CN118877422A - 用于托盘搬运的方法、处理器、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于托盘搬运的方法、处理器、装置及存储介质，属于自动化生产型仓储技术领域。该方法包括：分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序；按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果；根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘；控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。本申请能提高自动化仓库托盘的搬运效率。

Description

用于托盘搬运的方法、处理器、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化生产型仓储技术领域，具体地涉及一种用于托盘搬运的方法、处理器、装置及存储介质。

背景技术

自动化仓库是一种多层货架储存单元货物的仓库，采用相应的物料搬运设备进行货物的入库和出库作业，从而充分利用空间储存货物。在现有技术中，自动化仓库的托盘的分配与搬运调度仅为简单的按出库单的顺序执行分配并搬运，存在效率较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于托盘搬运的方法、处理器、装置及存储介质，用以解决现有技术中自动化仓库的托盘分配与搬运调度效率较低的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于托盘搬运的方法，包括：

分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；

分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序；

按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果；

根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘；

控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。

在本申请实施例中，对多个出库单进行分类，得到多个出库单簇包括：将多个出库单中第一预设数量的任意出库单确定为初始簇中心出库单；对于出库单中除初始簇中心出库单之外的每个非初始簇中心出库单，分别计算非初始簇中心出库单与每个初始簇中心出库单的相似度；将各非初始簇中心出库单分配至对应的相似度最高的初始簇中心出库单，以得到多个初始出库单簇；对于每个初始出库单簇，分别计算初始出库单簇内的每个出库单与其他出库单的相似度，并将与其他出库单相似度最高的出库单确定为新的簇中心出库单以对簇中心出库单进行迭代；在簇中心出库单连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心出库单确定为目标簇中心出库单；分别计算非目标簇中心出库单与每个目标簇中心出库单的相似度；将各非目标簇中心出库单分配至对应的相似度最高的目标簇中心出库单，以得到多个出库单簇。

在本申请实施例中，对多个托盘进行分类，得到多个托盘簇包括：将多个托盘中第二预设数量的任意托盘确定为初始簇中心托盘；对于托盘中除初始簇中心托盘之外的每个非初始簇中心托盘，分别计算非初始簇中心托盘与每个初始簇中心托盘的相似度；将各非初始簇中心托盘分配至对应的相似度最高的初始簇中心托盘，以得到多个初始托盘簇；对于每个初始托盘簇，分别计算初始托盘簇内的每个托盘与其他托盘的相似度，并将与其他托盘相似度最高的托盘确定为新的簇中心托盘以对簇中心托盘进行迭代；在簇中心托盘连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心托盘确定为目标簇中心托盘；分别计算非目标簇中心托盘与每个目标簇中心托盘的相似度；将各非目标簇中心托盘分配至对应的相似度最高的目标簇中心托盘，以得到多个托盘簇。

在本申请实施例中，按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果包括：对于任意出库单簇，按照第二排列顺序依次判断托盘簇中的物料数量是否已达到上限值；将物料数量未达到上限值的托盘簇中，排序最靠前的托盘簇确定为出库单簇的第一目标托盘簇；根据出库单簇中的物料数量和物料种类确定第一目标托盘簇中的第一目标托盘，其中，第一目标托盘为可满足出库单簇的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第一目标数量的物料分配至第一目标托盘，并将第一目标托盘簇的物料数量减去目标数量；其中，第一目标数量为第一目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

在本申请实施例中，方法还包括：判断出库单簇内剩余的物料数量是否为0，其中，出库单簇内剩余的物料数量为减去目标数量之后的物料数量；在判定出库单簇内剩余的物料数量不为0的情况下，将出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，直到出库单簇内剩余的物料数量为0，其中，第二目标托盘簇为除第一目标托盘簇之外的托盘簇。

在本申请实施例中，将出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，包括：将按第二排列顺序排列的各托盘簇中，在第一目标托盘簇之后的托盘簇依次确定为第二目标托盘簇；根据出库单簇内剩余的物料数量和物料种类确定第二目标托盘簇中的第二目标托盘，其中，第二目标托盘为可满足出库单簇内剩余的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第二目标数量的物料分配至第二目标托盘，并将第二目标托盘簇的物料数量减去第二目标数量；其中，第二目标数量为第二目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

在本申请实施例中，根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，包括：根据物料分配结果确定各托盘簇被分配的物料数量和各托盘簇内每个托盘被分配的物料数量；将各托盘簇按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到托盘簇的第三排列顺序；将各托盘按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到各托盘在托盘簇内的第四排列顺序；搬运任务的顺序为各托盘簇按第三排列顺序和托盘按第四排列顺序依次轮流搬运的顺序。

本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于托盘搬运的方法。

本申请第三方面提供一种用于托盘搬运的装置，包括：分类模块，用于分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；排序模块，用于分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序；分配模块，用于按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果；顺序确定模块，用于根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘；控制模块，用于控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于托盘搬运的方法。

通过上述技术方案，首先分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇，然后分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序。再按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果，根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘，最后控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。本申请通过对出库单和托盘进行分类，减少了分配的总托盘数量、总搬运次数和总等待次数，从而减少分拣设备的等待，提高了托盘搬运的效率。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于托盘搬运的方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于托盘搬运的方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供一种用于托盘搬运的方法，以该方法应用于处理器为例，该方法可以包括下列步骤：

步骤S101：分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇。

步骤S102：分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序。

步骤S103：按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果。

步骤S104：根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘。

步骤S105：控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。

可以理解，自动化仓库是一种多层货架储存单元货物的仓库，采用相应的物料搬运设备进行货物的入库和出库作业，从而充分利用空间储存货物；分配是指将出库单所需物料分配到托盘。对于现有的自动化仓库，托盘分配与搬运调度仅为简单的按顺序执行分配、按顺序执行搬运，可能出现重复搬运、路径冗长和业务效率低的问题，同时也无法满足企业精细化、智能化仓储管理的诉求。

具体地，对需要分配出库的出库单和多个托盘进行分类可以使用K-means聚类算法，按照物料种类和物料数量等相似度进行分类，从而形成多个出库单簇和多个托盘簇。然后合计出库单簇内的物料需求数量，并按从大到小的顺序对出库单簇作排序；合计托盘簇内的库存数量，并按从大到小的顺序对托盘簇作排序。选取第一个出库单簇，在第一个托盘簇的多个托盘中选取可满足第一个出库单簇物料需求数量最多的托盘，将出库单簇中物料分配至该托盘，并将第一个托盘簇的物料数量减去第一个出库单簇分配至该托盘的物料数量。对此出库单簇的剩余物料需求数量，依次再分配到下一个托盘簇中的一个托盘，选取托盘方式同上，即在下一个托盘簇簇中找一个可分配数量最多的托盘，直到此出库单簇的物料需求数量全部满足，或者托盘簇的库存不足。依次对下一个出库单簇重复上述步骤，直到所有出库单簇全部分配完成，得到托盘簇的分配结果。在得到托盘分配结果后，对于托盘簇中每个被分配的托盘，都需产生搬运任务并发送至搬运设备。搬运任务发送至设备的顺序即搬运顺序需进行排序。根据物料分配结果确定各托盘簇被分配的物料数量和各托盘簇内每个托盘被分配的物料数量，按从大到小的顺序对托盘簇作排序，对于每个托盘簇，将托盘簇内的托盘，按被分配数量按从大到小排序。根据排序循环依次将多个托盘簇内被分配的托盘对应的搬运任务发送至搬运设备以控制搬运设备按顺序搬运。

通过上述技术方案，首先分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇，然后分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序。再按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果，根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘，最后控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。本申请通过对出库单和托盘进行分类，减少了分配的总托盘数量、总搬运次数和总等待次数，从而减少分拣设备的等待，提高了托盘搬运的效率。

在本申请实施例中，对多个出库单进行分类，得到多个出库单簇可以包括：将多个出库单中第一预设数量的任意出库单确定为初始簇中心出库单；对于出库单中除初始簇中心出库单之外的每个非初始簇中心出库单，分别计算非初始簇中心出库单与每个初始簇中心出库单的相似度；将各非初始簇中心出库单分配至对应的相似度最高的初始簇中心出库单，以得到多个初始出库单簇；对于每个初始出库单簇，分别计算初始出库单簇内的每个出库单与其他出库单的相似度，并将与其他出库单相似度最高的出库单确定为新的簇中心出库单以对簇中心出库单进行迭代；在簇中心出库单连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心出库单确定为目标簇中心出库单；分别计算非目标簇中心出库单与每个目标簇中心出库单的相似度；将各非目标簇中心出库单分配至对应的相似度最高的目标簇中心出库单，以得到多个出库单簇。

具体地，对需要分配出库的出库单进行分类可以使用K-means聚类算法，按照物料种类和物料数量等相似度进行分类，从而形成多个出库单簇。首先将立库所需要出库的订单即出库单作为需聚类数据，将多个出库单中预设数量的任意出库单确定为初始簇中心出库单，该预设数量可根据实际需求设置，初始簇中心出库单为随机选取。在一个示例中，出库单1：物料A 2个 、物料B 2个；出库单2：物料A 3个、物料B 3个；出库单3：物料B 4个、物料C 4个；出库单4：物料C 3个；物料D 3个；出库单5：物料D 4个；物料E 4个。设定所需聚类成的簇为3个，即先随机选取3个出库单作为初始簇中心。然后进行分配，即对于每个出库单，计算其与每个初始簇中心出库单的相似度，相似度计算方式为按出库单所需物料的种类与数量的相同度进行排序，将出库单分配给相似度最高的初始簇中心出库单所在的簇，如此，可以得到得到多个初始出库单簇。例如，设初始簇中心为出库单1、出库单4和出库单5，则需计算其他非初始簇中心出库单与出库单1、出库单4和出库单5的相似度。以出库单1为例，假设需与之计算相似度的出库单为出库单2和出库单3。则出库单2与出库单1的相似度为：（物料A相同+物料B相同）/（物料A相同+物料A数量相同+物料B相同+物料B数量相同）=（1+1）/（1+1+1+1）=50%；出库单3与出库单1的相似度为：（物料B相同）/（物料B相同+物料B数量相同+物料A相同+物料A数量相同）=1/（1+1+1+1）=25%。

再分别计算每个初始出库单簇的中心出库单，将每个簇中与所有出库单相似度最高的一个出库单作为簇中心。假设出库单1与出库单2、3的相似度为50%，25%；出库单2与出库单1、3的相似度为 50%，25%；出库单3与出库单1、2的相似度为25%，25%，此时出库单1和出库单2同为最高，可将出库单1和出库单2中的任意出库单作为簇中心。重复以上步骤，直到簇中心出库单连续预设次数不变或者达到预设迭代次数，在实际应用中，该预设次数可以为两次，预设迭代次数可以为99次，即簇中心出库单连续两次不变（连续三次一样）或者达到预设迭代次数99次。

最后将当前的簇中心出库单确定为最终的簇中心出库单，再分别计算其他非目标簇中心出库单与每个目标簇中心出库单的相似度，将各非目标簇中心出库单分配至对应的相似度最高的目标簇中心出库单，就得到了聚类完成的多个出库单簇。

在本申请实施例中，对多个托盘进行分类，得到多个托盘簇可以包括：将多个托盘中第二预设数量的任意托盘确定为初始簇中心托盘；对于托盘中除初始簇中心托盘之外的每个非初始簇中心托盘，分别计算非初始簇中心托盘与每个初始簇中心托盘的相似度；将各非初始簇中心托盘分配至对应的相似度最高的初始簇中心托盘，以得到多个初始托盘簇；对于每个初始托盘簇，分别计算初始托盘簇内的每个托盘与其他托盘的相似度，并将与其他托盘相似度最高的托盘确定为新的簇中心托盘以对簇中心托盘进行迭代；在簇中心托盘连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心托盘确定为目标簇中心托盘；分别计算非目标簇中心托盘与每个目标簇中心托盘的相似度；将各非目标簇中心托盘分配至对应的相似度最高的目标簇中心托盘，以得到多个托盘簇。

具体地，托盘分类与出库单分类同理，可以使用K-means聚类算法进行分类。在一个示例中，立库上的托盘包括：托盘1：位置坐标（3，1）、物料种类数2、物料总数10；托盘2：位置坐标（5，5）、物料种类数2、物料总数20；托盘3：位置坐标（10，10）、物料种类数3、物料总数30；托盘4：位置坐标（20，20）、物料种类数4、物料总数40；托盘5：位置坐标（40，20）、物料种类数5、物料总数50。所需聚类成的簇为3个（与立库巷道数一致），即先随机选择3个托盘作为初始簇中心。需要说明的是，托盘的物料总数是指托盘上已经放置的物料数量。然后为托盘分配簇，即对于整个立库的所有托盘，计算其与每个初始簇中心托盘的相似度，并将托盘分配给最相似的簇。相似度计算方式为比对托盘间的物料种类数、物料总数和路线距离，进行加权求和，值更高的表示相似度越高。假设簇中心托盘为托盘1：位置坐标（3，1）、物料种类数2、物料总数10，需与之计算相似度的为托盘2：位置坐标（5，5）、物料种类数2、物料总数20，和托盘3：位置坐标（10，10）、物料种类数3、物料总数30。则托盘2与托盘1的相似度加权值为：1（加权系数）×【100-（（5,5）-（3,1））】+5（物料种类数相同，加权系数为5）+0（物料总数不同，加权系数为0）=99；托盘3与托盘1的相似度加权值为1（加权系数）×【100-（（10,10）-（3,1））】+0（物料种类数相同，加权系数为5）+0（物料总数不同，加权系统为0）=84。因此，托盘2与托盘1的相似度更高。

在将各非初始簇中心托盘分配至对应的相似度最高的初始簇中心托盘，得到多个初始托盘簇后，重新计算每个簇内的中心，即对于每个簇，将与所有托盘相似度最高的一个托盘作为新的簇中心。例如，托盘1与托盘2、托盘3的相似度分别为99，84；托盘2与托盘1、托盘3的相似度分别为99，90；托盘3与托盘1、托盘2的相似度分别为84，90，则在此托盘簇中托盘2与其他托盘的相似度最高，因此选取托盘2作为新的簇中心。重复以上步骤，直到簇中心托盘连续预设次数不变或者达到预设迭代次数，在实际应用中，该预设次数可以为两次，预设迭代次数可以为99次，即簇中心托盘连续两次不变（连续三次一样）或者达到预设迭代次数99次。

在本申请实施例中，按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果可以包括：对于任意出库单簇，按照第二排列顺序依次判断托盘簇中的物料数量是否已达到上限值；将物料数量未达到上限值的托盘簇中，排序最靠前的托盘簇确定为出库单簇的第一目标托盘簇；根据出库单簇中的物料数量和物料种类确定第一目标托盘簇中的第一目标托盘，其中，第一目标托盘为可满足出库单簇的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第一目标数量的物料分配至第一目标托盘，并将第一目标托盘簇的物料数量减去目标数量；其中，第一目标数量为第一目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

在本申请实施例中，方法还可以包括：判断出库单簇内剩余的物料数量是否为0，其中，出库单簇内剩余的物料数量为减去目标数量之后的物料数量；在判定出库单簇内剩余的物料数量不为0的情况下，将出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，直到出库单簇内剩余的物料数量为0，其中，第二目标托盘簇为除第一目标托盘簇之外的托盘簇。

在本申请实施例中，将出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，可以包括：将按第二排列顺序排列的各托盘簇中，在第一目标托盘簇之后的托盘簇依次确定为第二目标托盘簇；根据出库单簇内剩余的物料数量和物料种类确定第二目标托盘簇中的第二目标托盘，其中，第二目标托盘为可满足出库单簇内剩余的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第二目标数量的物料分配至第二目标托盘，并将第二目标托盘簇的物料数量减去第二目标数量；其中，第二目标数量为第二目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

具体地，在分别对出库单和托盘进行聚类得到多个出库单簇、多个托盘簇后，首先合计出库单簇内的物料需求数量，并按从大到小的顺序对出库单簇作排序；合计托盘簇内的库存数量，并按从大到小的顺序对托盘簇作排序。然后选取第一个出库单簇，在第一个托盘簇的多个托盘中选取可满足第一个出库单簇物料需求数量最多的托盘，将出库单簇中物料分配至该托盘，并将第一个托盘簇的物料数量减去第一个出库单簇分配至该托盘的物料数量。在一个示例中，出库单簇物料需求为A 10个、B 10个，托盘簇中，各个托盘可被分配的物料数量为：托盘1：A5个、托盘2：B6个、托盘3：C7个、托盘4：A7个，由此可见托盘4可满足分配数量最多，因此选取其分配。分配之后出库单簇的物料需求数量变为：A3个，B10个；托盘簇的库存数量减去托盘4被分配的数量。对此出库单簇的剩余物料需求数量，依次再分配到下一个托盘簇中的一个托盘，选取托盘方式同上，即在下一个托盘簇簇中找一个可分配数量最多的托盘，直到此出库单簇的物料需求数量全部满足，或者托盘簇的库存不足。依次对下一个出库单簇重复上述步骤，直到所有出库单簇全部分配完成，得到托盘簇的分配结果。

在本申请实施例中，根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，可以包括：根据物料分配结果确定各托盘簇被分配的物料数量和各托盘簇内每个托盘被分配的物料数量；将各托盘簇按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到托盘簇的第三排列顺序；将各托盘按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到各托盘在托盘簇内的第四排列顺序；搬运任务的顺序为各托盘簇按第三排列顺序和托盘按第四排列顺序依次轮流搬运的顺序。

具体地，在得到托盘分配结果后，对于托盘簇中每个被分配的托盘，都需产生搬运任务并发送至搬运设备。搬运任务发送至设备的顺序即搬运顺序需进行排序。根据物料分配结果确定各托盘簇被分配的物料数量和各托盘簇内每个托盘被分配的物料数量，按从大到小的顺序对托盘簇作排序，对于每个托盘簇，将托盘簇内的托盘，按被分配数量按从大到小排序。根据排序循环依次将多个托盘簇内被分配的托盘对应的搬运任务发送至搬运设备以使搬运设备按顺序搬运。在一个示例中，搬运顺序为托盘簇1中的托盘1->托盘簇2中的托盘1->托盘簇3中的托盘1->托盘簇1中的托盘2->托盘簇2中的托盘2->托盘簇3中的托盘1，直到所有任务都发送完毕。

本申请实施例提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于托盘搬运的方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器可以被配置成：分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；

分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序；

按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果；

根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘；

控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：将多个出库单中第一预设数量的任意出库单确定为初始簇中心出库单；对于出库单中除初始簇中心出库单之外的每个非初始簇中心出库单，分别计算非初始簇中心出库单与每个初始簇中心出库单的相似度；将各非初始簇中心出库单分配至对应的相似度最高的初始簇中心出库单，以得到多个初始出库单簇；对于每个初始出库单簇，分别计算初始出库单簇内的每个出库单与其他出库单的相似度，并将与其他出库单相似度最高的出库单确定为新的簇中心出库单以对簇中心出库单进行迭代；在簇中心出库单连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心出库单确定为目标簇中心出库单；分别计算非目标簇中心出库单与每个目标簇中心出库单的相似度；将各非目标簇中心出库单分配至对应的相似度最高的目标簇中心出库单，以得到多个出库单簇。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：将多个托盘中第二预设数量的任意托盘确定为初始簇中心托盘；对于托盘中除初始簇中心托盘之外的每个非初始簇中心托盘，分别计算非初始簇中心托盘与每个初始簇中心托盘的相似度；将各非初始簇中心托盘分配至对应的相似度最高的初始簇中心托盘，以得到多个初始托盘簇；对于每个初始托盘簇，分别计算初始托盘簇内的每个托盘与其他托盘的相似度，并将与其他托盘相似度最高的托盘确定为新的簇中心托盘以对簇中心托盘进行迭代；在簇中心托盘连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心托盘确定为目标簇中心托盘；分别计算非目标簇中心托盘与每个目标簇中心托盘的相似度；将各非目标簇中心托盘分配至对应的相似度最高的目标簇中心托盘，以得到多个托盘簇。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：对于任意出库单簇，按照第二排列顺序依次判断托盘簇中的物料数量是否已达到上限值；将物料数量未达到上限值的托盘簇中，排序最靠前的托盘簇确定为出库单簇的第一目标托盘簇；根据出库单簇中的物料数量和物料种类确定第一目标托盘簇中的第一目标托盘，其中，第一目标托盘为可满足出库单簇的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第一目标数量的物料分配至第一目标托盘，并将第一目标托盘簇的物料数量减去目标数量；其中，第一目标数量为第一目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：判断出库单簇内剩余的物料数量是否为0，其中，出库单簇内剩余的物料数量为减去目标数量之后的物料数量；在判定出库单簇内剩余的物料数量不为0的情况下，将出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，直到出库单簇内剩余的物料数量为0，其中，第二目标托盘簇为除第一目标托盘簇之外的托盘簇。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：将按第二排列顺序排列的各托盘簇中，在第一目标托盘簇之后的托盘簇依次确定为第二目标托盘簇；根据出库单簇内剩余的物料数量和物料种类确定第二目标托盘簇中的第二目标托盘，其中，第二目标托盘为可满足出库单簇内剩余的物料数量最多的托盘；将出库单簇中第二目标数量的物料分配至第二目标托盘，并将第二目标托盘簇的物料数量减去第二目标数量；其中，第二目标数量为第二目标托盘可满足出库单簇的物料数量。

在本申请实施例中，处理器还可以被配置成：根据物料分配结果确定各托盘簇被分配的物料数量和各托盘簇内每个托盘被分配的物料数量；将各托盘簇按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到托盘簇的第三排列顺序；将各托盘按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到各托盘在托盘簇内的第四排列顺序；搬运任务的顺序为各托盘簇按第三排列顺序和托盘按第四排列顺序依次轮流搬运的顺序。

通过上述技术方案，首先分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇，然后分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序。再按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果，根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘，最后控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。本申请通过对出库单和托盘进行分类，减少了分配的总托盘数量、总搬运次数和总等待次数，从而减少分拣设备的等待，提高了托盘搬运的效率。

本申请实施例还提供一种用于托盘搬运的装置，可以包括：分类模块，用于分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；排序模块，用于分别将各出库单簇和各托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到出库单簇的第一排列顺序和托盘簇的第二排列顺序；分配模块，用于按照第一排列顺序，将各出库单簇中的物料依次分配至按照第二排列顺序排列的各托盘簇中的托盘上，以得到多个托盘簇的物料分配结果；顺序确定模块，用于根据多个托盘簇的物料分配结果确定多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，目标托盘为被分配物料的托盘；控制模块，用于控制分拣设备按照搬运任务的顺序对目标托盘进行搬运。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于托盘搬运的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于托盘搬运的方法，其特征在于，包括：

分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；

分别将各所述出库单簇和各所述托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到所述出库单簇的第一排列顺序和所述托盘簇的第二排列顺序；

按照所述第一排列顺序，将各所述出库单簇中的物料依次分配至按照所述第二排列顺序排列的各所述托盘簇中的托盘上，以得到所述多个托盘簇的物料分配结果；

根据所述多个托盘簇的物料分配结果确定所述多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，所述目标托盘为被分配物料的托盘；

控制分拣设备按照所述搬运任务的顺序对所述目标托盘进行搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多个出库单进行分类，得到多个出库单簇包括：

将多个所述出库单中第一预设数量的任意所述出库单确定为初始簇中心出库单；

对于所述出库单中除所述初始簇中心出库单之外的每个非初始簇中心出库单，分别计算所述非初始簇中心出库单与每个所述初始簇中心出库单的相似度；

将各所述非初始簇中心出库单分配至对应的相似度最高的所述初始簇中心出库单，以得到多个初始出库单簇；

对于每个所述初始出库单簇，分别计算所述初始出库单簇内的每个所述出库单与其他所述出库单的相似度，并将与其他所述出库单相似度最高的出库单确定为新的簇中心出库单以对所述簇中心出库单进行迭代；

在所述簇中心出库单连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心出库单确定为目标簇中心出库单；

分别计算非目标簇中心出库单与每个所述目标簇中心出库单的相似度；

将各所述非目标簇中心出库单分配至对应的相似度最高的所述目标簇中心出库单，以得到多个出库单簇。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多个托盘进行分类，得到多个托盘簇包括：

将多个所述托盘中第二预设数量的任意所述托盘确定为初始簇中心托盘；

对于所述托盘中除所述初始簇中心托盘之外的每个非初始簇中心托盘，分别计算所述非初始簇中心托盘与每个所述初始簇中心托盘的相似度；

将各所述非初始簇中心托盘分配至对应的相似度最高的所述初始簇中心托盘，以得到多个初始托盘簇；

对于每个所述初始托盘簇，分别计算所述初始托盘簇内的每个所述托盘与其他所述托盘的相似度，并将与其他所述托盘相似度最高的托盘确定为新的簇中心托盘以对所述簇中心托盘进行迭代；

在所述簇中心托盘连续预设次数不变或者达到预设迭代次数的情况下，将当前簇中心托盘确定为目标簇中心托盘；

分别计算非目标簇中心托盘与每个所述目标簇中心托盘的相似度；

将各所述非目标簇中心托盘分配至对应的相似度最高的所述目标簇中心托盘，以得到多个托盘簇。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一排列顺序，将各所述出库单簇中的物料依次分配至按照所述第二排列顺序排列的各所述托盘簇中的托盘上，以得到所述多个托盘簇的物料分配结果包括：

对于任意所述出库单簇，按照所述第二排列顺序依次判断所述托盘簇中的物料数量是否已达到上限值；

将所述物料数量未达到上限值的所述托盘簇中，排序最靠前的托盘簇确定为所述出库单簇的第一目标托盘簇；

根据所述出库单簇中的物料数量和物料种类确定所述第一目标托盘簇中的第一目标托盘，其中，所述第一目标托盘为可满足所述出库单簇的物料数量最多的托盘；

将所述出库单簇中第一目标数量的物料分配至所述第一目标托盘，并将所述第一目标托盘簇的物料数量减去所述目标数量；

其中，所述第一目标数量为所述第一目标托盘可满足所述出库单簇的物料数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述出库单簇内剩余的物料数量是否为0，其中，所述出库单簇内剩余的物料数量为减去目标数量之后的物料数量；

在判定所述出库单簇内剩余的物料数量不为0的情况下，将所述出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，直到所述出库单簇内剩余的物料数量为0，其中，所述第二目标托盘簇为除所述第一目标托盘簇之外的托盘簇。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述出库单簇内剩余的物料数量依次分配至至少一个第二目标托盘簇中的托盘中，包括：

将按所述第二排列顺序排列的各所述托盘簇中，在所述第一目标托盘簇之后的托盘簇依次确定为所述第二目标托盘簇；

根据所述出库单簇内剩余的物料数量和物料种类确定所述第二目标托盘簇中的第二目标托盘，其中，所述第二目标托盘为可满足所述出库单簇内剩余的物料数量最多的托盘；

将所述出库单簇中第二目标数量的物料分配至所述第二目标托盘，并将所述第二目标托盘簇的物料数量减去所述第二目标数量；

其中，所述第二目标数量为所述第二目标托盘可满足所述出库单簇的物料数量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个托盘簇的物料分配结果确定所述多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，包括：

根据所述物料分配结果确定各所述托盘簇被分配的物料数量和各所述托盘簇内每个托盘被分配的物料数量；

将各所述托盘簇按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到所述托盘簇的第三排列顺序；

将各所述托盘按被分配的物料数量从大到小进行排序以得到各所述托盘在所述托盘簇内的第四排列顺序；

所述搬运任务的顺序为各所述托盘簇按所述第三排列顺序和所述托盘按所述第四排列顺序依次轮流搬运的顺序。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于托盘搬运的方法。

9.一种用于托盘搬运的装置，其特征在于，包括：

分类模块，用于分别对多个出库单和多个托盘进行分类，得到多个出库单簇和多个托盘簇；

排序模块，用于分别将各所述出库单簇和各所述托盘簇按物料数量从大到小进行排序，以得到所述出库单簇的第一排列顺序和所述托盘簇的第二排列顺序；

分配模块，用于按照所述第一排列顺序，将各所述出库单簇中的物料依次分配至按照所述第二排列顺序排列的各所述托盘簇中的托盘上，以得到所述多个托盘簇的物料分配结果；

顺序确定模块，用于根据所述多个托盘簇的物料分配结果确定所述多个出库单簇中的目标托盘对应的搬运任务的顺序，其中，所述目标托盘为被分配物料的托盘；

控制模块，用于控制分拣设备按照所述搬运任务的顺序对所述目标托盘进行搬运。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于托盘搬运的方法。