CN118559301B - 一种工业焊接智能辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业焊接智能辅助装置，涉及焊接技术领域，包括：移动单元，辅助单元，所述辅助单元设置在中圈架的侧部；所述辅助单元包括设置在中圈架侧部对称的两个密封框，所述密封框的内部活动设置有用于包覆管道凸起面焊缝的包覆套。移动件带动移动单元移动到需要焊接的位置后，通过启动两个推动驱动源，使推动驱动源的输出轴推动密封框向管道运动，从而使闭合后的密封框和管道形成密闭的空间，再启动抽水件，使抽水件将密封框内部的残余水被抽出，使密封框的内部形成无水的工作环境，而两个半圆环顶部的焊接件在旋转中对管道表面进行焊接，两个焊接件只需要旋转半周或者度就可以完成环形焊接提高了工作效率。

Description

一种工业焊接智能辅助装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种工业焊接智能辅助装置。

背景技术

在工业焊接中，特别是对于水下管道的焊接，需要工人下潜手持焊枪进行焊接，而随着机器人的发展，水下焊接机器人被应用到水下管道的焊接领域。

中国专利CN103480940A公布了一种水下自动焊接维修设备，包括一主轴，所述主轴两端对称设有一气囊支架，两个气囊支架上均设有气囊，两个气囊支架之间形成一焊接空间，该焊接空间内设有一可轴向移动的筒体，所述筒体上设有一进气管和一排水管，所述排水管连通焊接空间和位于气囊支架外侧的排水空间，所述筒体内设有一焊接装置。该水下自动焊接维修设备通过气囊将焊接空间隔离出来，并通过进气管和排水管的作用将焊接空间内的水排出，以建立一个局部干式作业环境，再通过焊接装置对焊缝进行修补作业。

上述专利和现有技术中存在如下问题：

在对管道进行焊接时，水下复杂的环境也会使焊接受到影响，使干式作业的环境存在时间过长，且不利于对于焊接的焊缝进行处理，而通过材料对焊接处的焊缝进行保护，在水下进行同样面临了挑战，管道表面残存的水或者设备内部意外的渗水都会影响包覆材料对焊缝的覆盖保护。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种工业焊接智能辅助装置，包括：移动单元，所述移动单元包括活动套设在管道外侧的中圈架，所述中圈架的侧部固定连接有延伸板，所述延伸板的上下均固定连接有外圈架，所述外圈架的内侧固定安装有移动件和滚动件，所述延伸板的表面固定连接有推动驱动源，所述滚动件的内侧转动设置有滚动轮，包括：

辅助单元，所述辅助单元设置在中圈架的侧部；

所述辅助单元包括设置在中圈架侧部对称的两个密封框，所述推动驱动源的输出端穿过延伸板和密封框活动连接，所述密封框的内部活动设置有用于包覆管道凸起面焊缝的包覆套，所述包覆套的左右两侧对称设置有横向密封的对接板，所述包覆套表面的上下部嵌入有纵向密封的卡箍，所述对接板的内部活动设置有连接件，所述包覆套的底部设置有纵向刮动包覆套和卡箍的纵向刮动板，所述纵向刮动板的底部旋转设置有横向刮动包覆套和卡箍的转动筒；

所述对接板的侧部设置有推动对接板闭合的推板，所述推板与包覆套相背的一侧活动设置有推动包覆套和卡箍交替闭合密封的一级批头和二级批头。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述密封框还包括设置在其内侧中部的半圆卡口，且半圆卡口对称设置在密封框的上下端，所述密封框和半圆卡口开口的表面包覆有橡胶层；

所述密封框的内部安装有立轨，所述密封框的侧部固定设置有抽水件。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述密封框的顶部固定安装有顶推驱动源，所述顶推驱动源的输出轴穿过密封框和其内部的下推杆活动连接；

所述下推杆与顶推驱动源相近的一侧套设有加宽套，所述加宽套的宽度大于下推杆的宽度，所述加宽套的顶部横向安装有横板。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述立轨的内部滑动设置有滑块，所述滑块的底部与立轨的底部之间固定安装有复位弹簧；

所述滑块的侧部固定连接有侧移框，所述侧移框上下端的内侧分别固定连接有顶轨板和中轨板。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述顶轨板的底部和中轨板的上下端均设置有活动槽，所述顶轨板的顶部固定连接有加强板，所述顶轨板的侧部通过连板和中轨板以及下轨板固定连接，所述下轨板的内部设置有贯穿槽，贯穿槽通过其前后两侧的下轨板和安装板固定连接；

所述中轨板的中部开设有下料口,所述下料口的侧面通过挡板和顶轨板固定连接。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述对接板的上下端固定安装有插滑柱，所述对接板外表面的中部开设有卡滑槽；

所述对接板的表面均匀开设有若干个对接口，靠近所述插滑柱的对接口设置在开口槽的内部，所述开口槽开设在对接板的表面。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述卡箍的外侧固定连接有外接板，所述外接板通过凸卡块和卡滑槽活动卡接；

所述外接板活动安装在开口槽的内部。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述顶轨板和中轨板之间设置有若干个包覆套，若干个所述包覆套设置在钩板的内部，所述连板的侧部固定连接有固定台，所述固定台的表面固定连接有移料驱动源，所述移料驱动源的输出轴通过其前端的横长板与钩板固定连接；

所述安装板的表面固定安装有闭合推动源，所述闭合推动源的输出轴穿过连板与设置在下轨板贯穿槽内部的底板固定连接，所述底板的表面依次设置有竖固板、滑动板以及推板；

所述竖固板和推板固定连接在底板的表面，所述滑动板的底部滑动套设在底板的表面，所述滑动板表面的上下两侧通过轴承和二级批头转动连接，上下所述二级批头之间设置有若干个一级批头，所述一级批头通过轴承和滑动板的表面转动连接，所述推板的表面开设有与一级批头和二级批头相对应的穿孔，所述一级批头和二级批头的表面均固定套设有带轮，所述滑动板表面的底部固定连接有旋转驱动源，所述旋转驱动源输出轴的带轮与一级批头和二级批头表面的带轮通过同步件同步传动。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述密封框的底部固定安装有立固板，所述立固板的顶部活动连接有往复杆，所述往复杆侧部固定连接有纵向刮动板，所述纵向刮动板与立固板之间的往复杆表面套设有拉动弹簧；

所述纵向刮动板的内侧开设有刮动口，所述纵向刮动板的表面开设有穿推口，所述下推杆与穿推口的初始位置相对应。

作为本发明所述工业焊接智能辅助装置的一种优选方案，其中：所述密封框的底部固定安装有圆固块，所述圆固块的顶部开设有顶开槽，所述顶开槽的内部转动设置有滑环，所述滑环的顶部固定连接有半圆环，所述半圆环的外部轮廓设置有若干个均匀分布的外传件，所述半圆环的顶部固定连接有滑动定柱和焊接件；

所述滑动定柱的表面转动设置有转动筒，所述圆固块的表面固定连接有动力架，所述动力架的顶部固定连接有旋移驱动源，所述旋移驱动源通过其表面的齿轮和外传件传动连接。

本发明的有益效果：

一、移动件带动移动单元移动到需要焊接的位置后，通过启动两个推动驱动源，使推动驱动源的输出轴推动密封框向管道运动，使两个密封框内侧的半圆卡口闭合到管道的表面，从而使闭合后的密封框和管道形成密闭的空间，再启动抽水件，使抽水件将密封框内部的残余水被抽出，使密封框的内部形成无水的工作环境，从而使后续的焊接和包覆均可以在无水的环境中进行，而两个半圆环顶部的焊接件在旋转中对管道表面进行焊接，两个焊接件只需要旋转半周或者度就可以完成环形焊接提高了工作效率。

二、通过将两个中圈架和外圈架通过管箍闭合到需要焊接的管道表面，并使滚动件前端的滚轮和管道的表面接触，进而在启动移动件带动移动单元下移的过程中，滚动件可以滚动抵压到管道表面，并在两个滚动件的对称抵压下，可以使移动单元下移更加的稳定，并减少水流对移动单元冲击的影响。

三、当管道表面被焊接完成后，通过启动管道两侧的移料驱动源，使移料驱动源拉动钩板内部的包覆套向下料口靠近，当包覆套靠近下料口内部后，单一的包覆套通过其侧部的对接板对应到下料口后沿着与下料口侧部平齐的推板落入到下轨板的顶部，再启动闭合推动源，使闭合推动源的输出轴推动竖固板和推板前端的对接板移动，从而在推动下使管道两侧的对接板在管道的侧部闭合，进而使两侧对接板内侧的包覆套初步闭合覆盖到管道的表面。

四、启动顶推驱动源，使顶推驱动源的输出轴推动下推杆下移，进而使下推杆顶部的横板和顶轨板顶部的加强板接触，从而使横板随着下推杆推动侧移框、钩板以及包覆套沿着立轨下移，从而使闭合的包覆套可以在无水环境中向焊接件焊接的焊缝靠近，并且此时对接板闭合在管道表面也可以减少包覆套移动过程中的晃动。

五、随着下推杆的下移，会使下推杆和加宽套先后穿过穿推口，进而当加宽套穿过穿推口的过程中会推动纵向刮动板向内部靠近，从而对运动到刮动口内侧的包覆套底部进行挤压，并随着下推杆推动加强板持续下移，从而使经过刮动口的包覆套均被纵向挤压收缩，使管道和包覆套内侧之间的残余水随着下推杆的推动被挤压沿着对接板还未螺栓加固的对接板以及包覆套的顶部排出，从而使管道和包覆套之间残余的水流被挤压排出，而随着刮动口的挤压，贴合到管道表面的包覆套会更容易进入到转动筒和管道之间。

六、挤压后的包覆套在经过刮动口后会进入到转动筒的内侧，该内侧为转动筒和管道之间，并在转动筒的挤压下维持挤压的状态，包覆套在持续的下移下，推动其底部在转动筒的挤压状态下，挤压擦拭其底部对应在管道表面的残余水。

七、在两个包覆套的下移过程中两个转动筒会分别分布在两个包覆套内部的包覆套表面，进而当包覆套完全进入到转动筒的内侧后，此时启动两个转动筒侧部的旋移驱动源，使旋移驱动源带动转动筒在包覆套的表面滚动，而旋移驱动源带动转动筒在包覆套运动的范围为包覆套两侧对接板之间的范围，从而使转动筒在半圆环和旋移驱动源正反转的带动下，对焊缝外部的包覆套进行多次往复滚动，从而横向排出包覆套和管道内部的空气和残余水，使包覆套在纵向和横向的刮动挤压下贴合到管道表面的焊接处，并在最后使半圆环带动转动筒运动包覆套的中部，使包覆套表面的卡箍中部受到挤压更加贴合到包覆套的表面。

八、此时启动横推驱动源板，使横推驱动源板推动滑动板向推板靠近，使一级批头和二级批头插入到对接板表面的连接件的内部，而卡箍对应的二级批头长于一级批头，进而二级批头会先一步推动卡箍和包覆套以及管道接触，从而使包覆套的上下端随着二级批头推动被挤压密封，从而当滑动板运动到预设的距离后，旋转驱动源通过同步件带动一级批头和二级批头转动再配合横推驱动源板的推动，使对接板和外接板表面的连接件旋转进入另外一侧包覆套内部的对接口内部的螺纹孔中，实现螺纹紧固，从而使包覆套的左右侧通过连接件的螺纹加固密封，从而使包覆套的上下左右均被加固密封，从而使管道的焊缝被全面密封保护，减少水下环境对焊缝的侵蚀，进而减少了焊接后续的打磨喷漆，且包覆套的包覆会减少喷漆保持干燥时间，提高了管道焊接处理时效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做简单的介绍，其中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明辅助单元内部结构连接示意图；

图3为本发明顶轨板、中轨板以及下轨板的内部结构连接示意图；

图4为本发明顶轨板、中轨板以及下轨板的内部结构侧面视角示意图；

图5为本发明竖固板、滑动板以及推板结构连接示意图；

图6为本发明包覆套结构连接示意图；

图7为本发明立轨内部结构连接示意图；

图8为本发明加宽套结构连接示意图；

图9为本发明两个密封框底端内部展开示意图；

图10为图9中A部分的放大结构示意图；

图11为本发明纵向刮动板和圆固块的侧面示意图。

图中：

1、移动单元；101、中圈架；1011、延伸板；1012、外圈架；10121、移动件；10122、滚动件；1013、推动驱动源；

2、辅助单元；201、密封框；2011、顶推驱动源；20111、下推杆；20112、加宽套；20113、横板；2012、半圆卡口；2013、抽水件；2014、立轨；202、侧移框；2021、顶轨板；20211、加强板；2022、中轨板；20221、下料口；20222、挡板；2023、下轨板；20231、安装板；2024、滑块；20241、复位弹簧；2025、连板；20251、固定台；20252、移料驱动源；2026、闭合推动源；20261、底板；2027、竖固板；20271、横推驱动源板；2028、滑动板；20281、旋转驱动源；20282、一级批头；20283、二级批头；20284、同步件；2029、推板；20291、穿孔；203、钩板；204、包覆套；2041、对接板；20411、插滑柱；20412、卡滑槽；20413、对接口；20414、开口槽；20415、连接件；2042、卡箍；20421、外接板；20422、凸卡块；205、纵向刮动板；2051、刮动口；2052、穿推口；2053、往复杆；20531、拉动弹簧；2054、立固板；206、圆固块；2061、插柱一；2062、插口一；2063、顶开槽；2064、半圆环；20641、外传件；20642、焊接件；2065、滑环；20651、插口二；20652、插柱二；2066、滑动定柱；20661、转动筒；2067、动力架；20671、旋移驱动源。

具体实施方式

实施例一：如图1-11所示，一种工业焊接智能辅助装置，包括：移动单元1，所述移动单元1包括活动套设在管道外侧的中圈架101，所述中圈架101的侧部固定连接有延伸板1011，所述延伸板1011的上下均固定连接有外圈架1012，所述外圈架1012的内侧固定安装有移动件10121和滚动件10122，所述中圈架101和外圈架1012均由左右两部构成，且两部之间通过管箍连接，所述延伸板1011的表面固定连接有推动驱动源1013，所述推动驱动源1013优选为防水电动伸缩缸或者防水电动伸缩杆，且可以在其外部加装密封腔，所述移动件10121优选为水下推进器，所述滚动件10122的内侧转动设置有滚动轮，上述电动装置由统一PLC控制并由外部电线或者内置电池供能，其特征在于，包括：

辅助单元2，所述辅助单元2设置在中圈架101的侧部；

所述辅助单元2包括设置在中圈架101侧部对称的两个密封框201，所述推动驱动源1013的输出端穿过延伸板1011和密封框201活动连接，所述密封框201的内部活动设置有用于包覆管道凸起面焊缝的包覆套204，所述包覆套204的左右两侧对称设置有横向密封的对接板2041，所述包覆套204表面的上下部嵌入有纵向密封的卡箍2042，所述对接板2041的内部活动设置有连接件20415，所述包覆套204的底部设置有纵向刮动包覆套204和卡箍2042的纵向刮动板205，所述纵向刮动板205的底部旋转设置有横向刮动包覆套204和卡箍2042的转动筒20661；

所述对接板2041的侧部设置有推动对接板2041闭合的推板2029，所述推板2029与包覆套204相背的一侧活动设置有推动包覆套204和卡箍2042交替闭合密封的一级批头20282和二级批头20283。

如图1-2所示，所述密封框201还包括设置在其内侧中部的半圆卡口2012，且半圆卡口2012对称设置在密封框201的上下端，所述密封框201和半圆卡口2012开口的表面包覆有橡胶层；

所述密封框201的内部安装有立轨2014，所述密封框201的侧部固定设置有抽水件2013，所述抽水件2013优选为抽水泵，所述抽水泵优选为设置在密封框201底部的外侧，且抽水泵的一侧设置在密封框201的内部，所述抽水泵的另外一侧设置在密封框201的外侧，从而用于抽取密封框201内部水流，为了排水效果可以在抽水件2013的外部安装水囊，便于密封框201闭合后抽水件2013将密封框201内部的水抽排到水囊的内部，且抽水件2013和水囊之前设置有单向阀。

如图9-11所示，所述密封框201的底部固定安装有立固板2054，所述立固板2054的顶部活动连接有往复杆2053，所述往复杆2053侧部固定连接有纵向刮动板205，所述纵向刮动板205与立固板2054之间的往复杆2053表面套设有拉动弹簧20531且拉动弹簧20531的左右端分别与纵向刮动板205和立固板2054固定连接；

所述纵向刮动板205的内侧开设有刮动口2051，所述纵向刮动板205的表面开设有穿推口2052。

刮动口2051的半径根据需要可以设计成与包覆套204的半径相同或者小于，从而调整刮动口2051对包覆套204的挤压力；

所述下推杆20111与穿推口2052的初始位置相对应，且穿推口2052与刮动口2051相近的面与下推杆20111相对加宽套20112的面共面，所述穿推口2052的宽度大于下推杆20111和加宽套20112相加的宽度。

如图9-11所示，所述密封框201的底部固定安装有圆固块206，所述圆固块206的顶部开设有顶开槽2063，所述顶开槽2063的内部转动设置有滑环2065，所述滑环2065的顶部固定连接有半圆环2064，所述半圆环2064的外部轮廓设置有若干个均匀分布的外传件20641，所述半圆环2064的顶部固定连接有滑动定柱2066和焊接件20642；

所述滑动定柱2066的表面转动设置有转动筒20661，所述转动筒20661距离半圆卡口2012的距离小于刮动口2051距离半圆卡口2012的距离，且转动筒20661的表面包裹有柔性橡胶材料构成，所述圆固块206的表面固定连接有动力架2067，所述动力架2067的顶部固定连接有旋移驱动源20671，所述旋移驱动源20671通过其表面的齿轮和外传件20641传动连接，所述外传件20641优选为齿牙，所述焊接件20642优选为焊枪和焊接摄像头构成，优选的转动筒20661的顶面活动贴触在纵向刮动板205的底面；

一侧密封框201内部的圆固块206和滑环2065的侧面分别设置有插柱一2061和插柱二20652，另外一侧密封框201内部的圆固块206和滑环2065的侧面分别设置有插口一2062和插口二20651，所述插柱一2061和插柱二20652的材质为磁铁，特别是钐钴磁铁，所述滑环2065和圆固块206的材质为可被磁铁吸附的金属，特别是马氏体不锈钢，所述插柱一2061和插柱二20652分别与插口一2062和插口二20651相对应，从而易推动闭合磁吸；

两个密封框201内部的半圆环2064表面安装的转动筒20661均设置在半圆环2064旋转的末端，便于转动筒20661随着半圆环2064的旋转从包覆套204的一侧移动到其另外一侧。

移料驱动源20252、闭合推动源2026、横推驱动源板20271优选为防水电动伸缩缸或者防水电动伸缩杆，所述旋转驱动源20281优选为防水伺服电机，上述设备可以在其外部加装密封腔，并由外部电线或者内置电源供电并由统一的PLC控制。

操作过程：

通过将两个中圈架101和外圈架1012通过管箍闭合到需要焊接的管道表面，并使滚动件10122前端的滚轮和管道的表面接触，进而在启动移动件10121带动移动单元1下移的过程中，滚动件10122可以滚动抵压到管道表面，并在两个滚动件10122的对称抵压下，可以使移动单元1下移更加的稳定，并减少水流对移动单元1冲击的影响，当然滚轮也可以换成磁铁材质，可以进一步提高移动的稳定性。

而当移动件10121带动移动单元1移动到需要焊接的位置后，通过启动两个推动驱动源1013，使推动驱动源1013的输出轴推动密封框201向管道运动，使两个密封框201内侧的半圆卡口2012闭合到管道的表面，从而使闭合后的密封框201和管道形成密闭的空间，再启动抽水件2013，使抽水件2013将密封框201内部的残余水被抽出，使密封框201的内部形成无水的工作环境，从而使后续的焊接和包覆均可以在无水的环境中进行；

而密封框201的闭合也会推动插柱一2061和插口一2062的磁吸闭合以及插柱二20652和插口二20651的磁吸闭合，使两个圆固块206在插柱一2061和插口一2062闭合后环绕管道形成圆形，而插柱二20652和插口二20651的闭合会使两个滑环2065闭合带动其顶部的半圆环2064同样闭合，从而使两个半圆环2064组合成圆形齿轮，而组合后的半圆环2064在其侧部的旋移驱动源20671的带动下，在圆固块206闭合后的顶开槽2063内部转动，从而使两个半圆环2064顶部的焊接件20642在旋转中对管道表面进行焊接，两个焊接件20642只需要旋转半周或者200度就可以完成环形焊接提高了工作效率，需要说明的是，为了保证插柱一2061和插口一2062以及插柱二20652和插口二20651闭合的精准度，通过对称的滚动件10122对管道滚动接触，以及多个移动件10121的同步运动，可以减少在对接过程中的晃动，而焊接件20642内部的摄像头可以观察反馈闭合的情况，提高闭合准确率；

实施例二：

该实施例不同于第一个实施例的是：

如图1-2和图8所示，所述密封框201的顶部固定安装有顶推驱动源2011，所述顶推驱动源2011优选为防水电动伸缩缸或者防水电动伸缩杆，且可以在其外部加装密封腔，且顶推驱动源2011由统一PLC控制并由外部电线或者内置电池供能，所述顶推驱动源2011的输出轴穿过密封框201和其内部的下推杆20111活动连接；

所述下推杆20111与顶推驱动源2011相近的一侧套设有加宽套20112，所述加宽套20112的宽度大于下推杆20111的宽度，所述加宽套20112的顶部横向安装有横板20113，所述下推杆20111和加宽套20112的连接处设置有斜坡，所述下推杆20111的长度长于加强板20211和下轨板2023的之间的距离。

如图2-4和图7所示，所述立轨2014的内部滑动设置有滑块2024，所述滑块2024的底部与立轨2014的底部之间固定安装有复位弹簧20241；

所述滑块2024的侧部固定连接有侧移框202，所述侧移框202上下端的内侧分别固定连接有顶轨板2021和中轨板2022。

所述顶轨板2021的底部和中轨板2022的上下端均设置有活动槽，所述顶轨板2021的顶部固定连接有加强板20211，所述顶轨板2021的侧部通过连板2025和中轨板2022以及下轨板2023固定连接，所述下轨板2023的内部设置有贯穿槽，所述贯穿槽通过其前后两侧的下轨板2023和安装板20231固定连接；

所述中轨板2022的中部开设有下料口20221,所述下料口20221的侧面通过挡板20222和顶轨板2021固定连接。

所述对接板2041的上下端固定安装有插滑柱20411，所述对接板2041外表面的中部开设有卡滑槽20412；

所述对接板2041的表面均匀开设有若干个对接口20413，靠近所述插滑柱20411的对接口20413设置在开口槽20414的内部，所述开口槽20414开设在对接板2041的表面，两个所述对接板2041的相对面设置有橡胶密封条。

需要说明的是，所述包覆套204由双层聚偏氟乙烯膜以及其内部填充的气凝胶构成，所述对接板2041优选为马氏体不锈钢构成。

所述卡箍2042和外接板20421的材质和对接板2041的材质相同，所述卡箍2042的外侧固定连接有外接板20421，所述外接板20421通过凸卡块20422和卡滑槽20412活动卡接，所述凸卡块20422和卡滑槽20412的截面为“T”字形，所述外接板20421活动安装在开口槽20414的内部，且外接板20421与开口槽20414内部的对接口20413相对位置开设有通孔，

需要说明的是，两个密封框201内部设置的对接口20413内部分别连接有连接件20415，以及与连接件20415配合的螺纹，所述连接件20415优选为内六角螺栓且材质为钐钴磁铁，便于将连接件20415预插入到密封框201一侧的对接口20413内部，减少了在包覆套204闭合过程中的安装，所述卡箍2042嵌入到包覆套204的表面低于包覆套204表面；

当包覆套204设置在顶轨板2021和中轨板2022之间时，所述对接板2041通过插滑柱20411滑动设置在顶轨板2021和中轨板2022相对面的活动槽内部，当包覆套204设置在中轨板2022和下轨板2023之间时，所述对接板2041通过插滑柱20411滑动设置在中轨板2022底部的活动槽和下轨板2023内部的贯穿槽内部，所述下料口20221的宽度与对接板2041的宽度相匹配，所述顶轨板2021和中轨板2022内部的包覆套204通过插滑柱20411移动到下料口20221的位置后落入到下轨板2023顶部，其上下的插滑柱20411分别滑动设置在贯穿槽和中轨板2022底部的活动槽内部。

所述顶轨板2021和中轨板2022之间设置有若干个包覆套204，若干个所述包覆套204设置在钩板203的内部，所述钩板203由直板和短板垂直构成，所述直板与若干个所述包覆套204侧部的对接板2041表面接触，所述短板与连板2025相背的最远包覆套204侧部的对接板2041活动连接，所述连板2025的侧部固定连接有固定台20251，所述固定台20251的表面固定连接有移料驱动源20252，所述移料驱动源20252的输出轴通过其前端的横长板与钩板203固定连接；

如图4-5所示，所述安装板20231的表面固定安装有闭合推动源2026，所述闭合推动源2026的输出轴穿过连板2025与设置在下轨板2023贯穿槽内部的底板20261固定连接，所述底板20261的表面依次设置有竖固板2027、滑动板2028以及推板2029，所述竖固板2027和推板2029固定连接在底板20261的表面，所述滑动板2028的底部滑动套设在底板20261的表面，所述滑动板2028表面的上下两侧通过轴承和二级批头20283转动连接，上下所述二级批头20283之间设置有若干个一级批头20282，所述一级批头20282通过轴承和滑动板2028的表面转动连接，所述一级批头20282和二级批头20283的前端优选为圆头，所述推板2029的表面开设有与一级批头20282和二级批头20283相对应的穿孔20291，所述二级批头20283的长度长于一级批头20282，所述一级批头20282和二级批头20283的表面均固定套设有带轮，所述滑动板2028表面的底部固定连接有旋转驱动源20281，所述旋转驱动源20281输出轴的带轮与一级批头20282和二级批头20283表面的带轮通过同步件20284同步传动，所述一级批头20282与对接板2041中部表面的对接口20413相对应，所述二级批头20283与开口槽20414底部的对接口20413相对应，所述同步件20284优选为皮带；

优选的，所述底板20261穿过同步件20284和推板2029连接，并不与同步件20284接触。其余结构均与实施例一相同。

操作过程：

当管道表面被焊接完成后，通过启动管道两侧的移料驱动源20252，使移料驱动源20252拉动钩板203内部的包覆套204向下料口20221靠近，当包覆套204靠近下料口20221内部后，单一的包覆套204通过其侧部的对接板2041对应到下料口20221后沿着与下料口20221侧部平齐的推板2029落入到下轨板2023的顶部，再启动闭合推动源2026，使闭合推动源2026的输出轴推动竖固板2027和推板2029前端的对接板2041移动，从而在推动下使管道两侧的对接板2041在管道的侧部闭合，进而使两侧对接板2041内侧的包覆套204初步闭合覆盖到管道的表面，为了包覆套204闭合的稳定性，可以使两个密封框201闭合时，两个密封框201内部的下轨板2023对接闭合；

再启动顶推驱动源2011，使顶推驱动源2011的输出轴推动下推杆20111下移，进而使下推杆20111顶部的横板20113和顶轨板2021顶部的加强板20211接触，从而使横板20113随着下推杆20111推动侧移框202、钩板203以及包覆套204沿着立轨2014下移，从而使闭合的包覆套204可以在无水环境中向焊接件20642焊接的焊缝靠近，并且此时对接板2041闭合在管道表面也可以减少包覆套204移动过程中的晃动；

通过对加宽套20112的长度设计，当下推杆20111推动加强板20211下移时，下推杆20111和加宽套20112会越过下轨板2023的底部，并不与包覆套204进行接触，即不会与中轨板2022上方的包覆套204凹槽处接触，不会与中轨板2022底部的包覆套204凸起部接触，且当横板20113和加强板20211接触时，加宽套20112的底部对应设置在中轨板2022底部的包覆套204底面和其底部的卡箍2042底面之间；

而随着下推杆20111的下移，会使下推杆20111和加宽套20112先后穿过穿推口2052，进而当加宽套20112穿过穿推口2052的过程中会推动纵向刮动板205向内部靠近，从而对运动到刮动口2051内侧的包覆套204底部进行挤压，并随着下推杆20111推动加强板20211持续下移，从而使经过刮动口2051的包覆套204均被纵向挤压收缩，使管道和包覆套204内侧之间的残余水随着下推杆20111的推动被挤压沿着对接板2041还未螺栓加固的对接板2041以及包覆套204的顶部排出，从而使管道和包覆套204之间残余的水流被挤压排出，而随着刮动口2051的挤压，贴合到管道表面的包覆套204会更容易进入到转动筒20661和管道之间；

而挤压后的包覆套204在经过刮动口2051后会进入到转动筒20661的内侧，该内侧为转动筒20661和管道之间，并在转动筒20661的挤压下维持挤压的状态，包覆套204在持续的下移下，推动其底部在转动筒20661的挤压状态下，挤压擦拭其底部对应在管道表面的残余水；

在两个包覆套204的下移过程中两个转动筒20661会分别分布在两个包覆套204内部的包覆套204表面，进而当包覆套204完全进入到转动筒20661的内侧后，此时启动两个转动筒20661侧部的旋移驱动源20671，使旋移驱动源20671带动转动筒20661在包覆套204的表面滚动，而旋移驱动源20671带动转动筒20661在包覆套204运动的范围为包覆套204两侧对接板2041之间的范围，从而使转动筒20661在半圆环2064和旋移驱动源20671正反转的带动下，对焊缝外部的包覆套204进行多次往复滚动，从而横向排出包覆套204和管道内部的空气和残余水，使包覆套204在纵向和横向的刮动挤压下贴合到管道表面的焊接处，并在最后使半圆环2064带动转动筒20661运动包覆套204的中部，使包覆套204表面的卡箍2042中部受到挤压更加贴合到包覆套204的表面；

此时启动横推驱动源板20271，使横推驱动源板20271推动滑动板2028向推板2029靠近，使一级批头20282和二级批头20283插入到对接板2041表面的连接件20415的内部，而卡箍2042对应的二级批头20283长于一级批头20282，进而二级批头20283会先一步推动卡箍2042和包覆套204以及管道接触，并使卡箍2042运动范围相对包覆套204的运动范围增加，从而使包覆套204的上下端随着二级批头20283推动被挤压密封，从而当滑动板2028运动到预设的距离后，旋转驱动源20281通过同步件20284带动一级批头20282和二级批头20283转动再配合横推驱动源板20271的推动，使对接板2041和外接板20421表面的连接件20415旋转进入另外一侧包覆套204内部的对接口20413内部的螺纹孔中，实现螺纹紧固，从而使包覆套204的左右侧通过连接件20415的螺纹加固密封，从而使包覆套204的上下左右均被加固密封，从而使管道的焊缝被全面密封保护，减少水下环境对焊缝的侵蚀，进而减少了焊接后续的打磨喷漆，且包覆套204的包覆会减少喷漆保持干燥时间，提高了管道焊接处理时效；

而当包覆套204包覆完成后，旋移驱动源20671转到半圆环2064复位，并使推动驱动源1013的输出轴复位，从而闭合的密封框201分开。

Claims (10)

1.一种工业焊接智能辅助装置，包括：移动单元（1），所述移动单元（1）包括活动套设在管道外侧的中圈架（101），所述中圈架（101）的侧部固定连接有延伸板（1011），所述延伸板（1011）的上下均固定连接有外圈架（1012），所述外圈架（1012）的内侧固定安装有移动件（10121）和滚动件（10122），所述延伸板（1011）的表面固定连接有推动驱动源（1013），所述滚动件（10122）的内侧转动设置有滚动轮，其特征在于，包括：

辅助单元（2），所述辅助单元（2）设置在中圈架（101）的侧部；

所述辅助单元（2）包括设置在中圈架（101）侧部对称的两个密封框（201），所述推动驱动源（1013）的输出端穿过延伸板（1011）和密封框（201）活动连接，所述密封框（201）的内部活动设置有用于包覆管道凸起面焊缝的包覆套（204），所述包覆套（204）的左右两侧对称设置有横向密封的对接板（2041），所述包覆套（204）表面的上下部嵌入有纵向密封的卡箍（2042），所述对接板（2041）的内部活动设置有连接件（20415），所述包覆套（204）的底部设置有纵向刮动包覆套（204）和卡箍（2042）的纵向刮动板（205），所述纵向刮动板（205）的底部旋转设置有横向刮动包覆套（204）和卡箍（2042）的转动筒（20661）；

所述对接板（2041）的侧部设置有推动对接板（2041）闭合的推板（2029），所述推板（2029）与包覆套（204）相背的一侧活动设置有推动包覆套（204）和卡箍（2042）闭合密封的一级批头（20282）和二级批头（20283）。

2.如权利要求1所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述密封框（201）还包括设置在其内侧中部的半圆卡口（2012），且半圆卡口（2012）对称设置在密封框（201）的上下端，所述密封框（201）和半圆卡口（2012）开口的表面包覆有橡胶层；

所述密封框（201）的内部安装有立轨（2014），所述密封框（201）的侧部固定设置有抽水件（2013）。

3.如权利要求2所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述密封框（201）的顶部固定安装有顶推驱动源（2011），所述顶推驱动源（2011）的输出轴穿过密封框（201）和其内部的下推杆（20111）活动连接；

所述下推杆（20111）与顶推驱动源（2011）相近的一侧套设有加宽套（20112），所述加宽套（20112）的宽度大于下推杆（20111）的宽度，所述加宽套（20112）的顶部横向安装有横板（20113）。

4.如权利要求3所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述立轨（2014）的内部滑动设置有滑块（2024），所述滑块（2024）的底部与立轨（2014）的底部之间固定安装有复位弹簧（20241）；

所述滑块（2024）的侧部固定连接有侧移框（202），所述侧移框（202）上下端的内侧分别固定连接有顶轨板（2021）和中轨板（2022）。

5.如权利要求4所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述顶轨板（2021）的底部和中轨板（2022）的上下端均设置有活动槽，所述顶轨板（2021）的顶部固定连接有加强板（20211），所述顶轨板（2021）的侧部通过连板（2025）和中轨板（2022）以及下轨板（2023）固定连接，所述下轨板（2023）的内部设置有贯穿槽，贯穿槽通过其前后两侧的下轨板（2023）和安装板（20231）固定连接；

所述中轨板（2022）的中部开设有下料口（20221）,所述下料口（20221）的侧面通过挡板（20222）和顶轨板（2021）固定连接。

6.如权利要求5所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述对接板（2041）的上下端固定安装有插滑柱（20411），所述对接板（2041）外表面的中部开设有卡滑槽（20412）；

所述对接板（2041）的表面均匀开设有若干个对接口（20413），靠近所述插滑柱（20411）的对接口（20413）设置在开口槽（20414）的内部，所述开口槽（20414）开设在对接板（2041）的表面。

7.如权利要求6所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述卡箍（2042）的外侧固定连接有外接板（20421），所述外接板（20421）通过凸卡块（20422）和卡滑槽（20412）活动卡接；

所述外接板（20421）活动安装在开口槽（20414）的内部。

8.如权利要求7所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述顶轨板（2021）和中轨板（2022）之间设置有若干个包覆套（204），若干个所述包覆套（204）设置在钩板（203）的内部，所述连板（2025）的侧部固定连接有固定台（20251），所述固定台（20251）的表面固定连接有移料驱动源（20252），所述移料驱动源（20252）的输出轴通过其前端的横长板与钩板（203）固定连接；

所述安装板（20231）的表面固定安装有闭合推动源（2026），所述闭合推动源（2026）的输出轴穿过连板（2025）与设置在下轨板（2023）贯穿槽内部的底板（20261）固定连接，所述底板（20261）的表面依次设置有竖固板（2027）、滑动板（2028）以及推板（2029）；

所述竖固板（2027）和推板（2029）固定连接在底板（20261）的表面，所述滑动板（2028）的底部滑动套设在底板（20261）的表面，所述滑动板（2028）表面的上下两侧通过轴承和二级批头（20283）转动连接，上下所述二级批头（20283）之间设置有若干个一级批头（20282），所述一级批头（20282）通过轴承和滑动板（2028）的表面转动连接，所述推板（2029）的表面开设有与一级批头（20282）和二级批头（20283）相对应的穿孔（20291），所述一级批头（20282）和二级批头（20283）的表面均固定套设有带轮，所述滑动板（2028）表面的底部固定连接有旋转驱动源（20281），所述旋转驱动源（20281）输出轴的带轮与一级批头（20282）和二级批头（20283）表面的带轮通过同步件（20284）同步传动。

9.如权利要求8所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述密封框（201）的底部固定安装有立固板（2054），所述立固板（2054）的顶部活动连接有往复杆（2053），所述往复杆（2053）侧部固定连接有纵向刮动板（205），所述纵向刮动板（205）与立固板（2054）之间的往复杆（2053）表面套设有拉动弹簧（20531）；

所述纵向刮动板（205）的内侧开设有刮动口（2051），所述纵向刮动板（205）的表面开设有穿推口（2052），所述下推杆（20111）与穿推口（2052）的初始位置相对应。

10.如权利要求9所述的工业焊接智能辅助装置，其特征在于：

所述密封框（201）的底部固定安装有圆固块（206），所述圆固块（206）的顶部开设有顶开槽（2063），所述顶开槽（2063）的内部转动设置有滑环（2065），所述滑环（2065）的顶部固定连接有半圆环（2064），所述半圆环（2064）的外部轮廓设置有若干个均匀分布的外传件（20641），所述半圆环（2064）的顶部固定连接有滑动定柱（2066）和焊接件（20642）；

所述滑动定柱（2066）的表面转动设置有转动筒（20661），所述圆固块（206）的表面固定连接有动力架（2067），所述动力架（2067）的顶部固定连接有旋移驱动源（20671），所述旋移驱动源（20671）通过其表面的齿轮和外传件（20641）传动连接。