第三马达位于转移托架21上。
更优选地，引起第一旋转运动R1和第二旋转运动R2的第四马达和第五马达位于柔性抓取装置15上。
梁22可以是框架的布置在第一输送机3上方的一部分。
梁22可根据第三竖直运动A3相对于框架移位，使得抓取元件17可升高和降低，并且使得零件1可从第一输送机3抓取并装载在压机2中。
优选地，如图所示，转移装置5，6和13的转移托架21可在单个梁22上移位。转移装置5，6和13因此彼此平行，并且所占据的占地空间被优化。
图7示出了根据本发明的生产线的另一示例。图7示出了不同于图1的拆叠区8。图7中的其余元件即第一输送机3、光学测量装置4、转移装置5和6以及控制单元7与上述相同。换句话说，图7的拆叠区可以与图1至图6中描述的任何元件相关联。
图7的该另一示例的拆叠区8也布置在第一输送机3上游，并包括用于拆叠零件1的第一拆叠装置9和第二拆叠装置10。将两个转移装置5和6与两个拆叠装置9和10一起使用允许在压机2中获得高节奏。
拆叠区8还包括与第一输送机3对齐的第二输送机14，用于在向前移动方向A上朝向第一输送机3输送拆叠的零件1，第一零件收集区23布置在第二输送机14的一侧，具有第一工作台24，第一工作台24具有第一零件堆11，第二零件收集区25布置在第二输送机14的另一侧，第二工作台26具有第二零件堆12。
拆叠装置9和10被配置成将零件1从零件收集区23或25运输到第二输送机14，其中，零件1位于相同的水平面中，拆叠装置9和10可移动到零件收集区23或25之外，以便不干扰零件1从零件收集区23或25运输到第二输送机14。“相同的水平面”是指零件1以相同的高度运输，该高度基本上对应于其上放置有零件1的第二输送机14的高度。
也就是说，第一拆叠装置9和第二拆叠装置10交替地从相同的零件收集区23或25取出零件1，以将它们转移和放置在第二输送机14上，并且当其中一个拆叠装置拾取零件1以将它带到第二输送机14时，另一个拆叠装置9或10位于零件收集区23或25之外，以便不发生干扰。为了避免装置9和10之间的干扰，零件1可以在不同的高度移动，然而，拆叠装置9或10的突出量越大，在零件1中产生的振动越大，这在运输大尺寸的零件(例如4300mm×2100mm的平面格式)时是不利的。在相同的高度上输送零件1而堆叠装置9和10不必改变输送零件1所在的高度，这使得可以获得更刚性的拆叠装置9和10。
如在图8、图9和图11中详细看到的，每个工作台24和26可从重新装载位置移动到收集位置，在该重新装载位置处，工作台24或26布置在零件收集区23或25之外，在收集位置处，工作台24或26布置在零件收集区23或25中，使得零件1被拆叠装置9和10收集。
生产线具有两个工作台24和26以及两个零件收集区23和25，使得当拆叠装置9和10从第一工作台24拾取零件1时，操作者从第二工作台26重新装载零件1。因此，当拆叠装置9和10已经完成从第一工作台24拾取零件1时，它们从第一区23移动到第二区25以开始从第二工作台26拾取零件1，同时操作者重新装载第一工作台24。这确保了将零件1连续供给到压机2。
图8和图9示出了布置在第一零件收集区23中的第一工作台24，其中，拆叠装置9和10从所述第一工作台24拆叠零件1，而第二工作台26在第二零件收集区25之外，以重新装载新的零件1。图8还示出了布置在第一零件收集区23中的第一拆叠装置9和布置在第一零件收集区23之外以便不与第一拆叠装置10干扰的第二拆叠装置10。图9示出了第一拆叠装置9如何从第一零件收集区23移动到第二输送机14以放置零件1，而第二拆叠装置10已移动到第一零件收集区23以拾取新的零件1并将它带到第二输送机14。
如图10和图11详细所示，每个拆叠装置9和10包括具有支撑臂27的柔性抓取装置34，支撑臂27具有用于抓取零件1的抓取器28。柔性抓取装置34联接到横杆29，该横杆29可根据平行于向前移动方向A的第一平移运动T1移动，以便将拆叠装置9或10移出零件收集区23或25，并且横杆29连接到平移托架30，该平移托架30可根据垂直于向前移动方向A的第二平移运动T2在梁31上移动。
每个拆叠装置9和10可在各自的梁31上移动。如图7、图8、图9和图11所示，拆叠区8具有两个彼此平行且垂直于零件1的向前移动方向A的梁31。替代地，两个拆叠装置9和10可以在同一梁31上移动，在这种情况下，每个拆叠装置9和10在梁31的一侧移动，在这种情况下需要更大的梁宽度。
第一平移运动T1可用于使横杆29与柔性抓取装置34一起移入和移出零件收集区，而第二平移运动T2可用于使平移托架31与横杆29一起移动，并且柔性抓取装置34可朝向第二输送机14移动，并且还可在零件收集区23和25之间移动。
另外，柔性抓取装置34布置在另一平移托架32上，该另一平移托架32可通过平行于向前移动方向A的第三平移运动T3相对于横杆29移位。这样，可以调节柔性抓取装置34在位于零件收集区中的零件1上的横向位置。零件收集区23和25可以具有止挡件33，以在拆叠装置9或10拾取零件1之前使零件1在它们各自的工作台24或26上对齐。所述止挡件33可以是静止的机械止挡件，或者它们可以是手动或自动移动的机械止挡件。参见图8和图9。
如图11所示，第一工作台24可通过平行于向前移动方向A的线性位移L1移动，以进入和离开第一零件收集区23，并且还可通过竖直位移V1移动，以使零件1接近柔性抓取装置34的抓取元件28。例如，工作台24可以具有用于提升零件1的剪式机构。第二工作台26可以与第一工作台24相同。
另外，堆叠装置9和10可根据第四平移运动T4在竖直方向上移动，以使零件1更靠近抓取元件28，这与工作台上的竖直位移互补。例如，托架30可以相对于梁31竖直移动。
如在转移装置4，5和6中一样，拆叠装置9和10的抓取元件28可以与支撑臂27成一体，或者它们可以在支撑臂27上移动。移位可以是手动的，或者借助于相对于支撑臂27移动抓取元件28的马达而是自动的。例如，支撑臂27可以具有导轨，并且每个抓取元件28可以具有沿着支撑臂27的导轨移动的托架。抓取元件28可具有锁定位置和解锁位置以将其位置固定在支撑臂27上。抓取元件28在支撑臂27上的移位允许根据零件1的特性来调节抓取。另一方面，支撑臂27的长度和数量可以根据需要抓取的零件1的尺寸来选择。支撑臂27的位置也可相对于托架32以与抓取元件28可相对于支撑臂27调节的方式相同的方式调节。优选地，抓取元件28包括一些吸盘，然而，其他抓取元件也是可能的，例如爪或磁体。更优选地，抓取元件28包括真空吸盘。真空可以共同施加到所有吸盘，或者每个吸盘的真空可以单独启动。

Claims (19)

1.用于加工平面格式零件(1)以成形最终零件的生产线，所述生产线包括：
压机(2)，所述压机(2)包括第一表面，每个平面格式零件(1)应被放置在该第一表面上的理论装载位置，所述压机(2)还包括面向所述第一表面的第二表面，在使用中，所述第一表面和所述第二表面彼此配合以便作用在所述平面格式零件(1)上；
第一输送机(3)，该第一输送机位于所述压机(2)上游并且被配置成在向前移动方向(A)上朝向所述压机(2)运送所述平面格式零件(1)；
光学测量装置(4)，该光学测量装置被配置成确定每个平面格式零件(1)在所述第一输送机(3)上的实际位置；
第一转移装置(5)和第二转移装置(6)，该第一转移装置和该第二转移装置被配置成抓取驻留在所述第一输送机(3)上的实际位置的至少一个平面格式零件(1)；以及
控制单元(7)，该控制单元被配置成确定所述平面格式零件(1)的实际位置与理论装载位置之间的偏差，所述控制单元(7)被配置成使用所计算的偏差来命令所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)改变所述平面格式零件(1)的位置以便校正所述偏差以及在改变所述平面格式零件(1)的位置之后将所述平面格式零件(1)放置在所述压机(2)的第一表面上的理论装载位置。
2.根据权利要求1所述的生产线，其中：
所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)均被配置成分别抓取驻留在所述第一输送机(3)上的第一实际位置的第一平面格式零件(1)和驻留在所述第一输送机(3)上的第二实际位置的第二平面格式零件(1)；并且
所述控制单元(7)被配置成确定所述第一平面格式零件(1)的第一实际位置与理论装载位置之间的第一偏差并且确定所述第二平面格式零件(1)的第二实际位置与理论装载位置之间的第二偏差，所述控制单元(7)被配置成使用所计算的第一偏差来命令所述第一转移装置(5)改变所述第一平面格式零件(1)的位置以便校正所述第一偏差以及在改变所述第一平面格式零件(1)的位置之后将所述第一平面格式零件(1)放置在所述压机(2)的第一表面上的理论装载位置，所述控制单元(7)被配置成使用所计算的第二偏差来命令所述第二转移装置(6)改变所述第二平面格式零件(1)的位置以便校正所述第二偏差以及在改变所述第二平面格式零件(1)的位置之后将所述第二平面格式零件(1)放置在所述压机(2)的第一表面上的理论装载位置。
3.根据权利要求2所述的生产线，其中，所述控制单元(7)被配置成使所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)分别将所述第一平面格式零件(1)和所述第二平面格式零件(1)同时放置在所述压机(2)的第一表面上。
4.根据权利要求2或3所述的生产线，该生产线还包括第三转移装置(13)，该第三转移装置被配置成抓取驻留在所述第一输送机(3)上的第三实际位置的第三平面格式零件(1)，所述控制单元(7)被配置成确定所述第三平面格式零件(1)的第三实际位置与理论装载位置之间的第三偏差，所述控制单元(7)被配置成使用所计算的第三偏差来命令所述第三转移装置(13)改变所述第三平面格式零件(1)的位置以便校正所述第三偏差以及在改变所述第三平面格式零件(1)的位置之后将所述第三平面格式零件(1)放置在所述压机(2)的第一表面上的理论装载位置。
5.根据权利要求4所述的生产线，其中，所述控制单元(7)被配置成使所述第一转移装置(5)、所述第二转移装置(6)和所述第三转移装置(13)分别将所述第一平面格式零件(1)、所述第二平面格式零件(1)和所述第三平面格式零件(1)同时放置在所述压机(2)的第一表面上。
6.根据前述权利要求中任一项所述的生产线，该生产线还包括位于所述第一输送机(3)上游的拆叠区(8)，位于所述拆叠区(8)中的是第一拆叠装置(9)和第二拆叠装置(10)，所述第一拆叠装置和所述第二拆叠装置均被配置成拆叠布置在所述拆叠区(8)中的一个或更多个堆(11，12)中的所述平面格式零件(1)。
7.根据权利要求6所述的生产线，其中，所述一个或更多堆(11，12)包括第一零件堆(11)和第二零件堆(12)，所述第一拆叠装置(9)从该第一零件堆拆叠所述平面格式零件(1)，所述第二拆叠装置(10)从该第二零件堆拆叠所述平面格式零件(1)。
8.根据前述权利要求1至5中任一项所述的生产线，该生产线还包括位于所述第一输送机(3)上游的拆叠区(8)，位于所述拆叠区(8)中的是第一拆叠装置(9)和第二拆叠装置(10)，所述第一拆叠装置和所述第二拆叠装置均被配置成拆叠布置在所述拆叠区(8)中的单个堆(11，12)中的所述平面格式零件(1)。
9.根据权利要求8所述的生产线，其中，所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)被配置成以交替的方式拆叠所述单个堆(11，12)中的所述平面格式零件(1)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)位于所述第一输送机(3)和所述压机(2)之间，并且相对于所述向前移动方向(A)彼此平行地布置。
11.根据前述权利要求中任一项所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)中的每一个包括具有支撑臂(16)的柔性抓取装置(15)，所述支撑臂具有联接到其的抓取元件(17)，所述柔性抓取装置(15)联接到横梁(18)，该横梁能根据平行于所述向前移动方向(A)的第一运动(A1)和垂直于所述向前移动方向(A)的第二运动(A2)移位，所述柔性抓取装置(15)能根据相对于所述第一输送机(3)的第三竖直运动(A3)移位，所述柔性抓取装置(15)能根据绕垂直于所述向前移动方向(A)布置的第一轴(19)的第一旋转运动(R1)相对于所述横梁(18)旋转。
12.根据权利要求11所述的生产线，其中，所述柔性抓取装置(15)能根据绕平行于所述向前移动方向(A)布置的第二轴(20)的第二旋转运动(R2)相对于所述横梁(18)倾斜。
13.根据权利要求11或12所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)中的每一个包括能根据垂直于所述向前移动方向(A)的所述第二运动(A2)在梁(22)上移位的转移托架(21)，并且所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(5，6)中的每一个的所述横梁(18)能根据所述第一运动(A1)在所述转移托架(21)上移位。
14.根据权利要求11或12所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)中的每一个包括能根据垂直于所述向前移动方向(A)的所述第二运动(A2)在单个梁(22)上移位的转移托架(21)，并且所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)中的每一个的所述横梁(18)能根据所述第一运动(A1)在所述转移托架(21)上移位。
15.根据权利要求6至9中任一项所述的生产线，该生产线还包括位于所述拆叠区(8)中的第二输送机(14)，所述第二输送机(14)与所述第一输送机(3)对齐，并被配置成在所述向前移动方向(A)上朝向所述第一输送机(3)输送拆叠的所述平面格式零件(1)，所述拆叠区(8)还包括布置在所述第二输送机(14)的第一侧的第一零件收集区(23)和布置在所述第二输送机(14)的第二侧的第二零件收集区(25)，所述第二侧与所述第一侧相对，所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)分别位于所述第一零件收集区(23)和所述第二零件收集区(25)中，所述第一拆叠装置(9)被配置成将拆叠的平面格式零件运输到所述第二输送机(14)。
16.根据权利要求15所述的生产线，其中，所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)被配置成在相同的水平面中将拆叠的所述平面格式零件(1)运输到所述第二输送机(14)，所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)能分别移动到所述第一零件收集区(23)和所述第二零件收集区(25)之外。
17.根据权利要求6至9中任一项所述的生产线，其中，所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)中的每一个包括具有支撑臂(27)的柔性抓取装置(34)，所述支撑臂具有联接到其的抓取元件(28)，所述柔性抓取装置(34)联接到横杆(29)，该横杆能根据平行于所述向前移动方向(A)的第一平移运动(T1)移动以分别将所述第一拆叠装置(9)和所述第二拆叠装置(10)移动到所述第一零件收集区(23)和所述第二零件收集区(25)之外，所述横杆(29)附接到平移托架(30)，该平移托架能根据垂直于所述向前移动方向(A)的第二平移运动(T2)在梁(31)上移动。
18.根据前述权利要求中任一项所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)和所述第二转移装置(6)中的每一个包括具有多个支撑臂(16)的柔性抓取装置(15)，所述多个支撑臂(16)中的每一个包括一个或更多个抓取元件(17)。
19.根据权利要求4或5所述的生产线，其中，所述第一转移装置(5)、所述第二转移装置(6)和所述第三转移装置(13)均位于所述第一输送机(3)和所述压机(2)之间，并且相对于所述向前移动方向(A)彼此平行地布置。
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