CN118578117A - 一种主板装配方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主板装配方法、装置、设备及介质，涉及服务器装配技术领域。方案首先确定了目标主板在装配至目标机箱需要满足标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。在进行实际装配时，根据装配关键位置信息分别确定目标主板和目标机箱在实际装配下的位置偏差值和角度偏差值，进一步结合标准装配位置信息确定目标主板的最终装配位置信息，以实现目标主板准确装配。在整个装配过程中，机械手抓取主板移动不受相机的视野范围和外部光线的限制，提高了操作便捷性。同时，由于装配过程能够对位置偏差值和角度偏差值进行修正，因此大大地提高了装配的精度，能够适应大多数的对位贴合，极大地提高了装配效率。

Description

一种主板装配方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及服务器装配技术领域，特别是涉及一种主板装配方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，服务器主板装配技术主要通过机械手装配实现自动化，机械手上设置的相机用于采集主板图像和机箱图像，以帮助精确定位和操作。机械手下方空间的另一个相机也用于采集主板图像，提供额外视觉反馈以确保装配精确性。

然而当前的服务器主板装配过程中，相机对主板上特征点的图像坐标的采集容易收到外部光线的影响，导致对主板位置的识别精度低，进而导致机械手装配主板时装配不准确。这严重影响服务器生产品质和效率。

鉴于上述问题，如何解决当前服务器主板装配过程中对主板的图像坐标易受光线影响，导致装配不准确，是该领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种主板装配方法、装置、设备及介质，以解决当前服务器主板装配过程中对主板的图像坐标易受光线影响，导致装配不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种主板装配方法，应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；所述第一相机设置于所述机械手上，所述第二相机设置于所述机械手下方空间；所述方法包括：

确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定所述目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，所述装配关键位置信息包括所述目标主板位于初始位置时，所述第一相机采集的所述目标主板的图像坐标，所述第一相机采集的所述目标机箱的图像坐标，以及所述目标主板被所述机械手夹取时，所述第二相机采集的所述目标主板的图像坐标；

当装配所述目标主板时，根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值；

根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息；

基于所述最终装配位置信息，通过所述机械手将所述目标主板装配至所述目标机箱中。

一方面，确定所述目标机箱，包括：

通过所述第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；

通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练所述训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；

通过所述机箱识别模型识别所述目标机箱的特征点，以确定所述目标机箱的类型。

另一方面，确定所述目标主板在标准装配下的所述装配关键位置信息，包括：

当目标主板位于初始位置时，控制所述机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

分别基于所述第一机械手位置和所述第二机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标主板的特征点的第一标准图像坐标和第二标准图像坐标；

当所述目标主板被所述机械手夹取时，控制所述机械手移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

分别基于所述第三机械手位置和所述第四机械手位置，通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第三标准图像坐标和第四标准图像坐标；

控制所述机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

分别基于所述第五机械手位置和所述第六机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标机箱的特征点的第五标准图像坐标和第六标准图像坐标。

另一方面，所述根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，包括：

控制所述机械手移动至所述第一机械手位置和所述第二机械手位置；

分别基于所述第一机械手位置和所述第二机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标主板的特征点的第一实际图像坐标和第二实际图像坐标；

确定所述第一标准图像坐标和所述第二标准图像坐标的第一标准中点坐标，并确定所述第一实际图像坐标和所述第二实际图像坐标的第一实际中点坐标；

根据所述第一标准中点坐标和所述第一实际中点坐标确定所述目标主板的特征点的第一位置偏差值和第一角度偏差值；

根据所述第一位置偏差值和所述第一角度偏差值，控制所述机械手抓取所述目标主板；

控制所述机械手抓取所述目标主板移动至所述第三机械手位置和所述第四机械手位置；

分别基于所述第三机械手位置和所述第四机械手位置，通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第三实际图像坐标和第四实际图像坐标；

确定所述第三标准图像坐标和所述第四标准图像坐标的第二标准中点坐标，并确定所述第三实际图像坐标和所述第四实际图像坐标的第二实际中点坐标；

根据所述第二标准中点坐标和所述第二实际中点坐标确定所述目标主板的特征点的第二位置偏差值和第二角度偏差值；

控制所述机械手移动至所述第五机械手位置和所述第六机械手位置；

分别基于所述第五机械手位置和所述第六机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标机箱的特征点的第五实际图像坐标和第六实际图像坐标；

确定所述第五标准图像坐标和所述第六标准图像坐标的第三标准中点坐标，并确定所述第五实际图像坐标和所述第六实际图像坐标的第三实际中点坐标；

根据所述第三标准中点坐标和所述第三实际中点坐标确定所述目标机箱的特征点的第三位置偏差值和第三角度偏差值。

另一方面，所述根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息，包括：

确定旋转中心的坐标；其中，所述旋转中心为当所述机械手旋转所述目标主板时保持所述目标主板的特征点在所述第二相机的视野范围内的圆心；

根据所述第二角度偏差值和所述第三角度偏差值二者的差值确定角度总偏差值；

根据所述旋转中心的坐标、所述角度总偏差值和所述第二实际中点坐标，确定目标主板坐标；其中，所述目标主板坐标为所述目标主板根据所述旋转中心旋转了所述角度总偏差值后的位置坐标；

根据所述目标主板坐标和所述第二标准中点坐标二者的差值确定位置坐标补偿值；

根据所述标准装配位置信息、所述位置坐标补偿值和所述第三位置偏差值，确定所述目标主板的所述最终装配位置信息。

另一方面，确定所述旋转中心的坐标，包括：

控制所述机械手分别移动至多个预设位置；

基于各所述预设位置，分别通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第一图像坐标；

获取所述第二相机的标定转换矩阵；其中，所述标定转换矩阵表征所述机械手的位置和所述目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系；

根据所述标定转换矩阵、各所述预设位置和各第一图像坐标，分别确定多个目标距离；其中，所述目标距离表征所述目标主板的特征点至所述机械手末端的距离；

基于各所述目标距离，通过最小二乘法拟合目标圆形，并将所述目标圆形的圆心的坐标确定为所述旋转中心的坐标。

另一方面，所述获取所述第二相机的标定转换矩阵，包括：

控制所述机械手分别移动至多个预选位置；

基于各所述预选位置，分别通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第二图像坐标；

根据各所述预选位置和各所述第二图像坐标，分别确定多个转换矩阵；

通过最小二乘法对各所述转换矩阵进行拟合，以得到所述标定转换矩阵。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种主板装配装置，应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；所述第一相机设置于所述机械手上，所述第二相机设置于所述机械手下方空间；所述装置包括：

第一确定模块，用于确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定所述目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，所述装配关键位置信息包括所述目标主板位于初始位置时，所述第一相机采集的所述目标主板的图像坐标，所述第一相机采集的所述目标机箱的图像坐标，以及所述目标主板被所述机械手夹取时，所述第二相机采集的所述目标主板的图像坐标；

第二确定模块，用于当装配所述目标主板时，根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值；

第三确定模块，用于根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息；

装配模块，用于基于所述最终装配位置信息，通过所述机械手将所述目标主板装配至所述目标机箱中。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种主板装配设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的主板装配方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的主板装配方法的步骤。

本发明所提供的主板装配方法，应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；第一相机设置于机械手上，第二相机设置于机械手下方空间；方法具体通过确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，装配关键位置信息包括目标主板位于初始位置时，第一相机采集的目标主板的图像坐标，第一相机采集的目标机箱的图像坐标，以及目标主板被机械手夹取时，第二相机采集的目标主板的图像坐标；当装配目标主板时，根据装配关键位置信息确定目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值；根据标准装配位置信息、目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息；基于最终装配位置信息，通过机械手将目标主板装配至目标机箱中。

本发明的有益效果在于，首先确定了目标主板在装配至目标机箱需要满足标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。在进行实际装配时，根据装配关键位置信息分别确定目标主板和目标机箱在实际装配下的位置偏差值和角度偏差值，进一步结合标准装配位置信息确定目标主板的最终装配位置信息，以实现目标主板准确装配。在整个装配过程中，机械手抓取主板移动不受相机的视野范围和外部光线的限制，提高了操作便捷性。同时，由于装配过程能够对位置偏差值和角度偏差值进行修正，因此大大地提高了装配的精度，能够适应大多数的对位贴合，极大地提高了装配效率。

另一方面，本发明具体通过第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；通过机箱识别模型识别目标机箱的特征点，实现了目标机箱的确定。在标准装配下，通过移动机械手至不同的位置，并在对应位置下分别通过第一相机和第二相机对目标主板和目标机箱的特征点进行拍照，确定其图像坐标，实现了标准的装配关键位置信息的确定。在实际装配时分别令目标主板处于各关键点位上，并采集目标主板的实际图像坐标和目标机箱的实际图像坐标，与在标准装配下的各标准图像坐标进行对比，从而确定了各点位的位置偏差值和角度偏差值。

此外，本发明还提供了一种主板装配装置、设备及介质，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种主板装配方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种主板装配装置的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种主板装配设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

本发明的核心是提供一种主板装配方法、装置、设备及介质，以解决当前服务器主板装配过程中对主板的图像坐标易受光线影响，导致装配不准确的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

目前，服务器主板装配技术主要通过机械手装配实现自动化，机械手上设置的第一相机用于采集主板图像和机箱图像，以帮助精确定位和操作。机械手下方空间的第二相机也用于采集主板图像，提供额外视觉反馈以确保装配精确性。

然而，在当前的主板装配过程中，相机对主板上特征点的图像坐标的采集容易收到外部光线的影响，导致对主板位置的识别精度低，进而导致机械手装配主板时装配不准确。这严重影响服务器生产品质和效率。为了解决上述问题，本发明提供了一种主板装配方法。可以理解的是，主板装配方法应用于上述由机械手、第一相机和第二相机构成的服务器主板装配系统。

图1为本发明实施例提供的一种主板装配方法的流程图。如图1所示，方法包括：

S10：确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。

其中，装配关键位置信息包括目标主板位于初始位置时，第一相机采集的目标主板的图像坐标，第一相机采集的目标机箱的图像坐标，以及目标主板被机械手夹取时，第二相机采集的目标主板的图像坐标。

在具体实施中，由于存在多种类型的服务器主板和服务器机箱，主板和机箱上用于视觉定位的特征点的位置不尽相同，因此为了实现主板装配，首先需要确定待装配的目标主板和目标机箱。本实施例中对于目标机箱的确定方式不做限制，根据具体的实施情况而定。

进一步确定目标主板为了装配至目标机箱，在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。需要说明的是，标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息，即为在完全精确的主板装配过程下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。其中，装配关键位置信息共包含三个关键点的位置信息：

（1）目标主板位于初始位置时，由第一相机采集的目标主板的图像坐标；

（2）目标主板被机械手夹取时，由第二相机采集的目标主板的图像坐标；

（3）第一相机采集的目标机箱的图像坐标。

可以理解的是，在标准装配下，上述三个关键点的位置信息均为精确值。本实施例中对于确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息的具体过程不做限制，根据具体的实施情况而定。此外，标准装配位置信息即为机械手装配目标主板的标准的坐标位置。

S11：当装配目标主板时，根据装配关键位置信息确定目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值。

进一步地，在实际装配目标主板时，机械手夹取目标主板移动、旋转和装配。由于装配过程存在不可避免的偏差，因此在实际装配中的装配关键位置信息与在标准装配中的装配关键位置信息存在偏差。为了消除偏差，实现准确装配，具体根据标准装配下的装配关键位置信息，确定目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值。本实施例中对于目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值的确定过程不做限制，根据具体的实施情况而定。

S12：根据标准装配位置信息、目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息。

S13：基于最终装配位置信息，通过机械手将目标主板装配至目标机箱中。

在得到目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值后，结合标准装配下的标准装配位置信息，确定修正后的目标主板的最终装配位置信息。最后基于最终装配位置信息，通过机械手将目标主板装配至目标机箱中，实现了目标主板的准确装配。本实施例中对于目标主板的最终装配位置信息的确定过程不做限制，根据具体的实施情况而定。

本实施例中，首先确定了目标主板在装配至目标机箱需要满足标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息。在进行实际装配时，根据装配关键位置信息分别确定目标主板和目标机箱在实际装配下的位置偏差值和角度偏差值，进一步结合标准装配位置信息确定目标主板的最终装配位置信息，以实现目标主板准确装配。在整个装配过程中，机械手抓取主板移动不受相机的视野范围和外部光线的限制，提高了操作便捷性。同时，由于装配过程能够对位置偏差值和角度偏差值进行修正，因此大大地提高了装配的精度，能够适应大多数的对位贴合，极大地提高了装配效率。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，确定目标机箱，包括：

S101：通过第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；

S102：通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；

S103：通过机箱识别模型识别目标机箱的特征点，以确定目标机箱的类型。

为了识别目标机箱的类型，本实施例具体对机箱特征点的识别方式进行了优化。具体地，通过第一相机采集多个类型机箱的图片，以得到训练集数据。可以理解的是，各机箱的图片中包含对应特征点。

进一步通过支持向量机（Support Vector Machines，SVM）算法和基于非极大值抑制算法训练训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型。具体地，在SVM算法中，在N维空间的超平面的公式为：

Ax1+Bx2+Cx3+Dx4+……+K=0；

其中，x1、x2、x3……分别代表的是n维坐标系，A、B、C……分别为系数，K为常量。各个维度的系统可以用w1、w2、w3、w4、……、wn来表示，因此n维空间里面的超平面方程可以写成如下格式：

W^TX+b=0；

其中，W是超平面的法向量，b是超平面的截距，X为样本数据。需要说明的是，在训练的过程中采用的是多项式（Ploy）核；为了提高精度，可再次分割处理。

进一步采用了基于最大值抑制的特征点处理。在处理过程中，需要对图片中某个像素点进行计算，计算出某个点的延x和y方向上的梯度，并计算出它的梯度变换的方向，因为在梯度变换的方向上一定存在一个最大值，通过非极大值抑制的方式，计算出8邻域内两个最大值位置的梯度位置，然后与改点的梯度进行比较，如果均大于两个梯度值，则将该点记为边缘点。通过上述过程，得到了机箱识别模型。最后，通过机箱识别模型识别目标机箱的特征点，以确定目标机箱的类型。

本实施例中，通过第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；通过机箱识别模型识别目标机箱的特征点，实现了目标机箱的确定。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息，包括：

S104：当目标主板位于初始位置时，控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

S105：分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机采集目标主板的特征点的第一标准图像坐标和第二标准图像坐标；

S106：当目标主板被机械手夹取时，控制机械手移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

S107：分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机采集目标主板的特征点的第三标准图像坐标和第四标准图像坐标；

S108：控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

S109：分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机采集目标机箱的特征点的第五标准图像坐标和第六标准图像坐标。

为了确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息，具体当目标主板位于初始位置时，控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置。需要说明的是，初始位置是指机械手未夹取目标主板时，目标主板所处的位置。分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机对目标主板的特征点进行拍照，从而采集到目标主板的特征点的第一标准图像坐标和第二标准图像坐标。

进一步地，当目标主板被机械手夹取时，控制机械手移动至第三机械手位置和第四机械手位置。分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机对目标主板的特征点进行拍照，从而采集到目标主板的特征点的第三标准图像坐标和第四标准图像坐标。

最后，由于抓取到主板之后需要将主板放入到机箱中，所以需要移动机械手到机箱的拍照点位，具体控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置。分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机对目标机箱的特征点进行拍照，从而采集目到标机箱的特征点的第五标准图像坐标和第六标准图像坐标。

本实施例中，在标准装配下，通过移动机械手至不同的位置，并在对应位置下分别通过第一相机和第二相机对目标主板和目标机箱的特征点进行拍照，确定其图像坐标，实现了标准的装配关键位置信息的确定。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，根据装配关键位置信息确定目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，包括：

S110：控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

S111：分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机采集目标主板的特征点的第一实际图像坐标和第二实际图像坐标；

S112：确定第一标准图像坐标和第二标准图像坐标的第一标准中点坐标，并确定第一实际图像坐标和第二实际图像坐标的第一实际中点坐标；

S113：根据第一标准中点坐标和第一实际中点坐标确定目标主板的特征点的第一位置偏差值和第一角度偏差值；

S114：根据第一位置偏差值和第一角度偏差值，控制机械手抓取目标主板；

S115：控制机械手抓取目标主板移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

S116：分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机采集目标主板的特征点的第三实际图像坐标和第四实际图像坐标；

S117：确定第三标准图像坐标和第四标准图像坐标的第二标准中点坐标，并确定第三实际图像坐标和第四实际图像坐标的第二实际中点坐标；

S118：根据第二标准中点坐标和第二实际中点坐标确定目标主板的特征点的第二位置偏差值和第二角度偏差值；

S119：控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

S120：分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机采集目标机箱的特征点的第五实际图像坐标和第六实际图像坐标；

S121：确定第五标准图像坐标和第六标准图像坐标的第三标准中点坐标，并确定第五实际图像坐标和第六实际图像坐标的第三实际中点坐标；

S122：根据第三标准中点坐标和第三实际中点坐标确定目标机箱的特征点的第三位置偏差值和第三角度偏差值。

为了在实际装配过程中确定目标主板和目标机箱的偏差值，具体控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置，准备抓取目标主板。分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机对目标主板的特征点进行拍照，从而采集到目标主板的特征点的第一实际图像坐标和第二实际图像坐标。

进一步确定第一标准图像坐标和第二标准图像坐标的第一标准中点坐标，并确定第一实际图像坐标和第二实际图像坐标的第一实际中点坐标。具体通过确定第一标准图像坐标和第二标准图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第一标准中点坐标；同理，确定第一实际图像坐标和第二实际图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第一实际中点坐标。最后，根据第一标准中点坐标和第一实际中点坐标确定目标主板的特征点的第一位置偏差值和第一角度偏差值，从而根据第一位置偏差值和第一角度偏差值，控制机械手抓取目标主板。

在抓取到目标主板后，还需要对目标主板进行再次定位。具体控制机械手抓取目标主板移动至第三机械手位置和第四机械手位置。分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机对目标主板的特征点进行拍照，从而采集目标主板的特征点的第三实际图像坐标和第四实际图像坐标。

进一步确定第三标准图像坐标和第四标准图像坐标的第二标准中点坐标，并确定第三实际图像坐标和第四实际图像坐标的第二实际中点坐标。具体通过确定第三标准图像坐标和第四标准图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第二标准中点坐标；同理，确定第三实际图像坐标和第四实际图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第二实际中点坐标。最后，根据第二标准中点坐标和第二实际中点坐标确定目标主板的特征点的第二位置偏差值和第二角度偏差值。

最后，还需要对目标机箱进行定位。具体控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置。分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机对目标机箱的特征点进行拍照，采集目标机箱的特征点的第五实际图像坐标和第六实际图像坐标。

进一步确定第五标准图像坐标和第六标准图像坐标的第三标准中点坐标，并确定第五实际图像坐标和第六实际图像坐标的第三实际中点坐标。具体通过确定第五标准图像坐标和第六标准图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第三标准中点坐标；同理，确定第五实际图像坐标和第六实际图像坐标两点之间的连线，并确定该连线的中点坐标值，以得到第三实际中点坐标。最后，根据第三标准中点坐标和第三实际中点坐标确定目标机箱的特征点的第三位置偏差值和第三角度偏差值。

本实施例中，在实际装配时分别令目标主板处于各关键点位上，并采集目标主板的实际图像坐标和目标机箱的实际图像坐标，与在标准装配下的各标准图像坐标进行对比，从而确定了各点位的位置偏差值和角度偏差值。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，根据标准装配位置信息、目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息，包括：

S123：确定旋转中心的坐标；其中，旋转中心为当机械手旋转目标主板时保持目标主板的特征点在第二相机的视野范围内的圆心；

S124：根据第二角度偏差值和第三角度偏差值二者的差值确定角度总偏差值；

S125：根据旋转中心的坐标、角度总偏差值和第二实际中点坐标，确定目标主板坐标；其中，目标主板坐标为目标主板根据旋转中心旋转了角度总偏差值后的位置坐标；

S126：根据目标主板坐标和第二标准中点坐标二者的差值确定位置坐标补偿值；

S127：根据标准装配位置信息、位置坐标补偿值和第三位置偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息。

为了确定目标主板的最终装配位置信息，首先需要确定旋转中心的坐标。需要说明的是，旋转中心为当机械手旋转目标主板时保持目标主板的特征点在第二相机的视野范围内的圆心。本实施例中对于旋转中心的坐标的确定方式不做限制。

进一步地，根据第二角度偏差值和第三角度偏差值二者的差值确定角度总偏差值：

；

其中，为角度总偏差值，为第二角度偏差值，为第三角度偏差值。

根据旋转中心的坐标、角度总偏差值和第二实际中点坐标，确定目标主板坐标：

；

；

其中，为目标主板坐标的横坐标，为目标主板坐标的纵坐标；为旋转中心的横坐标，为旋转中心的纵坐标，为第二实际中点坐标的横坐标，为第二实际中点坐标的纵坐标。需要说明的是，目标主板坐标为目标主板根据旋转中心旋转了角度总偏差值后的位置坐标。

进一步根据目标主板坐标和第二标准中点坐标二者的差值确定位置坐标补偿值：

；

其中，为位置坐标补偿值，为第二标准中点坐标。

最后，根据标准装配位置信息、位置坐标补偿值和第三位置偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息：

；

其中，为最终装配位置信息，为标准装配位置信息，为第三位置偏差值，。

以此，实现了目标主板的最终装配位置信息的确定，以便于完成目标主板的实际装配。

此外，在自动化服务器主板装配完成后，可以还通过以下几种方法来校验是否装配准确：视觉检查：使用机器视觉系统对装配后的主板进行图像采集和分析，通过对比预设的合格图像或特征点来判断装配是否准确。电气测试：通过连接测试仪器，对主板上的电子元件和电路进行电气性能测试，如电压、电流、电阻等参数的测量，以判断是否符合设计要求。功能测试：将装配好的主板安装到服务器中，进行系统启动、运行和各种功能测试，如网络连接、存储读写、CPU性能等，以验证主板是否能正常工作。自动化测试：利用自动化测试设备或软件，对主板进行一系列预定的测试项目，如压力测试、稳定性测试、兼容性测试等，以全面评估主板的性能和可靠性。人工检查：虽然自动化程度较高，但仍然需要人工进行最终的检查和确认，包括外观检查、连接器插拔检查、标签和标识的核对等。

通过以上几种方法的综合应用，可以有效地校验自动化服务器主板装配的准确性，确保产品质量和可靠性。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，确定旋转中心的坐标，包括：

S131：控制机械手分别移动至多个预设位置；

S132：基于各预设位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第一图像坐标；

S133：获取第二相机的标定转换矩阵；其中，标定转换矩阵表征机械手的位置和目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系；

S134：根据标定转换矩阵、各预设位置和各第一图像坐标，分别确定多个目标距离；

其中，目标距离表征目标主板的特征点至机械手末端的距离；

S135：基于各目标距离，通过最小二乘法拟合目标圆形，并将目标圆形的圆心的坐标确定为旋转中心的坐标。

使用机械手抓取主板移动至第二相机的视野范围进行拍照，然后使用机械手进行旋转，一般进行旋转的时候由于相机视野问题，会导致物体移至下相机视野范围之外。为了使定位精度较高，相机视野一般选择较小；假如此时旋转物体，旋转成为了一个圆之后则会导致物体移至视野外。为了避免这个问题，需要既能保证旋转点一直在相机视野范围内，又要保证使用这几个点尽可能的旋转了一整个圆，理论上当点数越多的时候计算出来的圆的精度会越高。

因此，在具体实施中，控制机械手分别移动至多个预设位置。基于各预设位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第一图像坐标，并获取第二相机的标定转换矩阵。需要说明的是，标定转换矩阵表征机械手的位置和目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系，本实施例中对于标定转换矩阵的获取方式不做限制，根据具体的实施情况而定。

进一步根据标定转换矩阵、各预设位置和各第一图像坐标，分别确定多个目标距离：

；

其中，为目标距离，表征目标主板的特征点至机械手末端的距离；为机械手所在的预设位置，为第一图像坐标，为第二相机对应的标定转换矩阵。

可以理解的是，在此基础上，只需要把第二相机中的拟合成圆形从而求得旋转中心，转变成了求得去拟合圆形从而求得旋转中心。转变之后的优点在于，可以随意的移动机械手，以便于机械手上的主板能旋转360°出现在第二相机视野中。理论上获取三个以上的点就可以得到一个圆形，因此，基于各目标距离，通过最小二乘法拟合目标圆形，并将目标圆形的圆心的坐标确定为旋转中心的坐标，实现了旋转中心的确定。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，获取第二相机的标定转换矩阵，包括：

S141：控制机械手分别移动至多个预选位置；

S142：基于各预选位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第二图像坐标；

S143：根据各预选位置和各第二图像坐标，分别确定多个转换矩阵；

S144：通过最小二乘法对各转换矩阵进行拟合，以得到标定转换矩阵。

标定转换矩阵表征机械手的位置和目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系。为了获取标定转换矩阵，具体控制机械手分别移动至多个预选位置。基于各预选位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第二图像坐标。进一步根据各预选位置和各第二图像坐标，分别确定多个转换矩阵。具体地，机械手的位置和目标主板的特征点的图像坐标之间的关系为：

；

其中，为旋转矩阵，为平移矩阵。

基于上式可得方程组：

；

其中，为预选位置，为第二图像坐标。

由于上述方程组有六个未知数，所以需要至少三组点才能解出来这六组数，故预选位置至少为三个；为了保证精度要求，可具体选择九个预选位置。在得到多个旋转矩阵和平移矩阵后，进一步通过最小二乘法对各转换矩阵（由旋转矩阵和平移矩阵构成）进行拟合，以得到标定转换矩阵。

需要说明的是，在具体实施中也可同步获取第一相机对应的标定转换矩阵，其获取方式与第二相机对应的标定转换矩阵的获取方式相同。

在上述实施例中，对于主板装配方法进行了详细描述，本发明还提供主板装配装置对应的实施例。

图2为本发明实施例提供的一种主板装配装置的示意图。装置应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；第一相机设置于机械手上，第二相机设置于机械手下方空间；如图2所示，装置包括：

第一确定模块10，用于确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，装配关键位置信息包括目标主板位于初始位置时，第一相机采集的目标主板的图像坐标，第一相机采集的目标机箱的图像坐标，以及目标主板被机械手夹取时，第二相机采集的目标主板的图像坐标。

第二确定模块11，用于当装配目标主板时，根据装配关键位置信息确定目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值。

第三确定模块12，用于根据标准装配位置信息、目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息。

装配模块13，用于基于最终装配位置信息，通过机械手将目标主板装配至目标机箱中。

在一些实施例中，第一确定模块10，包括：

第一采集子模块，用于通过第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；

第一训练子模块，用于通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；

第一识别子模块，用于通过机箱识别模型识别目标机箱的特征点，以确定目标机箱的类型。

在一些实施例中，第一确定模块10，包括：

第一控制子模块，用于当目标主板位于初始位置时，控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

第二采集子模块，用于分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机采集目标主板的特征点的第一标准图像坐标和第二标准图像坐标；

第二控制子模块，用于当目标主板被机械手夹取时，控制机械手移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

第三采集子模块，用于分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机采集目标主板的特征点的第三标准图像坐标和第四标准图像坐标；

第三控制子模块，用于控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

第四采集子模块，用于分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机采集目标机箱的特征点的第五标准图像坐标和第六标准图像坐标。

在一些实施例中，第二确定模块11，包括：

第四控制子模块，用于控制机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

第五采集子模块，用于分别基于第一机械手位置和第二机械手位置，通过第一相机采集目标主板的特征点的第一实际图像坐标和第二实际图像坐标；

第一确定子模块，用于确定第一标准图像坐标和第二标准图像坐标的第一标准中点坐标，并确定第一实际图像坐标和第二实际图像坐标的第一实际中点坐标；

第二确定子模块，用于根据第一标准中点坐标和第一实际中点坐标确定目标主板的特征点的第一位置偏差值和第一角度偏差值；

第五控制子模块，用于根据第一位置偏差值和第一角度偏差值，控制机械手抓取目标主板；

第六控制子模块，用于控制机械手抓取目标主板移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

第六采集子模块，用于分别基于第三机械手位置和第四机械手位置，通过第二相机采集目标主板的特征点的第三实际图像坐标和第四实际图像坐标；

第三确定子模块，用于确定第三标准图像坐标和第四标准图像坐标的第二标准中点坐标，并确定第三实际图像坐标和第四实际图像坐标的第二实际中点坐标；

第四确定子模块，用于根据第二标准中点坐标和第二实际中点坐标确定目标主板的特征点的第二位置偏差值和第二角度偏差值；

第七控制子模块，用于控制机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

第七采集子模块，用于分别基于第五机械手位置和第六机械手位置，通过第一相机采集目标机箱的特征点的第五实际图像坐标和第六实际图像坐标；

第五确定子模块，用于确定第五标准图像坐标和第六标准图像坐标的第三标准中点坐标，并确定第五实际图像坐标和第六实际图像坐标的第三实际中点坐标；

第六确定子模块，用于根据第三标准中点坐标和第三实际中点坐标确定目标机箱的特征点的第三位置偏差值和第三角度偏差值。

在一些实施例中，第三确定模块12，包括：

第七确定子模块，用于确定旋转中心的坐标；其中，旋转中心为当机械手旋转目标主板时保持目标主板的特征点在第二相机的视野范围内的圆心；

第八确定子模块，用于根据第二角度偏差值和第三角度偏差值二者的差值确定角度总偏差值；

第九确定子模块，与根据旋转中心的坐标、角度总偏差值和第二实际中点坐标，确定目标主板坐标；其中，目标主板坐标为目标主板根据旋转中心旋转了角度总偏差值后的位置坐标；

第十确定子模块，用于根据目标主板坐标和第二标准中点坐标二者的差值确定位置坐标补偿值；

第十一确定子模块，用于根据标准装配位置信息、位置坐标补偿值和第三位置偏差值，确定目标主板的最终装配位置信息。

在一些实施例中，第七确定子模块，包括：

第八控制子模块，用于控制机械手分别移动至多个预设位置；

第八采集子模块，用于基于各预设位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第一图像坐标；

第一获取子模块，用于获取第二相机的标定转换矩阵；其中，标定转换矩阵表征机械手的位置和目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系；

第十二确定子模块，用于根据标定转换矩阵、各预设位置和各第一图像坐标，分别确定多个目标距离；其中，目标距离表征目标主板的特征点至机械手末端的距离；

第十三确定子模块，用于基于各目标距离，通过最小二乘法拟合目标圆形，并将目标圆形的圆心的坐标确定为旋转中心的坐标。

在一些实施例中，第一获取子模块，包括：

第九控制子模块，用于控制机械手分别移动至多个预选位置；

第九采集子模块，用于基于各预选位置，分别通过第二相机采集目标主板的特征点的第二图像坐标；

第十四确定子模块，用于根据各预选位置和各第二图像坐标，分别确定多个转换矩阵；

拟合子模块，用于通过最小二乘法对各转换矩阵进行拟合，以得到标定转换矩阵。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

此外，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现主板装配方法的步骤。

图3为本发明实施例提供的一种主板装配设备的示意图。如图3所示，主板装配设备包括：

存储器20，用于存储计算机程序；

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的主板装配方法的步骤。

本实施例提供的主板装配设备可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable LogicArray，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有图形处理器（Graphics Processing Unit，GPU），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能（Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的主板装配方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于主板装配方法涉及到的数据。

在一些实施例中，主板装配设备还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对主板装配设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

最后，本发明还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本发明所提供的一种主板装配方法、装置、设备及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种主板装配方法，其特征在于，应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；所述第一相机设置于所述机械手上，所述第二相机设置于所述机械手下方空间；所述方法包括：

确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定所述目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，所述装配关键位置信息包括所述目标主板位于初始位置时，所述第一相机采集的所述目标主板的图像坐标，所述第一相机采集的所述目标机箱的图像坐标，以及所述目标主板被所述机械手夹取时，所述第二相机采集的所述目标主板的图像坐标；

当装配所述目标主板时，根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值；

根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息；

基于所述最终装配位置信息，通过所述机械手将所述目标主板装配至所述目标机箱中。

2.根据权利要求1所述的主板装配方法，其特征在于，确定所述目标机箱，包括：

通过所述第一相机采集多个机箱的图片，以得到训练集数据；

通过支持向量机算法和基于非极大值抑制算法训练所述训练集数据，以得到用于识别机箱的特征点的机箱识别模型；

通过所述机箱识别模型识别所述目标机箱的特征点，以确定所述目标机箱的类型。

3.根据权利要求1所述的主板装配方法，其特征在于，确定所述目标主板在标准装配下的所述装配关键位置信息，包括：

当目标主板位于初始位置时，控制所述机械手移动至第一机械手位置和第二机械手位置；

分别基于所述第一机械手位置和所述第二机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标主板的特征点的第一标准图像坐标和第二标准图像坐标；

当所述目标主板被所述机械手夹取时，控制所述机械手移动至第三机械手位置和第四机械手位置；

分别基于所述第三机械手位置和所述第四机械手位置，通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第三标准图像坐标和第四标准图像坐标；

控制所述机械手移动至第五机械手位置和第六机械手位置；

分别基于所述第五机械手位置和所述第六机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标机箱的特征点的第五标准图像坐标和第六标准图像坐标。

4.根据权利要求3所述的主板装配方法，其特征在于，所述根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，包括：

控制所述机械手移动至所述第一机械手位置和所述第二机械手位置；

分别基于所述第一机械手位置和所述第二机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标主板的特征点的第一实际图像坐标和第二实际图像坐标；

确定所述第一标准图像坐标和所述第二标准图像坐标的第一标准中点坐标，并确定所述第一实际图像坐标和所述第二实际图像坐标的第一实际中点坐标；

根据所述第一标准中点坐标和所述第一实际中点坐标确定所述目标主板的特征点的第一位置偏差值和第一角度偏差值；

根据所述第一位置偏差值和所述第一角度偏差值，控制所述机械手抓取所述目标主板；

控制所述机械手抓取所述目标主板移动至所述第三机械手位置和所述第四机械手位置；

分别基于所述第三机械手位置和所述第四机械手位置，通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第三实际图像坐标和第四实际图像坐标；

确定所述第三标准图像坐标和所述第四标准图像坐标的第二标准中点坐标，并确定所述第三实际图像坐标和所述第四实际图像坐标的第二实际中点坐标；

根据所述第二标准中点坐标和所述第二实际中点坐标确定所述目标主板的特征点的第二位置偏差值和第二角度偏差值；

控制所述机械手移动至所述第五机械手位置和所述第六机械手位置；

分别基于所述第五机械手位置和所述第六机械手位置，通过所述第一相机采集所述目标机箱的特征点的第五实际图像坐标和第六实际图像坐标；

确定所述第五标准图像坐标和所述第六标准图像坐标的第三标准中点坐标，并确定所述第五实际图像坐标和所述第六实际图像坐标的第三实际中点坐标；

根据所述第三标准中点坐标和所述第三实际中点坐标确定所述目标机箱的特征点的第三位置偏差值和第三角度偏差值。

5.根据权利要求4所述的主板装配方法，其特征在于，所述根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息，包括：

确定旋转中心的坐标；其中，所述旋转中心为当所述机械手旋转所述目标主板时保持所述目标主板的特征点在所述第二相机的视野范围内的圆心；

根据所述第二角度偏差值和所述第三角度偏差值二者的差值确定角度总偏差值；

根据所述旋转中心的坐标、所述角度总偏差值和所述第二实际中点坐标，确定目标主板坐标；其中，所述目标主板坐标为所述目标主板根据所述旋转中心旋转了所述角度总偏差值后的位置坐标；

根据所述目标主板坐标和所述第二标准中点坐标二者的差值确定位置坐标补偿值；

根据所述标准装配位置信息、所述位置坐标补偿值和所述第三位置偏差值，确定所述目标主板的所述最终装配位置信息。

6.根据权利要求5所述的主板装配方法，其特征在于，确定所述旋转中心的坐标，包括：

控制所述机械手分别移动至多个预设位置；

基于各所述预设位置，分别通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第一图像坐标；

获取所述第二相机的标定转换矩阵；其中，所述标定转换矩阵表征所述机械手的位置和所述目标主板的特征点的图像坐标之间的转换关系；

根据所述标定转换矩阵、各所述预设位置和各第一图像坐标，分别确定多个目标距离；其中，所述目标距离表征所述目标主板的特征点至所述机械手末端的距离；

基于各所述目标距离，通过最小二乘法拟合目标圆形，并将所述目标圆形的圆心的坐标确定为所述旋转中心的坐标。

7.根据权利要求6所述的主板装配方法，其特征在于，所述获取所述第二相机的标定转换矩阵，包括：

控制所述机械手分别移动至多个预选位置；

基于各所述预选位置，分别通过所述第二相机采集所述目标主板的特征点的第二图像坐标；

根据各所述预选位置和各所述第二图像坐标，分别确定多个转换矩阵；

通过最小二乘法对各所述转换矩阵进行拟合，以得到所述标定转换矩阵。

8.一种主板装配装置，其特征在于，应用于包含机械手、第一相机和第二相机的服务器主板装配系统；所述第一相机设置于所述机械手上，所述第二相机设置于所述机械手下方空间；所述装置包括：

第一确定模块，用于确定待装配的目标主板和目标机箱，并确定所述目标主板在标准装配下的装配关键位置信息和标准装配位置信息；其中，所述装配关键位置信息包括所述目标主板位于初始位置时，所述第一相机采集的所述目标主板的图像坐标，所述第一相机采集的所述目标机箱的图像坐标，以及所述目标主板被所述机械手夹取时，所述第二相机采集的所述目标主板的图像坐标；

第二确定模块，用于当装配所述目标主板时，根据所述装配关键位置信息确定所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值，以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值；

第三确定模块，用于根据所述标准装配位置信息、所述目标主板的位置偏差值和角度偏差值以及所述目标机箱的位置偏差值和角度偏差值，确定所述目标主板的最终装配位置信息；

装配模块，用于基于所述最终装配位置信息，通过所述机械手将所述目标主板装配至所述目标机箱中。

9.一种主板装配设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的主板装配方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的主板装配方法的步骤。