CN118212161B - 图像校正方法、装置、电子设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开一种图像校正方法、装置、电子设备及系统，该方法包括：灯光设备通过摄像头采集第一图像，向处理设备发送第一图像；处理设备根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数，确定单应性矩阵和/或映射表，向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表；灯光设备通过摄像头采集第二图像，根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。本申请实施例中，可以通过校正摄像头采集的图像来提高图像识别准确性。
Description
技术领域
本申请涉及照明技术领域，具体涉及一种图像校正方法、装置、电子设备及系统。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，人们对环境的需求越来越多。而显示装置作为人们生活中必不可少的氛围设备，为了提高显示装置的观看效果，氛围灯光设备应运而生。氛围灯光设备可以通过摄像头采集包括显示装置图像的图像，可以识别图像中显示装置图像包括的内容来控制灯光效果。为了准确地根据显示装置显示的内容进行灯光效果控制，需要准确地识别出图像中显示装置图像包括的内容。然而，摄像头采集的图像会发生畸变，以致降低了图像识别的准确性。
发明内容
本申请实施例公开一种图像校正方法、装置、电子设备及系统，用于通过校正摄像头采集的图像来提高图像识别的准确性。
第一方面，本申请实施例公开一种图像校正方法，所述方法应用于图像校正系统中的处理设备，所述图像校正系统还包括灯光设备，所述灯光设备包括摄像头，所述方法包括：
接收所述摄像头采集的第一图像；
根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
确定单应性矩阵和/或映射表；
向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表用于所述灯光设备对所述摄像头采集的第二图像进行校正。
第二方面，本申请实施例公开一种图像校正装置，所述装置应用于图像校正系统中的处理设备，所述图像校正系统还包括灯光设备，所述灯光设备包括摄像头，所述装置包括：
通信单元，用于接收所述摄像头采集的第一图像；
第一确定单元，用于根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
第二确定单元，用于确定单应性矩阵和/映射表；
所述通信单元，还用于向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表用于所述灯光设备对所述摄像头采集的第二图像进行校正。
作为一种可能的实现方式，所述第一图像包括显示装置图像，所述显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图；
所述第一确定单元，具体用于根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述第二确定单元具体用于：
根据所述内参和所述畸变系数对所述第一图像进行畸变校正，得到第三图像；
根据所述第一图像和所述第三图像确定单应性矩阵或映射表。
作为一种可能的实现方式，所述第一图像包括第一标定图；
所述第一确定单元，具体用于根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述通信单元，还用于接收来自所述灯光设备的所述摄像头采集的第四图像，所述第四图像包括显示装置图像；
所述第二确定单元，具体用于根据所述第四图像确定单应性矩阵和/或映射表。
作为一种可能的实现方式，所述第二确定单元具体用于：
根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标；
根据所述四个角的角坐标确定单应性矩阵；
和/或，根据所述内参、所述畸变系数、所述第四图像和所述单应性矩阵确定映射表。
作为一种可能的实现方式，所述第二确定单元根据所述内参、所述畸变系数、所述第四图像和所述单应性矩阵确定映射表包括：
根据所述内参和所述畸变系数对所述第四图像进行畸变校正，得到第五图像；
根据所述单应性矩阵对所述第五图像进行透视变换，得到第六图像；
根据所述第四图像和所述第六图像确定映射表。
作为一种可能的实现方式，所述显示装置图像包括至少包括四个标定图案，所述四个标定图案位于所述显示装置的四个角；
所述第二确定单元根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标包括：
识别所述第四图像中所述四个标定图案的角坐标；
根据所述四个标定图案的角坐标，确定所述显示装置的四个角的角坐标。
作为一种可能的实现方式，所述第二确定单元根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标包括：
响应于用户对所述第四图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个角的标记操作，确定所述四个角的角坐标。
作为一种可能的实现方式，所述第一图像包括显示装置图像，所述第一确定单元具体用于：
响应于用户对所述第一图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个边的标记操作，确定所述四个边中每个边的标记点的坐标，所述每个边包括至少三个标记点；
根据所述标记点的坐标确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述第二确定单元，具体用于根据所述标记点的坐标确定单应性矩阵和/或映射表。
第三方面，本申请实施例公开一种图像校正方法，所述方法应用于图像校正系统，所述图像校正系统包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备通过所述摄像头采集第一图像，向所述处理设备发送所述第一图像；
所述处理设备接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，确定单应性矩阵和/或映射表，向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
第四方面，本申请实施例公开一种电子设备，包括处理器、存储器和收发器，所述收发器用于与其它设备进行通信，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的计算机程序执行上述公开的方法。
第五方面，本申请实施例公开一种图像校正系统，包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备，用于通过所述摄像头采集第一图像，向所述处理设备发送所述第一图像；
所述处理设备，用于接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，确定单应性矩阵和/或映射表，向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备，还用于接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
第六方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述公开的方法。
第七方面，本申请实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，当该计算机程序代码被处理器运行时，使得上述方法被执行。
本申请实施例中，灯光设备通过摄像头采集第一图像，向处理设备发送第一图像；处理设备根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数，确定单应性矩阵和/或映射表，向灯光设备发送内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表；灯光设备通过摄像头采集第二图像，根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。可见，处理设备可以根据灯光设备的摄像头采集的图像，对灯光设备的摄像头进行标定得到摄像头的内参和畸变系数，还可以确定单应性矩阵和/或映射表，以便灯光设备可以根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表对采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备对摄像头进行标定，以及确定内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例公开的一种径向畸变的示意图。
图2是本申请实施例公开的一种切向畸变的示意图。
图3是本申请实施例公开的一种系统架构示意图。
图4是本申请实施例公开的一种灯光设备的结构示意图。
图5是本申请实施例公开的一种灯光设备的摄像头安装在显示装置的示意图。
图6是本申请实施例公开的一种图像校正方法的流程示意图。
图7是本申请实施例公开的一种棋盘板的示意图。
图8是本申请实施例公开的一种多张图像的示意图。
图9是本申请实施例公开的一种ArUco标记板的示意图。
图10是本申请实施例公开的一种ChArUco板的示意图。
图11是本申请实施例公开的一种鱼眼摄像头采集的第一图像的示意图。
图12是本申请实施例公开的一种第三图像的示意图。
图13是本申请实施例公开的一种校正前后的图像的示意图。
图14是本申请实施例公开的一种用户标记的四个角的示意图。
图15是本申请实施例公开的一种校正后的图像的示意图。
图16是本申请实施例公开的另一种图像校正方法的流程示意图。
图17是本申请实施例公开的又一种图像校正方法的流程示意图。
图18是本申请实施例公开的又一种图像校正方法的流程示意图。
图19是本申请实施例公开一种图像校正装置的结构示意图。
图20是本申请实施例公开另一种图像校正装置的结构示意图。
图21是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例公开一种图像校正方法、装置、电子设备及系统，用于通过校正摄像头采集的图像来提高图像识别的准确性。以下分别进行详细说明。
为了更好地理解本申请实施例，下面先对本申请的相关技术进行描述。
在用于氛围的灯光设备使用过程中，灯光设备可以通过摄像头采集包括显示装置图像的图像，之后可以识别显示装置图像包括的内容，进而可以根据识别的内容进行灯光效果控制。
为了通过摄像头采集到显示装置的屏幕，摄像头可以位于显示装置的上方、下方等能够拍摄到显示装置的屏幕的位置。在摄像头与显示装置之间的距离较近，即焦距较短的情况下，需要使用鱼眼镜头、广角镜头等大视角的镜头的摄像头才能采集到完整的显示装置的屏幕显示的画面。
摄像头的成像原理是透镜成像，透镜是摄像头用来聚焦光线的关键器件。当光线通过透镜时，透镜会将光线折射并聚焦到成像平面上，形成一个倒立的实像。成像平面上的感光元件会记录这个实像，从而形成图像。透镜在成像过程中会引入畸变。摄像头的镜头不同，透镜引起的畸变不同。示例性的，畸变可以包括径向畸变和切向畸变。径向畸变由透镜的形状和光线的折射导致，会使图像中的直线在图像边缘处产生弯曲或扭曲。径向畸变可以包括桶形畸变和枕型畸变。请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种径向畸变的示意图。如图1所示，桶型畸变会使图像中心的直线向外弯曲，枕型畸变会使图像中心的直线向内弯曲。在摄像头的镜头与感光元件安装不平行的情况下，摄像头还会产生切向畸变。请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种切向畸变的示意图。
此外，摄像头的位置发生变化也可能导致摄像头采集的图像发生畸变。
可见，由于摄像头采集的图像会发生畸变，以致灯光设备无法准确地识别出图像中显示装置图像包括的内容，进而无法准确地根据显示装置显示的内容控制灯效。
为了解决上述问题，本申请实施例公开一种图像校正方法，灯光设备通过摄像头采集第一图像，向处理设备发送第一图像；处理设备根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数，确定单应性矩阵和/或映射表，向灯光设备发送内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表；灯光设备通过摄像头采集第二图像，根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。可见，处理设备可以根据灯光设备的摄像头采集的图像，对灯光设备的摄像头进行标定得到摄像头的内参和畸变系数，还可以确定单应性矩阵和/或映射表，以便灯光设备可以根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表对采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备对摄像头进行标定，以及确定内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。
为了更好地理解本申请实施例，下面先对本申请的系统架构进行描述。
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种系统架构示意图。如图3所示，该系统架构可以包括处理设备301和一个或多个灯光设备302（图中示意出了1个）。
处理设备301可以通过网络与灯光设备302连接。网络可以为广域网，也可以为局域网，还可以为二者的组合。
灯光设备302包括摄像头和发光装置。灯光设备302可以通过摄像头采集图像，可以向处理设备301发送采集的图像。处理设备301可以根据灯光设备302采集的图像，确定图像校正所需的信息，之后可以向灯光设备302发送确定的信息。
灯光设备302接收到来自处理设备301的信息之后，可以存储该信息。后续，在通过摄像头采集到图像之后，灯光设备302可以根据该信息对采集的图像进行校正，进而可以根据校正后的图像中的内容控制发光装置的灯光状态。
处理设备的处理能力大于灯光设备的处理能力，处理设备可以为服务器、台式电脑、笔记本电脑、手机等具有较大处理能力的设备。
灯光设备可以为氛围灯设备。请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种灯光设备的结构示意图。如图4所示，灯光设备可以包括摄像头、控制装置、通信装置和发光装置。
灯光设备的摄像头可以通过夹具等安装在显示装置上面能够拍摄到显示装置的屏幕的位置。示例性的，请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种灯光设备的摄像头安装在显示装置的示意图。如图5所示，摄像头安装在显示装置上，处于显示装置的前上方。摄像头也可以位于其他能够拍摄到显示装置的屏幕的位置。摄像头的镜头可以为广角镜头，也可以为鱼眼镜头，还可以为其他视角大于一定阈值的摄像头。鱼眼镜头是一种视角接近或等于180°的镜头。广角镜头是一种焦距短于标准镜头、视角大于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的摄影镜头。
通信装置为可以进行无线通信的装置，可以包括蓝牙、Zigbee、WIFI、第五代移动通信技术（5th Generation Mobile Communication Technology，5G）、超宽带（Ultra WideBand，UWB）等中的一种或多种。
发光装置为可以进行发光的装置。发光装置可以为一个发光器件，如一个发光二极管（Light-Emitting Diode，LED）、一个灯泡等。发光装置也可以为由多个发光器件组成的灯阵列，还可以为由多个发光单元组成的灯阵列，还可以其他具有发光功能的器件或装置。一个发光单元可以包括多个灯珠。发光装置可以固定在显示装置后面的周围。
摄像头用于采集图像。
通信装置用于与处理设备进行通信，可以将摄像头采集的图像发送给处理设备。通信装置还可以接收来自处理设备的信息。
控制装置可以控制通信装置将摄像头采集的图像发送给处理设备。控制装置还可以根据通信装置接收的信息对摄像头采集的图像进行校正。控制装置还可以识别校正后的图像中显示装置显示的内容，可以根据识别的内容控制发光装置的灯光状态。
应理解，图4是灯光设备的结构的示例性说明，并不对其构成限定。示例性的，灯光设备还可以包括电源装置，用于为灯光设备中的各个部件进行供电。
请参见图6，图6是本申请实施例公开的一种图像校正方法的流程示意图。其中，该图像校正方法是从灯光设备和处理设备的角度来描述的。如图6所示，该图像校正方法可以包括以下步骤。
601、灯光设备通过摄像头采集第一图像。
灯光设备包括摄像头。摄像头采集图像时，图像会产生畸变。为了避免图像畸变对图像识别准确性的影响，可以先对灯光设备的摄像头进行标定。因此，灯光设备可以通过摄像头采集第一图像。
在一些实施例中，第一图像包括显示装置图像，显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图。第一标定图可以显示在显示装置图像对应的显示装置的屏幕上，也可以粘贴在显示装置的屏幕上。
在一些实施例中，第一图像包括第一标定图。第一图像可以包括显示装置图像，也可以不包括显示装置图像。
在一些实施例中，第一图像包括显示装置图像。
标定方法不同，第一标定图不同。标定方法可以为棋盘（chessboard）法，也可以为ArUco标记法，还可以为这两种方法的结合，即棋盘+ArUco标记（即ChArUco）法。
在标定方法为棋盘法的情况下，第一图像可以包括多张图像，这多张图像均包括第一标定图。摄像头采集这多张图像的位置和/或方向（即角度）不同。第一标定图为棋盘板图。请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种棋盘板的示意图。请参阅图8，图8是本申请实施例公开的一种多张图像的示意图。如图8所示，这多张图像不同，这多张图像包括的棋盘版图相同，但摄像头采集位置和/或采集角度不同。
棋盘板可以显示在显示装置的屏幕上。
棋盘板也可以是打印的棋盘，还可以是现有的棋盘。
在标定方法为ArUco标记法的情况下，第一图像为一张图像。第一标定图为ArUco标记板图。第一标定图包括多个标记图案，即第一标定图包括多个ArUco标记，ArUco标记是一种包含黑白方格的标记。请参阅图9，图9是本申请实施例公开的一种ArUco标记板的示意图。如图9所示，ArUco标记板中ArUco标记的位置和方向是固定的。
ArUco标记板可以为显示在显示装置的屏幕上的ArUco标记板，也可以为打印的ArUco标记板。
在需要显示或打印ArUco标记板的情况下，可以先获取或加载ArUco字典，之后可以根据ArUco字典生成ArUco标记板。ArUco字典不同，生成的ArUco标记板不同。
示例性的，ArUco字典可以为DICT_44_50 ArUco字典。DICT 表示这是一个字典，即一组预定义的标记。44表示每个ArUco标记的内部网格为44，即每个ArUco标记的内部模式由4行和4列组成，除去边界的白色部分，这些黑白方格用于编码标记的标识（Identity，ID）。50表示这个字典中有50个不同的ArUco标记，每个ArUco标记都有一个唯一的ID。
在标定方法为ChArUco法的情况下，第一图像为一张图像。第一标定图为ChArUco板图。请参阅图10，图10是本申请实施例公开的一种ChArUco板的示意图。如图10示，在ChArUco板图中，ArUco标记被插入棋盘，插入的ArUco标记的位置和方向是固定的。
ChArUco板可以为显示在显示装置的屏幕上的ChArUco板，也可以为打印的ChArUco板。
602、灯光设备向处理设备发送第一图像。
灯光设备采集到第一图像之后，可以向处理设备发送第一图像。相应地，处理设备可以接收来自灯光设备的第一图像。
603、处理设备根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
处理设备接收到来自灯光设备的第一图像之后，可以根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
在一些实施例中，处理设备可以根据第一图像中的第一标定图确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。具体地，处理设备可以先识别第一图像中第一标定图的信息，之后可以根据第一标定图的信息确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
在标定方法为棋盘法的情况下，处理设备可以先确定第一标定图中角点的信息，之后可以根据角点的信息确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。示例性的，处理设备可以调用calibrate函数确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
在标定方法为ArUco标记法的情况下，第一标定图包括多个标记图案（即ArUco标记）。第一标定图的信息可以包括这多个标记图案的信息。示例性的，处理设备可以调用opencv库 aruco模块的 detectMarkers 函数识别第一图像中这多个标记图案的信息。标记图案的信息可以包括标记图案的ID、角信息（即角坐标）、标记边界等信息。
之后处理设备可以根据这多个标记图案的信息确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。示例性的，在摄像头的镜头为鱼眼镜头的情况下，处理设备可以调用cv::fisheye::calibrate函数确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
摄像头的内参可以包括摄像头的焦距、光心和像素尺寸的信息。摄像头的焦距是指从镜头光学中心到感光元件之间的距离，它决定了拍摄的成像大小、视场角大小和景深大小。焦距的大小会影响可视距离和可视的角度，焦距越小，可视角度越近，可视角度越大，反之亦然。摄像头的光心是指透镜的光学中心，也就是光线通过透镜时的中心点。摄像头的像素尺寸是指图像传感器上像素点的物理尺寸，像素尺寸越小，每个像素点包含的信息越少，而像素尺寸越大，每个像素点包含的信息越多。
摄像头的畸变系数可以包括用于表示摄像头畸变的系数。示例性的，摄像头的畸变系数可以包括一阶径向畸变系数、二阶径向畸变系数等。
在一些实施例中，第一图像包括显示装置图像，但不包括第一标定图。因此，用户可以手动对第一图像中显示装置的屏幕的四个边进行标记。相应地，处理设备可以检测到用户对第一图像中显示装置的四个边的标记操作，之后可以响应该标记操作，确定这四个边中每个边的标记点的坐标。这四个边中每个边可以包括至少三个标记点，这至少三个标记点中有两个标记点位于对应边的两边，有一个标记点位于对应边的中间。
处理设备确定出这四个边中每个边的标记点的坐标之后，可以根据这四个边中每个边的标记点的坐标，确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
604、处理设备确定单应性矩阵和/或映射表。
处理设备可以确定单应性矩阵和/或映射表。
单应性矩阵用于表征两个平面之间的变换关系。摄像头的位置不同，对应的摄像头坐标系不同。为了消除上述问题，可以使用单应性矩阵。
映射表用于表征校正前（即采集）的图像与校正后的图像之间的对应关系。
灯光设备可以通过两种方式进行图像校正。一种方式为根据映射表进行校正。另一种方式为根据单应性矩阵、摄像头的内参和摄像头的畸变系数进行校正。
在一些实施例中，在第一图像包括显示装置图像，显示装置图像的屏幕上存在第一标定图的情况下，处理设备确定出摄像头的内参和摄像头的畸变系数之后， 可以先根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第一图像进行畸变校正得到第三图像，之后可以根据第一图像和第三图像确定单应性矩阵或映射表。
示例性的，在标定方法为ArUco标记法的情况下，处理设备可以调用cv::undistort函数根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第一图像进行畸变校正。处理设备可以确定第一图像和第三图像中同一ArUco标记的角坐标，根据同一ArUco标记在第一图像和第三图像中的角坐标确定对应方格校正前（或校正后）和校正后（或校正前）的坐标值的差值，得到映射表。在摄像头的镜头为鱼眼镜头的情况下，处理设备也可以根据第一图像和第三图像，使用cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap函数确定映射表。
示例性的，请参阅图11，图11是本申请实施例公开的一种鱼眼摄像头采集的第一图像的示意图。请参阅图12，图12是本申请实施例公开的一种第三图像的示意图。图12所示的第三图像由图11所示的第一图像校正得到。
示例性的，假设灯光设备支持33*33分区重映射，摄像头的像素为2560*1440，处理设备可以将第一图像划分为33*33分区，每个分区（即每个格子）的宽高是80*48，根据每个分区中ArUco标记的角坐标确定对应分区的映射关系。
示例性的，在标定方法为棋盘法的情况下，可以确定第一图像和第三图像中同一角点的坐标，根据同一角点在第一图像和第三图像中的角坐标确定对应方格校正前（或校正后）和校正后（或校正前）的坐标值的差值，得到映射表。
示例性的，请参阅图13，图13是本申请实施例公开的一种校正前后的图像的示意图。如图13所示，根据拍摄图像中圆圈所在的角坐标和校正后的图像中圆圈所在的角坐标，可以得到每个方格的坐标差值，进而得到映射表。
由于第一图像包括第一标定图，第一标定图位于显示装置的屏幕上，摄像头的位置没有发生变化，不需要使用单应性矩阵进行平面转换，直接可以根据第一图像和第三图像中第一标定图确定映射表。因此，在根据映射表进行图像校正的情况下，处理设备不需要确定单应性矩阵，可以减少处理设备的处理过程，从而可以提高映射表的确定效率，以及降低处理设备的功耗。
处理设备可以根据第一图像中的多个坐标点和第三图像中这多个坐标点对应的坐标点确定单应性矩阵。
示例性的，假设第一图像中的一个坐标点P在欧几里得坐标系的坐标点为（x，y），第三图像中P对应的坐标点为Q，Q在欧几里得坐标系的坐标点为（x1，y1），将P和Q转换到齐次坐标，得到（x，y，1）和（x1，y1，1），Q=H*P，H为单应性矩阵。可见，处理设备可以根据Q和P确定H。
在一些实施例中，在第一图像包括第一标定图的情况下，处理设备根据第一图像中的第一标定图确定出摄像头的内参和摄像头的畸变系数之后，灯光设备还可以通过摄像头采集包括显示装置图像的第四图像，之后可以向处理设备发送包括显示装置图像的第四图像。相应地，处理设备可以接收来自灯光设备的摄像头采集的包括显示装置图像的第四图像，之后可以根据第四图像确定单应性矩阵和/或映射表。
在一些实施例中，处理设备可以根据第四图像确定显示装置的四个角的角坐标，可以根据这四个角的角坐标确定单应性矩阵，之后可以根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数、第四图像和单应性矩阵确定映射表。
在一些实施例中，处理设备可以先根据第四图像确定显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标，之后可以根据这四个角的角坐标确定单应性矩阵。
一种情况下，显示装置图像包括至少四个标定图案，这四个标定图案位于显示装置的四个角。
这四个标定图案可以为ArUco标记，也可以为ChArUco图案，还可以为棋盘图案，还可以为其他可以用于标定显示装置的角的图案。
处理设备可以先识别第四图像中这四个标定图案的角坐标，之后可以根据这四个标定图案的角坐标，确定显示装置的四个角的角坐标。处理设备可以将这四个标定图案的角坐标确定为显示装置的四个角的角坐标。
另一种情况下，显示装置图像没有包括任何标定图，需要用户手动标记显示装置的角。因此，用户可以手动标记显示装置的四个角，处理设备可以检测用户对第四图像中显示装置的四个角的标记操作，之后可以响应于该标记操作，确定显示装置的四个角的角坐标。
示例性的，请参阅图14，图14是本申请实施例公开的一种用户标记的四个角的示意图。
处理设备确定出显示装置的四个角的角坐标之后，处理设备可以根据这四个角的角坐标，使用直接线性变换（Direct Linear Transformation，DLT）确定单应性矩阵；也可以根据这四个角的角坐标，使用对极约束（epipolar constraint）确定单应性矩阵；还可以根据这四个角的角坐标，通过最小化重投影误差确定单应性矩阵；还可以根据这四个角的角坐标，通过奇异值分解（Singular Value Decomposition，SVD）确定单应性矩阵；还可以根据这四个角的角坐标，通过其他方法确定单应性矩阵。
示例性的，可以先对这四个角的角坐标进行归一化处理，假设归一化后的这四个角的角坐标分别为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，校正后的这四个角的角坐标分别为(x11，y11)、(x22，y22)、(x33，y33)、(x44，y44)，可以建立如下方程组：
之后使用最小二乘法求解上述方程组可以确定单应性矩阵H。
处理设备确定出单应性矩阵之后，可以先根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第四图像进行畸变校正得到第五图像，之后可以根据单应性矩阵对第五图像进行透视变换得到第六图像，进而可以根据第四图像和第六图像确定映射表。根据第四图像和第六图像确定映射表的方式，与根据第一图像和第三图像确定映射表的方式相同，在此不再赘述。
在一些实施例中，处理设备可以根据显示装置的四个边中每个边的标记点的坐标确定单应性矩阵和/或映射表。
605、处理设备向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表。
灯光设备可以使用映射表对采集的图像进行校正，也可以使用摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵对采集的图像进行校正。在灯光设备使用映射表的情况下，处理设备可以向灯光设备发送映射表，相应地，灯光设备可以接收来自处理设备的映射表。在灯光设备使用摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵的情况下，处理设备可以向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，相应地，灯光设备可以接收来自处理设备的摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵。
灯光设备接收到来自处理设备的映射表，或者摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵之后，可以存储映射表，或者摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵。
606、灯光设备通过摄像头采集第二图像。
灯光设备接收到来自处理设备的映射表，或者内参、畸变系数和单应性矩阵之后，可以通过摄像头采集第二图像。
607、灯光设备根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。
灯光设备采集到第二图像之后，可以根据映射表对第二图像进行校正。
在映射表为校正后的坐标与校正前的坐标的差值的情况下，可以将第二图像中的坐标点与映射表中对应差值的和确定为对应的校正后的坐标点。示例性的，假设第二图像中的一个坐标点为（10,12），映射表中对应的差值坐标为（-3,5），则这个坐标点校正后为（7.17）。
灯光设备采集到第二图像之后，也可以根据内参、畸变系数和单应性矩阵对第二图像进行校正。灯光设备可以先根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第二图像进行畸变校正，之后可以根据单应性矩阵对校正后的第二图像进行透视变换。
示例性的，请参阅图15，图15是本申请实施例公开的一种校正后的图像的示意图。图15所示的图像为图14所示的图像校正后的图像。
在图6所描述的图像校正方法中，处理设备可以根据灯光设备的摄像头采集的图像，对灯光设备的摄像头进行标定得到摄像头的内参和畸变系数，还可以确定单应性矩阵和/或映射表，以便灯光设备可以根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表对采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。
请参见图16，图16是本申请实施例公开的另一种图像校正方法的流程示意图。其中，该图像校正方法是从灯光设备和处理设备的角度来描述的。如图16所示，该图像校正方法可以包括以下步骤。
1601、灯光设备通过摄像头采集第一图像。
第一图像包括显示装置图像，显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图。
其中，步骤1601的详细描述可以参考步骤601下面的相关描述，在此不再赘述。
1602、灯光设备向处理设备发送第一图像。
其中，步骤1602的详细描述可以参考步骤602的描述，在此不再赘述。
1603、处理设备根据第一图像中的第一标定图确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
其中，步骤1603的详细描述可以参考步骤603下面的相关描述，在此不再赘述。
1604、处理设备根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第一图像进行畸变校正，得到第三图像。
1605、处理设备根据第一图像和第三图像确定单应性矩阵或映射表。
其中，步骤1604-步骤1605的详细描述可以参考步骤604下面的相关描述，在此不再赘述。
1606、处理设备向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表。
其中，步骤1606的详细描述可以参考步骤605的描述，在此不再赘述。
1607、灯光设备通过摄像头采集第二图像。
其中，步骤1607的详细描述可以参考步骤606的描述，在此不再赘述。
1608、灯光设备根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表对第二图像进行校正。
其中，步骤1608的详细描述可以参考步骤607的描述，在此不再赘述。
1609、灯光设备裁剪校正的第二图像中显示装置图像中的屏幕区域得到显示图像。
灯光设备可以对校正的第二图像进行裁剪，使裁剪后的图像为第二图像中显示装置图像中的屏幕区域得到显示图像。
在一些实施例中，处理设备还可以根据第一图像中的第一标定图确定显示装置的屏幕信息，步骤1606可以为：
处理设备向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数、单应性矩阵和屏幕信息，或者映射表和屏幕信息。
灯光设备接收到屏幕信息之后，可以根据屏幕信息对校正的第二图像进行裁剪。屏幕信息包括屏幕左上角的坐标、屏幕的宽度和屏幕的高度。
示例性的，假设第一标定图为ArUco标记板图，ArUco标记板图如图12所示，ArUco标记板图的宽高为 3840*2160像素，每个ArUco标记的宽高为 160*160像素，左上角的ArUco标记与屏幕的左侧之间的距离为300像素，左上角的ArUco标记与屏幕的顶部之间的距离为230像素。已知第一图像宽高为 2560*1440像素，通过调用opencv库aruco模块detectMarkers函数检测ArUco标记，得到每个ArUco标记的宽高为94*94像素, 第一个标记的左上角xy坐标为(342, 225)。图像缩放比例为0.6667（即2560/3840），标记缩放比例为0.8812（即94/(160*0.6667)），屏幕左上角的坐标为：X = 342-(300 * 0.6667 * 0. 8812)= 166，Y = 225 - (230 * 0.6667 * 0. 8812)= 90，屏幕的宽度W为3840 * 0.6667 * 0.8812= 2255，屏幕的高度H为 2160 * 0.6667 * 0. 8812=1268。屏幕信息包括屏幕左上角的坐标（X，Y）、屏幕的宽度W和屏幕的高度H。
1610、在识别出显示图像包括场景列表中的第一场景的情况下，灯光设备根据场景与灯效的对应关系确定第一场景对应的第一灯效，根据第一灯效控制发光装置的灯光状态。
1611、在识别出显示图像不包括场景列表中的场景的情况下，灯光设备识别显示图像中的颜色信息，根据颜色信息控制发光装置的灯光状态。
灯光设备可以存储有神经网络模型。灯光设备可以通过神经网络模型识别显示图像是否包括场景列表中的场景。
在一些实施例中，该神经网络模型可以为单输入单输出的模型。在场景列表包括M个场景的情况下，该神经网络的输入为一张图像，输出为M+1个输出中的任意一个。这M+1个输出包括M个场景以及不包括场景。M为大于或等于1的整数。
灯光设备可以将显示图像输入该神经网络模型，可以根据该神经网络模型的输出确定显示图像是否包括场景列表中的场景，在显示图像包括场景列表中的第一场景的情况下，可以根据场景与灯效的对应关系确定第一场景对应的第一灯效，之后可以根据第一灯效控制发光装置的灯光状态。在显示图像不包括场景列表中的场景的情况下，灯光设备可以识别显示图像中的颜色信息，之后可以根据颜色信息控制发光装置的灯光状态。
在一些实施例中，该神经网络模型可以为单输入多输出的模型。在场景列表包括M个场景的情况下，该神经网络的输入为一张图像，输出为M+1个输出。这M+1个输出包括M个场景以及不包括场景。
灯光设备可以将显示图像输入该神经网络模型，可以根据该神经网络模型的M+1个输出的概率和阈值确定显示图像是否包括场景列表中的场景。在大于阈值的概率对应M个场景中的任意一个场景的情况下，可以确定显示图像包括场景列表中的第一场景。在大于阈值的概率对应不包括场景的情况下，可以确定显示图像不包括场景列表中的场景。在显示图像包括场景列表中的第一场景的情况下，灯光设备可以根据场景与灯效的对应关系确定第一场景对应的第一灯效，之后可以根据第一灯效控制发光装置的灯光状态。在显示图像不包括场景列表中的场景的情况下，灯光设备可以识别显示图像中的颜色信息，之后可以根据颜色信息控制发光装置的灯光状态。
可见，根据包括屏幕上存在第一标定图的显示装置图像的图像，就可以确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表。因此，灯光设备在出厂后被用户安装好之后，可以在显示装置的屏幕上显示或粘贴第一标定图，灯光设备可以通过摄像头采集包括显示装置图像的图像，由处理设备对摄像头进行标定，得到摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，以便灯光设备可以根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对摄像头采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。进一步地，在显示装置显示的场景为预设场景的情况下，根据预设场景控制灯光设备的灯效，在显示装置显示的场景不为预设场景的情况下，根据显示装置显示的颜色信息控制灯光设备的灯效，特定的场景可以使用特定的灯效，不同的场景可以使用不同的灯效，可以提高灯效的灵活性和用户体验。
请参见图17，图17是本申请实施例公开的又一种图像校正方法的流程示意图。其中，该图像校正方法是从灯光设备和处理设备的角度来描述的。如图17所示，该图像校正方法可以包括以下步骤。
1701、灯光设备通过摄像头采集包括第一标定图的第一图像。
灯光设备包括摄像头。摄像头采集图像时，图像会产生畸变。为了避免图像畸变对图像识别准确性的影响，在灯光设备出厂前，厂家可以先对灯光设备的摄像头进行标定。因此，在灯光设备出厂前，灯光设备可以通过摄像头采集第一图像。
其中，步骤1701的详细描述可以参考步骤601下面的相关描述，在此不再赘述。
1702、灯光设备向处理设备发送第一图像。
其中，步骤1702的详细描述可以参考步骤602的描述，在此不再赘述。
1703、处理设备根据第一图像中的第一标定图确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
其中，步骤1703的详细描述可以参考步骤603下面的相关描述，在此不再赘述。
1704、灯光设备通过摄像头采集包括显示装置图像的第四图像。
灯光设备出厂之后，用户可以根据需要将摄像头设置在能够拍摄到显示装置的屏幕的位置。
在摄像头的位置固定之后，灯光设备可以通过摄像头采集第四图像。第四图像可以包括显示装置图像，即包括显示装置的屏幕的图像。
1705、灯光设备向处理设备发送包括显示装置图像的第四图像。
灯光设备采集到第四图像之后，可以向处理设备发送第四图像。相应地，处理设备可以接收来自灯光设备的第四图像。
1706、处理设备根据第四图像确定单应性矩阵和/或映射表。
在一些实施例中，处理设备可以根据第四图像确定显示装置图像的四个角的角坐标，可以根据四个角的角坐标确定单应性矩阵，之后可以根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数、第四图像和单应性矩阵确定映射表。
在一些实施例中，处理设备可以根据摄像头的内参和摄像头的畸变系数对第四图像进行畸变校正得到第五图像，可以根据单应性矩阵对第五图像进行透视变换得到第六图像，之后可以根据第四图像和第六图像确定映射表。
在一些实施例中，处理设备可以先根据第四图像确定显示装置图像的四个角的角坐标，之后可以根据四个角的角坐标确定单应性矩阵。
在一些实施例中，显示装置图像包括至少四个标定图案，四个标定图案位于显示装置的四个角。处理设备可以识别第四图像中四个标定图案的角坐标，之后可以根据四个标定图案的角坐标，确定显示装置的四个角的角坐标。
在一些实施例中，处理设备可以响应于用户对第四图像中显示装置的四个角的标记操作，确定四个角的角坐标。
其中，步骤1706的详细描述可以参考步骤604下面的相关描述，在此不再赘述。
1707、处理设备向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表。
其中，步骤1707的详细描述可以参考步骤605的描述，在此不再赘述。
1708、灯光设备通过摄像头采集第二图像。
其中，步骤1708的详细描述可以参考步骤606的描述，在此不再赘述。
1709、灯光设备根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。
其中，步骤1709的详细描述可以参考步骤607的描述，在此不再赘述。
1710、灯光设备裁剪校正的第二图像中显示装置图像中的屏幕区域得到显示图像。
处理设备可以根据显示装置的四个角的角坐标确定屏幕信息。屏幕信息包括屏幕左上角的坐标、屏幕的宽度和屏幕的高度。
1711、在识别出显示图像包括场景列表中的第一场景的情况下，灯光设备根据场景与灯效的对应关系确定第一场景对应的第一灯效，根据第一灯效控制发光装置的灯光状态。
1712、在识别出显示图像不包括场景列表中的场景的情况下，灯光设备识别显示图像中的颜色信息，根据颜色信息控制发光装置的灯光状态。
其中，步骤1710-步骤1712的详细描述可以参考步骤1609-步骤1611的描述，在此不再赘述。
在图17所描述的图像校正方法中，处理设备在灯光设备出厂之前，可以先根据灯光设备的摄像头采集的包括标定图的图像，对灯光设备的摄像头进行标定得到摄像头的内参和摄像头的畸变系数，灯光设备被用户安装之后，处理设备可以根据灯光设备的摄像头采集的图像确定单应性矩阵和/或映射表，以便灯光设备可以根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。进一步地，在显示装置显示的场景为预设场景的情况下，根据预设场景控制灯光设备的灯效，在显示装置显示的场景不为预设场景的情况下，根据显示装置显示的颜色信息控制灯光设备的灯效，特定的场景可以使用特定的灯效，不同的场景可以使用不同的灯效，可以提高灯效的灵活性和用户体验。
请参见图18，图18是本申请实施例公开的又一种图像校正方法的流程示意图。其中，该图像校正方法是从灯光设备和处理设备的角度来描述的。如图18所示，该图像校正方法可以包括以下步骤。
1801、灯光设备通过摄像头采集包括显示装置图像的第一图像。
其中，步骤1701的详细描述可以参考步骤601下面的相关描述，在此不再赘述。
1802、灯光设备向处理设备发送包括显示装置图像的第一图像。
其中，步骤1702的详细描述可以参考步骤602的描述，在此不再赘述。
1803、处理设备响应于用户对第一图像中显示装置的四个边的标记操作，确定四个边中每个边的标记点的坐标。
1804、处理设备根据四个边中每个边的标记点的坐标确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数。
其中，步骤1803-步骤1804的详细描述可以参考步骤603下面的相关描述。
1805、处理设备根据四个边中每个边的标记点的坐标确定单应性矩阵或映射表。
其中，步骤1804与步骤1805可以是同时执行的。
其中，步骤1805的详细描述可以参考步骤604下面的相关描述。
1806、处理设备向灯光设备发送摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表。
其中，步骤1806的详细描述可以参考步骤605的描述，在此不再赘述。
1807、灯光设备通过摄像头采集第二图像。
其中，步骤1807的详细描述可以参考步骤606的描述，在此不再赘述。
1808、灯光设备根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。
其中，步骤1808的详细描述可以参考步骤607的描述，在此不再赘述。
1809、灯光设备裁剪校正的第二图像中显示装置图像中的屏幕区域得到显示图像。
处理设备可以根据四个边中每个边的标记点的坐标确定屏幕信息，屏幕信息包括屏幕左上角的坐标、屏幕的宽度和屏幕的高度。
1810、在识别出显示图像包括场景列表中的第一场景的情况下，灯光设备根据场景与灯效的对应关系确定第一场景对应的第一灯效，根据第一灯效控制发光装置的灯光状态。
1811、在识别出显示图像不包括场景列表中的场景的情况下，灯光设备识别显示图像中的颜色信息，根据颜色信息控制发光装置的灯光状态。
其中，步骤1809-步骤1811的详细描述可以参考步骤1609-步骤1611的描述，在此不再赘述。
可见，根据包括显示装置图像的图像，就可以确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数、单应性矩阵和映射表。因此，灯光设备在出厂后被用户安装好之后，灯光设备可以通过摄像头采集包括显示装置图像的图像，由用户对图像中显示装置的屏幕的边进行标记，处理设备根据用户的标记确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，以便灯光设备可以根据摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对摄像头采集的图像进行校正，可以提高图像识别的准确性，进而可以提高灯效控制的准确性。此外，灯光设备可以根据处理设备确定的摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表快速对图像进行校正，可以提高灯效控制效率。进一步地，由处理设备确定摄像头的内参、摄像头的畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，可以减少灯光设备的处理过程，从而可以降低灯光设备的处理资源和功耗。进一步地，在显示装置显示的场景为预设场景的情况下，根据预设场景控制灯光设备的灯效，在显示装置显示的场景不为预设场景的情况下，根据显示装置显示的颜色信息控制灯光设备的灯效，特定的场景可以使用特定的灯效，不同的场景可以使用不同的灯效，可以提高灯效的灵活性和用户体验。
应理解，上述不同实施例中相同或相应的信息可以相互参考。
请参阅图19，图19是本申请实施例公开一种图像校正装置的结构示意图。其中，该图像校正装置应用于图像校正系统中的处理设备，图像校正系统还包括灯光设备，灯光设备包括摄像头。如图19所示，该图像校正装置可以包括：
通信单元1901，用于接收来自灯光设备的摄像头采集的第一图像；
第一确定单元1902，用于根据第一图像确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数；
第二确定单元1903，用于确定单应性矩阵和/映射表；
通信单元1901，还用于向灯光设备发送内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表用于灯光设备对摄像头采集的第二图像进行校正。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的图像校正装置、通信单元1901、第一确定单元1902和第二确定单元1903的具体工作过程，可以参考发明内容第二方面公开的内容，以及前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，单元相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
请参阅图20，图20是本申请实施例公开另一种图像校正装置的结构示意图。其中，该图像校正装置应用于图像校正系统中的灯光设备，图像校正系统还包括处理设备，灯光设备包括摄像头。如图20所示，该图像校正装置可以包括：
采集单元2001，用于通过摄像头采集第一图像；
通信单元2002，用于向处理设备发送第一图像，第一图像用于处理设备确定摄像头的内参和摄像头的畸变系数；
通信单元2002，还用于接收来自处理设备的内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表；
采集单元2001，还用于通过摄像头采集第二图像；
校正单元2003，用于根据内参、畸变系数和单应性矩阵，或者映射表，对第二图像进行校正。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的图像校正装置、采集单元2001、通信单元2002和校正单元2003的具体工作过程，可以参考发明内容第四方面公开的内容，以及前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，单元相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本申请实施例还公开一种电子设备，如图21所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器2101、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器2102、电源2103和输入单元2104等部件。本领域技术人员可以理解，图21中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器2101是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器2102内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器2102内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器2101可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器2101可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器2101中。
存储器2102可用于存储软件程序以及模块，处理器2101通过运行存储在存储器2102的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及图像校正。存储器2102可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器2102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器2102还可以包括存储器控制器，以公开处理器2101对存储器2102的访问。
电子设备还包括给各个部件供电的电源2103，优选的，电源2103可以通过电源管理系统与处理器2101逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源2103还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该电子设备还可包括输入单元2104，该输入单元2104可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。电子设备中的处理器2101会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器2102中，并由处理器2101来运行存储在存储器2102中的应用程序，从而实现各种功能。
在一些实施例中，该电子设备可以为处理设备。
在一些实施例中，该电子设备可以为灯光设备。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所公开的任一种图像控制方法中的步骤。其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器（Read Only Memory，ROM）、随机存取记忆体（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
本申请还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述实施例中各种可选实现方式中公开的图像控制方法。
由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所公开的任一种图像校正方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所公开的任一种图像校正方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所公开的一种图像校正方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (15)
1.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统中的处理设备，所述图像校正系统还包括灯光设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头，所述方法包括：
接收所述摄像头采集的第一图像；
根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
确定单应性矩阵和/或映射表；
向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表用于所述灯光设备对所述摄像头采集的第二图像进行校正；
所述第一图像包括显示装置图像，所述显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图，所述第一标定图为所述氛围灯设备出厂后被安装好后显示或粘贴在所述屏幕上的标定图，所述根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数包括：
根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述确定单应性矩阵或映射表包括：
根据所述内参和所述畸变系数对所述第一图像进行畸变校正，得到第三图像；
根据所述第一图像和所述第三图像确定单应性矩阵或映射表。
2.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统中的处理设备，所述图像校正系统还包括灯光设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头，所述方法包括：
接收所述摄像头采集的第一图像，所述第一图像为所述氛围灯设备出厂前所述摄像头采集的图像；
根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
确定单应性矩阵和/或映射表；
向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表用于所述灯光设备对所述摄像头采集的第二图像进行校正；
所述第一图像包括第一标定图，所述根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数包括：
根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述方法还包括：
接收来自所述灯光设备的所述摄像头采集的第四图像，所述第四图像包括显示装置图像，所述第四图像为所述氛围灯设备出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
所述确定单应性矩阵和/或映射表包括：
根据所述第四图像确定单应性矩阵和/或映射表。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四图像确定单应性矩阵和/或映射表包括：
根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标；
根据所述四个角的角坐标确定单应性矩阵；
和/或，根据所述内参、所述畸变系数、所述第四图像和所述单应性矩阵确定映射表。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参、所述畸变系数、所述第四图像和所述单应性矩阵确定映射表包括：
根据所述内参和所述畸变系数对所述第四图像进行畸变校正，得到第五图像；
根据所述单应性矩阵对所述第五图像进行透视变换，得到第六图像；
根据所述第四图像和所述第六图像确定映射表。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示装置图像包括至少四个标定图案，所述四个标定图案位于所述显示装置的四个角；
所述根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标包括：
识别所述第四图像中所述四个标定图案的角坐标；
根据所述四个标定图案的角坐标，确定所述显示装置的四个角的角坐标。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四图像确定所述显示装置图像对应显示装置的四个角的角坐标包括：
响应于用户对所述第四图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个角的标记操作，确定所述四个角的角坐标。
7.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统中的处理设备，所述图像校正系统还包括灯光设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头，所述方法包括：
接收所述摄像头采集的第一图像，所述第一图像为所述氛围灯设备在出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
确定单应性矩阵和/或映射表；
向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表用于所述灯光设备对所述摄像头采集的第二图像进行校正；
所述第一图像包括显示装置图像，所述根据所述第一图像确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数包括：
响应于用户对所述第一图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个边的标记操作，确定所述四个边中每个边的标记点的坐标，所述每个边包括至少三个标记点；
根据所述标记点的坐标确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数；
所述确定单应性矩阵和/或映射表包括：
根据所述标记点的坐标确定单应性矩阵和/或映射表。
8.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统，所述图像校正系统包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备通过所述摄像头采集第一图像，并向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括显示装置图像，所述显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图，所述第一标定图为所述氛围灯设备出厂后被安装好后显示或粘贴在所述屏幕上的标定图；
所述处理设备接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，根据所述内参和所述畸变系数对所述第一图像进行畸变校正，得到第三图像，根据所述第一图像和所述第三图像确定单应性矩阵或映射表，并向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
9.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统，所述图像校正系统包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备通过所述摄像头采集第一图像，并向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括第一标定图，所述第一图像为所述氛围灯设备出厂前所述摄像头采集的图像；
所述处理设备接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，接收来自所述灯光设备的所述摄像头采集的第四图像，所述第四图像包括显示装置图像，根据所述第四图像确定单应性矩阵和/或映射表，并向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述第四图像为所述氛围灯设备出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
所述灯光设备接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
10.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法应用于图像校正系统，所述图像校正系统包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备通过所述摄像头采集第一图像，并向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括显示装置图像，所述第一图像为所述氛围灯设备在出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
所述处理设备接收所述摄像头采集的第一图像，响应于用户对所述第一图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个边的标记操作，确定所述四个边中每个边的标记点的坐标，所述每个边包括至少三个标记点，根据所述标记点的坐标确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，根据所述标记点的坐标确定单应性矩阵和/或映射表，并向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和收发器，所述收发器用于与其它设备进行通信，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的计算机程序实现权利要求1-7任一项所述的方法。
12.一种图像校正系统，其特征在于，包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备，用于通过所述摄像头采集第一图像，向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括显示装置图像，所述显示装置图像中的屏幕上存在第一标定图，所述第一标定图为所述氛围灯设备出厂后被安装好后显示或粘贴在所述屏幕上的标定图；
所述处理设备，用于接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，根据所述内参和所述畸变系数对所述第一图像进行畸变校正，得到第三图像，根据所述第一图像和所述第三图像确定单应性矩阵或映射表，向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备，还用于接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
13.一种图像校正系统，其特征在于，包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备，用于通过所述摄像头采集第一图像，向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括第一标定图，所述第一图像为所述氛围灯设备出厂前所述摄像头采集的图像；
所述处理设备，用于接收所述摄像头采集的第一图像，根据所述第一图像中的所述第一标定图确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，接收来自所述灯光设备的所述摄像头采集的第四图像，所述第四图像包括显示装置图像，根据所述第四图像确定单应性矩阵和/或映射表，并向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，所述第四图像为所述氛围灯设备出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
所述灯光设备，还用于接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
14.一种图像校正系统，其特征在于，包括灯光设备和处理设备，所述灯光设备为氛围灯设备，所述灯光设备包括摄像头；
所述灯光设备，用于通过所述摄像头采集第一图像，向所述处理设备发送所述第一图像，所述第一图像包括显示装置图像，所述第一图像为所述氛围灯设备在出厂后被安装好后所述摄像头采集的图像；
所述处理设备，用于接收所述摄像头采集的第一图像，响应于用户对所述第一图像中所述显示装置图像对应显示装置的四个边的标记操作，确定所述四个边中每个边的标记点的坐标，所述每个边包括至少三个标记点，根据所述标记点的坐标确定所述摄像头的内参和所述摄像头的畸变系数，根据所述标记点的坐标确定单应性矩阵和/或映射表，并向所述灯光设备发送所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表；
所述灯光设备，还用于接收来自所述处理设备的所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，通过所述摄像头采集第二图像，根据所述内参、所述畸变系数和所述单应性矩阵，或者所述映射表，对所述第二图像进行校正。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1-7任一项所述的方法。
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