CN118439008A - 一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；获取车辆行驶路面信息；根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；根据所述车身姿态控制指令，控制各所述目标车辆控制部件进行车身姿态控制。本申请能够结合路面信息和驾驶控制指令，实现车身姿态的自动控制，提高车身姿态控制效率和准确性，提高驾驶安全性和操控性。本申请广泛应用于车辆驾驶控制技术领域。

Description

一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驾驶控制技术领域，特别涉及一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

传统汽车在行驶过程中遇到不平路面或侧向倾斜路面，需要执行转弯掉头或倒车等操作时，由于汽车无法预知路面状况，无法自主做出反馈调节以及时调整自身的姿态，导致行驶时的车身姿态较差，使驾乘人员感到不安全、不舒适，甚至危及行车安全，会带来一定的驾驶安全隐患。

发明内容

为了解决至少一个上述相关技术中存在的技术问题，本申请实施例提出了一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现车身姿态的自动控制，提高车身姿态控制效率，提高驾驶安全性。

一方面，本申请实施例提出了一种车身姿态控制方法，所述方法包括以下步骤：

响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

获取车辆行驶路面信息；

根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

根据所述车身姿态控制指令，控制各所述目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取样本数据集；所述样本数据集包括车辆行驶路面样本数据和对应的驾驶控制指令；

构建所述车身姿态控制模型，利用所述样本数据集训练所述车身姿态控制模型。

在一些实施例中，所述获取车辆行驶路面信息这一步骤，具体包括：

利用车辆传感器获取车辆所在行驶路面的路面环境信息；所述车辆传感器至少包括车辆雷达设备和车辆视觉感知设备；

根据所述路面环境信息，进行数学建模，获得所述车辆行驶路面信息。

在一些实施例中，所述根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件这一步骤，具体包括：

获取预设的指令控制部件匹配信息；

根据所述指令控制部件匹配信息，确定与所述驾驶控制指令匹配的各所述目标车辆控制部件。

在一些实施例中，所述利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令这一步骤，具体包括：

利用所述车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制方案；所述车身姿态控制方案包括各所述目标车辆控制部件对应的控制方案；

根据所述车身姿态控制方案，生成所述车身姿态控制指令。

在一些实施例中，所述驾驶控制指令至少包括车辆原地掉头指令、车辆转向控制指令、车辆倒车控制指令和车辆直行控制指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述车辆行驶路面信息，识别路面障碍物，获得障碍物信息；

根据所述障碍物信息、所述驾驶控制指令与所述车身姿态控制指令，进行障碍物碰撞预警，确定碰撞预测结果，根据所述碰撞预测结果，确定是否执行所述车身姿态控制指令对应的车身姿态控制操作；

当所述碰撞预测结果显示执行所述车身姿态控制操作时与路面障碍物发生碰撞的概率大于给定阈值时，发出碰撞风险预警，停止执行所述车身姿态控制操作，否则，确定执行所述车身姿态控制操作。

另一方面，本申请实施例提出了一种车身姿态控制装置，所述装置包括：

第一模块，用于响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

第二模块，用于获取车辆行驶路面信息；

第三模块，用于根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

第四模块，用于利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

第五模块，用于根据所述车身姿态控制指令，控制各所述目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

另一方面，本申请实施例提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前面所述的车身姿态控制方法。

还有一方面，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前面所述的车身姿态控制方法。

本申请提供的一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，其通过获取车辆行驶路面信息和驾驶控制指令，利用车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令，根据车身姿态控制指令，控制各目标车辆控制部件进行车身姿态控制。本申请能够结合路面信息和驾驶控制指令，实现车身姿态的自动控制，提高车身姿态控制效率和准确性，提高驾驶安全性和操控性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车身姿态控制方法的流程图；

图2是本申请实施例中车辆控制部件的示意图；

图3是本申请实施例中车身姿态控制方案的示意图；

图4是本申请实施例中车身姿态控制方案的另一示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车身姿态控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

参照图1，图1是本申请实施例提供的一种车身姿态控制方法的一个可选的流程图，该方法可以包括但不限于包括步骤S101至步骤S105：

步骤S101，响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

步骤S102，获取车辆行驶路面信息；

步骤S103，根据驾驶控制指令，确定驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

步骤S104，利用车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

步骤S105，根据车身姿态控制指令，控制各目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

在一些实施例的步骤S101中，驾驶控制指令至少包括车辆原地掉头指令、车辆转向控制指令、车辆倒车控制指令和车辆直行控制指令。

在一些实施例中，步骤S102可以包括但不限于包括步骤S201至步骤S202：

步骤S201，利用车辆传感器获取车辆所在行驶路面的路面环境信息；车辆传感器至少包括车辆雷达设备和车辆视觉感知设备；

步骤S202，根据路面环境信息，进行数学建模，获得车辆行驶路面信息。

在一些实施例中，车辆传感器可以设置在车辆的多个目标位置，车辆传感器用于获取车辆所在行驶路面的周围环境信息(如上述路面环境信息)，然后根据获取到的路面环境信息，进行数学建模，获得路面环境数据模型(如上述车辆行驶路面信息)。

在一些实施例的步骤S103中，具体地，获取预设的指令控制部件匹配信息，根据指令控制部件匹配信息，确定与驾驶控制指令匹配的各目标车辆控制部件。

示例性地，假设驾驶控制指令为上述车辆原地掉头指令，与车辆原地掉头指令相匹配的车辆控制部件可以包括但不限于包括车轮、车辆主动悬架、轮边电机以及刹车盘等。

在一些实施例中，步骤S104可以包括但不限于包括步骤S301至步骤S302：

步骤S301，利用车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制方案；车身姿态控制方案包括各目标车辆控制部件对应的控制方案；

步骤S302，根据车身姿态控制方案，生成车身姿态控制指令。

在一些实施例中，车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出各目标车辆控制部件对应的控制方案，可选地，假设存在目标车辆控制部件为轮边电机，则轮边电机对应的控制方案包括控制电机的正反转和输出动力的比例分配等，假设存在目标车辆控制部件为车辆主动悬架，车辆主动悬架的控制方案包括主动悬架的伸缩控制。

在一些实施例中，车身姿态控制模型根据驾驶控制指令和车辆行驶路面信息，选定若干个空间锚点，然后根据各空间锚点、车辆行驶路面信息和车辆当前行驶状态，输出相应的车身姿态控制方案，在车辆根据车身姿态控制指令执行车身姿态控制操作的过程中，车身姿态控制模型实时比对空间锚点的位置，若各空间锚点位置匹配一致，维持车身姿态控制方案不变，若存在空间锚点位置匹配不一致的情况时，如锚点位置偏移过度或始终保持不变时，动态调整车身姿态控制方案。

示例性地，假设驾驶控制指令为车辆原地掉头指令，车身姿态控制模型根据车辆原地掉头指令，锚定三个(或以上)不共线的空间锚点，空间锚点的特征为拐角位或突起位，突起位的定义为与路面夹角大于45度的目标点位，拐角位的定义为路面转角点位，通过以上确定的空间锚点和车辆行驶路面信息，输出车身姿态控制方案，并对比各空间锚点的位置，动态调整车身姿态控制方案。

假设驾驶控制指令为车辆转向控制指令，车身姿态控制模型根据车辆转向控制指令，结合车辆行驶路面信息，取车辆当前行驶所在的单边道路线上三个或三个以上的点作为空间锚点，车身姿态控制模型根据各空间锚点生成车辆行驶轨迹曲线，以车的中线进行特征翻转融合(包括镜像、平移和透视等操作)，拟合得到车辆巡航行径车道线，结合车辆行驶信息，车身姿态控制模型输出对应的车身姿态控制方案：判断车辆当前是否行驶在偏离拟合的车辆巡航行径车道线，如果是，进行车身姿态控制，使其逐渐行驶回拟合得到的车辆巡航行径车道线，当选定的空间锚点偏移拟合得到的车辆巡航行径车道线时，则重新选取空间锚点，拟合车辆巡航行径车道线。

在一些实施例中，上述车身姿态控制方法通过车身姿态控制模型选取空间锚点并输出车身姿态控制方案，能够有效提高车身姿态控制的准确性和效率。

在一些实施例中，上述车身姿态控制方法还可以包括步骤S401至步骤S405：

步骤S401，获取样本数据集；样本数据集包括车辆行驶路面样本数据和对应的驾驶控制指令；

步骤S402，构建车身姿态控制模型，利用样本数据集训练车身姿态控制模型；

步骤S403，根据车辆行驶路面信息，识别路面障碍物，获得障碍物信息；

步骤S404，根据障碍物信息、驾驶控制指令与车身姿态控制指令，进行障碍物碰撞预警，确定碰撞预测结果，根据碰撞预测结果，确定是否执行车身姿态控制指令对应的车身姿态控制操作；

步骤S405，当碰撞预测结果显示执行车身姿态控制操作时与路面障碍物发生碰撞的概率大于给定阈值时，发出碰撞风险预警，停止执行车身姿态控制操作，否则，确定执行车身姿态控制操作。

在一些实施例的步骤S401至步骤S402中，获取模拟用车数据，包括模拟路面环境数据、预设驾驶控制指令以及与模拟路面环境数据和预设驾驶控制指令相对应的车身姿态控制方案，获取模拟用车数据作为第一样本数据集，利用第一样本数据集对车身姿态控制模型进行预训练。

采集用户的历史用车数据，包括用户实际用车时的实际路面环境信息和实际驾驶控制指令，以及利用预训练后的车身姿态控制模型根据实际路面环境信息和实际驾驶控制指令生成的实际车身姿态控制方案，获取历史用车数据作为第二样本数据集，利用第二样本数据集对预训练后的车身姿态控制模型进行优化训练，获得优化训练后的车身姿态控制模型。

在一些实施例的步骤S403至步骤S405中，根据车辆行驶路面信息，识别路面障碍物，获得障碍物信息，障碍物信息包括各目标障碍物的位置、尺寸和轮廓等信息，然后获取车辆当前位置，根据车辆当前位置、障碍物信息、驾驶控制指令与车身姿态控制指令，判断车辆在执行车身姿态控制操作的过程中是否会与各目标障碍物发生碰撞，计算车辆与各目标障碍物的碰撞可能概率，碰撞可能概率为车辆与各目标障碍物发生碰撞并可能导致车辆损伤的概率，当碰撞可能概率大于给定阈值时，发出碰撞风险预警，停止执行车身姿态控制操作。

在一些实施例中，可选地，还可以根据车辆行驶路面信息识别出路面危险地形，结合车辆当前位置、驾驶控制指令与车身姿态控制指令，判断车辆在执行车身姿态控制过程中是否会移动至路面危险地形的区域中，计算车辆移动至路面危险地形所处区域的概率，记为危险地形落入概率，当危险地形落入概率大于给定阈值时，发出危险地形落入风险预警，停止执行车身姿态控制操作。

在一些实施例中，示例性地，将上述车身姿态控制方法应用于车辆原地掉头场景中，具体流程如下：

第一步，接收车辆原地掉头指令；

第二步，车辆传感器对路面环境进行扫描建模，获得路面环境数据模型；

第三步，将路面环境数据模型和车辆原地掉头指令输入至车身姿态控制模型，输出车身姿态控制方案，根据车身姿态控制方案，生成车身姿态控制指令，参照图2，假设与车辆原地掉头指令匹配的车辆控制部件包括车辆主动悬架1、轮边电机2以及车轮3，参照图3，将车轮设置为车轮A、B、C和D，车身姿态控制方案为B、D轮上的主动悬架向上收缩，使B、C轮微悬空，A、D轮的轮边电机以相反方向转动，汽车绕A轮和D轮的连线中心O转动，通过轮边电机给A轮和D轮分配动力，从0开始分配动力至A轮和D轮，将N1设为驱动动力，将N2设为最大动力，当A轮和D轮的输出动力大于N1时，车辆开始进行原地掉头驱动，继续分配动力至A轮和D轮，当A轮和D轮的输出动力达到N2时，维持该输出动力N2不变，直至车辆完成原地掉头，然后停止给A轮和D轮分配动力；

第四步，当车辆执行原地掉头操作时，进行障碍物风险预警和危险地形风险预警，当确定有障碍物碰撞风险或危险地形落入风险时，发出相应的风险预警并停止执行原地掉头操作。

在一些实施例中，可选地，将上述车身姿态控制方法应用于车辆左转场景中，具体流程如下：

第一步，接收车辆左转指令；

第二步，车辆传感器对路面环境进行扫描建模，获得路面环境数据模型；

第三步，将路面环境数据模型和车辆左转指令输入至车身姿态控制模型，输出车身姿态控制方案，根据车身姿态控制方案，生成车身姿态控制指令，参照图4，假设与车辆左转指令匹配的车辆控制部件包括车轮A、B、C和D，以及各车轮对应的轮边电机和车辆主动悬架，生成的车辆控制方案为：采用①中的作动模式，通过轮边电机加大车轮B的输出动力，当采用①中的作动模式进行左转的过程中，车轮B的输出动力不足以完成转向时，采用②中的作动模式，调整车轮的动力分配，在加大车轮B的输出动力时，减少车轮A的输出动力，当采用②中的作动模式进行左转的过程中，转向仍然不足时，采用③中的作动模式，减少车轮A的输出动力，加大车轮B和车轮D的输出动力；

第四步，当车辆执行左转操作时，进行障碍物风险预警和危险地形风险预警，当确定有障碍物碰撞风险或危险地形落入风险时，发出相应的风险预警并停止执行左转操作。

参照图5，图5是本申请实施例提供的一种车身姿态控制装置的一个可选的结构示意图，该装置可以用于实现上述车身姿态控制方法，该装置可以包括：

第一模块，用于响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

第二模块，用于获取车辆行驶路面信息；

第三模块，用于根据驾驶控制指令，确定驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

第四模块，用于利用车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

第五模块，用于根据车身姿态控制指令，控制各目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

该车身姿态控制装置的具体实施方式与上述车身姿态控制方法的具体实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车身姿态控制方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。

请参阅图6，图6示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：

处理器901，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器902，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器902可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器902中，并由处理器901来调用执行本申请实施例的车身姿态控制方法；

输入/输出接口903，用于实现信息输入及输出；

通信接口904，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信；

总线905，在设备的各个组件(例如处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904)之间传输信息；

其中处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904通过总线905实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车身姿态控制方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例提供的一种车身姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，其通过获取车辆行驶路面信息和驾驶控制指令，利用车身姿态控制模型根据车辆行驶路面信息与驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令，根据车身姿态控制指令，控制各目标车辆控制部件进行车身姿态控制。本申请能够结合路面信息和驾驶控制指令，实现车身姿态的自动控制，提高车身姿态控制效率和准确性，提高驾驶安全性和操控性。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种车身姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

获取车辆行驶路面信息；

根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

根据所述车身姿态控制指令，控制各所述目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

2.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取样本数据集；所述样本数据集包括车辆行驶路面样本数据和对应的驾驶控制指令；

构建所述车身姿态控制模型，利用所述样本数据集训练所述车身姿态控制模型。

3.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述获取车辆行驶路面信息这一步骤，具体包括：

利用车辆传感器获取车辆所在行驶路面的路面环境信息；所述车辆传感器至少包括车辆雷达设备和车辆视觉感知设备；

根据所述路面环境信息，进行数学建模，获得所述车辆行驶路面信息。

4.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶控制指令，

确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件这一步骤，具体包括：

获取预设的指令控制部件匹配信息；

根据所述指令控制部件匹配信息，确定与所述驾驶控制指令匹配的各所述目标车辆控制部件。

5.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令这一步骤，

具体包括：

利用所述车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制方案；所述车身姿态控制方案包括各所述目标车辆控制部件对应的控制方案；

根据所述车身姿态控制方案，生成所述车身姿态控制指令。

6.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述驾驶控制指令至少包括车辆原地掉头指令、车辆转向控制指令、车辆倒车控制指令和车辆直行控制指令。

7.根据权利要求1所述的车身姿态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆行驶路面信息，识别路面障碍物，获得障碍物信息；

根据所述障碍物信息、所述驾驶控制指令与所述车身姿态控制指令，进行障碍物碰撞预警，确定碰撞预测结果，根据所述碰撞预测结果，确定是否执行所述车身姿态控制指令对应的车身姿态控制操作；

当所述碰撞预测结果显示执行所述车身姿态控制操作时与路面障碍物发生碰撞的概率大于给定阈值时，发出碰撞风险预警，停止执行所述车身姿态控制操作，否则，确定执行所述车身姿态控制操作。

8.一种车身姿态控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一模块，用于响应于驾驶员的驾驶控制操作，获取对应的驾驶控制指令；

第二模块，用于获取车辆行驶路面信息；

第三模块，用于根据所述驾驶控制指令，确定所述驾驶控制指令对应的若干个目标车辆控制部件；

第四模块，用于利用车身姿态控制模型根据所述车辆行驶路面信息与所述驾驶控制指令，输出对应的车身姿态控制指令；

第五模块，用于根据所述车身姿态控制指令，控制各所述目标车辆控制部件进行车身姿态控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的车身姿态控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的车身姿态控制方法。