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CN118107406B - 牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱 - Google Patents

牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱 Download PDF

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CN118107406B CN202410231917.6A CN202410231917A CN118107406B CN 118107406 B CN118107406 B CN 118107406B CN 202410231917 A CN202410231917 A CN 202410231917A CN 118107406 B CN118107406 B CN 118107406B
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Abstract

本发明属于牵引电动机控制器技术领域，提供牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱，牵引电动机控制装置包括：电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元和电动机；电源控制单元分别连接微处理器和逆变器组件单元，微处理器分别连接数字处理单元、模拟处理单元和逆变器组件单元；逆变器组件单元连接电动机。本发明通过提出电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元，并将逆变器组件单元连接电动机，可实现对电动机的精确有效控制，保证电动汽车在低速行驶条件下实现平稳、快速地启动。

Description

牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱
技术领域
本发明涉及牵引电动机控制器技术领域，尤其涉及牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱。
背景技术
目前，应用于电动汽车中的牵引电动机，通过获得电力而产生车辆牵引力，牵引电动机通过加速器来调节牵引力，此时，电动机的运转可以通过扭矩控制模式或速度控制模式来控制；在速度控制模式下，现有的牵引电动机控制器的速度控制精度难以达到较高的标准；
快速启动是牵引用电动机中最重要的因素，也是直接关系到安全的重要功能，在电动汽车尤其是在快速启动过程中，电动机加速运转过程中将加速器收敛为零后，根据惯性，电动机在旋转中再次加速时，应以当前位置和速度信息为基础柔和加速；另外，在爬坡角度下解除驻车并启动时，稍微向后推了一点又上升时也要以准确的位置和速度信息为基础柔和地加速；现有的电动机控制器在这种情况下，对牵引电动机的控制的精确度不够高；
此外，电动汽车的跛行回家的模式，可以在汽车的电子控制系统发生故障时，仍然能够完成基本的功能，使得汽车能够以最低的性能水平行驶，在这种情况下，常见的故障为位置传感器故障，在位置传感器发生故障的情况下，现有的牵引电动机的控制器因依赖位置传感器的位置信号，不能实现对电动机的有效牵引控制；
因此，需要牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱。
发明内容
本发明提供了牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱，通过提出电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元，并将逆变器组件单元连接电动机，可实现对电动机的精确有效控制，保证电动汽车在低速行驶条件下实现平稳、快速地启动。
本发明提供了牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱，牵引电动机控制装置包括：电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元和电动机；电源控制单元分别连接微处理器和逆变器组件单元，微处理器分别连接数字处理单元、模拟处理单元和逆变器组件单元；逆变器组件单元连接电动机。
进一步地，电源控制单元包括电源和降压转换电路，电源连接降压转换电路；电源输出电压为15伏-75伏，降压转换电路将电源输出电压转换获得13V电压、5V电压和3.3V电压。
进一步地，微处理器包括控制芯片、模拟数字转换器、脉冲宽度调制信号输出器、输入端口；电源输出电压、5V电压和3.3V电压均被设置输入至微处理器；
数字处理单元包括霍尔传感器、汽车电源开关信号检测组件、使能组件和坡行回家模式控制组件，控制芯片连接数字处理单元。
进一步地，逆变器组件单元包括栅极驱动器、离散功率场效应管组件和过流保护电路；13V电压被设置输入至栅极驱动器，脉冲宽度调制信号输出器输出脉冲宽度调制信号至栅极驱动器，栅极驱动器连接过流保护电路，过流保护电路连接输入端口，栅极驱动器连接离散功率场效应管组件，离散功率场效应管组件连接电动机。
进一步地，模拟处理单元包括运算放大器、超温传感器、热敏电阻；运算放大器分别连接过流保护电路、电流检测器、直流链路电压检测器和模拟数字转换器；电流检测器连接离散功率场效应管组件；运算放大器用于生成放大电流至模拟数字转换器；热敏电阻连接超温传感器，超温传感器连接模拟数字转换器；热敏电阻和超温传感器，用于进行超温检测，并将温度值发送至模拟数字转换器。
进一步地，还包括电动机输出转矩调整控制单元，电动机输出转矩调整控制单元包括速度传感器；速度传感器连接微处理器，速度传感器被配置在汽车的主动轮和从动轮上，用于获取主动轮的第一转动速度和从动轮的第二转动速度；
微处理器比较第一转动速度和第二转动速度的差值，并根据比较结果，对汽车的主动轮的启动打滑情况进行判定，若判定出现启动打滑情况，则生成第一控制信号；
根据第一控制信号，对脉冲宽度调制信号输出器输出的脉冲宽度调制信号，进行频率调节，以调整电动机的输出转矩。
进一步地，还包括电动机故障检测单元，电动机故障检测单元包括电动机故障检测组件，电动机故障检测组件连接微处理器；
电动机故障检测组件用于采集获取电动机的绕组电流波形信号，并监测获取电动机的磁阻转换噪音和电动机的转矩波动系数；
微处理器接收绕组电流波形信号、磁阻转换噪音和转矩波动系数，提取获得绕组电流波形信号中的预选特征数据值；
基于预选特征数据值、磁阻转换噪音和转矩波动系数，构建三项式函数；
计算获得三项式函数的结果；将结果与预设的结果阈值进行比较，若出现超结果阈值的情况，则生成电动机故障报警提示信号，以进行电动机故障报警提示。
一种牵引电动机控制方法，包括：
步骤1：控制电源控制单元中的电源开启，初始化外设，激活调度程序，启动中断服务子程序；
步骤2：对逆变器组件单元的启动准备进行判断与设置；控制逆变器组件单元放电，为电动机的工作提供电能；同时，通过模拟处理单元获取的测量结果，判断是否出现错误状态，并反馈到逆变器组件单元；
其中，判断包括校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断，若校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断的判断结果均满足预设条件，则设置为启动准备；
步骤3：逆变器组件单元生成操作控制命令，控制数字处理单元，实现汽车的快速启动和坡行回家模式的控制运行；
步骤3包括下列子步骤，具体为:
步骤3-1：进行快速启动检查，具体为，检查现有的快速启动设置是否满足预设条件，若满足预设条件，则转至步骤3-2；若不满足预设条件，则清除现有的快速启动设置，按照预设条件重新设置后，初始化启动运行项，转至步骤3-3；其中，启动运行项包括初始速度和电动机当前旋转角度，初始速度的值为0；
步骤3-2：以当前启动运行项作为实施启动的条件，当前启动运行项包括当前速度和电动机当前旋转角度；
步骤3-3：以磁场定向控制技术，启动控制电动机运行。
一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，处理器执行计算机可读程序时实现如权利要求8所述的牵引电动机控制方法中的步骤。
一种控制器箱，包括：壳体、牵引电动机控制装置和散热器，牵引电动机控制装置和散热器配置于壳体内部，牵引电动机控制装置与散热器相连，散热器被配置为对牵引电动机控制装置进行散热。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：通过提出电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元，并将逆变器组件单元连接电动机，可实现对电动机的精确有效控制，保证电动汽车在低速行驶条件下实现平稳、快速地启动。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的牵引电动机控制装置结构单元连接示意图；
图2为本发明的牵引电动机控制装置结构示意图；
图3为本发明的牵引电动机控制方法步骤示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了牵引电动机控制装置及方法、电子设备、控制器箱，如图1所示，牵引电动机控制装置包括：电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元和电动机；电源控制单元分别连接微处理器和逆变器组件单元，微处理器分别连接数字处理单元、模拟处理单元和逆变器组件单元；逆变器组件单元连接电动机。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：为了实现牵引电动机控制装置的配置，本申请将电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元和电动机，组成牵引电动机控制装置，其连接关系为：电源控制单元分别连接微处理器和逆变器组件单元，微处理器分别连接数字处理单元、模拟处理单元和逆变器组件单元；逆变器组件单元连接电动机，通过各个单元的连接配置，可实现牵引电动机控制装置控制功能；
采用本实施例提供的方案，通过提出电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元，并将逆变器组件单元连接电动机，可实现对电动机的精确有效控制，保证电动汽车在低速行驶条件下实现平稳、快速地启动。
在一个实施例中，如图2所示，电源控制单元包括电源和降压转换电路，电源连接降压转换电路；电源输出电压为15伏-75伏，降压转换电路将电源输出电压转换获得13V电压、5V电压和3.3V电压。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：电源控制单元中的电源可提供电能，降压转换电路可将电源输出电压转换获得13V电压、5V电压和3.3V电压，以实现对微处理器和逆变器组件单元的供电；
采用本实施例提供的方案，通过电源输出和降压转换电路的降压转换，可为微处理器和逆变器组件单元提供电能供应。
在一个实施例中，如图2所示，微处理器包括控制芯片、模拟数字转换器、脉冲宽度调制信号输出器、输入端口；电源输出电压、5V电压和3.3V电压均被设置输入至微处理器；
数字处理单元包括霍尔传感器、汽车电源开关信号检测组件、使能组件和坡行回家模式控制组件，控制芯片连接数字处理单元。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：将控制芯片、模拟数字转换器、脉冲宽度调制信号输出器和输入端口配置组成微处理器，并接入电源输出电压、5V电压和3.3V电压均，可保证微处理器的功能运行；
将霍尔传感器、汽车电源开关信号检测组件、使能组件和坡行回家模式控制组件配置组成数字处理单元，并建立控制芯片与数字处理单元的连接，可便于数字处理单元的功能实现；
采用本实施例提供的方案，通过配置微处理器的组成，并接入不同电压，以及配置数字处理单元，可保证微处理器和数字处理单元的功能运行。
在一个实施例中，如图2所示，逆变器组件单元包括栅极驱动器、离散功率场效应管组件和过流保护电路；13V电压被设置输入至栅极驱动器，脉冲宽度调制信号输出器输出脉冲宽度调制信号至栅极驱动器，栅极驱动器连接过流保护电路，过流保护电路连接输入端口，栅极驱动器连接离散功率场效应管组件，离散功率场效应管组件连接电动机。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：将栅极驱动器、离散功率场效应管组件和过流保护电路配置组成逆变器组件单元，并将13V电压输入至栅极驱动器，将脉冲宽度调制信号输出器输出的脉冲宽度调制信号传输至栅极驱动器，以及设置过流保护电路，并将栅极驱动器连接离散功率场效应管组件，离散功率场效应管组件连接电动机，可实现逆变器组件单元对电动机的控制；
采用本实施例提供的方案，通过逆变器组件单元的设置，可实现逆变器组件单元对电动机的控制。
在一个实施例中，如图2所示，模拟处理单元包括运算放大器、超温传感器、热敏电阻；运算放大器分别连接过流保护电路、电流检测器、直流链路电压检测器和模拟数字转换器；电流检测器连接离散功率场效应管组件；运算放大器用于生成放大电流至模拟数字转换器；热敏电阻连接超温传感器，超温传感器连接模拟数字转换器；热敏电阻和超温传感器，用于进行超温检测，并将温度值发送至模拟数字转换器。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：通过将运算放大器、超温传感器、热敏电阻配置组成模拟处理单元，并将运算放大器连接过流保护电路、电流检测器、直流链路电压检测器和模拟数字转换器，将电流检测器连接离散功率场效应管组件，其中运算放大器可起到放大电流的作用，热敏电阻连接超温传感器，超温传感器连接模拟数字转换器，热敏电阻和超温传感器，可进行超温检测，便于模拟数字转换器的数据处理；
采用本实施例提供的方案，通过配置模拟处理单元，可实现对模拟信号的获取，以便于模拟数字转换器进行数据处理。
在一个实施例中，还包括电动机输出转矩调整控制单元，电动机输出转矩调整控制单元包括速度传感器；速度传感器连接微处理器，速度传感器被配置在汽车的主动轮和从动轮上，用于获取主动轮的第一转动速度和从动轮的第二转动速度；
微处理器比较第一转动速度和第二转动速度的差值，并根据比较结果，对汽车的主动轮的启动打滑情况进行判定，若判定出现启动打滑情况，则生成第一控制信号；
根据第一控制信号，对脉冲宽度调制信号输出器输出的脉冲宽度调制信号，进行频率调节，以调整电动机的输出转矩。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：为了实现电动机输出转矩调整控制，以保证电动机的平稳运行；配置速度传感器，并将速度传感器连接微处理器，速度传感器被配置在汽车的主动轮和从动轮上，用于获取主动轮的第一转动速度和从动轮的第二转动速度；通过获取第一转动速度和第二转动速度的差值，并对汽车的主动轮的启动打滑情况进行判定，可及时发现电动汽车启动不正常的情况，若判定出现启动打滑情况，则生成第一控制信号；根据第一控制信号，对脉冲宽度调制信号输出器输出的脉冲宽度调制信号，进行频率调节，可为电动机的输出转矩的调整提供依据；
采用本实施例提供的方案，通过在电动汽车的主动轮和从动轮上配置速度传感器，基于主动轮和从动轮的转动速度，进行车辆启动打滑情况的判定，可及时发现电动汽车启动不正常的情况，并调整电动机的输出转矩。
在一个实施例中，还包括电动机故障检测单元，电动机故障检测单元包括电动机故障检测组件，电动机故障检测组件连接微处理器；
电动机故障检测组件用于采集获取电动机的绕组电流波形信号，并监测获取电动机的磁阻转换噪音和电动机的转矩波动系数；
微处理器接收绕组电流波形信号、磁阻转换噪音和转矩波动系数，提取获得绕组电流波形信号中的预选特征数据值；
基于预选特征数据值、磁阻转换噪音和转矩波动系数，构建三项式函数；
计算获得三项式函数的结果；将结果与预设的结果阈值进行比较，若出现超结果阈值的情况，则生成电动机故障报警提示信号，以进行电动机故障报警提示。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：为了保证电动机的安全稳定运行，配置电动机故障检测组件，采集获取电动机的绕组电流波形信号，并监测获取电动机的磁阻转换噪音和电动机的转矩波动系数；利用微处理器接收绕组电流波形信号、磁阻转换噪音和转矩波动系数，提取获得绕组电流波形信号中的预选特征数据值；基于预选特征数据值、磁阻转换噪音和转矩波动系数，构建三项式函数；计算获得三项式函数的结果；将结果与预设的结果阈值进行比较，若出现超结果阈值的情况，则生成电动机故障报警提示信号，可及时进行电动机故障报警提示；
采用本实施例提供的方案，通过配置电动机故障检测组件，可及时发现电动机故障，并发出报警提示，有助于保证电动机的安全稳定运行。
一种牵引电动机控制方法，如图3所示，包括：
步骤1：控制电源控制单元中的电源开启，初始化外设，激活调度程序，启动中断服务子程序；
步骤2：对逆变器组件单元的启动准备进行判断与设置；控制逆变器组件单元放电，为电动机的工作提供电能；同时，通过模拟处理单元获取的测量结果，判断是否出现错误状态，并反馈到逆变器组件单元；
其中，判断包括校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断，若校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断的判断结果均满足预设条件，则设置为启动准备；
步骤3：逆变器组件单元生成操作控制命令，控制数字处理单元，实现汽车的快速启动和坡行回家模式的控制运行；
步骤3包括下列子步骤，具体为:
步骤3-1：进行快速启动检查，具体为，检查现有的快速启动设置是否满足预设条件，若满足预设条件，则转至步骤3-2；若不满足预设条件，则清除现有的快速启动设置，按照预设条件重新设置后，初始化启动运行项，转至步骤3-3；其中，启动运行项包括初始速度和电动机当前旋转角度，初始速度的值为0；
步骤3-2：以当前启动运行项作为实施启动的条件，当前启动运行项包括当前速度和电动机当前旋转角度；
步骤3-3：以磁场定向控制技术，启动控制电动机运行。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：为了实现对电动机的控制，采取的方法是，先控制电源开启，初始化外设，激活调度程序，启动中断服务子程序；再对逆变器组件单元的启动准备进行判断与设置；控制逆变器组件单元放电，为电动机的工作提供电能；同时，通过模拟处理单元获取的测量结果，判断是否出现错误状态，并反馈到逆变器组件单元；其中，判断包括校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断，若校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断的判断结果均满足预设条件，则设置为启动准备；然后，逆变器组件单元生成操作控制命令，控制数字处理单元，实现汽车的快速启动和坡行回家模式的控制运行；具体是：先进行快速启动检查，检查现有的快速启动设置是否满足预设条件，若满足预设条件，则以当前启动运行项作为实施启动的条件，并以磁场定向控制技术，启动控制电动机运行；
若不满足预设条件，则清除现有的快速启动设置，按照预设条件重新设置后，初始化启动运行项，以磁场定向控制技术，启动控制电动机运行；
采用本实施例提供的方案，通过启动控制判定，可实现对电动机的精确有效控制。
一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，处理器执行计算机可读程序时实现如权利要求8所述的牵引电动机控制方法中的步骤。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：存储器上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，处理器执行计算机可读程序时实现牵引电动机控制方法中的步骤；
采用本实施例提供的方案，通过电子设备的存储和处理，可实现牵引电动机控制方法的顺利实施。
一种控制器箱，包括：壳体、牵引电动机控制装置和散热器，牵引电动机控制装置和散热器配置于壳体内部，牵引电动机控制装置与散热器相连，散热器被配置为对牵引电动机控制装置进行散热。
上述技术方案的工作原理及有益效果为：配置壳体、牵引电动机控制装置和散热器组成控制器箱，其中，牵引电动机控制装置和散热器配置于壳体内部，牵引电动机控制装置与散热器相连，散热器被配置为对牵引电动机控制装置进行散热，可满足牵引电动机控制装置的工作要求；
采用本实施例提供的方案，通过配置控制器箱，可实现对牵引电动机控制装置的保护和散热处理，保证牵引电动机控制装置的工作稳定。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种牵引电动机控制方法，其特征在于，包括：
步骤1：控制电源控制单元中的电源开启，初始化外设，激活调度程序，启动中断服务子程序；
步骤2：对逆变器组件单元的启动准备进行判断与设置；控制逆变器组件单元放电，为电动机的工作提供电能；同时，通过模拟处理单元获取的测量结果，判断是否出现错误状态，并反馈到逆变器组件单元；
其中，判断包括校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断，若校准判断、驻车制动控制状态判断和引导程序准备状态判断的判断结果均满足预设条件，则设置为启动准备；
步骤3：逆变器组件单元生成操作控制命令，控制数字处理单元，实现汽车的快速启动和坡行回家模式的控制运行；
步骤3包括下列子步骤，具体为:
步骤3-1：进行快速启动检查，具体为，检查现有的快速启动设置是否满足预设条件，若满足预设条件，则转至步骤3-2；若不满足预设条件，则清除现有的快速启动设置，按照预设条件重新设置后，初始化启动运行项，转至步骤3-3；其中，启动运行项包括初始速度和电动机当前旋转角度，初始速度的值为0；
步骤3-2：以当前启动运行项作为实施启动的条件，当前启动运行项包括当前速度和电动机当前旋转角度；
步骤3-3：以磁场定向控制技术，启动控制电动机运行；
还包括电动机故障检测：
利用电动机故障检测组件采集获取电动机的绕组电流波形信号，并监测获取电动机的磁阻转换噪音和电动机的转矩波动系数；
利用与电动机故障检测组件相连接的微处理器，接收绕组电流波形信号、磁阻转换噪音和转矩波动系数，提取获得绕组电流波形信号中的预选特征数据值；
基于预选特征数据值、磁阻转换噪音和转矩波动系数，构建三项式函数；
计算获得三项式函数的结果；将结果与预设的结果阈值进行比较，若出现超结果阈值的情况，则生成电动机故障报警提示信号，以进行电动机故障报警提示。
2.一种牵引电动机控制装置，用于执行如权利要求1所述的一种牵引电动机控制方法，其特征在于，包括：电源控制单元、微处理器、数字处理单元、逆变器组件单元、模拟处理单元和电动机；电源控制单元分别连接微处理器和逆变器组件单元，微处理器分别连接数字处理单元、模拟处理单元和逆变器组件单元；逆变器组件单元连接电动机；
电源控制单元包括电源和降压转换电路，电源连接降压转换电路；电源输出电压为15伏-75伏，降压转换电路将电源输出电压转换获得13V电压、5V电压和3.3V电压；
微处理器包括控制芯片、模拟数字转换器、脉冲宽度调制信号输出器、输入端口；电源输出电压、5V电压和3.3V电压均被设置输入至微处理器；
数字处理单元包括霍尔传感器、汽车电源开关信号检测组件、使能组件和坡行回家模式控制组件，控制芯片连接数字处理单元；
还包括电动机输出转矩调整控制单元，电动机输出转矩调整控制单元包括速度传感器；速度传感器连接微处理器，速度传感器被配置在汽车的主动轮和从动轮上，用于获取主动轮的第一转动速度和从动轮的第二转动速度；
微处理器比较第一转动速度和第二转动速度的差值，并根据比较结果，对汽车的主动轮的启动打滑情况进行判定，若判定出现启动打滑情况，则生成第一控制信号；
根据第一控制信号，对脉冲宽度调制信号输出器输出的脉冲宽度调制信号，进行频率调节，以调整电动机的输出转矩。
3.根据权利要求2所述的一种牵引电动机控制装置，其特征在于，逆变器组件单元包括栅极驱动器、离散功率场效应管组件和过流保护电路；13V电压被设置输入至栅极驱动器，脉冲宽度调制信号输出器输出脉冲宽度调制信号至栅极驱动器，栅极驱动器连接过流保护电路，过流保护电路连接输入端口，栅极驱动器连接离散功率场效应管组件，离散功率场效应管组件连接电动机。
4.根据权利要求3所述的一种牵引电动机控制装置，其特征在于，模拟处理单元包括运算放大器、超温传感器、热敏电阻；运算放大器分别连接过流保护电路、电流检测器、直流链路电压检测器和模拟数字转换器；电流检测器连接离散功率场效应管组件；运算放大器用于生成放大电流至模拟数字转换器；热敏电阻连接超温传感器，超温传感器连接模拟数字转换器；热敏电阻和超温传感器，用于进行超温检测，并将温度值发送至模拟数字转换器。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；存储器上存储有可被处理器执行的计算机可读程序，处理器执行计算机可读程序时实现如权利要求1所述的牵引电动机控制方法中的步骤。
6.一种控制器箱，用于容纳如权利要求2-4任一项所述的牵引电动机控制装置，其特征在于，包括：壳体和散热器，牵引电动机控制装置和散热器配置于壳体内部，牵引电动机控制装置与散热器相连，散热器被配置为对牵引电动机控制装置进行散热。
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