CN118136739A - 一种光伏板铺装设备的作业方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

一种光伏板铺装设备的作业方法及相关装置，该方法应用于光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；所述方法包括：控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；控制所述夹持装置夹持多个光伏板；控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置。本申请能够提高铺装光伏板的效率。

Description

一种光伏板铺装设备的作业方法及相关装置

技术领域

本申请涉及铺装装置领域，具体涉及一种光伏板铺装设备的作业方法及相关装置。

背景技术

光伏是太阳能光伏发电系统（photovoltaic power system）的简称，是一种利用太阳电池半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射转换为电能的一种新型发电系统。通常需要铺装设备铺装光伏板，通过光伏板进行光伏发电。

目前的光伏板铺装设备铺装光伏板的过程中，在放置一块光伏板后，需要等待人工安装时间，再继续放置下一光伏板，从而导致光伏板铺装设备铺装光伏板的时间较长，铺装效率较差。因此，如何提高光伏板铺装设备铺装光伏板的效率是目前亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种光伏板铺装设备的作业方法及相关装置，可以提高光伏板铺装设备铺装光伏板的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种光伏板铺装设备的作业方法，该方法可以应用于光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；该方法可以包括：控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；控制所述夹持装置夹持多个光伏板；控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置。

不同于当前的抓取装置放板之间等待人工安装需要时间而导致的铺装光伏板的时间较长，本申请实施例中，两个转移装置可以交替工作，利用转移装置上的抓取装置将光伏板放置目标铺装位置。例如在抓取装置放板之后，同时利用人工安装的时间，移动装置带动抓取装置继续抓取下一光伏板，从而可以节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

可以理解的，本申请实施例的交替作业，可以是两个转移装置在时间先后顺序上交替铺装光伏板，也可以是两个转移装置在不同方向上交替铺装光伏板，还可以是两个转移装置在不同方向分时间先后顺序交替铺装光伏板，本申请对此不作限制。

在本申请中，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置。

本申请实施例中的两个转移装置可以是在时间先后顺序上交替铺装光伏板，具体的，两个转移装置可以在相同一侧同时放板之后，利用这一侧人工安装光伏板的时间，转向另一侧进行抓板放板的操作，从而节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

在本申请中，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。

本申请实施例中的两个转移装置可以是在不同方向上交替铺装光伏板，具体的，两个转移装置分别在两侧同时放板之后，利用这一侧人工安装光伏板的时间，同时相互转向对侧，继续在两侧进行抓板放板的操作，从而节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

在本申请中，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

本申请实施例中，若光伏板铺装设备包含一个夹持装置，则可以将该夹持装置装设于两个转移装置中间的位置，这样两个抓取装置放板与抓板的操作时间近似，以避免两个抓取装置同时去从一个夹持装置中抓取光伏板，从而可以避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。

在本申请中，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

本申请实施例中，若光伏板铺装设备包含两个夹持装置，即一个夹持装置对应一个抓取装置，可以将两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，这样两个抓取装置各自抓取对应夹持装置中的光伏板，避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。

在本申请中，两个所述转移装置相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。

本申请实施例中，两个转移装置可以按照几种运动方向的形式进行铺装光伏板，提高铺装的灵活性，还可以根据光伏板支架的构造和数量灵活切换两个转移装置的铺装方向，提高铺装光伏板的效率。

在本申请中，所述方法还包括：根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。

本申请实施例中，由于可以根据光伏板支架的构造和数量灵活切换两个转移装置的铺装方向，不同铺装方向对应的初始的目标铺装位置也就不同，因此在铺装光伏板之前，确定两个转移装置的铺装方向之后，可以先确定初始的目标铺装位置，从而提高铺装光伏板的准确性。

在本申请中，所述方法还包括：检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。

本申请实施例中，在两个所述转移装置相向或者背向的运动方向进行铺装光伏板时，由于相向的运动方向的终止铺装或者背向的运动方向的起始铺装时，两个抓取装置距离较近，因此可以通过检测两个抓取装置之间的距离，在距离小于或等于阈值时，即有碰撞风险时，可以停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作，避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。

第二方面，本申请实施例提供一种光伏板铺装设备的作业装置，该装置可以应用于光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；

所述装置包括控制单元，用于：

控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；

控制所述夹持装置夹持多个光伏板；

控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在本申请中，控制单元控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置，具体用于：

控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置。

在本申请中，控制单元控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置，具体用于：

控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；

再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。

在本申请中，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，所述控制单元控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置，具体用于：

控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在本申请中，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述控制单元控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置，具体用于：

控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在本申请中，控制单元具体用于控制两个所述转移装置相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。

在本申请中，所述装置还包括：

处理单元，用于根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。

在本申请中，所述处理单元，还用于检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。

第三方面，本申请实施例提供一种光伏板铺装设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的方法的指令。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一方面或任一可能的实施方式中的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一方面或任一可能的实施方式中的方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的作业方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种控制两个转移装置交替作业的示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种控制两个转移装置交替作业的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种铺装光伏板方向的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备作业装置的功能单元示意图；

图7是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中，光伏板铺装设备用于铺装光伏板，请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的结构示意图。如图1所示，铺装设备1可以包括移动装置11、夹持装置12、平衡装置13、转移装置14、及抓取装置15。所述移动装置11用于带动所述铺装设备1移动至待铺装光伏板位置。所述夹持装置12用于夹持多个所述光伏板。所述移动装置11与所述夹持装置12分别装设于所述平衡装置13的相对两侧，所述平衡装置13能够相对于所述移动装置11摆动，从而使所述夹持装置12处于水平状态。所述转移装置14的一端装设于所述平衡装置13背离所述移动装置11的一侧，所述转移装置14能够相对所述平衡装置13运动，以及所述转移装置14的另一端装设所述抓取装置15；所述抓取装置15用于抓取夹持于所述夹持装置12的多个所述光伏板，所述抓取装置15能够在所述转移装置14的带动下相对所述平衡装置13运动。可以理解，本实施方式提供的铺装设备1能够通过移动装置11、夹持装置12、平衡装置13、转移装置14、及抓取装置15相互配合，以实现对光伏板的运输与铺装。铺装设备1能够运输一个，或者多个光伏板。

实际应用中，本申请实施例中，如图1所示，两个抓取装置在同一侧放置光伏板之后，需要等待人工安装时间，再继续放置下一光伏板，从而导致光伏板铺装设备铺装光伏板的时间较长，铺装效率较差。

为了解决上述光伏板铺装设备铺装效率差的问题，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的作业方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以应用于图1所示的光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；该方法可以包括以下步骤。

S201、控制移动装置带动光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置。

可以利用移动装置带动夹持装置、多个光伏板、平衡装置、转移装置、及抓取装置移动至需要铺装光伏板的预设地点，也就是说控制光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置。

S202、控制夹持装置夹持多个光伏板。

在移动装置带动光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置之前，可以将多个光伏板夹持到夹持装置中。

S203、控制两个抓取装置抓取夹持于夹持装置的多个光伏板，在两个转移装置的带动下相对平衡装置运动，交替将光伏板移动至目标铺装位置。

在光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置后，可以通过抓取装置抓取设于夹持装置内的光伏板，在转移装置的带动下，抓取装置与光伏板能够上下、左右、前后运动，以使光伏板移动至目标铺装位置，以实现光伏板的铺装。当实现一个光伏板的铺装后，移动装置能够继续带动夹持装置、多个光伏板、平衡装置、转移装置、及抓取装置移动至另一个需要铺装光伏板的预设地点。然后，抓取装置重新抓取另一个设于夹持装置内的光伏板。并且，在转移装置的带动下，抓取装置与光伏板能够运动至另一个预设铺装位置，以实现多个光伏板的铺装。

具体地，可以控制两个转移装置交替将光伏板移动至预设铺装位置，可以理解的，本申请实施例的交替作业，可以是两个转移装置在时间先后顺序上交替铺装光伏板，也可以是两个转移装置在不同方向上交替铺装光伏板，还可以是两个转移装置在不同方向分时间先后顺序交替铺装光伏板，本申请对此不作限制。示例性地：

第一种可能的实现方式，示例性地，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种控制两个转移装置交替作业的示意图。如图3所示，可以控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置（一侧的光伏板支架）之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置（另一侧的光伏板支架）。本申请实施例中的两个转移装置可以是在时间先后顺序上交替铺装光伏板，具体的，两个转移装置可以在相同一侧同时放板之后，利用这一侧人工安装光伏板的时间，转向另一侧进行抓板放板的操作，从而节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

第二种可能的实现方式，示例性地，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种控制两个转移装置交替作业的示意图。可以控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。可以理解的，两个转移装置的抓板和放板的操作可以是同时的，也可以是有时间先后顺序的，本申请实施例对比不作限定。本申请实施例中的两个转移装置可以是在不同方向上交替铺装光伏板，具体的，两个转移装置分别在两侧同时放板之后，利用这一侧人工安装光伏板的时间，同时相互转向对侧，继续在两侧进行抓板放板的操作，从而节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

对于上述两种实现方式，在一种可能的实施例中，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，可以控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。本申请实施例中，若光伏板铺装设备包含一个夹持装置，则可以将该夹持装置装设于两个转移装置中间的位置，这样两个抓取装置放板与抓板的操作时间近似，以避免两个抓取装置同时去从一个夹持装置中抓取光伏板，从而可以避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。在另一种可能的实施例中，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，可以控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。本申请实施例中，若光伏板铺装设备包含两个夹持装置，即一个夹持装置对应一个抓取装置，可以将两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，这样两个抓取装置各自抓取对应夹持装置中的光伏板，避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。

对于两个转移装置铺装光伏板的方向，可以是相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种铺装光伏板方向的示意图。如图5中的（a）部分所示，两个转移装置可以相向运动在光伏板支架进行铺装光伏板，如图5中的（b）部分所示，两个转移装置可以背向运动在光伏板支架进行铺装光伏板，如图5中的（c）部分所示，两个转移装置可以同向运动在光伏板支架进行铺装光伏板。可以理解地，对应于图4所示的两个转移装置的工作状态，铺装设备可以实现在两侧光伏板支架上同时相向、背向或者同向运动进行铺装光伏板，示例性地如图5中的（d）部分所示，两个转移装置可以在两侧光伏板支架上同时同向铺装光伏板。对于在两侧光伏板支架上同时相向或背向也是类似，不再赘述。

本申请实施例中，两个转移装置可以按照几种运动方向的形式进行铺装光伏板，提高铺装的灵活性，还可以根据光伏板支架的构造和数量灵活切换两个转移装置的铺装方向，提高铺装光伏板的效率。

进一步可选地，该方法还可以包括：检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。本申请实施例中，在两个所述转移装置相向或者背向的运动方向进行铺装光伏板时，由于相向的运动方向的终止铺装或者背向的运动方向的起始铺装时，两个抓取装置距离较近，因此可以通过检测两个抓取装置之间的距离，在距离小于或等于阈值时，即有碰撞风险时，可以停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作，避免造成碰撞，提高铺装光伏板的安全性。

进一步可选地，该方法还可以包括：根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。本申请实施例中，由于可以根据光伏板支架的构造和数量灵活切换两个转移装置的铺装方向，不同铺装方向对应的初始的目标铺装位置也就不同，因此在铺装光伏板之前，确定两个转移装置的铺装方向之后，可以先确定初始的目标铺装位置，从而提高铺装光伏板的准确性。

本申请实施例中，不同于当前的抓取装置放板之间等待人工安装需要时间而导致的铺装光伏板的时间较长，本申请实施例中，两个转移装置可以交替工作，利用转移装置上的抓取装置将光伏板放置目标铺装位置。例如在抓取装置放板之后，同时利用人工安装的时间，移动装置带动抓取装置继续抓取下一光伏板，从而可以节省铺装光伏板的时间，提高铺装光伏板的效率。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备作业装置的功能单元示意图，该光伏板铺装设备作业装置600可以应用于光伏板铺装设备；所述光伏板铺装设备作业装置600可以包括控制单元601和处理单元602。其中：

控制单元601，用于：控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；

控制所述夹持装置夹持多个光伏板；

控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在一个实施例中，控制单元601控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置，具体用于：

控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置。

在一个实施例中，控制单元601控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置，具体用于：

控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；

再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。

在一个实施例中，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，所述控制单元601控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置，具体用于：

控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在一个实施例中，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述控制单元601控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置，具体用于：

控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在一个实施例中，控制单元601具体用于控制两个所述转移装置相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。

在一个实施例中，处理单元602，用于根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。

在一个实施例中，处理单元602，还用于检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。

有关上述控制单元601和处理单元602更详细的描述可以直接参考上述图2所示的方法实施例的相关描述，这里不加赘述。

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种光伏板铺装设备的结构示意图。如图7所示，该光伏板铺装设备700可以包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，本申请实施例中，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；上述程序包括用于执行以下方法的指令：

控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；

控制所述夹持装置夹持多个光伏板；

控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置。

在一些实施方式中，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置。

在一些实施方式中，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。

在一些实施方式中，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在一些实施方式中，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

在一些实施方式中，两个所述转移装置相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。

在一些实施方式中，所述方法还包括：根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。

在一些实施方式中，所述方法还包括：检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

应理解，本申请实施例中的存储器/可读存储介质可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是硬盘（hard disk drive，HDD）、固态硬盘（solid-state drive，SSD）、只读存储器（read-onlymemory，ROM）或闪存等。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM）或外部高速缓冲存储器，作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，例如静态随机存取存储器（static random access memory，SRAM）或动态随机存取存储器（dynamic randomaccess memory，DRAM）等。

本申请实施例中的处理器可以是中央处理器（central processing unit，CPU）、显卡处理器（graphics processing unit，GPU）或微处理器（microprocessor unit，MPU）等处理模块中的一种或者多种的组合，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digitalsignal processor，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种光伏板铺装设备的作业方法，其特征在于，应用于光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；

所述方法包括：

控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；

控制所述夹持装置夹持多个光伏板；

控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置。

2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：

控制两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置之后，再继续控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过两个所述转移装置将两个所述抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置。

3.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述控制两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置包括：

控制第一转移装置将第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第一预设铺装位置，并控制第二转移装置将第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第二预设铺装位置；

再继续控制所述第一抓取装置和所述第二抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，并通过所述第一转移装置将所述第一抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的另一侧的第三预设铺装位置，以及通过所述第二转移装置将所述第二抓取装置抓取的光伏板移动至所述平衡装置的一侧的第四预设铺装位置。

4.根据权利要求2或3所述的作业方法，其特征在于，所述夹持装置为一个，所述夹持装置装设于两个所述转移装置中间位置，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：

控制两个所述抓取装置分别在所述夹持装置中交替抓取多个光伏板，并通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

5.根据权利要求2或3所述的作业方法，其特征在于，所述夹持装置为两个，两个所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至目标铺装位置包括：

控制两个所述抓取装置分别在两个所述夹持装置中同时抓取多个光伏板，并同时通过两个所述转移装置交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

6.根据权利要求2或3所述的作业方法，其特征在于，两个所述转移装置相向、背向或者同向运动进行铺装所述光伏板。

7.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据两个所述转移装置的运动方向确定光伏板的初始的目标铺装位置。

8.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测两个所述抓取装置之间的距离，在所述距离小于或等于阈值时，停止其中一个抓取装置和对应的转移装置工作。

9.一种光伏板铺装设备的作业装置，其特征在于，应用于光伏板铺装设备，所述光伏板铺装设备包括移动装置、夹持装置、平衡装置、两个转移装置和两个抓取装置，所述移动装置与所述夹持装置分别装设于所述平衡装置的相对两侧，所述转移装置的一端装设于所述平衡装置背离所述移动装置的两侧，另一端装设所述抓取装置；

所述装置包括控制单元，用于：

控制所述移动装置带动所述光伏板铺装设备移动至待铺装光伏板位置；

控制所述夹持装置夹持多个光伏板；

控制两个所述抓取装置抓取夹持于所述夹持装置的多个所述光伏板，在两个所述转移装置的带动下相对所述平衡装置运动，交替将所述光伏板移动至预设铺装位置。

10.一种光伏板铺装设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的方法。