CN118253008A - 丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备，方法包括：首先全面评估脑卒中患者的功能障碍，然后判定脑卒中患者功能障碍的类型及严重程度，确定脑卒中患者的康复目标；根据脑卒中患者的康复目标，设置适合脑卒中患者的训练场景和训练任务，所述训练场景包括虚拟场景和真实场景；脑卒中患者在训练场景下进行训练任务，在做训练任务的时候给脑卒中患者施加多感官刺激；脑卒中患者在康复机器人的协助下完成训练任务。本发明融合VR技术结合多感官刺激和康复机器人，使得真实环境和虚拟环境的视力觉感知达到高度一致性，达到自然逼真的和谐人机交互。
Description
技术领域
本发明属于医学领域，具体涉及一种丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备。
背景技术
脑卒中会造成不同程度的感觉、运动、日常生活(行为)能力、言语、认知和情感等功能障碍，阻碍社会经济发展的重大公共卫生问题。
循证医学证实康复是降低致残率最有效的方法，目前临床多采用感觉关联、肌力增强、关节活动度、神经发育疗法(如Bobath法和本体感觉神经肌肉促进技术)和中医康复等方法，但总体疗效尚不满意。超过50％患者遗留部分肢体功能障碍，超过10-18％患者遗留言语和认知障碍，超过30％患者遗留认知缺损，超过20-40％患者残留抑郁症状。因此亟需在治疗理念和技术上寻求新的突破点来改善临床预后。
VR技术可以使患者以自然方式与虚拟环境中的对象进行交互，通过视、听等刺激促进患者大脑的代偿性功能重塑，目前已成为国内外研究的热点。虚拟现实包括“非沉浸式”系统(如Nintendo Wii Fit、VR Wii、You Grabber System等)和“沉浸式”系统(如卡伦系统、意大利VRRS系统等)，用于日常行为、感觉运动、步态平衡、言语和认知等功能康复。
而目前虚拟现实康复训练技术较多关注视听场景带来的趣味性和沉浸度，导致其临床疗效处于瓶颈期。因此，建立基于丰富环境联合康复机器人的康复方案是当前康复医学的重大需求。
发明内容
本发明提供一种丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备，使用VR技术结合多感官刺激和康复机器人共同配合以解决常规丰富环境或康复机器人治疗脑卒中后功能障碍疗效欠佳的技术问题。
本发明所采用的技术方案为：
一种丰富环境联合康复机器人的康复方法，所述方法包括：
首先全面评估脑卒中患者的功能障碍，然后判定脑卒中患者功能障碍的类型及严重程度，确定脑卒中患者的康复目标；
根据脑卒中患者的康复目标，设置适合脑卒中患者的训练场景和训练任务，所述训练场景包括虚拟场景和真实场景；
脑卒中患者在训练场景下进行训练任务，在做训练任务的时候给脑卒中患者施加多感官刺激；
脑卒中患者在康复机器人的协助下完成训练任务。
作为本发明的一种优选方案，所述多感官刺激包括视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激；视觉刺激由提供虚拟场景的VR眼镜提供；所述听觉刺激与虚拟场景匹配；所述触觉刺激由康复机器人提供且康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务中的外周运动。
作为本发明的一种优选方案，每一个训练任务都是脑卒中患者在虚拟场景和真实场景下，同时施加训练任务对应的视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，实现功能皮质中枢环路的功能重塑，康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务对应的外周运动并反馈至功能皮质中枢环路，完成功能中枢环路和反馈通路的闭环重建。
是在虚拟场景的基础上，融合康复机器人的运动辅助技术和多感官刺激反馈，通过康复机器人辅助患肢体在自然运动空间内做正确轨迹、路径层面和受力层面的跟随、模仿肢体运动训练或肢体运动想象训练，构建具有“感官刺激-行为想象-运动辅助-神经反馈”的“运动辅助+多感官刺激”的虚实融合康复方法。
而感官刺激则是由VR眼镜提供的虚拟场景下的视觉刺激、耳机提供的与虚拟场景匹配的听觉刺激，不同材质的康复机器人轨道提供不同触觉刺激；
行为想象则是虚拟场景中的任务需要患者进行行为想象；
运动辅助则是康复机器人辅助患者进行运动；
神经反馈则是一系列多感官刺激和执行任务产生的外周运动，外周运动对中枢有反馈。
作为本发明的一种优选方案，对于感觉功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行感觉任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，患者大脑(运动中枢、视觉中枢和听觉中枢)得到反馈后，感官刺激作用大脑就是对感觉皮质的重塑，大脑协调调动外周完成运动，而外周运动则是康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者运动，促通外周-脊髓-丘脑-感觉皮质的感觉传导通路并反馈至感觉皮质，并通过奖赏-学习机制帮助脑卒中患者恢复感觉功能。
对于感觉任务是在虚拟场景中展现，脑卒中患者先闭眼接受听觉刺激和触觉刺激，再睁眼接受听觉刺激和触觉刺激，完成视觉-听觉-触觉的感觉皮质的功能重塑。
在感觉任务的进行中，任务是由简单到复杂，每完成一项，患者都会得到言语、视觉和听觉上的鼓励。
触觉刺激是让患肢与不同材质的材料接触摩擦，提供真实场景的刺激。
比如对于双手识别冷热、不同形状、不同材质的物体的感觉任务，患者先从闭眼触碰，到睁眼触碰，建立视觉和触觉的联系，同时伴随这听觉刺激，实现视觉-听觉-触觉的整合。
作为本发明的一种优选方案，对于运动功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行运动任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成感觉刺激对应的外周运动，外周运动激活大脑相关运动皮质的多巴胺系统，促进初级运动皮质的功能重塑；通过奖赏-学习机制重建脑卒中患者患肢对应的皮质功能区的运动记忆环路，实现运动功能的恢复。
患者运动时，会实时反馈至大脑，大脑及时调整患者运动姿势、步伐等防止患者摔倒，这是一种本能。
作为本发明的一种优选方案，对言语功能障碍，在虚拟场景和真实场景下执行语言任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，通过镜像神经元系统激活言语中枢，促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑；
主要是多感官刺激促进大脑言语功能系统的“词汇的心理语言加工模型”中声音分析、视觉分析和字形分析，改善声音-语言转换、语音-字形转换、字形-语音转换，进而整体恢复受损的言语功能。
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成对应的外周运动，兴奋运动相关皮质；
通过奖赏-学习机制促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑，实现言语功能的恢复。
作为本发明的一种优选方案，对认知功能和日常生活能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行认知任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，增强多巴胺和胆碱能系统的神经递质的传导功能，改善患者的注意力和记忆力；
通过虚拟场景让脑卒中患者接受身临其境的体验，增强其空间信息编码和检索能力，促使程序性记忆启动，进而恢复空间记忆；
通过虚拟-奖赏机制，提高脑卒中患者的注意力，进一步激活认知相关的默认网络、注意网络、执行网络、记忆网络，恢复患者认知功能中的注意、警觉、记忆和执行功能；
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者进行局部/全身的功法训练(太极拳/八段锦)，影响背外侧前额叶、腹内侧前额叶、海马脑区，改善患者的整体认知功能。
本发明还提供了一种丰富环境联合康复机器人的康复系统，所述康复系统包括：
视觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供虚拟场景和视觉刺激；
听觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供与虚拟场景匹配的听觉刺激；
触觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供触觉刺激；
虚拟场景模块，用于给脑卒中患者提供对应的虚拟康复场景并发布训练任务；
真实场景模块，用于给脑卒中患者提供真实康复场景；
康复机器人控制模块，用于控制康复机器人帮助患者完成训练任务对应的功能反馈。
本发明还提供了一种康复设备，包括VR眼镜、听觉刺激设备、触觉刺激设备、处理器和康复机器人；
VR眼镜提供虚拟场景、视觉刺激并展示训练任务；
听觉刺激设备根据虚拟场景提供对应的听觉刺激，使用耳机提供；
触觉刺激设备提供真实场景下的触觉刺激，使用不同材质的康复机器人轨道充当；
康复机器人协助脑卒中患者根据训练任务做出运动反馈；
处理器，执行所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法。
有益效果：
本发明针对脑卒中患者的具体障碍类型和程度，融合VR技术结合多感官刺激和康复机器人，构建以人为中心的人-机-环境紧耦合行为优化决策模型，使得真实环境和虚拟环境的视力觉感知达到高度一致性，使得虚拟现实环境中视、听、触多模态信息感知和运动控制反馈形成双向交互系统，有效增强参与者(人)、真实环境(实物)和虚拟环境(虚物)三者之间的无缝融合，达到自然逼真的和谐人机交互。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例提供一种丰富环境联合康复机器人的康复方法，所述方法包括：
首先全面评估脑卒中患者的功能障碍，然后判定脑卒中患者功能障碍的类型及严重程度，确定脑卒中患者的康复目标；
根据脑卒中患者的康复目标，设置适合脑卒中患者的训练场景和训练任务，所述训练场景包括虚拟场景和真实场景；
脑卒中患者在训练场景下进行训练任务，在做训练任务的时候给脑卒中患者施加多感官刺激；
所述多感官刺激包括视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激；视觉刺激由提供虚拟场景的VR眼镜提供；所述听觉刺激与虚拟场景匹配；所述触觉刺激由康复机器人提供且康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务中的外周运动。
脑卒中患者在康复机器人的协助下完成训练任务。
每一个训练任务都是脑卒中患者在虚拟场景和真实场景下，同时施加训练任务对应的视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，实现功能皮质中枢环路的功能重塑，康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务对应的外周运动并反馈至功能皮质中枢环路，完成功能中枢环路和反馈通路的闭环重建。
而感官刺激则是由VR眼镜提供的虚拟场景下的视觉刺激、耳机提供的与虚拟场景匹配的听觉刺激，不同材质的康复机器人轨道提供不同触觉刺激；
行为想象则是虚拟场景中的任务需要患者进行行为想象；
运动辅助则是康复机器人辅助患者进行运动；
神经反馈则是一系列多感官刺激和执行任务产生的外周运动，外周运动对中枢有反馈。
具体地，对于感觉功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行感觉任务，感觉任务是在虚拟场景中展现，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，患者大脑(运动中枢、视觉中枢和听觉中枢)得到反馈后，感官刺激作用大脑就是对感觉皮质的重塑，大脑协调调动外周完成运动，而外周运动则是康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者运动，促通外周-脊髓-丘脑-感觉皮质的感觉传导通路并反馈至感觉皮质，并通过奖赏-学习机制帮助脑卒中患者恢复感觉功能。
在执行感觉任务时，脑卒中患者先闭眼接受听觉刺激和触觉刺激，再睁眼接受听觉刺激和触觉刺激，完成视觉-听觉-触觉的感觉皮质的功能重塑。
并且感觉任务是由简单到复杂，每完成一项，患者都会得到言语、视觉和听觉上的鼓励。
触觉刺激是让患肢与不同材质的材料接触摩擦，提供真实场景的刺激。
比如对于双手识别冷热、不同形状、不同材质的物体的感觉任务，患者先从闭眼触碰，到睁眼触碰，建立视觉和触觉的联系，同时伴随这听觉刺激，实现视觉-听觉-触觉的整合。
对于运动功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行运动任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成感觉刺激对应的外周运动，外周运动激活大脑相关运动皮质的多巴胺系统，促进初级运动皮质的功能重塑；通过奖赏-学习机制重建脑卒中患者患肢对应的皮质功能区的运动记忆环路，实现运动功能的恢复。
患者运动时，会实时反馈至大脑，大脑及时调整患者运动姿势、步伐等防止患者摔倒，这是一种本能。
对言语功能障碍，在虚拟场景和真实场景下执行语言任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，通过镜像神经元系统激活言语中枢，促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑；
主要是多感官刺激促进大脑言语功能系统的“词汇的心理语言加工模型”中声音分析、视觉分析和字形分析，改善声音-语言转换、语音-字形转换、字形-语音转换，进而整体恢复受损的言语功能。
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成对应的外周运动，兴奋运动相关皮质；
通过奖赏-学习机制促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑，实现言语功能的恢复。
对认知功能和日常生活能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行认知任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，增强多巴胺和胆碱能系统的神经递质的传导功能，改善患者的注意力和记忆力；
通过虚拟场景让脑卒中患者接受身临其境的体验，增强其空间信息编码和检索能力，促使程序性记忆启动，进而恢复空间记忆；
通过虚拟-奖赏机制，提高脑卒中患者的注意力，进一步激活认知相关的默认网络、注意网络、执行网络、记忆网络，恢复患者认知功能中的注意、警觉、记忆和执行功能；
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者进行局部/全身的功法训练(太极拳/八段锦)，影响背外侧前额叶、腹内侧前额叶、海马脑区，改善患者的整体认知功能。
本发明针对脑卒中患者的具体障碍类型和程度，融合VR技术结合多感官刺激和康复机器人，构建以人为中心的人-机-环境紧耦合行为优化决策模型，所述的以人为中心：场景任务是根据人的现存功能制定的，是适合该患者康复目标的。
而且康复机器人不单单是协助患者走路或者抓握，而是在多感官刺激下，完成一个特定的任务，是任务导向的，不是简单的重复，不仅仅是训练患者的肌力或张力，而是让患者在丰富环境下(最大程度的模拟社会行为)，学会如何尽早回归社会。我们的场景有VR中的虚拟场景，也有康复机器人、不同行走轨道等实物场景，使真实环境和虚拟环境的视力觉感知达到高度一致性，使得虚拟现实环境中视、听、触多模态信息感知和运动控制反馈形成双向交互系统，有效增强参与者(人)、真实环境(实物)和虚拟环境(虚物)三者之间的无缝融合，达到自然逼真的和谐人机交互。
本发明实施例还提供了一种丰富环境联合康复机器人的康复系统，所述康复系统包括：
视觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供虚拟场景和视觉刺激；
听觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供与虚拟场景匹配的听觉刺激；
触觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供触觉刺激；
虚拟场景模块，用于给脑卒中患者提供对应的虚拟康复场景并发布训练任务；
真实场景模块，用于给脑卒中患者提供真实康复场景；
康复机器人控制模块，用于控制康复机器人帮助患者完成训练任务对应的功能反馈。
本发明实施例还提供了一种康复设备，包括VR眼镜、听觉刺激设备、触觉刺激设备、处理器和康复机器人；
VR眼镜提供虚拟场景、视觉刺激并展示训练任务；
听觉刺激设备根据虚拟场景提供对应的听觉刺激，使用耳机提供；
触觉刺激设备提供真实场景下的触觉刺激，使用不同材质的康复机器人轨道充当；
康复机器人协助脑卒中患者根据训练任务做出运动反馈；
处理器，执行所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质为可读存储介质，可读存储介质上存储有实现康复机器人联合任务态神经调控的方法的程序，所述程序被处理器执行实现上述康复机器人联合任务态神经调控的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。本发明适用于，脑出血、脑外伤、脑卒中、肌萎缩侧索硬化症(渐冻症)、脊髓损伤等中枢神经系统损伤疾病。本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于，所述方法包括：
首先全面评估脑卒中患者的功能障碍，然后判定脑卒中患者功能障碍的类型及严重程度，确定脑卒中患者的康复目标；
根据脑卒中患者的康复目标，设置适合脑卒中患者的训练场景和训练任务，所述训练场景包括虚拟场景和真实场景；
脑卒中患者在训练场景下进行训练任务，在做训练任务的时候给脑卒中患者施加多感官刺激；
脑卒中患者在康复机器人的协助下完成训练任务。
2.根据权利要求1所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于，所述多感官刺激包括视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激；视觉刺激由提供虚拟场景的VR眼镜提供；所述听觉刺激与虚拟场景匹配；所述触觉刺激由康复机器人提供且康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务中的外周运动。
3.根据权利要求2所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：每一个训练任务都是脑卒中患者在虚拟场景和真实场景下，同时施加训练任务对应的视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，实现功能皮质中枢环路的功能重塑，康复机器人协助脑卒中患者完成训练任务对应的外周运动并反馈至功能皮质中枢环路，完成功能中枢环路和反馈通路的闭环重建。
4.根据权利要求3所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：对于感觉功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行感觉任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，完成感觉皮质的重塑，康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者运动，促通外周-脊髓-丘脑-感觉皮质的感觉传导通路并反馈至感觉皮质，并通过奖赏-学习机制帮助脑卒中患者恢复感觉功能。
5.根据权利要求4所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：对于感觉任务是在虚拟场景中展现，脑卒中患者先闭眼接受听觉刺激和触觉刺激，再睁眼接受听觉刺激和触觉刺激，完成视觉-听觉-触觉的感觉皮质的功能重塑。
6.根据权利要求3所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：对于运动功能和日常行为能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行运动任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成感觉刺激对应的外周运动，外周运动激活大脑相关运动皮质的多巴胺系统，促进初级运动皮质的功能重塑；通过奖赏-学习机制重建脑卒中患者患肢对应的皮质功能区的运动记忆环路，实现运动功能的恢复。
7.根据权利要求3所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：对言语功能障碍，在虚拟场景和真实场景下执行语言任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，通过镜像神经元系统激活言语中枢，促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑；
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者完成对应的外周运动，兴奋运动相关皮质；
通过奖赏-学习机制促进言语皮质功能区相关皮质的中枢环路的代偿性重塑，实现言语功能的恢复。
8.根据权利要求3所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法，其特征在于：对认知功能和日常生活能力障碍，在虚拟场景和真实场景下执行认知任务，脑卒中患者接收视觉刺激、听觉刺激和触觉刺激，增强多巴胺和胆碱能系统的神经递质的传导功能，改善患者的注意力和记忆力；
通过虚拟场景让脑卒中患者接受身临其境的体验，增强其空间信息编码和检索能力，促使程序性记忆启动，进而恢复空间记忆；
通过虚拟-奖赏机制，提高脑卒中患者的注意力，进一步激活认知相关的默认网络、注意网络、执行网络、记忆网络，恢复患者认知功能中的注意、警觉、记忆和执行功能；
康复机器人在虚拟场景和真实场景下根据虚拟场景的任务帮助脑卒中患者进行局部/全身的功法训练，影响背外侧前额叶、腹内侧前额叶、海马脑区，改善患者的整体认知功能。
9.一种丰富环境联合康复机器人的康复系统，其特征在于，所述康复系统包括：
视觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供虚拟场景和视觉刺激；
听觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供与虚拟场景匹配的听觉刺激；
触觉刺激模块，用于给脑卒中患者提供触觉刺激；
虚拟场景模块，用于给脑卒中患者提供对应的虚拟康复场景并发布训练任务；
真实场景模块，用于给脑卒中患者提供真实康复场景；
康复机器人控制模块，用于控制康复机器人帮助患者完成训练任务对应的功能反馈。
10.一种康复设备，其特征在于：包括VR眼镜、听觉刺激设备、触觉刺激设备、处理器和康复机器人；
VR眼镜提供虚拟场景、视觉刺激并展示训练任务；
听觉刺激设备根据虚拟场景提供对应的听觉刺激；
触觉刺激设备提供真实场景下的触觉刺激；
康复机器人协助脑卒中患者根据训练任务做出运动反馈；
处理器，执行权利要求1-8中任一所述的丰富环境联合康复机器人的康复方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211708520.9A CN118253008A (zh) | 2022-12-28 | 2022-12-28 | 丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202211708520.9A CN118253008A (zh) | 2022-12-28 | 2022-12-28 | 丰富环境联合康复机器人的康复方法、系统、设备 |
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| CN118253008A true CN118253008A (zh) | 2024-06-28 |
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|---|---|
| CN (1) | CN118253008A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN120913762A (zh) * | 2025-09-01 | 2025-11-07 | 依脉人工智能医疗科技(天津)有限公司 | 基于中医teas的脑卒中康复训练脑机接口系统 |
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- 2022-12-28 CN CN202211708520.9A patent/CN118253008A/zh active Pending
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