CN118806169A - 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，该清洁机器人包括干式清洁组件和湿式清洁组件，控制方法包括：响应于清洁机器人当前次抬升湿式清洁组件，获取表征湿式清洁组件脏污程度的表征信息；根据表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，若是，控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，目标区域至少包括当前次抬升湿式清洁组件时与湿式清洁组件相对的区域。通过本公开至少一定程度上解决了清洁机器人的湿式清洁组件抬升对操作面产生二次污染的技术问题，以提升清洁机器人的清洁效果。

Description

清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术

清洁机器人能够凭借一定的人工智能，自动地在房间内完成清洁地面的工作。清洁机器人有扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机等。扫拖一体机具有干式清洁组件和湿式清洁组件，其中，干式清洁组件用于扫地，以扫除地面上的垃圾，湿式清洁组件用于拖地，以进一步清洁地面。

在清洁机器人的工作过程中，湿式清洁组件底部粘附的垃圾可能会落在处理后的地面产生二次污染，影响清洁效果。

发明内容

本公开通过提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，至少一定程度上解决了清洁机器人的湿式清洁组件抬升对操作面产生二次污染的技术问题，以提升清洁机器人的清洁效果。

在本公开的第一方面，提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括干式清洁组件和湿式清洁组件，所述方法包括：响应于所述清洁机器人当前次抬升所述湿式清洁组件，获取表征所述湿式清洁组件脏污程度的表征信息；根据所述表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，若是，控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫，所述目标区域至少包括当前次抬升所述湿式清洁组件时与所述湿式清洁组件相对的区域。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述表征信息至少包括在上一次回洗所述湿式清洁组件之后，且在当前次抬升所述湿式清洁组件之前，通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁面积或通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁时间。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述所述根据所述表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，包括：若在上一次回洗所述湿式清洁组件之后，且在当前次抬升所述湿式清洁组件之前，通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁面积大于预设面积阈值或通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁时间大于预设时间阈值，确定需要对所述目标区域进行清洁。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫，包括：控制所述清洁机器人朝向所述目标区域行进；控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，并在所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走的过程中，控制所述干式清洁组件的风机以目标档位运行，所述目标档位为风机运转产生的吸力大于预设吸力阈值的档位。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述风机以目标档位运行时的转速为18000～23000r/min。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，包括：控制所述清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域中“弓”字形行走，直至完成对所述目标区域的一次清扫。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域“弓”字形行走，包括：控制所述清洁机器人从所述目标区域的第一侧边界的外侧直线行走至与所述第一侧边界相对的第二侧边界的外侧；控制所述清洁机器人在所述第二侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与所述第二侧边界相对之后，控制所述清洁机器人从所述第二侧边界的外侧直线行走至所述第一侧边界的外侧；控制所述清洁机器人在所述第一侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与所述第一侧边界相对之后，再次控制所述清洁机器人从所述第一侧边界的外侧直线行走至所述第二侧边界的外侧。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，还包括：在完成对所述目标区域的一次清扫之后，控制所述清洁机器人按照朝向第二前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域中“弓”字形行走，直至完成对所述目标区域的二次清扫；其中，所述第一前进方向与所述第二前进方向相交。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人朝向所述目标区域行进，包括：在所述清洁机器人的机头背对所述目标区域的状态下，按照预设转向方向进行转向第一预设角度后直线行走；响应于所述清洁机器人直线行走第一预设距离，控制所述清洁机器人按照所述预设转向方向进行转向第一预设角度后直行行走；响应于所述清洁机器人直行行走第二预设距离，控制所述清洁机器人按照所述预设转向方向进行转向至机头朝向所述目标区域。

结合第一方面，在一些实施方式中，在获取表征所述湿式清洁组件脏污程度的表征信息之前，还包括：若所述湿式清洁组件发生过流状况，触发当前次抬升所述湿式清洁组件；在所述清洁机器人执行目标动作之前，触发当前次抬升所述湿式清洁组件，其中，所述目标动作是跨域障碍物的动作、回洗所述湿式清洁组件的动作、回充动作、脱困动作以及进入不适宜使用湿式清洁组件的区域的动作中任意一种。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫，包括：若所述清洁机器人是在执行目标动作之前，触发当前次抬升所述湿式清洁组件，则在所述清洁机器人当前次抬升所述湿式清洁组件之后且执行所述目标动作之前，执行所述控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫的步骤。

结合第一方面，在一些实施方式中，还包括：若所述清洁机器人是在执行回充动作或回洗所述湿式清洁组件之前触发当前次抬升所述湿式清洁组件，所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走的过程中，获取所述风机以目标档位时运行的实际转速；若所述实际转速大于预设转速阈值，在所述清洁机器人返回清洁基站进行充电或对所述湿式清洁组件进行清洗时，控制所述清洁机器人将清扫的垃圾排放至所述清洁基站内。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述获取表征所述湿式清洁组件脏污程度的表征信息，包括：若当前次清洁是首次清洁，或当前次清洁与上一次清洁之间的时间间隔超过预设间隔阈值，执行所述获取表征所述湿式清洁组件脏污程度的表征信息的步骤。

结合第一方面，在一些实施方式中，在所述控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫之前，还包括：确定当前次抬升所述湿式清洁组件抬升时，所述湿式清洁组件的拖布在操作面上的正投影的外接矩形；将至少包含所述外接矩形的区域确定为所述目标区域。

在本公开的第二方面，提供了一种清洁机器人，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现第一方面任一实施方式所述的清洁机器人的控制方法。

在本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实施方式所述的清洁机器人的控制方法。

本公开提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

依据本公开提供的一个或者多个实施例，在清洁机器人当前次抬升湿式清洁组件之时，根据表征湿式清洁组件脏污程度的表征信息确定是否需要对当前次抬升湿式清洁组件时与湿式清洁组件相对的区域进行清洁，若需要，则控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，实现了对湿式清洁组件抬升后可能有垃圾掉落的操作面上区域进行清扫，解决了湿式清洁组件抬升造成的二次污染问题，由此提高了清洁效果，并且能够减小为解决二次污染问题对清洁效率造成的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开一些实施例中清洁机器人的结构示意图；

图2示出了本公开一些实施例中清洁机器人的控制方法的流程图；

图3示出了本公开一些实施例中清洁机器人需要抬升湿式清洁组件的多种场景；

图4a示出了本公开一些实施例中目标区域的示意图；

图4b示出了本公开另一些实施例中目标区域的示意图；

图5示出了本公开一些实施例中清洁机器人转向至朝向目标区域，且机头与目标区域的第一侧边界相对的示意图；

图6a示出了本公开一些实施例中对目标区域进行一次清扫的清扫路径；

图6b示出了本公开另一些实施例中对目标区域进行一次清扫的清扫路径；

图6c示出了本公开一些实施例中对目标区域进行两次清扫的清扫路径；

图7示出了本公开一些实施例中清洁机器人的电结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开提供的一种清洁机器人的控制方法，如图1所示，该清洁机器人包括机身110和装配于机身110上的行走组件、干式清洁组件、湿式清洁组件、感知组件以及导向组件等。机身110形成清洁机器人的外壳，并且容纳其它部件。在一些实施方式中，机身110可以是呈扁平的圆柱形。

在一些实施方式中，干式清洁组件包括与操作面具有一定干涉的主刷120、风机和尘盒，主刷120将操作面上的垃圾扫起并卷带到吸尘口的前方；风机能将吸尘口外的气体吸入尘盒内，经过滤后的空气通过出风口进入风机。

在一些实施方式中，湿式清洁组件包括转盘、与转盘连接用于驱动转盘旋转的电机以及安装于转盘的拖布160。

感知组件用于采集清洁机器人在行进区域中的感知数据，感知数据包括清洁机器人在行进过程中与自身有关的数据和与其周围的环境物体有关的数据，其中与清洁机器人自身有关的数据包括但不限于清洁机器人的行驶位置、行驶速度和行驶里程等，与环境物体有关的数据包括但不限于其与墙面、台阶、门槛和电线等之间的距离等。

在一些实施方式中，感知组件包括摄像头、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS(LaserDistance Sensor，激光测距传感器)、超声波传感器和悬崖传感器等中的至少一种或多种。示例性的，摄像头用于测量清洁机器人的行驶位置，三轴加速度计用于获取清洁机器人的加速度和/或倾斜角度，陀螺仪用于获取清洁机器人的角速度和/或倾斜角度，里程计用于获取清洁机器人的行驶里程；LDS通常设置在清洁机器人的顶部，用于利用激光测量清洁机器人与环境物体之间的距离；超声波传感器通常设置在清洁机器人的侧边，用于利用超声波测量清洁机器人与环境物体之间的距离；悬崖传感器通常设置在清洁机器人的底部，用于利用红外线测量清洁机器人与环境物体之间的距离。本公开对感知组件的个数及所在位置不作限定。

行走组件包括在机身110一侧面间隔设置的第一主动轮130和第二主动轮140。在一些实施方式中，该清洁机器人的导向组件还包括设置在机身110前部的导向轮150，导向轮150用于改变清洁机器人在行进过程中的方向，与导向轮150连接的舵机用于相对于机身110升降导向轮150，以使在自移动设备的使用姿态下，机身110的机头部位能够相对于操作面升降。

需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。

如图2所示，本公开提供的清洁机器人的控制方法包括如下步骤S101～S102。

步骤S101：响应于清洁机器人当前次抬升湿式清洁组件，获取表征湿式清洁组件脏污程度的表征信息。

可以理解的是，在清洁机器人的工作过程中存在各种需要相对于操作面抬升湿式清洁组件的情况，通过相对于操作面抬升湿式清洁组件，能够使湿式清洁组件的拖布脱离操作面。

如图3所示，为了提高清洁机器人跨越障碍物的成功率，清洁机器人在识别出门槛、台阶等障碍物之后需要先相对于操作面抬升湿式清洁组件，再对识别出的障碍物进行越障。当清洁机器人遇到地毯等不适宜使用湿式清洁组件的情况，可以在进入不适宜使用湿式清洁组件的区域之前将湿式清洁组件抬升以避免打湿地毯，影响用户体验。又比如，在清洁机器人被困于较小封闭区域的情况下，需要相对于操作面抬升湿式清洁组件之后进行脱困，较小封闭区域可以是U形椅的下方或者类似区域。再比如，在清洁机器人的湿式清洁组件发生过流状况(湿式清洁组件的实际电流超过额定值)时需要抬升湿式清洁组件。还比如，在对湿式清洁组件进行回洗之前需要抬升湿式清洁组件。对湿式清洁组件进行回洗就是在抬升湿式清洁组件之后返回清洁基站对湿式清洁组件的拖布进行清洗。在清洁机器人回充之前也需要抬升湿式清洁组件，回充就是抬升湿式清洁组件之后返回清洁基站进行充电。

在一些实施方式中，在清洁机器人的湿式清洁组件发生过流状况时，会触发当前次抬升湿式清洁组件。在另一些实施例中，在清洁机器人执行目标动作之前，也会触发当前次抬升湿式清洁组件，其中，目标动作是如下任意一种：跨域障碍物的动作、回洗湿式清洁组件的动作、回充动作、脱困动作或进入不适宜使用湿式清洁组件的区域的动作。

在一些实施方式中，表征湿式清洁组件脏污程度的表征信息，包括：在上一次回洗湿式清洁组件之后，且在当前次抬升湿式清洁组件之前，通过湿式清洁组件对操作面进行清洁的清洁面积或通过湿式清洁组件对操作面进行清洁的清洁时间。

步骤S102：根据表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，若是，控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，目标区域至少包括当前次抬升湿式清洁组件时与湿式清洁组件相对的区域。

在一些实施例中，确定当前次抬升湿式清洁组件抬升时，湿式清洁组件的拖布在操作面上的正投影的外接矩形；将至少包含该外接矩形的区域确定为目标区域，使得目标区域的区域面积大于拖布在操作面上的正投影的外接矩形的面积。

需要说明的是，清洁机器人可以在静止状态或者移动状态进行抬升湿式清洁组件。如图4a所示，为了平衡清洁机器人的清洁效果和工作效率，在一些实施方式中，在静止状态进行抬升湿式清洁组件，目标区域可以是当前次抬升湿式清洁组件之时，湿式清洁组件的拖布在清洁机器人的操作面上的正投影的外接矩形。如图4b所示，在另一些实施方式中，为了提高清洁效果，目标区域是从当前次抬升湿式清洁组件时开始计算的延时时间段内，清洁机器人的移动过程使得湿式清洁组件的拖布在操作面上产生的正投影的外接矩形。

在一些实施方式中，根据表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，包括：若在上一次回洗湿式清洁组件之后，且在当前次抬升湿式清洁组件之前，通过湿式清洁组件进行清洁的清洁面积大于预设面积阈值或通过湿式清洁组件进行清洁的清洁时间大于预设时间阈值，确定需要对目标区域进行清洁，否则，确定不需要对目标区域进行清洁。

在一些实施方式中，预设时间阈值是根据实际需求设置，且需小于回洗时间间隔，预设时间阈值可以在10～20min范围内取值，示例性的，预设时间阈值为10min、12min、15min、18min或者20min。预设面积阈值根据实际需求设置，以清洁机器人1分钟清洁1m²为例，预设面积阈值可以在10～20m²范围内取值。在一些实施方式中，预设时间阈值为10m²、12m²、15m²、18m²或者20m²。

在一些实施方式中，控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，包括：控制清洁机器人朝向目标区域行进；控制清洁机器人在目标区域中“弓”字形行走，并在清洁机器人在目标区域中“弓”字形行走的过程中，控制干式清洁组件的风机以目标档位运行，目标档位为风机运转产生的吸力大于预设吸力阈值的档位，以提供足够的吸力，吸取从湿式清洁组件的拖布上掉落的湿垃圾。比如，预设有安静、标准、强力、Max、Max+档等多个档位，目标档位可以采用强力档及以上档位。

在一些实施方式中，风机以目标档位运行时的转速为18000～23000r/min，以提供足够吸取湿垃圾的吸力。

由于清洁机器人抬升湿式清洁组件时，从拖布上掉落的垃圾是在清洁机器人的尾部，因此，清洁机器人的机头是背对目标区域的，为了实现对目标区域的清扫，清洁机器人需要掉头朝向目标区域行进，以使清洁机器人从机头背对目标区域的状态改变至机头朝向目标区域的状态。

可以理解的是，控制清洁机器人朝向目标区域行进的实施方式可以有多种：

在一些实施方式中，可以控制清洁机器人按照预设转弯半径进行转弯，以使清洁机器人从机头背对目标区域的状态改变至机头朝向目标区域的状态。需要说明的是，第一侧边界是当前次抬升湿式清洁组件时距离清洁机器人的机头最近的一侧边界。

在另一些实施方式中，在清洁机器人的机头背对目标区域的状态下，按照预设转向方向进行转向第三预设角度后直线行走第一预设距离；控制清洁机器人按照预设转向方向旋转第三预设角度后直线行走第二预设距离；控制清洁机器人按照预设转向方向进行转向至机头朝向目标区域的状态。

可以理解的是，第三预设角度可以设为45°，预设转向方向可以是顺时针方向或逆时针方向，且转向至机头朝向目标区域时是与目标区域的第一侧边界相对的。示例性的，在控制清洁机器人向右进行第一次转向45°之后向前行走一定距离，再向右进行第二次转向45°之后向前行走一定距离，在向右进行第三次转向90°，以使机头朝向目标区域且与目标区域的第一侧边界相对。第一预设距离和第二预设距离均为预先测定值，与清洁机器人的机身尺寸以及拖布的尺寸正相关。

在一些实施方式中，可以仅对目标区域进行一次清扫，则控制清洁机器人在目标区域中“弓”字形行走的步骤包括：控制清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在目标区域中“弓”字形行走，直至完成对目标区域的一次清扫。

在一些实施方式中，控制清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在目标区域中“弓”字形行走，包括：控制清洁机器人从目标区域的第一侧边界的外侧直线行走至与第一侧边界相对的第二侧边界的外侧；控制清洁机器人在第二侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与第二侧边界相对之后，控制清洁机器人从第二侧边界的外侧直线行走至第一侧边界的外侧；控制清洁机器人在第一侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与第一侧边界相对之后，再次控制清洁机器人从第一侧边界的外侧直线行走至第二侧边界的外侧，以完成对目标区域的一次清扫。

在一些实施方式中，第一前进方向是从目标区域的第三侧边界向与第三侧边界相对的第四侧边界前进的方向，目标区域的第三侧边界和第四侧边界均是与第一侧边界、第二侧边界相接的。

可以理解的是，如图6a、图6b所示，从第一侧边界的外侧直线行走至第二侧边界外侧的路径段平行于从第二侧边界的外侧直线行走至第一侧边界外侧的路径段。

如图6a所示，在一些实施方式中，控制清洁机器人在第二侧边界的外侧进行转向，包括：控制清洁机器人按照预设转弯半径在第二侧边界的外侧进行转弯，以使清洁机器人转弯至机头与第二侧边界相对。

如图6a所示，在一些实施方式中，控制清洁机器人在第一侧边界的外侧进行转向，包括：控制清洁机器人按照预设转弯半径在第一侧边界的外侧进行转弯，以使清洁机器人转弯至机头与第一侧边界相对。

通过图6a所示的实施方式实现了清洁机器人在清扫目标区域的过程中，每次按照预设转弯半径r进行转弯，实现了通过U形转弯完成清洁机器人的转向180°，以实现清洁机器人的掉头。以湿式清洁组件的拖布是圆形拖布为例，预设转弯半径r小于或等于圆形拖布的半径，以提高对目标区域的清扫效果。

如图6b所示，在另一些实施方式中，控制清洁机器人在第二侧边界的外侧进行转向，包括：控制清洁机器人在第二侧边界的外侧依次执行：按照预设转向方向进行原地转向第一预设角度、直线行走预设距离以及按照预设转向方向进行原地转向第二预设角度，以使机头与第二侧边界相对。

如图6b所示，控制清洁机器人在第一侧边界的外侧进行转向，包括：控制清洁机器人在第一侧边界的外侧依次执行：按照预设转向方向进行原地转向第二预设角度、直线行走预设距离以及按照预设转向方向进行原地转向第一预设角度，以使机头与第一侧边界相对。

通过图6b所示的实施方式实现了清洁机器人在清扫目标区域的过程中以Z字形的清扫路径进行。可以理解的是，第一预设角度与第二预设角度为互补的两个角度，在一些实施方式中，第一预设角度为45°，第二预设角度为135°。以湿式清洁组件的拖布是圆形拖布为例，预设距离小于或等于√2R，R为圆形拖布的直径，以提高对目标区域的清扫效果。在另一些实施方式中，第一预设角度和第二预设角度均为90°。

在另一些实施方式中，可以对目标区域进行两次清扫，则控制清洁机器人在目标区域中“弓”字形行走的步骤，包括：控制清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在目标区域中“弓”字形行走，直至完成对目标区域的一次清扫；在完成对目标区域的一次清扫之后，控制清洁机器人按照朝向第二前进方向的“弓”字形作业路线在目标区域中“弓”字形行走，直至完成对目标区域的二次清扫，其中，第一前进方向与第二前进方向相交。

在一些实施方式中，朝向第二前进方向的“弓”字形作业路线与朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线，是前进方向不同的两次“弓”字形作业路线。

如图6c所示，在一些实施方式中，为了实现对目标区域的先后两次清扫，在完成对目标区域的一次清扫之后，控制清洁机器人从第二侧边界L2的外侧转弯行走至第四侧边界L4的外侧且与第四侧边界L4相对的位置，便于开始对目标区域进行二次清扫。

在一些实施方式中，控制清洁机器人按照朝向第二前进方向的“弓”字形作业路线在目标区域中“弓”字形行走，直至完成对目标区域的二次清扫，包括：从目标区域的第四侧边界的外侧直线行走至与第四侧边界相对的第三侧边界的外侧，控制清洁机器人按照预设转弯半径在第三侧边界的外侧进行转弯；转弯至清洁机器人的机头与第三侧边界相对，控制清洁机器人从第三侧边界的外侧直线行走至第四侧边界的外侧，控制清洁机器人按照预设转弯半径在第四侧边界的外侧进行转弯；转弯至清洁机器人的机头与第四侧边界相对，再次控制清洁机器人从第四侧边界的外侧直线行走至第三侧边界的外侧，以完成对目标区域的二次清扫。

在一些实施方式中，第二前进方向垂直于第一前进方向，第二前进方向可以是从目标区域的第二侧边界向第一侧边界前进的方向。

在一些实施方式中，控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，包括：若清洁机器人是在执行目标动作之前，触发当前次抬升湿式清洁组件，则在当前次抬升湿式清洁组件之后且在执行目标动作之前，控制清洁机器人通过干式清洁组件对目标区域进行清扫，在清扫完目标区域之后再执行目标动作。

示例性的，为了清洁地毯，清洁机器人会向地毯所在位置行走，在清洁机器人行走至地毯外边缘时抬升湿式清洁组件，接着，对当前次抬升湿式清洁组件时，操作面上与拖布相对的目标区域进行清扫，在清扫完目标区域之后再进入地毯，通过干式清洁组件对地毯进行清扫。

在一些实施方式中，若清洁机器人是在执行回充动作或回洗湿式清洁组件之前触发的当前次抬升湿式清洁组件，清洁机器人在目标区域中“弓”字形行走的过程中，获取风机以目标档位运行时的实际转速，若实际转速大于预设转速阈值，表征清洁机器人的尘盒内垃圾堆积，会响清扫性能。为了不影响清扫性能，若风机以目标档位运行的实际转速大于预设转速阈值，在清洁机器人返回清洁基站进行充电或对湿式清洁组件进行清洗时，控制清洁机器人将清扫的垃圾排放至清洁基站内。由于对目标区域进行清扫采用了吸力较大的档位，从而能够利用风机转速判断清洁机器人的尘盒是否垃圾堆积，便于在有垃圾堆积时利用回洗湿式清洁组件的时间进行集尘，不需要单独占用时间回到清洁基站进行集尘，从而提高了干式清洁组件的性能且集尘效率更高。

在一些实施方式中，若当前次清洁是首次清洁，或当前次清洁与上一次清洁之间的时间间隔超过预设间隔阈值，获取表征湿式清洁组件的脏污程度的表征信息，用以判断是否需要对目标区域进行清洁，若当前次清洁不是首次清洁，与当一次清洁之间的时间间隔也未超过预设时间阈值，则确定不需要对目标区域进行清洁。由此实现了更准确判断湿式清洁组件上拖布的脏污程度，能够提高对目标区域清扫判断的准确性。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种清洁机器人，如图7所示，图7示出了本公开一些实施例提供的清洁机器人的电结构示意图，该清洁机器人还包括:处理器701；用于存储处理器701可执行指令的存储器702，其中，处理器701被配置为执行所述指令，以实现上述任一实施方式所述的清洁机器人的控制方法。

基于同一发明构思，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施方式所述的清洁机器人的控制方法。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本公开的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本公开范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括干式清洁组件和湿式清洁组件，所述方法包括：

响应于所述清洁机器人当前次抬升所述湿式清洁组件，获取表征所述湿式清洁组件脏污程度的表征信息；

根据所述表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，若是，控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫，所述目标区域至少包括当前次抬升所述湿式清洁组件时与所述湿式清洁组件相对的区域。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述表征信息至少包括在上一次回洗所述湿式清洁组件之后，且在当前次抬升所述湿式清洁组件之前，通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁面积或通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁时间。

3.如权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述表征信息确定是否需要对目标区域进行清洁，包括：

若在上一次回洗所述湿式清洁组件之后，且在当前次抬升所述湿式清洁组件之前，通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁面积大于预设面积阈值或通过所述湿式清洁组件进行清洁的清洁时间大于预设时间阈值，确定需要对所述目标区域进行清洁。

4.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人通过所述干式清洁组件对所述目标区域进行清扫，包括：

控制所述清洁机器人朝向所述目标区域行进；

控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，并在所述清洁机器人在所述目标区域“弓”字形行走的过程中，控制所述干式清洁组件的风机以目标档位运行，所述目标档位为风机运转产生的吸力大于预设吸力阈值的档位。

5.如权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述风机以目标档位运行时的转速为18000～23000r/min。

6.如权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，包括：

控制所述清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域中“弓”字形行走，直至完成对所述目标区域的一次清扫。

7.如权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，控制所述清洁机器人按照朝向第一前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域中“弓”字形行走，包括：

控制所述清洁机器人从所述目标区域的第一侧边界的外侧直线行走至与所述第一侧边界相对的第二侧边界的外侧；

控制所述清洁机器人在所述第二侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与所述第二侧边界相对之后，控制所述清洁机器人从所述第二侧边界的外侧直线行走至所述第一侧边界的外侧；

控制所述清洁机器人在所述第一侧边界的外侧进行转向，并在转向至机头与所述第一侧边界相对之后，再次控制所述清洁机器人从所述第一侧边界的外侧直线行走至所述第二侧边界的外侧。

8.如权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域中“弓”字形行走，还包括：

在完成对所述目标区域的一次清扫之后，控制所述清洁机器人按照朝向第二前进方向的“弓”字形作业路线在所述目标区域中“弓”字形行走，直至完成对所述目标区域的二次清扫；

其中，所述第一前进方向与所述第二前进方向相交。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1～8中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～8中任一项所述的清洁机器人的控制方法。