CN118991812A - 基于辅助驾驶的车辆控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于辅助驾驶的车辆控制方法、装置及设备，涉及车辆技术领域。该方法包括：通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件震动；通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件显示提示信息。当除本车(第一车辆)之外的其他车辆(第二车辆)的鸣笛声被检测到时，通过第一控制信号控制第一车辆对驾驶员进行触觉提示，通过第二控制信号控制第一车辆对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。

Description

基于辅助驾驶的车辆控制方法、装置及设备

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于辅助驾驶的车辆控制方法、装置及设备。

背景技术

随着科技的飞速发展与人们生活水平的日益提高，汽车已成为现代社会不可或缺的交通工具之一，其中，听障人士可以通过佩戴助听设备达到申领驾驶证的要求，从而合法的驾驶汽车。

相关技术中，汽车的智能化已经成为了一个显著的发展趋势，汽车智能技术的应用显著提升了驾驶的便捷性以及行车安全性。

然而，大部分的汽车智能技术并未对听障人士进行相关适配，因此，开发适配听障人士的辅助驾驶系统是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于辅助驾驶的车辆控制方法、装置及设备，能够适配听障人士的驾驶需求，提升听障人士驾驶的安全性，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种基于辅助驾驶的车辆控制方法，所述方法包括：

采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据，所述环境数据中包括声音信号；

在所述环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号，所述第一车辆和所述第二车辆不同，所述第一控制信号用于对所述第一车辆进行震动控制，所述第二控制信号用于对所述第一车辆进行显示控制；

通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动；

通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，所述提示信息用于对所述第二车辆的鸣笛事件进行提示。

另一方面，提供了一种基于辅助驾驶的车辆控制装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据，所述环境数据中包括声音信号；

生成模块，用于在所述环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号，所述第一车辆和所述第二车辆不同，所述第一控制信号用于对所述第一车辆进行震动控制，所述第二控制信号用于对所述第一车辆进行显示控制；

控制模块，用于通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动；

所述控制模块，还用于通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，所述提示信息用于对所述第二车辆的鸣笛事件进行提示。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述基于辅助驾驶的车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述任一所述的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一所述的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

当除本车(第一车辆)之外的其他车辆(第二车辆)的鸣笛声被检测到时，通过第一控制信号控制第一车辆对驾驶员进行触觉提示，通过第二控制信号控制第一车辆对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的计算机系统的结构框图；

图2是本申请一个示例性实施例提供的系统示意图；

图3是本申请一个示例性实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法的流程图；

图4是本申请另一个示例性实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法的流程图；

图5是本申请一个示例性实施例提供的开启听障辅助驾驶功能的流程图；

图6是本申请一个示例性实施例提供的关闭听障辅助驾驶功能的流程图；

图7是本申请一个示例性实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制装置的结构框图；

图8是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中术语“第一”、“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。

需要说明的是，本申请所涉及的信息、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的框架数据都是在充分授权的情况下获取的。

随着科技的飞速发展与人们生活水平的日益提高，汽车已成为现代社会不可或缺的交通工具之一，其中，听障人士可以通过佩戴助听设备达到申领驾驶证的要求，从而合法的驾驶汽车。相关技术中，汽车的智能化已经成为了一个显著的发展趋势，汽车智能技术的应用显著提升了驾驶的便捷性以及行车安全性。然而，大部分的汽车智能技术并未对听障人士进行相关适配，因此，开发适配听障人士的辅助驾驶系统是亟待解决的问题。

基于此，本申请提供了一种基于辅助驾驶的车辆控制方法，能够适配听障人士的驾驶需求，提升听障人士驾驶的安全性。

首先，对本申请提供的用于执行基于辅助驾驶的车辆控制方法的计算机系统进行 介绍。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机系统100的结构框图。该计算机系统100可以实现成为基于辅助驾驶的车辆控制方法的系统架构。该计算机系统100包括：车辆110。

车辆110包括燃油汽车、电动汽车、混合动力汽车(是燃油汽车和电动汽车的结合体)、燃料电池汽车、太阳能汽车等中的至少一种，本申请实施例对此不进行限定。

其中，车辆110中安装有震动部件和显示部件，震动部件/显示部件的数量可以是一个或者多个，本申请实施例对此不进行限定。震动部件是车辆中用于进行震动的器件，震动部件可实现为安装在方向盘、座椅等位置的震动马达；显示部件是车辆中用于显示信息的器件，显示部件可实现为仪表盘、中控显示屏、HUD(Head-Up Display，抬头显示)屏、指示灯等，此处不进行限定。

在一些实施例中，上述计算机系统100中还包括终端120。

终端120包括但不限于车载终端、手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电等。在一些实施例中，终端120实现为车辆110的移动控制终端，终端120可以控制车辆110执行目标操作(例如：整车上电、启动辅助驾驶等)，示意性的，终端120中安装运行有目标应用程序的客户端，该目标应用程序包括车辆控制应用、即时通讯应用、导航应用(例如：地图应用)等具有车辆控制功能的应用中的至少一种，本申请实施例对此不进行限定。另外，本申请对该目标应用程序的形式不作限定，包括但不限于安装在终端120中的App(Application，应用程序)、小程序等，还可以是网页形式。

可选地，车辆110和终端120之间通过无线网络(如4G/5G、Wi-Fi等)或有线连接(如USB、蓝牙等)进行通信。

在一些实施例中，上述计算机系统100中还包括服务器130，服务器130能够是独立的物理服务器，也能够是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还能够是提供云计算服务的云服务器。可选地，服务器130还可以实现为区块链系统中的节点。

示意性的，若服务器130实现为云服务器，上述车辆110和服务器130之间通过无线网络进行通信，上述终端120和服务器130之间通过无线网络进行通信。

可选地，本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法可以由车辆110执行，也可以由终端120执行，或者由服务器130执行；或者，由车辆110、终端120、服务器130中的任意两个设备交互执行；或者，由车辆110、终端120和服务器130交互执行，本申请实施例对此不进行限定。

以车辆110单独执行基于辅助驾驶的车辆控制方法为例进行说明，示意性的，请参考图2，其示出了一种执行基于辅助驾驶的车辆控制方法的车辆系统的示意图，如图2所示，车辆中包括麦克风210、中控显示屏220、车辆控制器230、震动马达240。

其中，麦克风210负责采集车辆所处环境中的声音信号等；中控显示屏220用于开启和关闭听障辅助驾驶功能、显示信息等；车辆控制器230负责接收来自车辆各个部分的信号以及向车辆各个部分发送信号等；震动马达240用于执行震动操作，可选地，震动马达240可实现为方向盘内的震动马达。

在一些实施例中，车辆控制器230可实现为域控制器，域控制器通过将具有相似或相关功能的分布式电子控制单元进行集成，形成一个功能更为强大的控制单元，从而实现对车辆某一区域或某一功能域的集中控制。

可选地，车辆控制器230中包括智能座舱域控制器231和左域控制器232，智能座舱域控制器231可看成车辆中的一个综合控制中心，左域控制器是针对车辆左侧区域(如方向盘、左侧车门、左侧座椅、左侧车灯、左侧玻璃等)的控制器。示意性的，用户可通过中控显示屏220开启听障辅助驾驶功能，开启听障辅助驾驶功能后，中控显示屏220向智能座舱域控制器231发送开启信号，智能座舱域控制器231接收到开启信号后，进入听障辅助驾驶模式，并向中控显示屏220发送第一显示信号，中控显示屏220接收到第一显示信号后，显示听障辅助驾驶图标。

在听障辅助驾驶模式开启的情况下，麦克风210向智能座舱域控制器231发送采集到的声音信号，智能座舱域控制器231接收到声音信号后，对声音信号进行检测，当检测到声音信号中存在非本车鸣笛声时，生成震动信号(即第一控制信号)和第二显示信号(即第二控制信号)。

生成震动信号和第二显示信号后，智能座舱域控制器231将震动信号发送至方向盘内的震动马达240，震动马达240接受到震动信号后，执行震动操作，从而驱动方向盘震动；以及，智能座舱域控制器231将第二显示信号发送至中控显示屏220，中控显示屏220接受到第二显示信号后，显示提示信息，如显示“附近车辆鸣笛”的文字提示，从而提示车辆驾驶员本车附近存在鸣笛车辆。

综上，本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法，当除本车之外的其他车辆的鸣笛声被检测到时，通过震动信号控制本车的方向盘内的震动马达震动以对驾驶员进行触觉提示，通过显示信号控制本车的中控显示屏显示提示信息以对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。

其次，对本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法的流程进行说明。

结合上述介绍，图3是本申请实施例提供的一种基于辅助驾驶的车辆控制方法的流程图，以该方法应用于如图1所示的车辆110中为例进行说明，该方法如下步骤310至步骤340。

步骤310，采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据。

第一车辆也即图1中的车辆110，第一车辆的预设范围是基于第一车辆当前所在位置确定的范围，示意性的，预设范围可实现为以第一车辆车身中心点为圆心，预设距离为半径的圆形范围等，本申请实施例对预设范围的大小和形状不进行限定。

在一些实施例中，环境数据中包括声音信号。

可选地，通过第一车辆上的声音采集设备采集处于第一车辆的预设范围内的声音信号。

示意性的，声音采集设备可实现为麦克风，在车辆上，麦克风可以被安装在车顶、车侧或车内特定位置，以确保能够捕捉到预设范围内的声音信号。车辆在行驶过程中，环境中的声音信号是多种多样的，它们来源于车辆周围的各种声源，其中声音信号的类型包括刹车声、轮胎摩擦声、车辆鸣笛声、环境噪声(如：风声、雨声、人声等)等等，此处不进行赘述。

本申请中，主要针对环境中的车辆鸣笛声进行识别，车辆鸣笛声作为一种重要的交通信号，在视线不佳或紧急情况下具有显著的提醒作用，但听障驾驶员由于听力受损往往无法准确感知到车辆鸣笛声，从而增加了他们在交通环境中的风险，因此，本申请提供针对车辆鸣笛声进行识别，并通过触觉和视觉的方式向听障驾驶员提供车辆鸣笛的提示，以便听障人士能够感知到环境中的车辆鸣笛事件，下面介绍通过触觉和视觉的方式向听障驾驶员提供车辆鸣笛的提示的具体方案。

步骤320，在环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号。

第一车辆和第二车辆不同，也就是说，当环境数据中包含非本车鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号。

可选地，对环境数据中的声音信号进行鸣笛声识别，得到识别结果；当识别结果包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号。

示意性的，声音采集设备将声音信号发送至第一车辆的车辆控制器，由车辆控制器对环境数据中的声音信号进行鸣笛声识别。

在一些实施例中，当检测到环境中存在鸣笛声，且该鸣笛声不是第一车辆产生的情况下，确定环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声。

示意性的，可使用机器学习模型对环境中的声音信号进行鸣笛声识别，例如：对声音信号进行特征提取，得到音频特征表示，音频特征表示包括频率、能量、持续时间、时频域特性等中的至少一种，音频特征表示用于区分不同类型的声音信号；将音频特征表示输入鸣笛声识别模型中，鸣笛声识别模型是预先训练好的机器学习模型，用于识别鸣笛声，鸣笛声识别模型是基于卷积神经网络、循环神经网络、长短期记忆网络等中的至少一种构建的模型；通过鸣笛声识别模型分析音频特征表示，得到识别结果，识别结果用于指示声音信号是否属于鸣笛声，当识别结果指示声音信号属于鸣笛声的情况下，还需要确定鸣笛声是否为第一车辆产生的鸣笛声。

确定鸣笛声是否为第一车辆产生的鸣笛声的方法可实现为如下方法中的至少一种：

(1)分析声音信号的声源位置，若声源位置与第一车辆所处位置之间的距离大于预设距离的情况下，确定鸣笛声不是第一车辆产生的鸣笛声。

(2)获取预先存储的第一车辆的鸣笛声；提取第一车辆的鸣笛声对应的第一特征表示，以及提取声音信号对应的第二特征表示；在第一特征表示和第二特征表示之间的相似度小于预设相似度的情况下，确定鸣笛声不是第一车辆产生的鸣笛声。

示意性的，车辆控制器在确定鸣笛声不是第一车辆产生的情况下，确定环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声，则生成第一控制信号和第二控制信号。

第一控制信号用于对第一车辆进行震动控制，第二控制信号用于对第一车辆进行显示控制。

示意性的，震动控制是指控制第一车辆的震动部件震动，用于通过触觉感官向驾驶员传达信息，显示控制是指控制第一车辆的显示部件显示信息，用于通过视觉感官向驾驶员传达信息。

步骤330，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件震动。

震动部件是指第一车辆内安装的用于产生震动效果的装置，震动部件可以是机械式震动器、电磁式震动器、电子震动器等中的至少一种，此处不进限定。

可选地，震动部件安装在第一车辆中的指定位置，指定位置包括方向盘、座椅底座、座椅靠背等中的至少一种。本申请实施例对震动部件的安装位置不进限定，例如针对自动挡汽车，可以在驾驶舱的左侧地板安装震动部件，则驾驶员可通过左脚感知左侧地板安装的震动部件的震动效果。

在一些实施例中，震动部件包括第一车辆的方向盘内的震动部件。可选地，通过第一控制信号控制第一车辆的方向盘内的震动部件震动。示意性的，车辆控制器生成第一控制信号后，将第一控制信号发送至方向盘内的震动部件(如：震动马达)，震动部件接收到第一控制信号后，产生震动并传递给方向盘，从而让驾驶员感知到。

可选地，第一车辆中安装的震动部件可以是一个也可以是多个。

在一些实施例中，第一车辆中包括多个震动部件，多个震动部件安装在第一车辆中的多个震动位置。可选地，从多个震动部件中确定出接收第一控制信号的震动部件的方法包括以下方法中的至少一种：

方法一：基于与驾驶员接触位置确定出接收第一控制信号的震动部件。

可选地，第一车辆中包括驾驶员；在检测到多个震动位置中的第一震动位置与驾驶员接触的情况下，通过第一控制信号控制第一车辆中的第一震动位置上安装的震动部件震动。

示意性的，假设在第一车辆的座椅靠背、座椅底座、方向盘内均安装有震动部件，安装有震动部件的震动位置也安装有目标传感器，目标传感器用于检测震动位置是否与驾驶员接触，目标传感器包括压力传感器、接触式传感器等中的至少一种。当多个震动位置中的第一震动位置上的目标传感器检测到第一震动位置与驾驶员接触的情况下，向车辆控制器发送接触信号，车辆控制器接收到接触信号后，将第一控制信号发送至第一震动位置上安装的震动部件，控制该震动部件震动。

其中，与驾驶员接触的震动位置可以是一个也可以是多个，当与驾驶员接触的震动位置是多个的情况下，这多个震动位置上的震动部件均进行震动；或者，多个震动位置预设有震动优先级，从与驾驶员接触的多个震动位置中选择震动优先级最高的震动位置上的震动部件进行震动，例如：方向盘的震动优先级大于座椅底座的震动优先级，那么当方向盘和座椅底座均与驾驶员接触的情况下，第一控制信号控制方向盘安装的震动部件震动。

方法二：基于鸣笛声的声源方向确定出接收第一控制信号的震动部件。

可选地，确定鸣笛声的声源方向，声源方向用于指示第二车辆相对第一车辆所处的方向；在检测到多个震动位置中的第二震动位置与声源方向匹配的情况下，通过第一控制信号控制第一车辆中的第二震动位置上安装的震动部件震动。

示意性的，上述鸣笛声是通过第一车辆上安装的麦克风阵列采集得到的声音信号。麦克风阵列是由多个麦克风按照一定规则排列组成的系统，用于接收来自不同方向的声音信号。在车辆中，麦克风阵列通常被安装在车顶、前后保险杠或车身上部等位置，以便能够全方位地捕捉周围的声音。当鸣笛声传播到麦克风阵列时，每个麦克风都会接收到该鸣笛声的波形，通过声源定位算法(如基于到达时间差的算法、广义互相关算法等)计算出鸣笛声到达不同麦克风的时间差，进而转化为声程差。在获得声源信号到达不同麦克风的声程差后，可以利用几何法或搜索法来确定声源的方向，以几何法为例，根据麦克风阵列的几何布局和声程差，可以绘制出一个或多个可能的声源位置，在二维平面上，这通常表现为以麦克风为焦点、声程差为焦距的双曲线，通过求解这些曲线的交点或最优点，可以确定鸣笛声的声源方向。

确定鸣笛声的声源方向后，在多个震动位置中选择与声源方向匹配的第二震动位置，例如：若声源方向是第一车辆的左侧，控制方向盘左侧的震动部件震动，若声源方向是第一车辆的右侧，控制方向盘右侧的震动部件震动，若声源方向是第一车辆的后方，控制第一车辆的座椅靠背的震动部件震动。

方法三：基于鸣笛声的声音类型确定出接收第一控制信号的震动部件。

可选地，确定鸣笛声的声音类型；在检测到多个震动位置中的第三震动位置与声音类型匹配的情况下，通过第一控制信号控制第一车辆中的第三震动位置上安装的震动部件震动。

其中，鸣笛声的声音类型主要与第二车辆的车辆类型相关联，鸣笛声的声音类型主要包括警车鸣笛声、消防车鸣笛声、救护车鸣笛声、一般汽车鸣笛声等。

示意性的，可使用机器学习模型识别鸣笛声的类型，例如：对鸣笛声进行特征提取，得到特征表示；将特征表示输入鸣笛声分类模型中，鸣笛声分类模型是预先训练好的机器学习模型，用于确定鸣笛声的类型，鸣笛声分类模型是基于卷积神经网络、循环神经网络、长短期记忆网络等中的至少一种构建的模型；通过鸣笛声分类模型分析特征表示，得到鸣笛声的声音类型，其中鸣笛声的声音类型是多个预设声音类型中的声音类型。

在确定鸣笛声的声音类型后，在多个震动位置中选择与声音类型匹配的第三震动位置，可选地，获取预设映射关系，预设映射关系用于指示多个震动位置与多个预设声音类型之间的匹配关系，例如：警车鸣笛声对应车辆方向盘两侧的震动位置；消防车鸣笛声对应车辆方向盘左侧的震动位置；救护车鸣笛声对应车辆的驾驶位的座椅底座的震动位置；一般汽车鸣笛声对应驾驶位的座椅靠背的震动位置。也就是说，在确定鸣笛声的声音类型后，获取该声音类型对应的映射关系，确定该声音类型对应的映射关系指示的震动位置为第三震动位置。

需要进行说明的是，上述对从多个震动部件中确定出接收第一控制信号的震动部件的方法的举例仅为示意性的说明，此处不进行限定，例如：还可以在检测到有多个震动位置与驾驶员接触的情况下，从这多个震动位置中确定与声源方向匹配，和/或与声音类型匹配的震动位置上的震动部件作为目标震动部件，通过第一控制信号控制目标震动部件震动。

从多个震动部件中确定出接收第一控制信号的震动部件后，车辆控制器将第一控制信号发送至该震动部件，震动部件接收到第一控制信号后，产生震动效果，其中接收第一控制信号的震动部件可以是一个也可以是多个。

步骤340，通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件显示提示信息。

提示信息用于对第二车辆的鸣笛事件进行提示，提示信息可实现为文字提示、图案提示、视频提示、灯光提示等多种形式中的至少一种，此处不进行限定。

显示部件是至第一车辆内安装的用于显示信息的装置，显示部件可以是中控显示屏、仪表盘显示屏、抬头显示屏、后视镜显示屏、侧窗显示屏等，还可以是车内指示灯、车外指示灯等，此处不进行限定。

可选地，通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件显示提示信息的方案包括以下方案中的至少一种：

方案一：通过显示屏显示提示信息。

可选地，显示部件包括第一车辆的中控显示屏，通过第二控制信号控制第一车辆的中控显示屏显示提示信息。示意性的，车辆控制器生成第二控制信号后，将第二控制信号发送至中控显示屏，中控显示屏接收到第二控制信号后，显示提示信息，例如：显示“附近有鸣笛车辆”的文字提示。

在一些实施例中，显示部件包括第一车辆的电子后视镜对应的显示屏，显示屏用于显示电子后视镜采集得到的处于第一车辆后方的环境画面。

可选地，在第二车辆处于第一车辆的后方的情况下，通过第二控制信号控制第一车辆的电子后视镜对应的显示屏显示提示信息；其中，提示信息包括对第二车辆的标记信息，标记信息用于在第二车辆处于电子后视镜的采集范围的情况下标记第二车辆。

电子后视镜通过摄像头捕捉第一车辆后方的画面，并在车内显示屏上实时显示，在第二车辆处于第一车辆后方的情况下，如果检测到第二车辆的鸣笛声，通过第二控制信号控制电子后视镜对应的显示屏显示提示信息。提示信息包括对第二车辆的标记信息，例如在显示屏上，第二车辆会被特别标记出来，以便驾驶员能够迅速识别并注意到它，标记方式可以是高亮显示、边框框选、箭头指向或特定图标等。除了标记信息外，显示屏显示的提示信息还包括其他相关的辅助信息，如第二车辆的速度、距离、行驶轨迹预测等，以帮助驾驶员更好地判断第二车辆的动态和意图。

在一些实施例中，标记信息具有亮度信息。

可选地，根据第二车辆的鸣笛声的声音参数调整标记信息的显示亮度。

示意性的，鸣笛声的声音参数可实现为鸣笛声的响度，鸣笛声的响度与标记信息的显示亮度呈正相关关系，也就是说，鸣笛声越响，则标记信息的显示亮度越大。

方案二：通过指示灯显示提示灯光作为提示信息。

可选地，显示部件包括第一车辆上安装的指示灯，通过第二控制信号控制第一车辆的指示灯显示提示灯光作为提示信息。示意性的，车辆控制器生成第二控制信号后，将第二控制信号发送至指示灯，指示灯接收到第二控制信号后，显示提示灯光，提示灯光可以是单一颜色的常亮或闪烁，也可以是多种颜色的组合变化，以区分不同类型的鸣笛事件，如检测到的是紧急车辆(如警车、消防车)的鸣笛声，指示灯可以显示红色或蓝色的快速闪烁灯光；如果是普通车辆的鸣笛声，则可以显示黄色或白色的缓慢闪烁灯光。

在一些实施例中，第一控制信号是根据预设震动策略或者震动参数生成的信号，其中震动参数是基于环境数据实时确定的参数；第二控制信号是根据预设显示模式或者显示参数生成的信号，其中显示参数是基于环境数据实时确定的参数。那么，第一控制信号和第二控制信号的生成方法至少包括以下四种情况：

情况一，根据预设震动策略生成第一控制信号，根据预设显示模式生成第二控制信号。

按照情况一生成第一控制信号和第二控制信号后，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件按照预设震动策略震动；通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件以预设显示模式显示提示信息。

预设震动策略是指预先设定的震动效果，例如控制震动部件以预设频率和预设强度持续震动1.5秒，1.5秒后终止，预设震动策略可以是用户自定义的震动策略，还可以是系统默认的震动策略，此处不进行限定。

预设显示模式是指预先设定的显示效果，例如控制显示屏显示“附近车辆鸣笛”的文字提示，显示时长为2秒；和/或，控制指示灯闪烁红色灯光效果，显示时长为2秒。

可选地，不同类型的鸣笛声可配置不同的预设震动策略和预设显示模式。

例如：针对紧急车辆(例如：警车、消防车、救护车等)的鸣笛声，设定预设震动策略为：高频(如每秒震动3-5次)、高强度震动，持续1.5秒后转为低频低强度震动1秒(作为确认或余震)。设定预设显示模式为：在显示屏上显示“紧急车辆接近，请注意避让”的文字提示，显示时长为3秒，并可能伴随红色背景或边框以突出显示；控制车辆指示灯快速闪烁红色灯光，与文字提示同步进行，以双重方式提醒驾驶员。

针对普通车辆的鸣笛声，设定预设震动策略为：预设震动策略：中频(如每秒震动1-2次)、中等强度震动，持续1秒即终止。设定预设显示模式为：显示“附近车辆鸣笛”的文字提示，显示时长为2秒；控制车辆指示灯闪烁白色或黄色灯光，显示时长与文字提示相同。

需要进行说明的是，上述对预设震动策略和预设显示模式的举例仅为示意性的说明，本申请实施例对此不进行限定。

在一些实施例中，预设震动策略和预设显示模式还可以是系统基于驾驶员的驾驶数据确定的。

示意性的，获取第一车辆在行驶过程中驾驶员的驾驶数据，例如驾驶数据包括驾驶员的视线习惯，根据驾驶员的视线习惯调整显示部件中提示信息的显示位置，确保驾驶员在任何条件下都能清晰地看到提示信息；驾驶数据包括驾驶员的行车状态，当检测到驾驶员处于疲劳状态时，增加震动部件震动的强度和频率，以此更强力的提醒驾驶员。

情况二，根据预设震动策略生成第一控制信号，根据显示参数生成第二控制信号。

按照情况二生成第一控制信号和第二控制信号后，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件按照预设震动策略震动；通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件根据显示参数显示提示信息。其中，针对预设震动策略的说明参考上述情况一，针对显示参数的说明参考下文步骤421，此处不再赘述。

情况三，根据震动参数生成第一控制信号，根据预设显示模式生成第二控制信号。

按照情况三生成第一控制信号和第二控制信号后，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件根据震动参数震动；通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件以预设显示模式显示提示信息。其中，针对震动参数的说明参考下文步骤421，针对预设显示模式的说明参考上述情况一，此处不再赘述。

情况四，根据震动参数生成第一控制信号，根据显示参数生成第二控制信号。

按照情况四生成第一控制信号和第二控制信号后，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件根据震动参数震动；通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件根据显示参数显示提示信息。其中，针对震动参数和显示参数的说明参考下文步骤421，此处不再赘述。

综上所述，本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法，当除本车(第一车辆)之外的其他车辆(第二车辆)的鸣笛声被检测到时，通过第一控制信号控制第一车辆对驾驶员进行触觉提示，通过第二控制信号控制第一车辆对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。

下面以第一控制信号和第二控制信号的生成方法实现为情况四为例，对震动参数和显示参数的生成方法进行说明。示意性的，请参考图4，上述图3示出的实施例还可实现为下述步骤410至步骤440。

步骤410，采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据。

环境数据中包括声音信号。可选地，通过第一车辆上的声音采集设备采集处于第一车辆的预设范围内的声音信号。

步骤421，在环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，基于环境数据确定震动参数和显示参数。

下面分别对震动参数和显示参数的生成方法进行说明。

1.震动参数。

可选地，基于第二车辆的鸣笛声的声音参数确定震动参数。声音参数包括鸣笛声的响度、声音类型、声源位置等中的至少一种，震动参数包括震动强度、震动频率、震动持续时间等中的至少一种。

其中，鸣笛声的响度用于指示鸣笛声的声音大小，示意性的，响度越大则震动强度和震动频率越高、震动持续时间越长；鸣笛声的声音类型主要与第二车辆的车辆类型相关联，鸣笛声的声音类型主要包括警车鸣笛声、消防车鸣笛声、救护车鸣笛声、一般汽车鸣笛声等，针对不同声音类型可配置不同震动参数，示意性的，紧急车辆(例如：警车、消防车、救护车等)鸣笛声的震动强度和震动频率较高、震动持续时间较长，普通车辆(例如：一般汽车等)鸣笛声的震动强度和震动频率较低、震动持续时间较短；声源位置是指鸣笛声的产生位置，通常是指第二车辆当前所在的位置，示意性的，声源位置与第一车辆所在位置之间的距离越小，震动强度和震动频率越高、震动持续时间越长。

2.声音参数。

可选地，基于第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数。声音参数包括鸣笛声的响度、声音类型、声源位置等中的至少一种，显示参数包括显示内容、显示内容的显示样式、显示内容的显示位置等中的至少一种，其中显示内容指示提示信息的具体显示内容。

可选地，根据响度确定显示内容，例如当第二车辆的鸣笛声的响度大于预设响度时，显示文字提示“注意！附近有大声鸣笛”；可选地，根据响度确定显示内容的显示样式，示意性的，通过改变文字颜色、字体大小或边框粗细等方式，使显示内容更加突出，如响度越大，文字颜色可以从蓝色逐渐变为红色，字体大小也逐渐增大。

可选地，根据声音类型确定显示内容。示意性的，若鸣笛声为警车鸣笛声，显示“警车靠近，请让行”及警车图标作为提示信息；若鸣笛声为消防车鸣笛声，显示“消防车紧急通行，请避让”及消防车图标作为提示信息；若鸣笛声为救护车鸣笛声，显示“救护车紧急通行，请保持道路畅通”作为提示信息；若鸣笛声为一般汽车鸣笛声，简单显示“注意车辆鸣笛”或仅显示鸣笛图标作为提示信息；可选地，根据声音类型确定显示内容的显示样式，示意性的，每种声音类型对应不同的显示样式，如紧急车辆(警车、消防车、救护车)鸣笛声对应的显示内容采用更加醒目的样式，如加粗字体、高亮背景或闪烁效果，普通车辆鸣笛声对应的显示内容可采用正常显示的样式，如未加粗字体等。

可选地，根据声源位置确定显示内容的显示位置，示意性的，根据声源位置(即第二车辆的位置)动态调整显示内容的位置，例如，在第二车辆鸣笛的情况下，在中控显示屏显示的导航地图上标注出第二车辆的位置，并在其附近或指向其方向的区域显示提示信息，从而根据第二车辆的位置调整显示内容的显示位置。

在另一些实施例中，基于环境数据确定第二车辆的鸣笛意图，鸣笛意图用于指示第二车辆发出鸣笛声的行动意图；基于鸣笛意图和第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数，其中显示参数用于显示与鸣笛意图匹配的鸣笛动画，鸣笛动画中标识有第二车辆的位置。

其中，环境数据除第二车辆的鸣笛声外还包括通过车载摄像头采集到的环境画面，示意性的，环境画面可以提供第二车辆的行为(速度、方向变化)、道路类型(高速公路、城市道路、乡村小路等)、周围设施(学校、医院、交通标志等)等信息。

可选地，鸣笛意图包括提醒意图、超车意图、避让意图等，示意性的，提醒意图用于提醒行人、自行车或其他道路使用者(如第一车辆)注意车辆的存在，超车意图用于后车希望超车时，通过鸣笛来提醒前车注意，并示意自己的超车意图，避让意图用于在紧急情况下，如车辆失控、道路出现障碍物、警车出警、救护车出行等，驾驶员通过鸣笛请求避让。

可选地，将环境画面输入意图识别模型中，输出第二车辆的鸣笛意图。

其中意图识别模型是预先训练好的神经网络模型，如卷积神经网络。示意性的意图识别模型的训练方案为：获取样本鸣笛声以及标注样本鸣笛声的参考鸣笛意图(也即真实的鸣笛意图)，获取与样本鸣笛声关联的环境画面；将环境画面输入样本意图识别模型，提取环境画面对应的图像特征表示，通过样本意图识别模型分析图像特征表示，得到预测鸣笛意图；基于预测鸣笛意图与参考鸣笛意图之间的差异确定目标损失，并通过目标损失调整样本意图识别模型的模型参数，通过多次迭代训练，不断调整模型参数，直到计算得到的目标损失小于预设损失，或者训练次数达到预设次数，停止训练，此处得到的样本意图识别模型即为训练好的意图识别模型。得到训练好的意图识别模型后，将当前第二车辆对应的环境画面输入意图识别模型中，输出第二车辆的鸣笛意图。

在确定第二车辆的鸣笛意图后，基于鸣笛意图和第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数，其中显示参数用于显示与鸣笛意图匹配的鸣笛动画。

示意性的，若鸣笛意图为提醒意图，如第二车辆在注意到前方有行人时，发出鸣笛声以提醒他们注意，则鸣笛动画可以是：显示一个交通场景，包括道路和行人，在该交通场景中通过车辆图标标识出第二车辆的位置，如显示一个带有箭头的车辆图标，箭头指向车辆的行驶方向，其中车辆图标上的喇叭部分开始闪烁以模拟鸣笛动作。

若鸣笛意图为超车意图，如第二车辆希望超越第一车辆时，会通过鸣笛声来提醒第一车辆注意，并表明自己的超车意图，则鸣笛动画可以是：显示一个交通场景，交通场景中包括多车道道路，第二车辆位于后方车道，准备超车，在该交通场景中通过第一车辆图标标识出第一车辆的位置，通过第二车辆图标标识出第二车辆的位置，第二车辆图标带有额外的超车标记，第二车辆图标上的喇叭部分开始闪烁以模拟鸣笛动作，同时第二车辆图标加速向前移动，稍微向超车道偏移，以模拟超车准备动作。

若鸣笛意图为避让意图，如有警车、救护车或消防车出警时，会通过鸣笛声请求其他道路使用者避让，以救护车为例，则鸣笛动画可以是：显示一个交通场景，该交通场景中包括救护车，在该交通场景中显示救护车图标以标识救护车的位置，并通过高亮或加粗的道路线条指示救护车的行驶路径，救护车图标上的喇叭部分开始闪烁以模拟鸣笛动作。

步骤422，根据震动参数生成第一控制信号，以及根据显示参数生成第二控制信号。

第一车辆和第二车辆不同，第一控制信号用于控制第一车辆的震动部件根据震动参数进行震动，第二控制信号用于控制第一车辆的显示部件根据显示参数显示提示信息。

示意性的，车辆控制器获取震动参数后，将震动参数编码为第一控制信号，第一控制信号可以直接被第一车辆的震动部件识别和执行；车辆控制器获取显示参数后，将显示参数编码为第二控制信号，第二控制信号可以直接被第一车辆的显示部件接收并显示。

步骤430，通过第一控制信号控制第一车辆的震动部件根据震动参数震动。

示意性的，车辆控制器将第一控制信号发送至震动部件，震动部件接收到第一控制信号后，会对其进行解析，以提取出其中的震动参数，从而按照震动参数进行震动。

步骤440，通过第二控制信号控制第一车辆的显示部件根据显示参数显示提示信息。

提示信息用于对第二车辆的鸣笛事件进行提示。

示意性的，车辆控制器将第二控制信号发送至显示部件，显示部件接收到第二控制信号后，会对其进行解析，以提取出其中的显示参数，从而按照显示参数生成提示信息，并显示该提示信息。

综上所述，本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法，通过第一控制信号控制第一车辆对驾驶员进行触觉提示，通过第二控制信号控制第一车辆对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。另外，本申请实施例中，第一控制信号和第二控制信号是根据基于环境数据实时生成的参数生成的信号，这意味着，触觉提示和视觉提示能够适应第一车辆当前所处的行驶环境进行变化，从而听障驾驶员可以更加准确地了解当前的道路状况，有助于驾驶员及时作出正确的驾驶决策，进一步提升驾驶安全性。

在一些实施例中，在第一车辆中应用上述基于辅助驾驶的车辆控制方法需要开启第一车辆的听障辅助驾驶功能。则上述步骤310或者步骤320之前，基于辅助驾驶的车辆控制方法还包括：获取目标激活信号；基于目标激活信号，开启第一车辆的听障辅助驾驶功能。

可选地，目标激活信号可以是第一终端向第一车辆发送的，其中，第一终端与第一车辆之间通过有线或者无线网络连接，第一终端包括手机、可穿戴设备(例如智能手表等)、其他车辆的车载终端、电脑等中的至少一种，此处不进行限定。示意性的，第一终端中安装和运行有对第一车辆的控制应用程序，控制应用程序的应用界面显示有功能开启控件，当在第一终端上接收到对功能开启控件的点击操作，第一终端向第一车辆发送目标激活信号。

或者，目标激活信号是第一车辆生成的，可选地，第一车辆中包括中控显示屏，响应于在中控显示屏接收到功能开启操作，生成目标激活信号。

示意性的，中控显示屏中显示有功能开启控件，响应于接收到对功能开启控件的点击操作，生成目标激活信号；或者，中控显示屏关联有图像采集设备(例如摄像头)，响应于通过图像采集设备采集到预设激活手势，生成目标激活信号等，此处对功能开启操作的具体实现方式不进行限定。

请参考图5，其示出了一种开启听障辅助驾驶功能的流程图。请参考图5，示例500展示了通过中控显示屏控制开启听障辅助驾驶功能的流程，如示例500所示，当在中控显示屏点击听障辅助驾驶功能开启控件，弹出文字提示“此功能会在行驶过程中产生方向盘震动，是否继续”，若点击确定，则开启听障辅助驾驶功能，若未点击确定，则不开启听障辅助驾驶功能。

在一些实施例中，可在第一车辆上选择关闭第一车辆的听障辅助驾驶功能。则上述基于辅助驾驶的车辆控制方法还包括：获取目标关闭信号；基于目标关闭信号，关闭第一车辆的听障辅助驾驶功能。

可选地，目标关闭信号可以是第二终端向第一车辆发送的，其中，第二终端与第一车辆之间通过有线或者无线网络连接，第二终端包括手机、可穿戴设备(例如智能手表等)、其他车辆的车载终端、电脑等中的至少一种，此处不进行限定，可选地，第一终端和第二终端是相同或不同的终端。示意性的，第二终端中安装和运行有对第一车辆的控制应用程序，控制应用程序的应用界面显示有功能关闭控件，当在第二终端上接收到对功能关闭控件的点击操作，第二终端向第一车辆发送目标关闭信号。

或者，目标关闭信号是第一车辆生成的，可选地，响应于在中控显示屏接收到功能关闭操作，生成目标关闭信号。

示意性的，中控显示屏中显示有功能关闭控件，响应于接收到对功能关闭控件的点击操作，生成目标关闭信号；或者，中控显示屏关联有图像采集设备(例如摄像头)，响应于通过图像采集设备采集到预设关闭手势，生成目标关闭信号等，此处对功能关闭操作的具体实现方式不进行限定。

请参考图6，其示出了一种关闭听障辅助驾驶功能的流程图。请参考图6，示例600展示了通过中控显示屏控制关闭听障辅助驾驶功能的流程，如示例600所示，在听障辅助驾驶功能开启的情况下，当在中控显示屏点击听障辅助驾驶功能关闭控件，弹出文字提示“是否确定关闭”，若点击确定，则关闭听障辅助驾驶功能，若未点击确定，则不关闭听障辅助驾驶功能。

图7是本申请一个示例性实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制装置的结构框图，如图7所示，该装置包括如下部分：

采集模块710，用于采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据，所述环境数据中包括声音信号；

生成模块720，用于在所述环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号，所述第一车辆和所述第二车辆不同，所述第一控制信号用于对所述第一车辆进行震动控制，所述第二控制信号用于对所述第一车辆进行显示控制；

控制模块730，用于通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动；

所述控制模块730，还用于通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，所述提示信息用于对所述第二车辆的鸣笛事件进行提示。

在一些实施例中，第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；所述第一车辆中包括驾驶员；所述控制模块730，用于在检测到所述多个震动位置中的第一震动位置与所述驾驶员接触的情况下，通过所述第一控制信号控制所述第一车辆中的第一震动位置上安装的震动部件震动。

在一些实施例中，第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；所述控制模块730，用于确定所述鸣笛声的声源方向，所述声源方向用于指示所述第二车辆相对所述第一车辆所处的方向；在检测到所述多个震动位置中的第二震动位置与所述声源方向匹配的情况下，通过所述第一控制信号控制所述第一车辆中的第二震动位置上安装的震动部件震动。

在一些实施例中，第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；所述控制模块730，用于确定所述鸣笛声的声音类型；在检测到所述多个震动位置中的第三震动位置与声音类型匹配的情况下，通过第一控制信号控制所述第一车辆中的第三震动位置上安装的震动部件震动。

在一些实施例中，所述显示部件包括所述第一车辆的电子后视镜对应的显示屏，所述显示屏用于显示所述电子后视镜采集得到的处于所述第一车辆后方的环境画面；所述控制模块730，用于在所述第二车辆处于所述第一车辆的后方的情况下，通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的电子后视镜对应的显示屏显示所述提示信息；其中，所述提示信息包括对所述第二车辆的标记信息，所述标记信息用于在所述第二车辆处于所述电子后视镜的采集范围的情况下标记所述第二车辆。

在一些实施例中，所述控制模块730，用于通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件按照预设震动策略震动；通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件以预设显示模式显示提示信息。

在一些实施例中，所述生成模块720，用于基于所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定震动参数，以及基于所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数，所述声音参数包括所述鸣笛声的响度、声音类型中的至少一种；根据所述震动参数生成所述第一控制信号，以及根据所述显示参数生成所述第二控制信号；其中，所述第一控制信号用于控制所述第一车辆的震动部件根据所述震动参数进行震动，所述第二控制信号用于控制所述第一车辆的显示部件根据所述显示参数显示所述提示信息。

在一些实施例中，所述生成模块720，用于基于所述环境数据确定所述第二车辆的鸣笛意图，所述鸣笛意图用于指示所述第二车辆发出鸣笛声的行动意图；基于所述鸣笛意图和所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定所述显示参数，其中显示参数用于显示与所述鸣笛意图匹配的鸣笛动画，所述鸣笛动画中标识有所述第二车辆的位置。

综上所述，本申请实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制装置，当除本车(第一车辆)之外的其他车辆(第二车辆)的鸣笛声被检测到时，通过第一控制信号控制第一车辆对驾驶员进行触觉提示，通过第二控制信号控制第一车辆对驾驶员进行视觉提示，触觉和视觉的双重提示方式有效增强了驾驶员，尤其是听障驾驶员对非本车鸣笛声的感知能力，弥补了听障驾驶员在听觉感知方面的不足，有助于听障人士及时感知潜在的道路安全隐患，从而避免交通事故的发生，提升听障人士驾驶的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制装置与基于辅助驾驶的车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备800的结构框图。该计算机设备800可以是智能手机、车载终端、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving PictureExperts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。计算机设备800还可以是具有车载终端的车辆，本申请对此不进行限定。

通常，计算机设备800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

在一些实施例中，计算机设备800还包括有一个或多个传感器。该一个或多个传感器包括但不限于：接近传感器、陀螺仪传感器、压力传感器。

接近传感器，也称距离传感器，通常设置在计算机设备800的前面板。接近传感器用于采集用户与计算机设备800的正面之间的距离。

陀螺仪传感器可以检测计算机设备800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器可以与加速度传感器协同采集用户对计算机设备800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器可以设置在计算机设备800的侧边框和/或显示屏的下层。当压力传感器设置在计算机设备800的侧边框时，可以检测用户对计算机设备800的握持信号，由处理器801根据压力传感器采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器设置在显示屏的下层时，由处理器801根据用户对显示屏的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

在一些实施例中，计算机设备800还包括其他组件部分，本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对计算机设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请的实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现上述各方法实施例提供的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的基于辅助驾驶的车辆控制方法。

可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM，Resistance RandomAccess Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于辅助驾驶的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据，所述环境数据中包括声音信号；

在所述环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号，所述第一车辆和所述第二车辆不同，所述第一控制信号用于对所述第一车辆进行震动控制，所述第二控制信号用于对所述第一车辆进行显示控制；

通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动；

通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，所述提示信息用于对所述第二车辆的鸣笛事件进行提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；所述第一车辆中包括驾驶员；

所述通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动，包括：

在检测到所述多个震动位置中的第一震动位置与所述驾驶员接触的情况下，通过所述第一控制信号控制所述第一车辆中的第一震动位置上安装的震动部件震动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；

所述方法还包括：

确定所述鸣笛声的声源方向，所述声源方向用于指示所述第二车辆相对所述第一车辆所处的方向；

所述通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动，包括：

在检测到所述多个震动位置中的第二震动位置与所述声源方向匹配的情况下，通过所述第一控制信号控制所述第一车辆中的第二震动位置上安装的震动部件震动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆中包括多个震动部件，所述多个震动部件安装在所述第一车辆中的多个震动位置；

所述方法还包括：

确定所述鸣笛声的声音类型；

所述通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动，包括：

在检测到所述多个震动位置中的第三震动位置与声音类型匹配的情况下，通过第一控制信号控制所述第一车辆中的第三震动位置上安装的震动部件震动。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述显示部件包括所述第一车辆的电子后视镜对应的显示屏，所述显示屏用于显示所述电子后视镜采集得到的处于所述第一车辆后方的环境画面；

所述通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，包括：

在所述第二车辆处于所述第一车辆的后方的情况下，通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的电子后视镜对应的显示屏显示所述提示信息；其中，所述提示信息包括对所述第二车辆的标记信息，所述标记信息用于在所述第二车辆处于所述电子后视镜的采集范围的情况下标记所述第二车辆。

6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，

所述通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动，包括：

通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件按照预设震动策略震动；

所述通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，包括：

通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件以预设显示模式显示提示信息。

7.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述生成第一控制信号和第二控制信号，包括：

基于所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定震动参数，以及基于所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数，所述声音参数包括所述鸣笛声的响度、声音类型中的至少一种；

根据所述震动参数生成所述第一控制信号，以及根据所述显示参数生成所述第二控制信号；其中，所述第一控制信号用于控制所述第一车辆的震动部件根据所述震动参数进行震动，所述第二控制信号用于控制所述第一车辆的显示部件根据所述显示参数显示所述提示信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述环境数据确定所述第二车辆的鸣笛意图，所述鸣笛意图用于指示所述第二车辆发出鸣笛声的行动意图；

所述基于所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定显示参数，包括：

基于所述鸣笛意图和所述第二车辆的鸣笛声的声音参数确定所述显示参数，其中显示参数用于显示与所述鸣笛意图匹配的鸣笛动画，所述鸣笛动画中标识有所述第二车辆的位置。

9.一种基于辅助驾驶的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集处于第一车辆的预设范围内的环境数据，所述环境数据中包括声音信号；

生成模块，用于在所述环境数据中包含由第二车辆产生的鸣笛声的情况下，生成第一控制信号和第二控制信号，所述第一车辆和所述第二车辆不同，所述第一控制信号用于对所述第一车辆进行震动控制，所述第二控制信号用于对所述第一车辆进行显示控制；

控制模块，用于通过所述第一控制信号控制所述第一车辆的震动部件震动；

所述控制模块，还用于通过所述第二控制信号控制所述第一车辆的显示部件显示提示信息，所述提示信息用于对所述第二车辆的鸣笛事件进行提示。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的基于辅助驾驶的车辆控制方法。