CN118046875A - 一种制动间隙补偿方法、制动系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制动间隙补偿方法、制动系统及车辆，涉及车辆制动技术领域。该方法包括获取制动指令，根据制动指令发送夹紧指令；确定活塞位置，活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，活塞推动摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0；当执行夹紧指令时，同步计算活塞位置，并进行接触点识别；摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置；当活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块；获取释放指令，释放控制模块控制活塞背离制动盘方向运动S0距离，将活塞位置控制在距离零位置S1‑S0处，保证制动感觉的一致性，实现制动间隙自动补偿，提高整车制动过程的稳定性与安全性。

Description

一种制动间隙补偿方法、制动系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆制动系统技术领域，尤其涉及一种制动间隙补偿方法、制动系统及车辆。

背景技术

近年来，新能源汽车的应用越来越广泛，制动性能是汽车的重要性能指标之一，直接关系到交通安全。电子机械制动系统(Electronic Mechanical Brake，EMB)是目前线控底盘领域研究的热点之一，使用电子控制器与机械执行器直接将制动力作用于轮端，显著减少了系统元件，同时具备更快的响应速度与更高的轮端执行灵活性，是制动系统的高集成度解决方案。原液压制动系统通过液压传力管路，使活塞推动摩擦衬片，克服与制动盘的制动间隙产生摩擦，实现机械制动，并在释放液压力时，通过液压弹性元件使活塞回位，防止拖刹。在摩擦衬片出现磨损时，也由液压弹性元件与活塞的相对位移实现制动间隙的自动调节。然而，电子机械制动系统取消了液压传力管路以及相关的液压弹性元件，由此失去了制动间隙的自动调节机制。如果没有间隙自调机制，就会导致制动间隙随摩擦衬片的磨损越来越大，导致制动延迟，亟需通过软件控制算法使电子机械制动系统具备间隙自调功能。

因此，期望提供一种制动间隙补偿方法、制动系统及车辆，包括获取制动指令，根据制动指令发送夹紧指令；确定活塞位置，活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，活塞推动摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0；当执行夹紧指令时，同步计算活塞位置，并进行接触点识别；摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置；当活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块；获取释放指令，释放控制模块控制活塞背离制动盘方向运动S0距离，将活塞位置控制在距离零位置S1-S0处，用于保证制动感觉的一致性，实现制动间隙自动补偿，以提高整车制动过程的稳定性与安全性。

发明内容

根据本发明的一些实施例的第一方面，提供了一种制动间隙补偿方法，所述制动间隙补偿方法可以包括获取制动指令，根据所述制动指令发送夹紧指令；确定活塞位置，所述活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，所述活塞推动所述摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0；当执行所述夹紧指令时，同步计算所述活塞位置，并进行接触点识别；所述摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置；当所述活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将所述接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块；获取释放指令，所述释放控制模块控制所述活塞背离制动盘方向运动S0距离，将所述活塞位置控制在距离所述零位置S1-S0处。

在一些实施例中，所述第一接触点位置为摩擦片有磨损时的接触点位置；当再次获取制动指令时，所述活塞在距离所述零位置S1-S0处朝向制动盘方向运动S0距离时完成夹紧指令，补偿所述摩擦片有磨损时与制动盘的间隙。

在一些实施例中，所述确定活塞位置具体包括：通过电机的位置传感器获取实时传感电机角度，根据执行机构参数进行积分计算确定活塞位置。

在一些实施例中，所述根据执行机构参数进行积分确定活塞位置具体包括：其中，S为所述活塞位置，θ为所述电机旋转的机械角度，k为减速增扭机构传动比，p为螺纹节距，r为节圆半径。

在一些实施例中，所述接触点识别具体包括S201，确定实时夹紧力，判断实时夹紧力是否可信；S202，若可信，判断实时夹紧力是否小于第一夹紧力阈值；S203，若小于，确定实时活塞位置，判断实时活塞位置是否小于第一活塞位置阈值；S204，若小于，增加实时夹紧力至第二夹紧力，判断第二夹紧力是否大于第二夹紧力阈值；S205，若大于，刷新接触点位置并发送至所述释放控制模块。

在一些实施例中，若实时夹紧力不可信，通过所述电机的电流确定实时夹紧力。

在一些实施例中，若实时夹紧力不小于第一夹紧力阈值，或若实时活塞位置不小于第一活塞位置阈值，或若第二夹紧力不大于第二夹紧力阈值，不刷新所述接触点位置。

根据本发明的一些实施例的第二方面，提供了一种制动系统，执行本申请的制动间隙补偿方法，所述系统可以包括上层控制系统，根据制动意图向执行控制系统发送指令；执行控制系统，根据所述上层控制系统的指令控制执行机构；执行机构，根据所述执行控制系统的控制执行所述制动意图；所述上层控制系统的指令包括夹紧指令、释放指令，所述执行机构具体包括电机及电机控制器，所述电机控制器根据所述夹紧指令驱动所述电机正转完成夹紧，或根据所述释放指令驱动所述电机反转完成释放；所述电机包括减速增扭机构，所述减速增扭机构包括运动转换机构，通过丝杆螺母平动，推动摩擦片压紧制动盘。

在一些实施例中，所述执行控制系统具体包括活塞位置计算模块，根据所述电机的角度及所述执行机构的参数计算活塞位置；接触点识别模块，根据所述执行机构的夹紧力、电流以及所述活塞位置刷新接触点位置；夹紧控制模块，根据夹紧指令，基于所述活塞位置与所述执行机构的夹紧力驱动所述电机正转，完成所述执行机构夹紧；释放控制模块，根据释放指令，基于所述活塞位置与所述接触点位置驱动所述电机反转，将所述活塞位置控制在与所述接触点位置距离预设阈值的位置；夹紧或释放仲裁模块，根据所述上层控制系统的指令确定所述电机的转矩。

根据本发明提供的一种车辆，应用本申请的制动系统，并执行本申请的制动间隙补偿方法。

附图说明

为更好地理解并阐述本发明的一些实施例，以下将结合附图参考实施例的描述，在这些附图中，同样的数字编号在附图中指示相应的部分。

图1是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例一的示例性示意图。

图2是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例二的示例性示意图。

图3是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例三的示例性示意图。

图4是根据本发明的一些实施例提供的制动系统执行机构的示例性示意图。

图5是根据本发明的一些实施例提供的制动间隙补偿方法的示例性流程图。

图6是根据本发明的一些实施例提供的接触点识别的示例性流程图。

具体实施方式

以下参考附图的描述为便于综合理解由权利要求及其等效内容所定义的本发明的各种实施例。这些实施例包括各种特定细节以便于理解，但这些仅被视为示例性的。因此，本领域技术人员可以理解对在此描述的各种实施例进行各种变化和修改而不会脱离本发明的范围和精神。另外，为简要并清楚地描述本发明，本发明将省略对公知功能和结构的描述。

在以下说明书和权利要求书中使用的术语和短语不限于字面含义，而是仅为能够清楚和一致地理解本发明。因此，对于本领域技术人员，可以理解，提供对本发明各种实施例的描述仅仅是为说明的目的，而不是限制所附权利要求及其等效定义的本发明。

下面将结合本发明一些实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一”、“一个”、“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本发明中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相绑定的列出项目的任何或所有可能组合。表达“第一”、“第二”、“所述第一”和“所述第二”是用于修饰相应元件而不考虑顺序或者重要性，仅仅被用于区分一种元件与另一元件，而不限制相应元件。

本发明实施例提供了一种制动间隙补偿方法、制动系统及车辆。为了便于理解本发明实施例，以下将参考附图对本发明实施例进行详细描述。

图1是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例一的示例性示意图。如图1所示，所述制动系统可以包括上层控制系统，根据制动意图向执行控制系统发送指令；执行控制系统，根据所述上层控制系统的指令控制执行机构；执行机构，根据所述执行控制系统的控制执行所述制动意图。在一些实施例中，所述上层控制系统与所述执行控制系统通信连接，所述执行控制系统与所述执行机构通信连接。

根据本申请的一些实施例，所述执行机构可以包括电机及电机控制器，所述电机或所述电机控制器集成角度传感器、电流传感器。所述角度传感器用于获取所述电机的实时角度，所述电流传感器用于获取所述电机的实时电流。在一些实施例中，所述上层控制系统的指令包括夹紧指令、释放指令，所述电机控制器根据所述夹紧指令驱动所述电机正转完成夹紧，或根据所述释放指令驱动所述电机反转完成释放。

在一些实施例中，所述电机可以包括减速增扭机构，所述减速增扭机构包括运动转换机构，通过丝杆螺母平动，推动摩擦片压紧制动盘。作为示例，所述运动转换机构通过所述电机的位置、转速或电流确定所述摩擦片作用在所述制动盘的夹紧力。又例如，所述运动转换机构可以进一步集成力传感器，所述力传感器用于获取所述摩擦片作用在所述制动盘的夹紧力。

根据本申请的一些实施例，所述执行控制系统可以包括活塞位置计算模块，根据所述电机的角度及所述执行机构的参数计算活塞位置；接触点识别模块，根据所述执行机构的夹紧力、电流以及所述活塞位置刷新接触点位置；夹紧控制模块，根据夹紧指令，基于所述活塞位置与所述执行机构的夹紧力驱动所述电机正转，完成所述执行机构夹紧；释放控制模块，根据释放指令，基于所述活塞位置与所述接触点位置驱动所述电机反转，将所述活塞位置控制在与所述接触点位置距离预设阈值的位置；夹紧或释放仲裁模块，根据所述上层控制系统的指令确定所述电机的转矩。

根据本申请的一些实施例，所述上层控制系统发送指令可以包括夹紧指令、释放指令，将所述夹紧或释放指令发送至所述执行控制系统的夹紧或释放仲裁模块、接触点识别模块等。在一些实施例中，所述活塞位置计算模块可以获取执行机构反馈的电机角度等位置信息，确定活塞位置后发送至夹紧控制模块、释放控制模块以及接触点识别模块等。所述接触点识别模块可以获取所述上层控制系统发送的夹紧或释放指令、活塞位置、执行机构反馈的夹紧力、电机电流等，确定接触点位置后发送至释放控制模块等。所述夹紧控制模块可以获取活塞位置、执行机构反馈的夹紧力等，确定夹紧转矩发送至夹紧或释放仲裁模块。所述释放控制模块可以获取活塞位置、接触点位置、执行机构反馈的夹紧力等，确定释放转矩发送至夹紧或释放仲裁模块。所述夹紧或释放仲裁模块获取夹紧或释放指令、夹紧转矩、释放转矩，确定电机转矩发送至所述执行机构。所述执行机构获取电机转矩并执行夹紧或释放指令，反馈夹紧力、电机电流、电机角度等信息至夹紧控制模块、释放控制模块、接触点识别模块、活塞位置计算模块等。

图2是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例二的示例性示意图。如图2所示，所述制动系统可以包括上层控制系统、执行控制系统、执行机构，并进一步包括制动踏板、售后诊断仪、人机交互界面等。在一些实施例中，所述上层控制系统可以包括制动意图识别模块、上层夹紧或释放仲裁模块、摩擦衬片更换控制模块、磨损报警模块、制动力分配模块等。所述磨损报警模块用于摩擦片磨损报警；所述摩擦衬片更换控制模块用于发送摩擦片(摩擦衬片)更换请求等。在一些实施例中，所述执行控制系统的夹紧或释放仲裁模块具体为执行层夹紧或释放仲裁模块。作为示例，所述上层控制系统发送指令可以包括夹紧指令、释放指令，通过所述上层控制系统的上层夹紧或释放仲裁模块将夹紧或释放指令发送至所述执行控制系统的执行层夹紧或释放仲裁模块。所述执行控制系统可以包括第一执行控制系统(执行控制系统1)、第二执行控制系统(执行控制系统2)、第三执行控制系统(执行控制系统3)、第四执行控制系统(执行控制系统4)。

图3是根据本发明的一些实施例提供的制动系统实施例三的示例性示意图。如图3所示，第一执行控制系统(执行控制系统1)、第二执行控制系统(执行控制系统2)、第三执行控制系统(执行控制系统3)、第四执行控制系统(执行控制系统4)可以分别对应设置在车辆轮端，并与上层控制系统通信连接。在一些实施例中，所述上层控制系统可以与制动踏板、人机交互界面、售后诊断仪等通信连接，并获取制动踏板、人机交互界面、售后诊断仪等信息。

根据本申请的一些实施例，所述上层控制系统可以用于确定驾驶员制动意图与系统控制模式等。所述执行控制系统可以用于控制执行机构完成夹紧或释放，并将执行机构状态反馈至上层控制系统。作为示例，每一车轮均集成一套执行机构，所述制动系统相应集成四套执行控制系统，所述四套执行控制系统具有相同的系统架构。所述制动踏板可以用于获取驾驶员的制动意图。所述售后诊断仪可以用于在更换摩擦片时，向所述上层控制系统发送摩擦片更换开始请求；当摩擦片更换完成时，向所述上层控制系统发送摩擦片更换结束请求。所述人机交互界面可以在接收报警标志位时，通过指示灯或文字等向驾驶员提示报警信息。

图4是根据本发明的一些实施例提供的制动系统执行机构的示例性示意图。如图4所示，执行机构可以包括活塞、摩擦片、制动盘、传动机构等。在一些实施例中，所述传动机构的内部可以集成力传感器等。例如，所述力传感器用于获取摩擦片作用在制动盘的夹紧力。

图5是根据本发明的一些实施例提供的制动间隙补偿方法的示例性流程图。如图5所示，所述制动间隙补偿方法的流程100可以包括：

S101，获取制动指令，根据所述制动指令发送夹紧指令。在一些实施例中，上层控制系统可以根据用户(驾驶员)或智能驾驶系统的制动意图，向执行控制系统发送夹紧指令或释放指令。

S102，确定活塞位置，所述活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，所述活塞推动所述摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0。在一些实施例中，活塞位置计算模块可以根据电机的角度及执行机构的参数计算活塞位置。作为示例，所述确定活塞位置可以通过电机的位置传感器获取实时传感电机角度，根据执行机构的参数进行积分计算确定活塞位置：

其中，S为所述活塞位置，θ为所述电机旋转的机械角度，k为减速增扭机构传动比，p为螺纹节距，r为节圆半径。

S103，当执行所述夹紧指令时，同步计算所述活塞位置，并进行接触点识别；所述摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置。在一些实施例中，接触点识别模块可以根据执行机构的夹紧力、电流以及所述活塞位置刷新接触点位置。在一些实施例中，当执行所述夹紧指令时具体包括上层控制系统选择使能或禁用接触点识别，若禁用则不进行接触点识别，或使能则进行接触点识别。当上层控制系统选择使能接触点识别，所述接触点识别流程200具体如图6所示。

S104，当所述活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将所述接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块。在一些实施例中，接触点识别模块可以判断满足接触点刷新条件并刷新接触点位置，将刷新后的接触点位置同步发送至释放控制模块。作为示例，所述活塞的运动方向可以为垂直于制动盘的方向，执行夹紧指令时，所述活塞沿垂直于制动盘的轴线朝向所述制动盘方向运动。

S105，获取释放指令，所述释放控制模块控制所述活塞背离制动盘方向运动S0距离，将所述活塞位置控制在距离所述零位置S1-S0处。在一些实施例中，释放控制模块可以根据释放指令，基于所述活塞位置与所述接触点位置驱动电机反转，将所述活塞位置控制在与所述接触点位置距离预设阈值的位置。作为示例，执行释放指令时，所述活塞沿垂直于制动盘的轴线背离所述制动盘方向运动。需要说明的是，所述活塞位置控制在距离所述零位置S1-S0处，该活塞位置相对于所述零位置与制动盘的距离缩短S1-S0。

根据本申请的一些实施例，所述第一接触点位置为摩擦片有磨损时的接触点位置；当再次获取制动指令时，所述活塞在距离所述零位置S1-S0处朝向制动盘方向运动S0距离时完成夹紧指令，补偿所述摩擦片有磨损时与制动盘的间隙，实现制动间隙自动补偿。作为示例，所述活塞的初始位置为零位置，所述摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置，所述活塞推动所述摩擦片到达制动盘接触面(初始接触点位置)的初始运动距离为S0；所述摩擦片有磨损时的接触点位置为第一接触点位置，所述活塞推动所述摩擦片到达制动盘接触面(第一接触点位置)的运动距离为S1；根据释放指令，通过释放控制模块控制所述活塞背离制动盘方向运动S0距离，即将活塞位置控制在距离所述零位置S1-S0处，当再执行夹紧指令时，活塞运动距离为S1-(S1-S0)＝S0，以实现自动补偿制动间隙。需要说明的是，S0、S1等对应的数值为距离，S1-S0为距离的差值计算。

图6是根据本发明的一些实施例提供的接触点识别的示例性流程图。如图6所示，所述接触点识别的流程200可以包括：

S201，确定实时夹紧力，判断实时夹紧力是否可信。在一些实施例中，接触点识别模块可以根据上层控制系统的夹紧指令，执行机构反馈的夹紧力等进行判断实时夹紧力是否可信。作为示例，若实时夹紧力可信，进入S202；若实时夹紧力不可信，进入S206。

S202，若可信，判断实时夹紧力是否小于第一夹紧力阈值。在一些实施例中，所述第一夹紧力阈值可以是一个较大的夹紧力阈值，如果当前夹紧力大于该阈值，则此时活塞位置已远超接触点位置，该次制动无法进行接触点识别。作为示例，所述第一夹紧力阈值的较大夹紧阈值可以为2000N，如果当前的实时夹紧力小于该阈值，进入S203；如果当前的实时夹紧力大于等于该阈值，进入S207。

S203，若小于，确定实时活塞位置，判断实时活塞位置是否小于第一活塞位置阈值。在一些实施例中，所述第一活塞位置阈值可以是一个较大的活塞位置阈值，当前活塞位置大于该阈值，此时活塞位置已经远超理论上的最大接触点位置，则该次制动无法进行接触点识别。作为示例，所述第一活塞位置阈值的活塞位置阈值可以为10mm或反转40mm，如果当前的实时活塞位置小于该阈值，进入S204；如果当前的实时活塞位置大于等于该阈值，进入S207。

S204，若小于，增加实时夹紧力至第二夹紧力，判断第二夹紧力是否大于第二夹紧力阈值。在一些实施例中，所述第二夹紧力阈值可以是一个较小的夹紧力阈值，如果当前夹紧力比该阈值略大，说明此时活塞带摩擦片已经与制动盘产生了轻微接触，可以将该位置作为接触点。作为示例，所述第二夹紧力阈值的较小夹紧阈值可以为50N，如果当前的实时夹紧力大于该阈值，进入S205；如果当前的实时夹紧力小于等于该阈值，进入S207。

S205，若大于，刷新接触点位置并发送至所述释放控制模块。在一些实施例中，接触点识别模块可以判断满足接触点刷新条件并刷新接触点位置，将刷新后的接触点位置同步发送至释放控制模块。

若实时夹紧力不可信，进入S206，通过所述电机的电流确定实时夹紧力。在一些实施例中，运动转换机构可以通过电机的位置、转速或电流确定摩擦片作用在制动盘的夹紧力。又例如，所述运动转换机构可以集成力传感器，所述力传感器用于获取所述摩擦片作用在所述制动盘的夹紧力。作为示例，当连续两次踩制动，第一次制动未释放(有制动)，第二次制动关联的夹紧力不可信，则不执行制动。

若实时夹紧力不小于第一夹紧力阈值，或若实时活塞位置不小于第一活塞位置阈值，或若第二夹紧力不大于第二夹紧力阈值，进入S207，不刷新所述接触点位置。作为示例，当电机反转故障而带动活塞运动，致使实际夹紧力与实际活塞位置不匹配，此时夹紧力太大，例如大于第一夹紧力阈值，则不刷新所述接触点位置。

根据本申请的一些实施例，本申请的车辆可以包括应用本申请的制动系统，并执行上述制动间隙补偿方法。所述制动系统可以包括上层控制系统，根据制动意图向执行控制系统发送指令；执行控制系统，根据所述上层控制系统的指令控制执行机构；执行机构，根据所述执行控制系统的控制执行所述制动意图。

需要说明的是，以上对于制动系统和制动间隙补偿方法等的描述，仅为描述方便，并不能把本发明限制在所举实施例的范围之内。可以理解，对于本领域技术人员，基于本装置的原理，可能在不背离该原理的前提下，对各个结构进行任意组合，或者构成子结构与其它结构组合，对实施上述装置和操作的功能进行形式和细节上的各种修正和改变。例如，制动系统可以进一步包括摩擦片磨损报警和/或更换功能等。诸如此类的变形，均在本发明的保护范围之内。

综上所述，本发明的制动间隙补偿方法、制动系统及车辆，包括获取制动指令，根据制动指令发送夹紧指令；确定活塞位置，活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，活塞推动摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0；当执行夹紧指令时，同步计算活塞位置，并进行接触点识别；摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置；当活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块；获取释放指令，释放控制模块控制活塞背离制动盘方向运动S0距离，将活塞位置控制在距离零位置S1-S0处，用于保证制动感觉的一致性，实现制动间隙自动补偿，以提高整车制动过程的稳定性与安全性。

需要注意的是，上述的实施例仅仅是用作示例，本发明不限于这样的示例，而是可以进行各种变化。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所揭露的仅为本发明一些优选的实施例，不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分结构，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种制动间隙补偿方法，其特征在于：

获取制动指令，根据所述制动指令发送夹紧指令；

确定活塞位置，所述活塞的初始位置为零位置，当摩擦片无磨损时，所述活塞推动所述摩擦片到达制动盘接触面的初始运动距离为S0；

当执行所述夹紧指令时，同步计算所述活塞位置，并进行接触点识别；所述摩擦片无磨损时的接触点位置为初始接触点位置；

当所述活塞朝向制动盘方向运动S1距离时满足接触点刷新条件，将所述接触点位置刷新为第一接触点位置，发送至释放控制模块；

获取释放指令，所述释放控制模块控制所述活塞背离制动盘方向运动S0距离，将所述活塞位置控制在距离所述零位置S1-S0处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一接触点位置为摩擦片有磨损时的接触点位置；当再次获取制动指令时，所述活塞在距离所述零位置S1-S0处朝向制动盘方向运动S0距离时完成夹紧指令，补偿所述摩擦片有磨损时与制动盘的间隙。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定活塞位置具体包括：通过电机的位置传感器获取实时传感电机角度，根据执行机构的参数进行积分计算确定活塞位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据执行机构的参数进行积分确定活塞位置具体包括：

其中，S为所述活塞位置，θ为所述电机旋转的机械角度，k为减速增扭机构传动比，p为螺纹节距，r为节圆半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接触点识别具体包括：

S201，确定实时夹紧力，判断实时夹紧力是否可信；

S202，若可信，判断实时夹紧力是否小于第一夹紧力阈值；

S203，若小于，确定实时活塞位置，判断实时活塞位置是否小于第一活塞位置阈值；

S204，若小于，增加实时夹紧力至第二夹紧力，判断第二夹紧力是否大于第二夹紧力阈值；

S205，若大于，刷新接触点位置并发送至所述释放控制模块。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若实时夹紧力不可信，通过所述电机的电流确定实时夹紧力。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若实时夹紧力不小于第一夹紧力阈值，或若实时活塞位置不小于第一活塞位置阈值，或若第二夹紧力不大于第二夹紧力阈值，不刷新所述接触点位置。

8.一种制动系统，执行权利要求1至权利要求7任一项所述的方法，其特征在于，包括：

上层控制系统，根据制动意图向执行控制系统发送指令；所述上层控制系统的指令包括夹紧指令、释放指令；

执行控制系统，根据所述上层控制系统的指令控制执行机构；

执行机构，根据所述执行控制系统的控制执行所述制动意图；所述执行机构具体包括电机及电机控制器，所述电机控制器根据所述夹紧指令驱动所述电机正转完成夹紧，或根据所述释放指令驱动所述电机反转完成释放；所述电机包括减速增扭机构，所述减速增扭机构包括运动转换机构，通过丝杆螺母平动，推动摩擦片压紧制动盘。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述执行控制系统具体包括：

活塞位置计算模块，根据所述电机的角度及所述执行机构的参数计算活塞位置；

接触点识别模块，根据所述执行机构的夹紧力、电流以及所述活塞位置刷新接触点位置；

夹紧控制模块，根据夹紧指令，基于所述活塞位置与所述执行机构的夹紧力驱动所述电机正转，完成所述执行机构夹紧；

释放控制模块，根据释放指令，基于所述活塞位置与所述接触点位置驱动所述电机反转，将所述活塞位置控制在与所述接触点位置距离预设阈值的位置；

夹紧或释放仲裁模块，根据所述上层控制系统的指令确定所述电机的转矩。

10.一种车辆，其特征在于：应用权利要求8至权利要求9任一项所述的制动系统，或执行权利要求1至权利要求7任一项所述的制动间隙补偿方法。