CN118119326A - 模块化内窥镜成像导丝系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种模块化内窥镜系统，该模块化内窥镜系统包括：成像导丝，其包括从近端延伸到远端的细长轴、位于该细长轴的远端附近的成像装置以及位于细长轴的远端附近的照明元件；和干预附件，其被配置成沿着细长轴滑动以提供医疗干预。一种向内部解剖位置提供医疗干预的方法，该方法包括：将成像导丝插入到解剖通道中；利用成像导丝的成像功能来察看目标解剖结构；将干预附件沿着成像导丝推动至目标解剖结构；并且操作干预附件，以对目标解剖结构提供干预。

Description

模块化内窥镜成像导丝系统和方法

相关申请的交叉参考

本申请要求于2021年10月22日提交的美国临时专利申请No.63/262899以及于2022年2月7日提交的美国临时专利申请No.63/267616的的优先权，其内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开总体涉及被配置成提供诊断和治疗操作的医疗装置和器械。更具体地，本公开涉及包括细长主体的医疗装置系统，该细长主体可以插入到患者的解剖结构中的切口或开口中，然后被推进以到达患者的解剖通道内较深的位置，在那里，可以执行诊断和治疗操作。

背景技术

内窥镜可以被用于以下一个或多个方面，即：1)提供其他装置(例如，治疗装置或组织收集装置)朝向各种解剖部分的通道；以及2)对这些解剖部分进行成像。这样的解剖部分可以包括胃肠道(例如，食道、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾区域(例如，肾、输尿管、膀胱、尿道)和其他内部器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下区域、呼吸道)等。

传统的内窥镜可能涉及多种临床手术，其包括：例如照明、成像、检测和诊断一种或多种疾病状态；提供向解剖区域的流体输送(例如，经由流体通道的盐水或其他制剂)；提供用于对解剖区域进行采样或治疗的一个或多个医疗装置的通道(例如，经由工作通道)；并且提供用于收集流体(例如，盐水或其他制剂)的抽吸通道等。

在传统的内窥镜中，内窥镜的远端部分可以被配置用于支撑和定向另一器械，例如经由操纵装置并使用升降器。在一些系统中，两个内窥镜可以被配置成一起工作，其中，第一内窥镜借助于能够使第二内窥镜相对于第一内窥视镜转动的升降器而引导插入第一内窥镜中的第二内窥镜。这样的系统可能有助于将内窥镜引导到身体内难以到达的解剖位置。例如，一些解剖位置只能在穿过迂回路径之后利用内窥镜接近，该迂回路径有时在不同的解剖通道之间会有急转弯。

内窥镜手术的一个示例被称为内窥镜逆行胆胰造影术，以下简称“ERCP”手术。在ERCP手术中，可以附接“辅助镜”(也称为子镜或胆道镜)，并且穿过“主镜”(也称为母镜或十二指肠镜)的工作通道使其推进。一旦该辅助镜已到达期望位置，就可以执行各种手术，有时需要使用附加的器械或装置。例如，穿过辅助镜插入的组织取回装置可以被用于移除样品物质，或者可以将导丝通过辅助镜插入，以放置支架。

发明内容

本发明人已经认识到，利用传统医疗装置、特别是用于诊断和治疗解剖结构的内窥镜和十二指肠镜来解决的问题包括：其中，1)在已经放置了诸如经由十二指肠镜定位的胆管镜的镜之后，难以完全评估解剖结构并确定干预策略；2)不同的器械被用于在同一解剖位置处执行不同类型手术；以及3)从业者不愿意使用具有与从业者所习惯的不同功能的替代性医疗装置系统。在1)的情况下，有时必须进行组织取样，以便在病变组织可被移除之前进行活检，从而需要后续手术。在2)的情况下，与组织取样手术相比，有时结石去除手术可能涉及与十二指肠镜一起使用的不同附件。在3)的情况下，如果胃肠病学家不能适应操作各种各样的装置和器械，他们可能会被归类为能够执行有限类型和数量的手术。

本公开可以通过提供能够利用广泛外科医生所熟悉的特征执行多个不同手术的系统、装置和方法来帮助提供对这些问题和其他问题的解决方案。本公开包括各种模块化内窥镜系统，其为具有各种背景的外科医生提供一个熟悉的，以便使用具有可读可用特征的第一器械来执行手术。此后，第二器械可以与所述第一器械结合使用，以使用对于不同外科医生所熟悉的这种手术而特定的技术和特征来提供期望的干预结果，例如诊断手术、组织去除手术或植入手术。在示例中，所述第一器械可以包括成像导丝，而所述第二器械可以包括多个附件中的一者，这些附件被配置成附接到所述成像导丝或者沿着该成像导丝滑动。所述成像导丝可以具有相机和照明功能以及小直径，以便于导航到所需解剖位置。所述相机功能可以用来评估所述解剖结构，然后在不需要独立的引导来执行所期望的手术的情况下，可以使用所述成像导丝的轴来将所选择的附件引导到所述解剖位置。

在示例中，模块化内窥镜系统可以包括成像导丝和干预附件，该成像导丝包括从近端延伸到远端的细长轴、位于所述细长轴的所述远端附近的成像装置和位于所述细长轴的所述远端附近的照明元件，所述干预附件被配置成沿着所述细长轴滑动，以提供医疗干预。

在另一个示例中，一种向内部解剖位置提供医疗干预的方法可以包括：将成像导丝插入到解剖通道中；利用所述成像导丝的成像功能来察看目标解剖结构；将干预附件沿着所述成像导丝推到所述目标解剖结构；并且操作所述干预附件，以提供对所述目标解剖结构的干预。

附图说明

图1是模块化内窥镜系统的包括成像导丝以及被配置成沿着该成像导丝跨坐的附件的示意图，该附件包括同心安装的附件和安装在下方的附件。

图2A是图1的同心安装的附件围绕成像导丝的外部布置的示意图。

图2B是图1的安装在下方的附件附接到成像导丝的底部部分的示意图。

图3是包括十二指肠镜的内窥镜系统以及包括连接到该十二指肠镜的控制单元的成像及控制系统的示意图。

图4是图3的成像和控制系统连接到十二指肠镜的示意图。

图5A是相机模块的包括用于侧视内窥镜的光学部件和升降机构的示意性俯视图。

图5B是沿着图5A的平面5B-5B剖切的放大剖面图，示出了光学部件。

图5C是沿着图5A的平面5C-5C剖切的放大剖面图，示出了升降机构。

图6是例示了图3至图5C的十二指肠镜的示意图，其中将图1至图2B的成像导丝定位在十二指肠的胆总管中。

图7A和图7B是图1和图2A的同心安装的附件的示意图，该附件包括分别在塌缩和膨胀状态下安装到成像导丝的支架。

图7C是图6的十二指肠的示意图，其中图7A和图7B的支架被插入到胆总管的十二指肠乳头中。

图8是被用于连接图1和图2B的安装在下方的附件的导轨系统的特写示意图，该安装在下方的附件包括工作通道和辅助通道。

图9是模块化内窥准镜系统的示意图，其包括附接到附件模块的成像导丝，该附接模块具有流体通道和集成激光光纤。

图10是模块化内窥镜系统的示意图，其包括附接到附件模块的成像导丝，该附件模块具有流体通道和供移除装置插入到其中的工作通道。

图11是模块化内窥镜系统的示意图，其包括延伸穿过附件模块的成像导丝，该附件模块具有流体通道和供移除装置插入到其中的工作通道。

具体实施方式

图1是模块化内窥镜系统100的示意图，该模块化内窥镜系统包括成像导丝102和被配置成沿着该成像导丝跨坐的附件，这些附件包括同心安装的附件104和安装在下方的附件106。图1不一定是按比例绘制的，并且为了例示性目的，可能在某些方面被夸大。

系统100可以包括成像导丝102、同心安装的附件104和安装在下方的附件106。成像导丝102可以包括轴108和控制装置110，该控制装置可以包括抓握部112、控制旋钮114和联接器116，该联接器可以经由线缆118连接到控制单元16(参见图4)。成像导丝102还可以包括察看模块119和鼻锥124，该察看模块包括成像装置120和照明装置122。

参照图2A和图7A至图7C更详细地描述的同心安装的附件104可以包括轴126，该轴包括管腔128、可部署装置130和控制装置132。控制装置132可以包括抓握部133、控制旋钮134和联接器135，该联接器可以经由线缆136连接到控制单元16。

参照图2B和图8至图10更详细地描述的安装在下方的附件106可以包括轴138，该轴包括管腔140和控制装置142。控制装置142可以包括抓握部144、控制旋钮146和联接器148，该联接器可以经由线缆150连接到控制单元16。

控制单元16可以向系统100提供操作能力，例如动力、干预通电、冲洗液、抽吸等。参照图3和图4更详细地描述控制单元16。

如本文更详细地讨论的，可以将成像导丝102引导到解剖部位，以便于对可以进行干预(例如，采样或治疗)的解剖特征进行诊断和评估。在示例中，如参照图3至图5C所讨论的，成像导丝102可以经由十二指肠镜而被引导到解剖部位。一旦对解剖特征进行了诊断，就可以经由成像导丝102将附件装置引导到解剖部位。因此，外科医生可以在术中决定对患者有益或对外科医生有利的治疗计划。附件104可以在成像导丝102上滑动至解剖部位。在示例中，附件104可以包括支架输送系统和支架。无论是在下面、上面还是旁边，附件106都可以经由附接机构170(参见图2B)沿着成像导丝102滑动。在示例中，如图9中所示，附件106可以包括具有集成碎石能力的主体和冲洗系统。在示例中，如图10中所示，附件106可以包括主体，该主体包括用于引导另一器械的工作通道，该另一器械包括组织移除器、组织取回器、钳子、电液碎石(EHL)探针、篮等。因此，模块化内窥镜系统100可以通过提供成像导丝102来降低手术复杂性，该成像导丝可以由具有不同技能的各个外科医生容易地使用。然后，成像导丝102可以便于使用特定需要的附件，该附件可以利用不同外科医生的专业技能来使用。成像导丝102可以保留在患者体内，同时可以使用成像导丝102而将一个或多个附件被动地输送到目标解剖结构的解剖部位，从而减少了将各个器械主动引导、操纵或导航到十二指肠和胆总管或其他解剖位置中以执行各种手术的次数。

成像导丝102可以被配置为成像装置，该成像装置可以被操纵和导航到期望的解剖位置，以察看和评估解剖结构。如果需要，可以使用荧光将成像导丝102引导到期望的解剖位置。成像导丝102的轴108可以包括拉线(未示出)，该拉线可以被用于操纵成像导丝102。控制装置110可以被用于操作包括拉线的成像导丝102。例如，抓握部112可以由操作者抓握，并且可以使控制旋钮114旋转，以拉动拉线中的一根或两根，从而向轴108的形状施加方向性。

在示例中，轴108可以包括管腔(未示出)，以允许用于成像装置120和照明装置122的连接元件(例如，丝和线缆)通过。在示例中，轴108可以包括围绕在这些线和线缆布置的护套。在示例中，察看模块119可以包括无线通信电路，该无线通信电路包括一个或多个转发器或信标，该转发器或信标可以使用成熟的无线通信协议(例如3G、4G、5G、)以及无线互联网协议(例如，802.11和WiFi)进行通信。在有利的方面，蓝牙可以被用于实现期望的数据传输速率和低功耗率。

成像导丝102的轴108可以是柔性的，以便于插入穿过各种形状的解剖结构。轴108可以由合适的材料制成，该材料足够柔顺以被拉线引导，但是足够刚性以允许插入穿过解剖结构。在示例中，轴108可以由各种聚合物制成。在所例示的示例中，轴108可以包括以中心轴线为中心的圆形横截面。在其他示例中，轴108可以具有其他横截面轮廓，例如直线形和多边形。控制装置110可以具有与轴108相同或相似的横截面轮廓，从而允许诸如附件104的其他部件从近端装配到轴108上。在示例中，以下中的一项或两项允许诸如附件104的其他部件从近端装配到轴108上：控制装置110可以从轴108拆卸，以及联接器116可以从控制装置110拆卸。

控制装置110可以附加地被用于操作成像装置120和照明装置122。控制旋钮114或另一部件可以包括按钮、开关等，以选择性地接通和断开成像装置120和照明装置122的电源。在示例中，可以调节照明装置122的亮度。成像装置120可以包括相机，其类似于参照图5A的物镜60所描述的相机。照明装置122可以被配置成发射光波，其类似于参照图5A的透镜58所描述的那样。照明装置122可以包括连接到控制装置110或控制单元16(参见图3)中的光发生器的发光光纤。察看模块119还可以包括光敏元件，例如电荷耦合装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器，以例如获得视频图像。在任一示例中，成像装置120可以耦合(例如，经由有线或无线连接)到图像处理单元42(参见图4)，以将来自感光元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输到图像处理单元42，进而在诸如输出单元18(参见图3)的显示器上示出。在各种示例中，成像和控制系统12(参见图3)和成像装置120可以被配置成提供适用于内窥镜检查手术的期望分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)的输出。

鼻锥124可以包括被定位在察看模块119前方的罩，并且可以附接到该察看模块。鼻锥124可以被配置成遮蔽察看模块119，并且防止流体进入成像导丝102。附加地，鼻锥124可以呈锥形，并且具有圆形的前缘或末端，以防止对组织的损伤并且在插入期间有助于将该组织推离成像导丝。鼻锥124可以由柔软的柔性材料制成，并且也可以是清晰的或透明的，以允许光波进出察看模块119。附加地，鼻锥124可以被配置为止挡件，以防止附件滑离成像导丝102，例如通过具有略大于成像导丝的直径或者通过关闭用于耦合到附件的滑动通道的端部来防止其滑离。

在示例中，成像导丝102可以被配置成类似于功能齐全的窥镜，其包括可操纵性、引导能力、成像功能和照明能力，但是不具备功能性，例如治疗和诊断功能。成像导丝102的功能性可以由不同的附件(例如，同心安装的附件104和安装在下方的附件106)提供。

在示例中，同心安装的附件104可以被配置成向成像导丝102提供功能性，如同与导丝一起使用的其他传统装置(例如，导管和支架)以及用于这种可植入装置的输送系统。同心安装的附件104可以包括轴126和可部署装置130，该可部署装置可以被配置为支架。如图2A中所示，成像导丝102可以被定位在轴126的管腔128内，并且可部署装置130可以被定位在轴126周围。

在示例中，安装在下方的附件106可以被配置成向成像导丝102提供互补的功能性，如同传统内窥镜(例如，胆道镜)。如图2B中所示，安装在下方的附件106可以包括工作通道160、冲洗通道162和辅助通道164。成像导丝102的尺寸可以被设计成占据小于诸如十二指肠镜的母镜的工作通道内的可用的总面积，以允许附加装置与成像导丝102a同时通过母镜。成像导丝102与附件104和附件106中的一者的组合尺寸可以被配置成装配在十二指肠镜(例如，图3和图4的内窥镜14)的工作通道内。在示例中，十二指肠镜的外径可以处于大约10mm到大约12.0mm的范围内。如下所述，在附加的示例中，十二指肠镜的工作通道(诸如图6的管腔62)的直径(“直径D1”)可以是大约5.0mm或更小。

成像导丝102的轴108可以具有第二直径。直径D2可以尽可能小，同时仍然能够提供足够的强度和柔性作为导丝，并且连接到能够获得具有足够大视场的合适图像的成像装置等。在示例中，D2可以是大约3.0mm或更小。如下所述，在附加的示例中，D2可以处于大约0.8mm到大约1.0mm的范围内或更小。相比之下，现有的胆道镜设计通常具有约3.4mm的外径，其中，典型的非成像导丝具有约0.8mm至1.0mm的直径。

同心安装的附件104可以具有第三直径D3(参见图2A)。同心安装的附件104的外径D3的尺寸可以被设计成与轴108一起装配在十二指肠镜的工作通道内。第二直径D2可以处于从刚好小于D1到刚好大于D2的范围内。在示例中，直径D3可以处于大约3.4mm或更小的范围内。同心安装的附件104的轴126可以被配置成围绕成像导丝102的轴108自由地滑动。

安装在下方的附件106可以具有第四直径D4(参见图2B)。安装在下方的附件106的外径D4的尺寸可以被设计成与轴108并排地装配在十二指肠镜的工作通道内。直径D4可以与D1和D2之间的差值一样大。在示例中，直径D4可以是大约5.0mm或更小。

十二指肠镜(例如，图3的窥镜14)、成像导丝102、同心安装的附件104和安装在下方的附件106的大小和尺寸可以被选择或制造作为套件或系统的一部分，其被配置成具有如本文所讨论的兼容性。因此，可以避免或消除在母窥镜装置内使用专用子装置，该专用子装置被配置成在通过母窥镜插入之后在解剖结构内执行特定任务。例如，可以通过使用成像导丝102和具有胆道镜功能的附件(包括本文所述的具有胆道镜和内置碎石机功能的窥镜)来代替胆道镜的使用。同样地，可以通过使用成像导丝102和具有支架输送系统能力的附件来代替支架输送系统的使用。因此，成像导丝102可以由将不同子装置与母装置一起使用来执行同一手术的不同外科医生以及使用相同母装置来执行不同手术的不同外科医生来广泛地适用。因此，医院和医疗机构可以减少提供广泛内窥镜手术所需的库存和培训，特别是在胃肠道领域。

图2A是图1的同心安装的附件104围绕成像导丝102的外部布置的示意图。图2A可以表示同心安装的附件104的远端的端视图。成像导丝102可以包括轴108、成像装置120以及照明装置122A、122B和122C。同心安装的附件104可以包括具有管腔128的轴126和可部署装置130。

成像导丝102可以被配置成穿过解剖结构插入，以便于此后附件104的插入。附件104可以被配置为任意数量的不同系统，这些系统可以被用于经由导丝来输送装置。轴126可以包括输送装置，该输送装置被配置成承载可部署装置130。在示例中，可部署装置130可以包括支架、药物输送装置、过滤器、阀、导管(例如，球囊扩张导管)等。

在所例示的示例中，轴126可以包括输送装置，该输送装置被配置成承载包括了支架的可部署装置130。轴126可以包括具有可充气部分的管，可部署装置130被定位在该可充气部分上。轴126可以被用于将可部署装置130在成像导丝102上推到期望解剖区域。如参照图7A至图7C所讨论的，可部署装置130可以包括支架，该支架包括网状套管，该网状套管可以从具有第一小直径的塌缩配置切换到具有第二大直径的膨胀配置，加压空气或气体可以被引导到管腔128中，以使可充气部分充气，从而将可部署装置130从塌缩配置膨胀到膨胀配置。可以操作控制装置132，例如经由134，以通过轴126选择性地控制加压介质的流动以及控制加压介质流入到可部署装置130中。当不再提供加压介质时，可部署装置130可以保持膨胀配置的形式。因此，可部署装置130可以被用于将诸如奥氏括约肌186(参见图6)的解剖通道打开，从而使其更容易插入其他医疗装置和器械。

同心安装的附件104可以利用管腔128的存在的优势，正如结合到各种环形装置的现有设计中一样，其可以允许附件104被定位在成像导丝102上。附加地，轴126和可部署装置130的径向对称性可以促进成像导丝102和输送装置(例如，十二指肠镜)之间的功能性。尽管被描述为同心安装，但是附件104无需与成像导丝102同轴。附加地，同心安装的附件104或其他附件无需围绕成像导丝102的整个圆周而将成像导丝102完全包围。此外，成像导丝102和附件104的外周边无需是圆形的，并且成像导丝102的外周边和管腔128的形状无需是互补的。

管腔128可以在不使用单独的附接或联接特征的情况下允许将同心安装的附件104以可滑动的状态附接到成像导丝102。如上所讨论，成像导丝102的直径D2可以小到允许用于各种附件在成像导丝上通过。同心安装的附件104的直径D3可以如所希望的那样大，以装配在解剖结构内或另一范围的工作通道内。

成像导丝102还可以包括附接机构170的导丝部件172。如参照图2B更详细地讨论的，导丝部件172可以被定位在成像导丝102上，以便于在不必依赖于约束或部分包围成像导丝102的附件的情况下，将其他附件附接到轴108。导丝部件172可以位于轴108的外周边或边界内部，使得导丝部件172a不干扰附件104围绕成像导丝102的滑动。轴126可以被配置成滑动经过成像导丝102的远端，经过鼻锥124，从而允许将可部署装置放置在解剖结构内，并且在该解剖结构内与成像导丝102分离。

图2B是图1的安装在下方的附件106附接到成像导丝102的底部的示意图。图2B可以表示安装在下方的附件106的远端的端视图。成像导丝102可以包括轴108、成像装置120和照明装置122A至122C。安装在下方的附件106可以包括轴138，该轴包括工作通道160、冲洗通道162和辅助通道164。成像导丝102和安装在下方的附件106可以经由附接机构170附接，该附接机构可以包括导丝部件172和附件部件174。

如参照图9和图10所讨论的，安装在下方的附件106可以配置有多种不同的功能，以满足不同用户的需求和愿望以及不同手术的要求。在图2B所例示的示例中，工作通道160可以包括中空通道或管腔，该中空通道或内腔被配置成接收另一器械或装置，冲洗通道162可以连接到诸如盐水的流体源，以将流体分配到解剖结构中，并且辅助通道164可以根据需要被配置成接收流体或另一装置。附加地，可以提供一个或多个辅助通道164，以并入操纵装置或拉线，该操纵装置或拉线可以连接到控制装置142以引起轴138的转向或弯曲。工作通道160、冲洗通道162和辅助通道164中的任一者或多者可以表示图1的管腔140。

图2B示意性地例示了附接机构170的导丝部件172和附件部件174。附接机构170可以包括被配置成将附件106径向地附接到成像导丝102的任何装置，同时附加地允许它们之间的轴向运动。附接机构170可以沿着成像导丝102和附件106之间的轴向界面的长度延伸，或者可以沿着该轴向界面间歇性地被定位。如下面所讨论的，导丝部件172可以包括槽缝，并且附件部件174可以包括被配置成跨坐在该槽缝中的导轨。在示例中，导丝部件172可以包括止挡件，该止挡件防止附件部件174滑离成像导丝102的端部。在示例中，包括导丝部件172的槽缝可以靠近轴108的远端处终止，从而被配置成允许附件部件174抵接槽缝的端部，以防止附件脱离成像导丝102或滑动经过察看模块119。如先前所提及，图2B是参照槽缝和导轨配置进行描述的，但是其他装置可被用于保持成像导丝102，并且安装在下方的附件106是轴向可滑动的关系，例如环、磁体和其他装置，同时还允许同心安装的附件104装配在成像导丝102上。例如，柔性条可以附接到成像导丝，以形成环，该环可以接收安装在下方的附件106，但是可以折叠到同心安装的附件104中。附加地，磁体可以沿着成像导丝102的长度定位，以与安装在下方的附件106上的金属条或磁条相互作用。

图2A和图2B示出了照明装置122A至122C，该照明装置包括定位成包围成像装置120的三个独立装置。导丝部件172可以位于照明装置122A和122C之间，以有助于将成像导丝102的尺寸保持较小。同样地，操纵装置或拉线可以位于间隔开的照明装置122A至122C之间，该照明装置可以连接到控制装置110，以引起轴108的转向或弯曲。然而，可以使用任何数量的照明装置。在示例中，照明装置中的一者或多者可以被布置成以成像装置120为中心形成环形光。在附加的示例中，成像装置120和一个或多个照明装置可以以其他装置布置。例如，单个照明装置和成像装置120可以以并排配置来布置。附加地，多个照明装置可以以并排配置来布置。照明装置122A至122C可以包括被配置成发射可见光以辅助成像装置120的各种光发射器。在示例中，照明装置122A至122C可以包括发光二极管(LED)。在示例中，成像装置120的直径可以在0.3mm至约0.7mm的范围内。在示例中。照明装置122A至122C中的每一者的直径均可以在0.3mm到约0.7mm范围内。在示例中，0.5mm的成像微芯片可以由一圈光纤包围，每一根光纤均具有约为0.3mm的直径。在示例中，0.5mm的成像微芯片可以由具有约为0.8mm直径的中空光纤包围。在特定的示例中，成像导丝可以具有约0.8mm的直径，以与具有约4.2mm的工作通道直径的十二指肠镜一起使用，使得同心安装的附件104和安装在下方的附件的总横截面厚度约为3.4mm或更小。

图3是内窥镜系统10的包括成像和控制系统12以及内窥镜14的示意图。图3的系统是适用于与本文所述的系统、装置和方法一起使用的内窥镜系统的例示性示例，例如成像导丝和被配置成由成像导丝引导的附件。根据一些示例，内窥镜14可插入到解剖区域中，以用于成像和/或提供用于活检的一个或多个取样装置或用于治疗与解剖区域相关联的疾病状态的一个或者多个治疗装置(例如支架)通过。在有利的方面，内窥镜14可以与成像和控制系统12对接，并且连接到该成像和控制装置。在所例示的示例中，内窥镜14包括十二指肠镜，但是其他类型的内窥镜也可以与本公开的特征和教导一起使用。

成像和控制系统12可以包括控制单元16、输出单元18、输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

成像和控制系统12可以包括用于与内窥镜系统10耦合的各种端口。例如，控制单元16可以包括数据输入/输出端口，以用于从内窥镜14接收数据以及将该数据传送到该内窥镜。光源单元22可以包括用于将光传输到内窥镜14的输出端口，例如经由光纤链路。流体源24可以包括用于将流体传输到内窥镜14的端口。流体源24可以包括泵和储液罐，或者可以连接到外部罐、容器或存储单元。抽吸泵26可以包括端口，该端口被用于从内窥镜14抽真空，以生成吸力，例如用于从内窥镜14插入到其中的解剖区域抽取流体。内窥镜系统10的操作者可以使用输出单元18和输入单元20来控制内窥镜10的功能并且察看内窥镜14的输出。附加地，控制单元16可以被用于生成信号或其他输出，用于治疗内窥镜14插入到其中的解剖区域。在示例中，控制单元16可以生成电输出、声输出、流体输出等，以用于通过例如烧灼、切割、冷冻等来治疗解剖区域。

内窥镜14可以包括插入部28、功能部30和手柄部32，该手柄部可以耦合到线缆部34和联接器部36。联接器部36可以连接到控制单元16，以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征，例如输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

插入部28可以从手柄部32向远侧延伸，并且线缆部34可以从手柄部32向近侧延伸。插入部28可以是细长的，并且包括弯曲部和供功能部30附接到其上的远端。弯曲部可以是受控的(例如，通过手柄部32上的控制旋钮38)，以操纵远端通过弯曲的解剖通道(例如，胃、十二指肠、肾脏、输尿管等)。插入部28还可以包括一个或多个工作通道(例如，内部管腔)，该工作通道可以是细长的并且支持功能部30的一个或多个治疗工具(例如，图1的模块化内窥镜系统100)的插入。工作通道可以在手柄部32和功能部30之间延伸。诸如流体通道、导丝和拉线的附加功能装置可以由插入部28提供(例如，经由抽吸或冲洗通道等)。

手柄部32可以包括控制旋钮38以及端口40A。控制旋钮38可以联接到延伸穿过插入部28的拉线或其他致动机构。端口40A以及端口40B(参见图2A和图2B)可以被配置成将各种线缆、导丝、辅助镜、本公开的组织收集装置、流体管等耦合到手柄部32，以用于与插入部28耦合。

根据示例，成像和控制系统12可以被设置在移动平台(例如，推车41)上，其具有用于容纳光源单元22、抽吸泵26、图像处理单元42(参见图4)等的搁架。替代地，图3和图4中所示的成像和控制系统12的若干部件可以被直接设置在内窥镜14上，以使内窥镜“自给自足”。

功能部30可以包括用于治疗和诊断患者解剖结构的部件。功能部30可以包括成像装置、照明装置和升降器，例如参照图5A至图5C的升降器54进一步描述的。此外，功能部30可以包括一个或多个电极，该一个或多个电极导电地连接到手柄部32并且在功能上连接到成像和控制系统12，以执行消融等。类似地，功能部30可以被配置成执行烧灼、切割、冷冻等。在附加的示例中，功能部30可以结合组织收集器或组织取回装置，以从解剖结构中取出生物物质。

图4是图3的内窥镜系统10的包括成像和控制系统12以及内窥镜14的示意图。图4示意性地例示了成像和控制系统12的耦合到内窥镜14的部件，该内窥镜在所例示的示例中包括十二指肠镜。成像和控制系统12可以包括控制单元16，该控制单元可以包括或耦合到图像处理单元42、治疗生成器44和驱动单元46以及光源单元22、输入单元20和输出单元18。联接器部36可以连接到控制单元16，以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征，例如图像处理单元42和治疗生成器44。在示例中，端口40A可以被用于将另一器械或装置(例如，子镜或辅助镜)插入到内窥镜14中。这样的器械和装置可以经由线缆47独立地连接到控制单元16。在示例中，端口40B可以被用于将联接器部36连接到各种输入端和输出端，例如视频、空气、光和电。控制单元16可以与模块化内窥镜系统100通信，并且可以被配置成结合控制装置110、132和142(参见图1)来操作其特征，并且向模块化内窥镜系统100提供各种输入，例如功率、消融能量、烧灼能量、激光能量、冲洗流体、抽吸、压缩气体等。控制单元16可以被配置成激活相机，以察看内窥镜14远端的目标组织。同样地，控制单元16可以被配置成激活光源单元22，以将光照射到从内窥镜14延伸的外科器械上。在示例中，内窥镜14可以包括供成像导丝102、附件104和附件106插入到其中的十二指肠镜。

图像处理单元42和光源单元22每一者均可以通过有线或无线电连接与内窥镜14(例如，在功能单元30处)对接。成像和控制系统12可以相应地照射解剖区域、收集表示该解剖区域的信号、处理表示该解剖区域的信号，并且将表示该解剖区域的图像显示在显示器单元18上。成像和控制系统12可以包括光源单元22，以使用期望光谱的光(例如，宽带白光、优选使用了电磁波长的窄带成像等)来照射解剖区域。成像和控制系统12可以连接(例如，经由内窥镜连接器)到内窥镜14，以用于信号传输(例如，来自光源的光输出、来自远端的成像系统的视频信号、来自诊断装置的诊断信号和传感器信号等)。

流体源24(参见图3)可以与控制单元16通信，并且可以包括空气、盐水或其他流体中的一种或多种源以及相关的流体通道(例如，空气通道、冲洗通道、抽吸通道)和连接器(倒钩配件、流体密封件、阀等)。成像和控制系统12还可以包括驱动单元46，该驱动单元可以是可选部件。驱动单元46可以包括用于推进内窥镜14的远端部分的电动驱动器，如至少在Frasica等人的、标题为“旋转推进导管系统”的PCT公告No.WO 2011/140118 A1中所述，该专利通过引用整体并入于此。

图5A至图5C例示了图3和图4的内窥镜14的功能部30的第一示例。图5A例示了功能部30的俯视图，而图5B例示了功能部30的沿着图5A的剖面5B-5B剖切的剖面图。图5A和图5B每一者均例示了“侧视内窥镜”(例如，十二指肠镜)相机模块50。在侧视内窥镜相机模块50中，照明和成像系统被定位成，使得成像系统的视角与内窥镜14的中心纵轴A1侧面的目标解剖结构相对应。

在图5A和图5B的示例中，侧视内窥镜相机模块50可以包括壳体52、升降器54、流体出口56、照明透镜58和物镜60。壳体52可以与插入部28形成不透流体的耦合。壳体52可以包括用于升降器54的开口。升降器54可以包括用于使通过插入部28插入的装置移动的机构。特别地，如参照图5C更详细地讨论的，升降器54可以包括可将沿着轴线A1延伸穿过插入部28的细长装置弯曲的装置。升降器54可以被用于将细长装置弯曲成与轴线A1成一定角度，从而治疗邻近侧视内窥镜相机模块50的解剖区域。升降器54位于轴线Al、照明透镜58和物镜60的旁边，例如轴线Al、照明透镜58和物镜60的径向外侧。

如图5B中可见，插入部28可以包括中心管腔62，各种部件可以延伸穿过该中心管腔62，以将功能部30与手柄部32连接(参见图4)。例如，照明透镜58可以连接到光发射器64，该光发射器可以包括延伸到光源单元22的光纤线缆或线缆束(参见图3)。同样地，物镜60可以耦合到棱镜66和成像单元67，该成像单元可以耦合到布线68。此外，流体出口56可以耦合到流体管线69，该流体管线可以包括延伸到流体源24(参见图3)的管。其他细长元件，例如管、丝线、线缆，可以延伸穿过管腔62，以将功能部30与内窥镜系统10的部件(例如，抽吸泵26(参见图3)和治疗生成器44(参见图4))连接。

图5C是沿着图5A的剖面5C-5C剖切的示意性剖面图，示出了升降器54。升降器54可以包括偏转器55，该偏转器可以被布置在壳体52的空间53中。偏转器55可以连接到丝线57，该丝线可以延伸穿过管59以连接到手柄部32。丝线57可以被致动，例如通过使旋钮旋转、拉动操纵杆或推动手柄部32上的按钮。丝线57的运动可以引起从偏转器55的第一位置围绕销61到偏转器55的第二位置的旋转(例如，顺时针方向)，如55’所指示。偏转器55可以由丝线57致动，以使器械63的延伸穿过壳体52中的窗口65的远端部分移动。

壳体52可以包括容纳偏转器55的容纳空间53。器械63可以包括延伸穿过管腔62的钳子、导管等。偏转器55的近端可以在设置于刚性末端21的销618处附接到壳体52。当偏转器55处于降低状态或未致动状态时，偏转器55的远端可以位于壳体52内的窗口65下方。当偏转器55由丝线57提升或致动时，偏转器55的远端可以至少部分地延伸至窗口65之外。器械63可以在偏转器55的倾斜斜面51上滑动，以使器械63的远端最初朝向窗口65偏转。倾斜斜面51可以有助于器械63的远端部分相对于管腔62的轴线以第一角度从窗口65延伸。倾斜斜面51可以包括凹槽69，例如v形凹口，以接收和引导器械63。偏转器55可以被致动，以使器械63相对于管腔62的轴线以第二角度弯曲，该第二角度比第一角度更接近于垂直。当将丝线57被释放时，可以通过推动或放松丝线57而使偏转器55例如逆时针旋转回到降低位置。

图6是例示了内窥镜14和成像导丝102插入到解剖结构180中以到达十二指肠D的图。内窥镜14可以延伸至患者的口中，并且穿过食道、穿过胃，从而到达十二指肠D。

内窥镜14可以包括功能模块50和轴34，并且可以连接到控制单元16。内窥镜14的联接器部36可以连接到控制单元16。如参照内窥镜系统10(参见图3)和控制单元16(参见图4)所描述的，控制单元16可以包括其他部件，包括光源单元22、图像处理单元42和治疗生成器44。附加地，控制单元16可以包括控制、激活、通电、照明和成像部件以及用于操作如本文所述的模块化内窥镜系统100的其它部件。

十二指肠D可以包括胆总管182、管壁184、奥氏括约肌186和主胰管188。十二指肠D包括小肠的上部。胆总管182携带来自胆囊和肝脏(未示出)的胆汁，并且通过奥氏括约肌186将胆汁排空至十二指肠D中。主胰管188将胰液从外分泌胰腺(未示出)输送到胆总管182。有时可能需要将生物物质(例如，组织)从胆管182或主胰管188去除，以分析该组织，例如诊断患者的诸如癌症的疾病或病症。

功能模块50可以包括升降器54。内窥镜14还可以包括供成像导丝102插入其中的管腔62。成像导丝102可以包括成像装置120。尽管为了简单起见没有示出，但是成像导丝102本身可以包括诸如照明装置122A、122B和122C的功能部件，以便于将成像导丝102从内窥镜14导航穿过解剖结构180，并且便于察看从成像导丝102延伸的部件。具备成像导丝102(例如，拉线)的集成操纵能力的升降器54可以被用于将成像导丝102从管腔62朝向奥氏括约肌186转向。

在某些十二指肠镜检查手术(例如，内窥镜逆行胰胆管造影术，以下简称“ERCP”手术)中，辅助镜(也被称为子镜或胆道镜)可以被附接并推进穿过诸如内窥镜14的“主镜”(也称为母镜或十二指肠镜)的中心管腔(例如，管腔62)。然而，在无需将子镜移除并插入另一个器械的情况下，将子镜插入到母镜中可能会限制此后进行的手术。这个过程可能很耗时，因为其可能涉及到需要重新考虑进入奥氏括约肌186的问题。如下面更详细地讨论的，成像导丝102可以被引导至奥氏括约肌186中。由此，操作成像导丝102的外科医生可以将成像导丝102穿过管腔62朝向胆囊、肝脏或胃肠系统中的其他位置导航，以评估解剖结构并且确定需要哪种器械来执行各种手术。外科医生可以将成像导丝102导航经过胆总管182的入口190并进入到胆总管182的通道192中，或者进入到入口190中。成像导丝102可以被用于将同心安装的附件104和安装在下方的附件106导航至解剖结构，以执行各种手术，例如植入支架并且获得生物物质，例如通过沿着成像导丝102滑动。附件装置可以具有它们自己的功能装置，例如用于治疗手术的光源、附件和活检通道。如参照图9和图10所述，附件装置可以包括用于收集生物物质(例如，组织)的各种特征。然后，通常通过将附加装置从辅助装置移除，可以将生物物质从患者移除，从而可以分析所移除的生物物质，以诊断患者的一种或多种状况。根据若干示例，内窥镜14和插入其中的装置可以适用于去除癌性或癌前物质(例如，癌、肉瘤、骨髓瘤、白血病、淋巴瘤等)、子宫内膜异位症评估、胆管活检等。

图7A是附件装置200的与成像导丝102耦合的示意图。附件装置200可以包括支架202和输送装置204。附件装置200可以包括同心安装的附件104的示例。支架202可以包括充气球囊206和可膨胀主体208。图7A示出了处于塌缩状态的可膨胀主体208和充气球囊206。可膨胀主体208可以包括具有外径210和内部空间212的网状主体。输送装置204可以穿过可膨胀主体208而朝向支架202向远侧延伸，并且可以从支架202向远端延伸。充气球囊206可以包括具有内部空间214的可充气囊体。

在示例中，可以使用本文所述的各种装置(例如，成像导丝102和内窥镜14)而将可膨胀主体208和球囊206导航至十二指肠D。输送装置204可以包括插入器械、管或护套，这些插入器械、管或护套可以被用于使支架202延伸穿过内窥镜的工作通道，例如内窥镜14的管腔62，同时被定位在成像导丝102周围。

图7B是图7A的附件装置200在膨胀状态下的示意图。可以将球囊206充气，以将可膨胀主体208从直径Dls扩大到直径D2s。通过使加压空气或另一种气体穿过输送装置204或其中的管而使球囊206充气。球囊206由此可以扩展内部空间212。可膨胀主体208的材料可以拉伸或变形，以扩大到膨胀状态。可膨胀主体208的材料可以在将气囊206放气之后保持形状。因此，可以将内部空间212保持在直径D2s。因此，球囊206和输送装置204可以通过插入装置的工作通道而从支架202和患者中被取出。

图7C是图6的十二指肠D的示意图，其中，支架202的可膨胀主体208插入到十二指肠乳头230中。支架202的可膨胀主体208可以包括将奥氏括约肌186推入到扩大状态的环形圆柱形主体。可膨胀主体208可以在塌缩状态下被输送到十二指肠D，然后被扩大，以提供进入到胆总管182中的入口。

为了将支架202推入到十二指肠乳头230中，可以切割奥氏括约肌186(参见图6)，以使十二指肠乳头230的组织松弛，从而便于支架202的插入。十二指肠乳头230可以被烧灼，以到达奥氏括约肌186。因此，十二指肠乳头230可以被打开或扩大，以接受支架530。

图8是附接机构170的特写示意图，该附接机构包括用于连接图1和图2B的安装在下方的附件106的导轨系统，其中，安装在下方的附件包括工作通道160、冲洗通道162和辅助通道164。在图8的示例中，附接机构170的导丝部件172可以包括槽缝250，并且附接机构170的附件部件174可以包括导轨252。槽缝250可以包括基部254和开口256。导轨252可以包括头部258和颈部260。在示例中，导轨252可以被设置在成像导丝上，并且槽缝250可以被设置在安装在下方的附件106上。

槽缝250和导轨252可以被配置成允许附件106以可滑动的方式附接到成像导丝102。槽缝250和导轨252可以相互作用，以防止附件106相对于成像导丝102进行周向和径向运动，但是允许轴向运动。头部258和基部254被例示为具有长方形或囊体形状。然而，也可以使用其他形状，例如圆形、直线形和弧形。在示例中，头部258和基部254的形状可以向附件106远离成像导丝102的运动提供径向干涉。因此，头部258可以比开口256宽，以防止附件106径向移动而远离成像导丝。头部258可以略小于基部254，以允许附件106沿着成像导丝102自由地移动。

图9是模块化内窥镜系统100的示意图，该模块化内窥镜系统包括成像导丝102，该成像导丝附接到具有冲洗通道270和激光光纤272的安装在下方的附件106A。安装在下方的附件106A可以包括图1至图2B的附件106的示例配置。冲洗通道270可以被配置成分配冲洗流体274。激光光纤272可以被配置成发射光束276。模块化内窥镜系统100的远端可以插入到解剖管280中，生物材料282可以位于该解剖管处。在示例中，生物材料282可以包括诸如肾结石或胆结石的结石。

激光光纤272可以集成到安装在下方的附件106A的材料中，例如嵌入其中。激光光纤272可以连接到附件106A的控制装置142，使得用户可以选择性地发射光束276。冲洗通道270可以连接到控制装置142和控制单元16，在那里，可以供应冲洗流体源。

如本文所讨论，在无需将附件106A附接到解剖管280的情况下，可以使用察看模块119将成像导丝102导航至该解剖管。察看模块119的成像和察看光可以被用于在附件106A附接到成像导丝102之前察看解剖管280，以便评估该解剖结构。外科医生可以查看视频图像，以确定生物材料282的存在、位置和状况。在图9的示例中，外科医生可以决定需要具备激光碎石术功能的附件来处理生物材料282。因此，附接机构170(参见图2B)可以被用于将附件106A耦合到成像导丝102。为了清楚起见，在图9中未例示附接机构170。然而，如下所讨论，附接机构170可以包括止挡件290，该止挡件可以被用于限制附件106A可以沿着成像导丝102延伸的距离。

附件106A的轴138可以具有远端面284，冲洗流体274和光束276可以从该远端面射出。例如，激光光纤272的远端可以终止于远端面284处或其附近。同样地，冲洗通道270可以在远端面284处开口。因此，冲洗流体274和光束276可以在生物材料282的方向上从轴138向远侧射出。

光束276，即激光束，可以被配置成将生物材料282破碎成更小的碎片，以便于处置。在示例中，生物材料282的破碎碎片可以通过解剖结构自然处理，例如通过溶解或穿过胃肠道。在示例中，冲洗流体274可以在使用光束276之前、期间和之后被分配以冲走生物材料282的破碎碎片，以便于处置。附加地，冲洗流体274可以被用于从察看模块119清除碎屑。

在附加的示例中，附件106A可以包括工作通道，其中，可以插入诸如篮的组织去除装置，以用于去除生物材料282的破碎碎片。在示例中，激光光纤272可以被配置成与激光碎石机类似地操作。止挡件290可以被用于限制端面284可接近察看模块119的程度。这可以由外科医生使用以获得光束276对生物材料282的一致施加。附加地，生物材料282可以由通过光束276与生物材料282的碰撞引起的冲击波292而破碎。止挡件290可以被用于限制激光光纤272可接近冲击波292的程度，从而防止或抑制对激光光纤272的损坏。

图10是模块化内窥镜系统100的包括附接到附件106B的成像导丝102的示意图，附件106B具有流体通道300和供移除装置304插入到其中的工作通道302。附件106B可以包括图1至图2B的附件106的示例配置。流体通道300可以被配置成分配冲洗流体306。移除装置304可以包括钳口308、轴310和控制器312。

模块化内窥镜系统100的远端可以插入到解剖管320中，在该解剖管处具有生物材料322。在示例中，生物材料322可以包括诸如肾结石或胆结石的结石。

如本文所讨论，在附件106B未附接到解剖管320的情况下，可以使用察看模块119将成像导丝102导航至该解剖管。察看模块119的成像和察看光可以被用于在附件106B附接到成像导丝102之前察看解剖管320，以便评估解剖结构。外科医生可以查看视频图像，以确定生物材料322的存在、位置和状况。在图10的示例中，外科医生可以决定需要具备组织去除能力的附件来处理生物材料322。例如，包括生物材料322的结石可以足够小，以便在不需要破碎的情况下通过解剖结构去除。因此，附接机构170(参见图2B)可以被用于将附件106B耦合到成像导丝102。为了清楚起见，在图10中未例示出附接机构170。然而，如下所讨论，附接机构170可以包括止挡件324，该止挡件可以被用于限制附件106B可以沿着成像导丝102延伸的距离。

附件106B的轴138可以具有远端面326，冲洗流体306和移除装置304可以从该远端面326射出。例如，移除装置304的钳口308可以通过轴310而延伸超过远端面326。同样地，冲洗通道300可以在远端面326处开口。因此，流体306和钳口308可以在生物材料322的方向上从轴138向远侧射出。

移除装置304可以被配置为任何合适的装置，该装置被配置成从患者体内获得组织样本。附加地，移除装置304可以包括用于与患者相互作用的部件或装置，例如配置成切割、切片、拉动、锯、冲压、扭曲或螺钻组织等的部件或装置。具体地，移除装置304可以包括适于从患者移除组织的任何装置，例如刀片、冲头或螺旋钻。移除装置304可以被配置成将患者的组织部分与患者体内的其他较大组织部分物理地分离。在附加的示例中，移除装置304可以被配置成简单地从患者收集不需要物理分离的生物物质，例如粘液或流体。在所例示的示例中，移除装置304可以包括钳子，其中，钳口308可以被配置为在铰链处以可枢转的方式连接的尖锐钳口或锯齿状钳口。然而，如上所述，移除装置304可以被配置为能够收集生物物质的各种装置，例如冲头、螺旋钻、刀片、锯等。替代地或附加地，移除装置304可以包括生物物质收集装置、生物物质取回装置、组织收集装置和组织取回装置。

图11是包括成像导丝102的模块化内窥镜系统100的示意图，该成像导丝延伸穿过具有流体通道300、工作通道302和导丝通道305的附件106C。移除装置304可以插入到工作通道302中。成像导丝102可以插入到导丝通道305中。附件106C可以包括图1至图2B的附件106的示例配置。流体通道300可以被配置成分配冲洗流体306。移除装置304可以包括钳口308、轴310和控制器312。

模块化内窥镜系统100的远端可以插入到解剖管320中，在该解剖管处具有生物材料322。在示例中，生物材料322可以包括诸如肾结石或胆结石的结石。

附件106C可以与图10的附件106B类似地配置，其不同之处在于导丝通道305可以合并到轴138中，并且可以省略用于将成像导丝102附接到轴138的外部的任何装置或功能。因此，附件106C可以包括与同心安装的附件104类似的安装在丝线上的附件，其原因在于，成像导丝102在两个示例中都处于附件内部而不在附件的外部。

图9至图11例示了附件106A、106B和106C的特定配置，该配置可以与成像导丝102一起用作附件壳体。可以选择与成像导丝102一起使用的其他附件和壳体的特定特征，以满足用于不同外科手术或用于不同外科医生偏好的不同需求。因此，附件106A、106B和106C可以被配置成具有更多或更少的工作通道和在其他配置中的附件或辅助通道以及不同的结石捕获或结石破碎能力。

示例

示例1为模块化内窥镜系统，该模块化内窥镜系统包括：成像导丝，其包括从近端延伸到远端的细长轴、位于细长轴的远端附近的成像装置以及位于细长轴的远端附近照明元件；以及干预附件，该干预附件被配置成沿着细长轴滑动，以提供医疗干预。

在示例2中，示例1的主题可选地包括位于细长轴的远端处的罩，该罩是锥形的，以将解剖结构推离成像装置。

在示例3中，示例2的主题可选地包括，其中，罩是透明的并且被定位成使得能够穿过罩来察看成像装置。

在示例4中，示例1至3中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，所述照明元件包括多个光发射器。

在示例5中，示例4的主题可选地包括，其中，照明元件包括环形形状，并且成像装置被定位在该环形形状内。

在示例6中，示例1至5中的任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，细长轴具有外轮廓形状，并且成像装置和照明元件位于该外轮廓形状内。

在示例7中，示例6的主题可选地包括呈圆形的外轮廓形状，并且该外轮廓形状的直径在大约0.8mm至大约3.0mm的范围内。

在示例8中，示例7的主题可选地包括，成像导丝和干预附件的组合外径不超过约5.0mm。

在示例9中，示例6至8中任一项或多项所述的主题可选地包括滑动特征部，该滑动特征部在近端和远端之间沿着细长轴的至少一部分延伸。

在示例10中，示例9的主题可选地包括，其中，滑动特征部包括被配置成接收配合导轨的槽缝。

在示例11中，示例10的主题可选地包括，其中，该槽缝位于外轮廓形状内。

在示例12中，示例10至11中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，槽缝包括径向卡掣。

在示例13中，示例12的主题可选地包括，其中，槽缝具有T形形状。

在示例14中，示例9至13中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，滑动特征部包括远端止挡件。

在示例15中，示例9至14中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，干预附件被配置成在滑动特征部上滑动并不与滑动特征部连接。

在示例16中，示例15的主题可选地包括，其中，干预附件包括被配置成围绕细长轴装配的支架。

在示例17中，示例16的主题可选地包括，其中，支架包括插入轴，该插入轴被配置成将支架沿着细长轴定位。

在示例18中，示例9至17中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，干预附件被配置成沿着滑动特征部滑动并连接到滑动特征部。

在示例19中，示例1至18中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，干预附件包括细长壳体，该细长壳体具有至少部分地延伸穿过该细长壳体的至少一个通道。

在示例20中，示例19的主题可选地包括，其中，该细长壳体还包括至少部分地延伸穿过该细长壳体的激光光纤。

在示例21中，示例19至20中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，该细长壳体还包括冲洗通道，该冲洗通道被配置成穿过该细长壳体输送流体。

在示例22中，示例19至21中任一项或多项所述的主题可选地包括组织取回装置，该组织取回装置被配置成延伸穿过至少一个通道。

示例23是示例1的模块化内窥镜系统，该系统还包括具有工作通道的十二指肠镜，成像导丝和附件可以同时装配到该工作通道中。

示例24是一种向内部解剖位置提供医疗干预的方法，该方法包括：将成像导丝插入到解剖通道中；利用成像导丝的成像功能察看目标解剖结构；将干预附件沿着成像导丝推动至目标解剖结构；并且操作该干预附件，以提供对目标解剖结构的干预。

在示例25中，示例24的主题可选地包括，通过使用成像导丝的成像功能察看目标解剖结构来术中确定干预动作。

在示例26中，示例25的主题可选地包括，其中，基于所确定的干预动作来选择干预附件。

在示例27中，示例26的主题可选地包括，其中，干预动作包括将内部解剖位置中的括约肌打开。

在示例28中，示例式27的主题可选地包括，利用包括干预附件的支架打开括约肌。

在示例29中，示例24至28中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，将干预附件沿着成像导丝推动至目标解剖结构包括：将干预附件定位在成像导丝周围。

在示例30中，示例26至29中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，干预动作包括转移生物材料。

在示例31中，示例30的主题可选地包括，利用包括干预附件的激光碎石机来破碎生物材料。

在示例32中，示例30至31中任一项或多项所述的主题可选地包括，用包括干预附件的组织去除装置将生物材料去除。

在示例33中，示例30至32中任一项或多项的主题可选地包括，用干预附件来冲洗目标解剖结构。

在示例34中，示例30至33中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，将干预附件沿着成像导丝推动至目标解剖结构包括：将干预附件沿着成像导丝的滑动特征部滑动。

在示例35中，示例34的主题可选地包括，防止干预附件相对于具有滑动特征部的成像导丝进行径向和周向位移。

在示例36中，示例34至35中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，成像导丝的滑动特征部包括槽缝，并且干预附件包括被配置成与该槽缝配合的导轨。

在示例37中，示例36的主题可选地包括，其中，导轨和槽缝具有互补的T形轮廓。

在示例式38中，示例34至37中任一项或多项所述的主题可选地包括，用止挡件防止干预附件滑离成像导丝。

在示例39中，示例24至38中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，将成像导丝插入到解剖通道中包括：将成像导丝穿过十二指肠镜的工作通道插入。

在示例40中，示例39的主题可选地包括，其中，将干预附件沿着成像导丝推动至目标解剖结构包括：将干预附件推动穿过十二指肠镜的工作通道。

在示例41中，示例24至40中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，将成像导丝插入到解剖通道中包括：将成像导丝的罩推动穿过解剖结构，以屏蔽成像功能。

在示例42中，示例24至41中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，利用成像导丝的成像功能察看目标解剖结构包括：从成像导丝远端察看目标解剖体。

在示例43中，示例24至42中任一项或多项所述的主题可选地包括，其中，利用成像导丝的成像功能察看目标解剖结构包括：利用照明装置照明目标解剖结构；并且利用相机装置捕获目标解剖结构的图像。

这些非限制性示例中的每一者均可以独立存在，或者可以以各种排列或组合的方式与其他示例中的一者或多者进行组合。

各种注意事项

以上详细描述包括对形成详细描述的一部分的附图的引用。附图以例示的方式示出了其中可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这些示例可以包括除了所示或所描述的那些之外的元件。然而，本发明者还考虑了其中仅提供所示出或描述的那些元件的示例。此外，本发明人还考虑了使用相对于特定示例(或其一个或多个方面)或相对于本文所示或描述的其它示例(或其一个或多个方面)所示或所描述的那些元件(或其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文献与通过引用所结合的任何文献之间的用法不一致，则以本文献中的用法为准。

在本文献中，术语“一”被用于包括一个或多于一个，这与“至少一个”或“一个或多个”的任何其他示例或用法无关，这在专利文献中很常见，除非另有说明。在本文献中，术语“或者”被用于指非排他性或者，使得“A或B”包括“A但不包括B”、“B但不包括A”以及“A和B”，除非另有说明。在本文献中，术语“包括”和“其中”被用作相应的术语“包括”和“其中”的纯英文等价物。此外，在以下权利要求中，术语“包括”是开放式的，即包括除了在权利要求中的上述术语之后列出的元件之外的元件的系统、装置、物品、组合物、配方或工艺仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标签，并且不旨在对其对象施加标记要求。

本文中所描述的方法示例可以至少部分是由机器或计算机实现的。一些示例可以包括计算机可读介质或用指令编码的机器可读介质，该指令可操作以配置电子装置来执行如上示例中所描述的方法。这种方法的实现可以包括代码，例如微代码、汇编语言代码、更高级的语言代码等。这样的代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。该代码可以形成计算机手术产品的一部分。此外，在示例中，代码可以被有形地存储在一个或多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上，例如在执行期间或在其他时间。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移除磁盘、可移除光盘(例如，光盘和数字视盘)、磁带、存储卡或记忆棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述旨在是例示性的，而非限制性的。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此组合使用。可以使用其他实施方式，例如由本领域的普通技术人员在阅读以上描述后使用。提供摘要，以允许读者快速确定技术公开的本质。应当理解，其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上详细描述中，可以将各种特征分组在一起，以简化本公开。这不应被解释为意图使未要求保护的公开特征对于任何权利要求都是必不可少的。相反，本发明的主题的特征可以少于特定公开实施方式的所有特征。因此，以下权利要求在此作为示例或实施方式并入到详细描述中，其中，每个权利要求均独立地作为单独的实施方式，并且可以设想：这些实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这些权利要求所享有的等同物的全部范围来确定。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统包括：

成像导丝，所述成像导丝包括：

细长轴，所述细长轴从近端延伸到远端；

成像装置，所述成像装置位于所述细长轴的所述远端附近；以及

照明元件，所述照明元件位于所述细长轴的所述远端附近，

其中，所述照明元件以弧形配置来布置，以至少部分地围绕所述成像装置；以及

干预附件，所述干预附件被配置成在所述细长轴上滑动，以提供医疗干预，其中，所述干预附件包括细长壳体，所述细长壳体具有至少部分地延伸穿过该细长壳体的至少一个通道。

2.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括位于所述细长轴的远端处的罩，其中，所述罩是锥形的以将解剖结构推离所述成像装置，并且所述罩是透明的，使得能够穿过所述罩察看所述成像装置。

3.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述照明元件包括包围所述成像装置的中空光纤。

4.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述照明元件包括多个光发射器。

5.根据权利要求4所述的模块化内窥镜系统，其中，所述照明元件包括布置成环形形状的多个光纤，并且所述成像装置包括定位在所述环形形状内的成像微芯片。

6.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长轴具有外轮廓形状，并且所述成像装置和所述照明元件位于所述外轮廓形状内。

7.根据权利要求6所述的模块化内窥镜系统，其中，所述外轮廓形状是圆形的，并且所述外轮廓形状的直径在大约0.8mm至大约3.0mm的范围内。

8.根据权利要求7所述的模块化内窥镜系统，其中，所述成像导丝和所述干预附件的组合外径不超过大约5.0mm。

9.根据权利要求6所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括滑动特征部，所述滑动特征部在所述近端和所述远端之间沿着所述细长轴的至少一部分延伸。

10.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述滑动特征包括槽，所述槽被配置成接纳配对导轨。

11.根据权利要求10所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽位于所述外轮廓形状内。

12.根据权利要求10所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽包括径向卡掣。

13.根据权利要求12所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽具有T形形状。

14.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述滑动特征部包括远端止挡件。

15.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件被配置成在所述滑动结构上滑动并且不与所述滑动特征部连接。

16.根据权利要求15所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件包括：

支架，所述支架被配置成围绕所述细长轴装配；以及

插入轴，所述插入轴包括所述细长壳体，并且被配置成沿着所述细长轴来定位所述支架。

17.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件包括延伸穿过所述细长壳体的一根或多根拉线。

18.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括第二干预附件，所述第二干预附件被配置成沿着所述滑动特征部滑动并且连接到所述滑动特征部。

19.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述至少一个通道延伸穿过所述细长壳体并偏离所述细长壳体的中心轴线。

20.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长壳体还包括至少部分地延伸穿过该细长壳体的激光光纤。

21.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长壳体还包括冲洗通道，所述冲洗通道被配置成穿过所述细长壳体输送流体。

22.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括组织取回装置，所述组织取回装置被配置成延伸穿过所述至少一个通道。

23.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括十二指肠镜，所述十二指肠镜具有工作通道，所述成像导丝和所述干预附件能够同时装配到所述工作通道中。

24.一种向内部解剖位置提供医疗干预的方法，所述方法包括：

将成像导丝插入到解剖通道中；

利用所述成像导丝的成像功能来察看目标解剖结构；

将干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构；以及

操作所述干预附件，以对所述目标解剖结构提供干预。

25.根据权利要求24所述的方法，所述方法还包括：通过利用所述成像导丝的所述成像功能察看所述目标解剖结构来术中确定干预动作。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，基于所确定的干预动作来选择所述干预附件。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述干预动作包括：将所述内部解剖位置中的括约肌打开。

28.根据权利要求27所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的支架打开所述括约肌。

29.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：

将所述干预附件围绕所述成像导丝定位。

30.根据权利要求26所述的方法，其中，所述干预动作包括：转移生物材料。

31.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的激光碎石机破碎所述生物材料。

32.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的组织去除装置去除所述生物材料。

33.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用所述干预附件来冲洗所述目标解剖结构。

34.根据权利要求30所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：

使所述干预附件沿着所述成像导丝的滑动特征部滑动。

35.根据权利要求34所述的方法，所述方法还包括：利用所述滑动特征部来防止所述干预附件相对于所述成像导丝进行径向和周向位移。

36.根据权利要求34所述的方法，其中，所述成像导丝的所述滑动特征部包括槽，并且所述干预附件包括配置成与所述槽配合的导轨。

37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述导轨和所述槽具有互补的T形轮廓。

38.根据权利要求34所述的方法，所述方法还包括：利用止挡件来防止所述干预附件滑离所述成像导丝。

39.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述成像导丝插入到所述解剖通道中包括：将所述成像导丝穿过十二指肠镜的工作通道插入。

40.根据权利要求39所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：将所述干预附件推动穿过所述十二指肠镜的所述工作通道。

41.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述成像导丝插入到所述解剖通道中包括：推动所述成像导丝的罩穿过解剖结构，以屏蔽所述成像功能。

42.根据权利要求24所述的方法，其中，利用所述成像导丝的所述成像功能来察看目标解剖结构包括：

从所述成像导丝的远端察看所述目标解剖结构。

43.根据权利要求24所述的方法，其中，利用所述成像导丝的所述成像功能来察看所述目标解剖结构包括：

利用照明装置来照明所述目标解剖结构；并且

利用相机装置来捕获所述目标解剖结构的图像。

Claims (43)

1.一种模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统包括：

成像导丝，所述成像导丝包括：

细长轴，所述细长轴从近端延伸到远端；

成像装置，所述成像装置位于所述细长轴的所述远端附近；以及

照明元件，所述照明元件位于所述细长轴的所述远端附近，以及

干预附件，所述干预附件被配置成沿着所述细长轴滑动，以提供医疗干预。

2.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括位于所述细长轴的远端处的罩，其中，所述罩是锥形的以将解剖结构推离所述成像装置。

3.根据权利要求2所述的模块化内窥镜系统，其中，所述罩是透明的并且被定位成使得能够穿过所述罩察看所述成像装置。

4.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述照明元件包括多个光发射器。

5.根据权利要求4所述的模块化内窥镜系统，其中，所述照明元件包括环形形状，并且所述成像装置被定位在所述环形形状内。

6.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长轴具有外轮廓形状，并且所述成像装置和所述照明元件位于所述外轮廓形状内。

7.根据权利要求6所述的模块化内窥镜系统，其中，所述外轮廓形状是圆形的，并且所述外轮廓形状的直径在大约0.8mm到大约3.0mm的范围内。

8.根据权利要求7所述的模块化内窥镜系统，其中，所述成像导丝和所述干预附件的组合外径不超过大约5.0mm。

9.根据权利要求6所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括滑动特征部，所述滑动特征部在所述近端和所述远端之间沿着所述细长轴的至少一部分延伸。

10.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述滑动特征部包括槽，所述槽被配置成接纳配对导轨。

11.根据权利要求10所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽位于外轮廓形状内。

12.根据权利要求10所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽包括径向卡掣。

13.根据权利要求12所述的模块化内窥镜系统，其中，所述槽具有T形形状。

14.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述滑动特征部包括远端止挡件。

15.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件被配置成在所述滑动特征部上滑动并且不与所述滑动特征部连接。

16.根据权利要求15所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件包括支架，所述支架被配置成围绕所述细长轴装配。

17.根据权利要求16所述的模块化内窥镜系统，其中，所述支架包括插入轴，所述插入轴被配置成沿着所述细长轴来定位所述支架。

18.根据权利要求9所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件被配置成沿着所述滑动特征部滑动并且连接到所述滑动特征部。

19.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，其中，所述干预附件包括细长壳体，所述细长壳体具有至少部分地延伸穿过该细长壳体的至少一个通道。

20.根据权利要求19所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长壳体还包括至少部分地延伸穿过该细长壳体的激光光纤。

21.根据权利要求19所述的模块化内窥镜系统，其中，所述细长壳体还包括冲洗通道，所述冲洗通道被配置成穿过所述细长壳体输送流体。

22.根据权利要求19所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括配置成延伸穿过所述至少一个通道的组织取回装置。

23.根据权利要求1所述的模块化内窥镜系统，所述模块化内窥镜系统还包括具有工作通道的十二指肠镜，所述成像导丝和所述干预附件能够同时装配到所述工作通道中。

24.一种向内部解剖位置提供医疗干预的方法，所述方法包括：

将成像导丝插入到解剖通道中；

利用所述成像导丝的成像功能察看目标解剖结构；

将干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构；以及

操作所述干预附件，以对所述目标解剖结构提供干预。

25.根据权利要求24所述的方法，所述方法还包括：通过利用所述成像导丝的所述成像功能察看所述目标解剖结构来术中确定干预动作。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，基于所确定的干预动作来选择所述干预附件。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述干预动作包括：将所述内部解剖位置中的括约肌打开。

28.根据权利要求27所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的支架打开所述括约肌。

29.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：

将所述干预附件围绕所述成像导丝定位。

30.根据权利要求26所述的方法，其中，所述干预动作包括：转移生物材料。

31.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的激光碎石机破碎所述生物材料。

32.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用包括所述干预附件的组织去除装置去除所述生物材料。

33.根据权利要求30所述的方法，所述方法还包括：利用所述干预附件来冲洗所述目标解剖结构。

34.根据权利要求30所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：

使所述干预附件沿着所述成像导丝的滑动特征部滑动。

35.根据权利要求34所述的方法，所述方法还包括：利用所述滑动特征部来防止所述干预附件相对于所述成像导丝进行径向和周向位移。

36.根据权利要求34所述的方法，其中，所述成像导丝的所述滑动特征部包括槽，并且所述干预附件包括被配置成与所述槽配合的导轨。

37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述导轨和所述槽具有互补的T形轮廓。

38.根据权利要求34所述的方法，所述方法还包括：利用止挡件来防止所述干预附件滑离所述成像导丝。

39.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述成像导丝插入到所述解剖通道中包括：将所述成像导丝穿过十二指肠镜的工作通道插入。

40.根据权利要求39所述的方法，其中，将所述干预附件沿着所述成像导丝推动至所述目标解剖结构包括：将所述干预附件推动穿过所述十二指肠镜的所述工作通道。

41.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述成像导丝插入到所述解剖通道中包括：推动所述成像导丝的罩穿过解剖结构，以屏蔽所述成像功能。

42.根据权利要求24所述的方法，其中，利用所述成像导丝的成像功能来察看目标解剖结构包括：

从所述成像导丝的远端察看所述目标解剖结构。

43.根据权利要求24所述的方法，其中，利用所述成像导丝的成像功能来察看所述目标解剖结构包括：

利用照明装置来照明所述目标解剖结构；并且

利用相机装置来捕获所述目标解剖结构的图像。