CN117916627A - 物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序 - Google Patents

Abstract

本发明的物体检测装置(2)具备条件判定部(21)和噪声处理部(25)。条件判定部判定物体检测动作的执行条件成立与否。在通过条件判定部判定执行条件成立，且物体检测传感器(3)中的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，噪声处理部执行与由于高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告。物体检测装置构成为使行驶模式为后退行驶模式的情况与行驶模式为前进行驶模式的情况相比容易执行噪声关联报告。

Description

物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年9月1日申请的日本专利申请号2021－142740，通过参照将其记载内容编入本申请。

技术领域

本公开涉及构成为使用物体检测传感器来检测存在于本车辆周围的物体的物体检测装置。另外，本公开涉及使用物体检测传感器来检测存在于本车辆周围的物体的物体检测方法以及物体检测程序。

背景技术

例如，专利文献1公开在使用超声波传感器等测距传感器检测存在于车辆周围的障碍物的障碍物检测装置中，提高抗噪性，防止误检测的技术。具体而言，在车辆搭载有两个超声波传感器，各超声波传感器具有检测外来噪声的功能。障碍物检测装置在发送超声波之前使各超声波传感器检测外来噪声，之后，使一个超声波传感器发送超声波。即使在两个超声波传感器的一个超声波传感器检测到外来噪声的情况下，障碍物检测装置也使包含未检测到外来噪声的超声波传感器的所有超声波传感器的检测信息无效。在未检测到外来噪声的情况下，在两个超声波传感器双方均接收到超过阈值的反射波的情况下，障碍物检测装置判断为有障碍物检测，除此以外判断为无障碍物检测。

根据专利文献1所记载的技术，即使在两个超声波传感器中的一个超声波传感器检测到外来噪声的情况下，也使双方的超声波传感器的检测信息无效，所以与仅使检测到外来噪声的超声波传感器的检测信息无效的情况相比，能够提高抗噪性。另外，由于仅在双方的超声波传感器检测到障碍物时进行警告，所以能够防止由于外来噪声、路面上物体而进行警告。

专利文献1：日本专利第6089585号公报

在使用物体检测传感器来检测存在于本车辆周围的物体的技术中，在由于外来噪声限制了物体检测功能的情况下，假定将该意思通知给用户的需求。对于这一点，若不管搭载位置、使用场景等使用状况而一律敏感地设定噪声判定，则可能噪声判定的产生频率升高，而用户的便利性反而降低。

发明内容

本公开是鉴于上述例示的情况等而完成的。即，本公开例如提供能够抑制便利性降低，并且良好地对用户通知由于外来噪声而限制了物体检测功能的技术。

本公开的物体检测装置构成为使用多个物体检测传感器，来检测存在于本车辆周围的物体。上述物体检测传感器搭载于上述本车辆，以接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波。

根据本公开的一个观点，物体检测装置具备：

条件判定部，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理部，在通过上述条件判定部判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，物体检测装置具备：

条件判定部，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理部，在通过上述条件判定部判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为后传感器与前传感器相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆的前部的上述物体检测传感器。

本公开的物体检测方法是使用上述物体检测传感器，检测存在于上述本车辆周围的上述物体的方法。本公开的物体检测程序是通过上述物体检测装置执行的程序。

根据本公开的一个观点，物体检测方法包含：

判定物体检测动作的执行条件成立与否的处理；以及

在判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告的处理，

使上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比更容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，物体检测方法包含：

判定物体检测动作的执行条件成立与否的处理；以及

在判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告的处理，

使后传感器与前传感器相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆中的前部的上述物体检测传感器。

根据本公开的另一个观点，物体检测程序包含如下处理，作为由上述物体检测装置执行的处理，

条件判定处理，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理，在通过上述条件判定处理判定为上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比更容易执行上述噪声关联报告。

根据本公开的另一个观点，物体检测程序包含如下处理，作为由上述物体检测装置执行的处理，

条件判定处理，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理，在通过上述条件判定处理判定为上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使后传感器与前传感器相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆的前部的上述物体检测传感器。

此外，在说明书的各栏，有对各要素标注带括号的参照附图标记的情况。然而，这样的参照附图标记仅表示该要素与后述的实施方式所记载的具体的方式的对应关系的一个例子。由此，本公开并不受上述的参照附图标记的记载任何限定。

附图说明

图1是表示搭载有包含实施方式的物体检测装置的车载系统的本车辆的概略结构的俯视图。

图2是表示图1所示的车载系统中的概略的功能结构的框图。

图3是表示布置于图2所示的车载系统的多个物体检测传感器各自的动作定时的时序图。

图4是表示图1所示的车载系统的第一动作例的概要的流程图。

图5是表示图1所示的车载系统的第一动作例的概要的流程图。

图6是表示图1所示的车载系统的第二动作例的概要的图表。

图7是表示图1所示的车载系统的第二动作例的概要的流程图。

图8是表示图1所示的车载系统的第二动作例的概要的流程图。

具体实施方式

(实施方式)

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。此外，若在与一个实施方式相关的一系列的说明的中途插入能够应用于该实施方式的各种变形例，则有妨碍该实施方式的理解的担心。因此，在说明实施方式后集中记载变形例。

(车载系统结构)

参照图1，车载系统1搭载于作为移动体的车辆C。车辆C是在地上即路上行驶的所谓的四轮汽车，具备在俯视时形成为大致矩形形状的箱状的车体C1。“俯视”时的车辆C的各部分的形状是指在将车辆C以能够行驶的方式稳定地放置在水平面上的状态下以与重力作用方向相同的方向的视线观察该部分的情况下的形状。以下，将搭载本实施方式的车载系统1的车辆C称为“本车辆”。

以下，将在俯视时，通过本车辆的车宽方向上的中心，并且与本车辆中的车辆全长方向平行的假想直线称为车宽中心线LC。此外，车宽中心线LC也可以称为车辆中心线。车辆全长方向为与车宽方向正交并且与车高方向正交的方向。车高方向是规定本车辆的车高的方向，是将本车辆能够行驶地稳定地放置在水平面上的情况下的与重力作用方向平行的方向。另外，在图1中如箭头所示那样定义“前”、“后”、“左”、“右”、“上”。即，车辆全长方向与前后方向同义。另外，车宽方向与左右方向同义。

车载系统1具备作为物体检测装置的物体检测ECU2。ECU是Electronic ControlUnit(电子控制单元)或者Electric Control Unit(电控制单元)的缩写。物体检测ECU2收容于本车辆的内部即车体C1的内侧。在本实施方式中，物体检测ECU2是所谓的车载微型计算机，具备处理器2a和存储器2b。处理器2a由CPU、MPU构成。存储器2b具备ROM、RAM、非易失性可重写存储器等各种非过渡实体存储介质中的至少ROM或者非易失性可重写存储器。非易失性可重写存储器是在电源接通中能够改写信息，另一方面在电源切断中以不能够改写的方式保持信息的存储装置，例如是闪存ROM等。物体检测ECU2构成为通过读出储存于存储器2b的程序并执行，来控制车载系统1的动作的整体。

物体检测ECU2构成为使用多个物体检测传感器3，来检测存在于本车辆周围的物体B。物体检测传感器3搭载于本车辆，以接收向本车辆的外部发送的探测波的被物体B反射的反射波。在本实施方式中，物体检测传感器3是所谓的测距传感器，构成为能够获取距离信息。“距离信息”是从发送探测波到接收反射波的期间的传播时间、或者是根据该传播时间计算出的测距距离即物体检测传感器3与物体B之间的距离估计值。

具体而言，物体检测传感器3是所谓的超声波传感器，构成为通过接收作为向本车辆的外部放射的超声波的探测波的被物体B反射的反射波，来检测有无物体B以及与物体B的距离。在本实施方式中，物体检测传感器3具有收发一体型的结构。即，物体检测传感器3具备作为向本车辆的外部放射探测波的发送器的功能以及作为接收包含探测波的被物体B反射的反射波的接收波的接收器的功能。

在设置于本车辆的车体C1的前部的前保险杠C2安装有作为物体检测传感器3的第一前传感器3A、第二前传感器3B、第三前传感器3C以及第四前传感器3D。同样地，在设置于本车辆的车体C1的后部的后保险杠C3安装有作为物体检测传感器3的第一后传感器3E、第二后传感器3F、第三后传感器3G以及第四后传感器3H。

第一前传感器3A设置于前保险杠C2中的左端部附近，以向本车辆的左前方发送发送波。第二前传感器3B在车宽方向上配置于第一前传感器3A与车宽中心线LC之间，以向本车辆的大致前方发送发送波。第三前传感器3C配置于隔着车宽中心线LC与第二前传感器3B大致对称的位置。第三前传感器3C在车宽方向上配置于车宽中心线LC与第四前传感器3D之间，以向本车辆的大致前方发送发送波。第四前传感器3D配置于隔着车宽中心线LC与第一前传感器3A大致对称的位置。第四前传感器3D设置于前保险杠C2中的右端部附近，以向本车辆的右前方发送发送波。

第一前传感器3A、第二前传感器3B、第三前传感器3C以及第四前传感器3D设置为能够接收直接波和间接波。这里，如以下那样定义“直接波”和“间接波”。将安装于一个保险杠(例如前保险杠C2)且沿着车宽方向排列的多个物体检测传感器3(例如第一前传感器3A～第四前传感器3D)中的一个称为“第一测距传感器”，将另外的一个称为“第二测距传感器”。将起因于从第一测距传感器发送的探测波的被物体B反射的反射波的、第一测距传感器中的接收波称为“直接波”。典型地，直接波是第一测距传感器自身检测到从第一测距传感器发送的探测波的被物体B反射的反射波作为接收波时的该接收波。即，直接波是发送了探测波的物体检测传感器3与检测该探测波的被物体B反射的反射波作为接收波的物体检测传感器3相同的情况下的该接收波。与此相对，将起因于从第一测距传感器发送的探测波的被物体B反射的反射波的、第二测距传感器中的接收波称为“间接波”。典型地，间接波是第二测距传感器检测到从第一测距传感器发送的探测波的被物体B反射的反射波作为接收波时的该接收波。即，间接波是指发送了探测波的物体检测传感器3与检测该探测波的被物体B反射的反射波作为接收波的物体检测传感器3不同的情况下的该接收波。即，第一前传感器3A、第二前传感器3B、第三前传感器3C以及第四前传感器3D设置为能够接收这些传感器中的一个发送的探测波的反射波。

第一后传感器3E设置于后保险杠C3中的左端部附近，以向本车辆的左后方发送发送波。第二后传感器3F在车宽方向上配置于第一后传感器3E与车宽中心线LC之间，以向本车辆的大致后方发送发送波。第三后传感器3G配置与隔着车宽中心线LC与第二后传感器3F大致对称的位置。第三后传感器3G在车宽方向上配置于车宽中心线LC与第四后传感器3H之间，以向本车辆的大致后方发送发送波。第四后传感器3H配置于隔着车宽中心线LC与第一后传感器3E大致对称的位置。第四后传感器3H设置于后保险杠C3中的右端部附近，以向本车辆的右后方发送发送波。第一后传感器3E、第二后传感器3F、第三后传感器3G以及第四后传感器3H设置为能够接收直接波以及间接波。

以下除了图1之外还参照图2，车载系统1除了物体检测ECU2和物体检测传感器3，还具备车辆状态传感器4、HMI装置5以及驾驶控制装置6。HMI是人机接口的简称。此外，为了简化图示，图1所示的作为物体检测传感器3的第一前传感器3A～第四后传感器3H在图2中一并表示未物体检测传感器3。物体检测ECU2经由车载的信息通信线路，以能够授受信号或者信息的方式与物体检测传感器3、车辆状态传感器4、HMI装置5以及驾驶控制装置6连接。

车辆状态传感器4设置为获取与本车辆的驾驶状态相关的各量所对应的信息或者信号，并输出到物体检测ECU2。“与驾驶状态相关的各量”例如包含加速器操作量、制动器操作量、档位、转向操纵角等与驾驶操作状态相关的各量。另外，“与驾驶状态相关的各量”例如包含车速、角速度、前后方向加速度、左右方向加速度等与本车辆的行为相关的物理量。即，车辆状态传感器4是为了简化图示以及说明而对档位传感器、车速传感器、加速器开度传感器、转向操纵角传感器、角速度传感器、加速度传感器、横摆率传感器等车辆驾驶控制所需的公知的传感器类进行统称的传感器。

HMI装置5构成为具备搭载于本车辆的显示装置和/或声音输出装置，对驾驶员等乘员提供各种信息。具体而言，HMI装置5具备仪表、显示设备等显示装置、扬声器等声音输出装置以及受理来自驾驶员等乘员的输入的输入设备。

驾驶控制装置6构成为执行本车辆的纵向和/或横向的运动控制。即，驾驶控制装置6是为了简化图示和说明而对驱动控制装置、制动控制装置、转向操纵控制装置等用于执行本车辆的纵向和/或横向的运动控制的构成进行统称的装置。

这样，车载系统1构成为使用物体检测传感器3来检测本车辆周围的物体B即障碍物，并基于该检测结果执行各种车辆控制动作(例如，碰撞避免动作、停车辅助动作等)。另外，车载系统1构成为通过HMI装置5执行与障碍物检测结果、伴随该结果的车辆控制动作相关的报告动作、警告动作。

(物体检测装置：第一实施方式)

物体检测ECU2构成为通过读出储存于存储器2b的程序并启动，来执行物体检测动作。物体检测ECU2具有条件判定部21、接收结果获取部22、噪声状态获取部23、噪声状态判定部24、噪声处理部25以及物体检测处理部26，作为通过程序的执行在车载微型计算机上实现的功能结构。以下，对本实施方式的物体检测ECU2中的各功能结构进行说明。

条件判定部21判定物体检测动作的执行条件成立与否。“执行条件”例如包含档位为包含后退的行驶档位(即不为P档、N档)以及车速为规定的低速区域。“执行条件”也能够称为物体检测传感器3的动作条件。接收结果获取部22在物体检测动作的执行条件成立而通过物体检测传感器3执行了收发动作的情况下，从该物体检测传感器3获取即接收物体检测传感器3对接收波的接收结果。另外，接收结果获取部22将获取的多个物体检测传感器3各自的接收结果保持规定期间或者规定容量(即储存于RAM或者非易失性可重写存储器)。

噪声状态获取部23基于通过接收结果获取部22获取的接收结果，获取即计算与外来噪声的接收状态对应的特性值。在这里，“外来噪声”是从本车辆发送的探测波的被物体B反射的反射波以外的超声波接收所引起的噪声，包含从其他车辆发送的探测波、由于卡车的空气制动器而产生的超声波等。“特性值”是通过物体检测传感器3接收的超声波亦即接收波中的与外来噪声的存在状态对应的值。具体而言，“特性值”例如是外来噪声的接收频率。“接收频率”是在发送探测波之前设置的噪声监视期间接收到外来噪声的频率。更详细而言，“接收频率”是将在噪声监视期间接收到一次外来噪声的情况作为一计数的情况下的计数数。或者，“特性值”例如是外来噪声的接收频率超过规定的频率阈值的状态的持续时间或者持续次数。

噪声状态判定部24判定外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态是否成立。具体而言，噪声状态判定部24在特性值超过与判定基准对应的判定阈值的情况下，判定物体检测传感器3中的高噪声状态成立。在本实施方式中，对于判定阈值，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值。即，噪声状态判定部24使前进行驶模式的判定阈值比后退行驶模式的判定阈值高。在这里，“前进行驶模式”是指档位为行驶档位中的后退以外的位置(例如D档)的状态。与此相对，“后退行驶模式”是指档位为后退档(即R档)的状态。

噪声处理部25在通过噪声状态判定部24判定了高噪声状态成立的情况下，执行与由于高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告。即，噪声处理部25在通过条件判定部21判定物体检测动作的执行条件成立，且高噪声状态的判定成立的情况下，使用HMI装置5执行噪声关联报告。而且，在本实施方式中，物体检测ECU2构成为通过如上述那样设定高噪声状态的判定阈值，使本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与前进行驶模式的情况相比更容易执行噪声关联报告。

物体检测处理部26在通过条件判定部21判定物体检测动作的执行条件成立，且高噪声状态的判定不成立的情况下，基于接收波，检测有无物体B、与物体B的距离。另外，物体检测处理部26使用HMI装置5将物体B的检测结果报告给驾驶员等乘员，并且输出给驾驶控制装置6。

(动作概要)

以下，参照各附图对于本实施方式的物体检测ECU2的动作概要以及由这样的物体检测ECU2执行的物体检测方法和物体检测程序的概要，与它们起到的效果一起进行说明。以下，将本实施方式的物体检测ECU2和由其执行的物体检测方法以及物体检测程序统称为“本实施方式”。

物体检测ECU2在物体检测动作的执行条件成立中，以规定周期(例如100msec周期)，反复执行物体检测动作。具体而言，在前进行驶模式下在低速行驶中，从第一前传感器3A～第四前传感器3D中的一个发送探测波，并分别由第一前传感器3A～第四前传感器3D接收反射波。同样地，在后退行驶模式下在低速行驶中，从第一后传感器3E～第四后传感器3H中的一个发送探测波，并分别由第一后传感器3E～第四后传感器3H接收反射波。而且，能够基于使用了直接波的距离信息和间接波的距离信息的三角测量，来计算物体B的相对于本车辆的相对位置。按照规定周期切换探测波的发送源即发送探测波的物体检测传感器3。

图3示出以规定周期反复物体检测动作的情况。在图3中，FR表示第四前传感器3D，FRC表示第三前传感器3C，FLC表示第二前传感器3B，FL表示第一前传感器3A。另外，RR表示第四后传感器3H，RRC表示第三后传感器3G，RLC表示第二后传感器3F，RL表示第一后传感器3E。另外，在时序图中，“N”表示噪声监视期间，“R”表示接收期间，“T/R”表示收发期间。

如图3所示，若在前进行驶模式下在低速行驶中开始物体检测动作，则首先通过第二前传感器3B(即图3中的FLC)发送探测波。在不是探测波的发送源的第一前传感器3A、第三前传感器3C以及第四前传感器3D中，从探测波的发送时刻起在规定期间tr进行用于反射波的接收的接收处理。另一方面，在发送了探测波的第二前传感器3B中，等待接收处理，直到经过从探测波的发送时刻到混响充分收敛的待机期间为止，在经过待机期间后能够进行直接波的接收。探测波的发送源如第二前传感器3B→第三前传感器3C→第一前传感器3A以及第四前传感器3D→第二前传感器3B…那样依次进行切换。发送源的切换周期Tc为上述的“规定周期”。而且，在每个循环周期Ts(例如500msec)，执行将各安装于一个保险杠的多个物体检测传感器3(例如安装于前保险杠C2的第一前传感器3A～第四前传感器3D)作为发送源的物体检测动作。同样地，在后退行驶模式下在低速行驶中，探测波的发送源如第二后传感器3F→第三后传感器3G→第一后传感器3E以及第四后传感器3H→第二后传感器3F…那样依次进行切换。

如图3所示，在探测波的发送时刻之前，分别在收发用(即图中“T/R”)以及接收用(即图中“R”)的物体检测传感器3中设置噪声监视期间tn。在噪声监视期间tn，在搭载于本车辆的多个物体检测传感器3中的任何一个中，都不发送探测波。另外，噪声监视期间tn也不是在其前面发送的探测波的、来自存在于规定的物体检测范围(例如10m)内的物体B的反射波到达的时间段。因此，在噪声监视期间tn接收到的包含探测波的频率的规定的频带内的超声波为外来噪声。

因此，噪声状态获取部23获取噪声监视期间tn的外来噪声的接收状态。而且，噪声状态判定部24判定外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态是否成立。例如，噪声状态获取部23获取外来噪声的接收频率。具体而言，噪声状态获取部23对多个物体检测传感器3中的每一个，计数将在噪声监视期间tn接收到一次外来噪声的情况作为1计数的情况下的计数数。而且，噪声状态判定部24在过去k次的噪声监视期间tn中的k1次以上检测到外来噪声的情况下，判定高噪声状态成立。或者，例如噪声状态判定部24在过去k次的噪声监视期间tn中的k1次以上检测到外来噪声的情况下，将噪声标志置位。而且，噪声状态判定部24在将噪声标志置位的状态持续了规定的时间或者次数的情况下，判定高噪声状态成立。在通过噪声状态判定部24判定了高噪声状态成立的情况下，噪声处理部25使用HMI装置5来执行噪声关联报告。

然而，主要为第一前传感器3A～第四前传感器3D的使用场景的前进行驶模式与主要为第一后传感器3E～第四后传感器3H的使用场景的后退行驶模式相比，使用频率更高。另外，在前进行驶模式下，在与对向车等其他车辆的错车场景等中，容易产生与该其他车辆之间的干扰。另一方面，后退行驶模式限定停车场景、后退出库场景等使用场景。

并且，在前进行驶模式下，用户即驾驶员比较容易视觉确认本车辆的前方的状况。由此，若逐一将由于高噪声状态而在物体检测功能产生限制的情况报告给驾驶员，则反而可能使驾驶员感到麻烦。与此相对，在后退行驶模式下，驾驶员比较难以视觉确认本车辆的后方的状况。由此，优选在由于高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况下，将该情况报告给驾驶员。

因此，优选在前进行驶模式下，避免过度的高噪声状态的判定、报告。另一方面，优选在后退行驶模式下，使高噪声状态的判定相对地敏感。因此，本实施方式使前进行驶模式的判定阈值比后退行驶模式高。通过像这样设定高噪声状态的判定阈值，本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与行驶模式为前进行驶模式的情况相比更容易执行噪声关联报告。由此，能够抑制便利性降低，并且良好地对用户通知由于外来噪声而限制了物体检测功能的情况。

(动作例)

以下，除了图1～图3之外，还参照图4和图5所示的流程图对本实施方式的一动作例进行说明。此外，在图示的流程图中，“S”是“步骤”的缩写。在后述的图7和图8中也相同。

处理器2a从存储器2b读出与图4所示的例程对应的程序，并在规定定时启动。若上述程序启动，则首先在步骤401中，处理器2a判定高噪声状态标志FN是否为复位状态(即FN＝0)。高噪声状态标志FN是在判定为高噪声状态的情况下进行置位(即值设定为1)标志，与上述的噪声标志不同。在高噪声状态标志FN已经置位的情况下(即步骤401＝否)，处理器2a跳过步骤402以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在高噪声状态标志FN为复位状态的情况下(即步骤401＝是)，处理器2a使处理前进到步骤402。

在步骤402中，处理器2a判定物体检测动作的执行条件即物体检测传感器3的动作条件是否成立。在物体检测动作的执行条件不成立的情况下(即步骤402＝否)，处理器2a跳过步骤403以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在物体检测动作的执行条件成立的情况下(即步骤402＝是)，处理器2a使处理前进到步骤403以后。

在步骤403中，处理器2a分别使多个物体检测传感器3执行收发处理。具体而言，在前进行驶模式的情况下，处理器2a使第一前传感器3A～第四前传感器3D以图3所示的方式进行动作。另外，在后退行驶模式的情况下，处理器2a使第一后传感器3E～第四后传感器3H以图3所示的方式进行动作。在这样的“收发处理”也包含上述的噪声监视期间tn中的获取外来噪声的接收状态的噪声监视处理。

在步骤404中，处理器2a分别从多个物体检测传感器3获取即接收多个物体检测传感器3每一个中的噪声监视处理的结果即噪声监视期间tn的外来噪声的接收状态。另外，处理器2a基于获取的接收状态，计算与外来噪声的接收状态对应的特性值。具体而言，处理器2a计算外来噪声的接收频率Rn。另外，处理器2a计算接收频率Rn超过规定的频率阈值Rn＿th1的状态(即上述的噪声标志进行了置位的状态)的持续时间或者持续次数亦即持续特性值Sn。

在步骤405中，处理器2a判定噪声监视处理及其结果的获取即步骤403和步骤404的处理是否进行了规定次数Na次以上。在次数小于Na次的情况下(即步骤405＝否)，处理器2a使处理返回到步骤402。在次数为Na次以上的情况下(即步骤405＝是)，处理器2a使处理前进到步骤406。

在步骤406中，处理器2a判定接收频率Rn是否超过频率阈值Rn＿th1。即，处理器2a判定在过去Na次的噪声监视中接收到外来噪声的次数是否超过规定次数。换句话说，处理器2a判定上述的噪声标志是否被置位。Na相当于上述的k，Rn＿th1相当于上述的k1。在这里，在本例中，作为频率阈值Rn＿th1，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，对于频率阈值Rn＿th1，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值。在接收频率Rn为频率阈值Rn＿th1以下的情况下(即步骤406＝否)，处理器2a跳过步骤407以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在接收频率Rn超过频率阈值Rn＿th1的情况下(即步骤406＝是)，处理器2a使处理前进到步骤407。

在步骤407中，处理器2a判定持续特性值Sn是否超过持续阈值Sn＿th1。具体而言，处理器2a判定过去Na次的噪声监视中接收到外来噪声的次数超过规定次数的状态是否持续超过规定的次数或者时间。在本例中，作为持续阈值Sn＿th1，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，对于持续阈值Sn＿th1，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值。

在持续特性值Sn为持续阈值Sn＿th1以下的情况下(即步骤407＝否)，处理器2a跳过步骤408以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在持续特性值Sn超过持续阈值Sn＿th1的情况下(即步骤407＝是)，处理器2a在执行步骤408和步骤409的处理后，暂时结束本例程。在步骤408中，处理器2a使用HMI装置5来执行噪声关联报告。在步骤409中，处理器2a将高噪声状态标志FN置位(即FN＝1)。

处理器2a从存储器2b读出与图5所示的例程对应的程序，并在规定定时启动。若这样的程序启动，则首先在步骤501中，处理器2a判定是否为已经将高噪声状态标志FN置位的状态(即FN＝1)。在高噪声状态标志FN为复位状态的情况下(即步骤501＝否)，处理器2a跳过步骤502以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在已经将高噪声状态标志FN置位的情况下(即步骤501＝是)，处理器2a使处理前进到步骤502。

步骤502～步骤504的处理内容与图4中的步骤402～步骤404的处理内容相同。由此，对步骤502～步骤504的处理内容省略说明。在步骤505中，处理器2a判定噪声监视处理及其结果的获取即步骤503以及步骤504的处理是否进行了规定次数Nb次以上。Nb既可以是与上述的Na相同的值，也可以是不同的值。在次数小于Nb次的情况下(即步骤505＝否)，处理器2a使处理返回到步骤502。在次数为Nb次以上的情况下(即步骤505＝是)，处理器2a使处理前进到步骤506。

在步骤506中，处理器2a判定接收频率Rn是否为频率阈值Rn＿th2以下。即，处理器2a判定过去Nb次的噪声监视中接收到外来噪声的次数是否为规定次数以下。在本例中，作为频率阈值Rn＿th2，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，对于频率阈值Rn＿th2来说，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值，以更快地解除高噪声状态的判定。在接收频率Rn超过频率阈值Rn＿th2的情况下(即步骤506＝否)，处理器2a跳过步骤507以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在接收频率Rn为频率阈值Rn＿th2以下的情况下(即步骤506＝是)，处理器2a使处理前进到步骤507。

在步骤507中，处理器2a判定持续特性值Sn是否为持续阈值Sn＿th2以上。此外，在这里持续特性值Sn是接收频率Rn为频率阈值Rn＿th2以下的状态的持续时间或者持续次数。即，处理器2a判定在过去Nb次的噪声监视中接收到外来噪声的次数为规定次数以下的状态是否持续规定的次数或者时间以上。在本例中，作为持续阈值Sn＿th2，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，对于持续阈值Sn＿th2来说，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况低的值，以更快地解除高噪声状态的判定。

在持续特性值Sn小于持续阈值Sn＿th2的情况下(即步骤507＝否)，处理器2a跳过步骤508以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在持续特性值Sn为持续阈值Sn＿th2以上的情况下(即步骤507＝是)，处理器2a在执行步骤508和步骤509的处理后，暂时结束本例程。在步骤508中，处理器2a执行正常时的处理即不为高噪声状态的情况下的处理。具体而言，处理器2a结束使用了HMI装置5的噪声关联报告，并且根据需要，使用HMI装置5，执行表示物体检测动作能够有效执行或者在执行中的报告。在步骤509中，处理器2a将高噪声状态标志FN复位(即FN＝0)。

(第二实施方式)

以下，对第二实施方式进行说明。此外，在以下的第二实施方式的说明中，主要对与上述第一实施方式不同的部分进行说明。另外，在第一实施方式和第二实施方式中，对相互相同或者等同的部分标注相同的附图标记。因此，在以下的第二实施方式的说明中，关于具有与第一实施方式相同的附图标记的构成要素，只要没有技术上的矛盾或者特别的追加说明，则能够适当地引用上述第一实施方式中的说明。对于后述的第三实施方式以后也相同。

本实施方式的车载系统1的结构与上述第一实施方式相同。即，本实施方式的车载系统1具有图1和图2所示的结构。但是，本实施方式的动作方式以及与其对应的功能结构与上述第一实施方式稍微不同。

图6是表示距离信息D的时间经过的图表。在图6中，上侧的图表表示没有外来噪声的接收的情况，下侧的图表表示有外来噪声的接收的情况。以探测波的发送时刻为基准，在经过与物体检测传感器3和物体B之间的距离对应的传播时间后接收探测波的被物体B反射的反射波。与此相对，相对于发送时刻非同步地接收外来噪声。因此，如图6所示，在没有外来噪声的接收的情况下，距离信息D的值的距离在图表中用直线表示的移动平均之差较小。另一方面，在有外来噪声的接收的情况下，距离信息D的值的距离移动平均之差增大。

这样，距离信息D的与移动平均之差能够成为判定外来噪声的接收状态时的指标。因此，本实施方式获取距离信息D的与移动平均之差的方差或者这样的方差超过规定的阈值的状态的持续时间或者持续次数，作为特性值。而且，对于本实施方式来说，与行驶模式为后退行驶模式的情况相比，使行驶模式为前进行驶模式的情况下的高噪声状态的判定阈值更高。由此，能够实现与上述第一实施方式相同的效果。

(动作例)

以下，参照图7和图8所示的流程图对本实施方式的一动作例进行说明。

处理器2a从存储器2b读出与图7所示的例程对应的程序，并在规定定时启动。步骤701和步骤702的处理内容与图4中的步骤401和步骤402的处理内容相同。由此，对步骤701和步骤702的处理内容省略说明。

在步骤703中，处理器2a使多个物体检测传感器3分别执行收发处理。此外，在本实施方式中，在这样的“收发处理”不包含噪声监视处理。即，本实施方式不使用噪声监视期间tn即噪声监视处理。

在步骤704中，处理器2a分别从多个物体检测传感器3获取即接收多个物体检测传感器3各自的接收波的接收结果。另外，处理器2a基于获取的接收结果，来计算与外来噪声的接收状态对应的特性值。具体而言，处理器2a计算距离信息D的与移动平均之差的方差Dp。另外，处理器2a计算持续特性值Sn，该持续特性值Sn是方差Dp超过规定的方差阈值Dp＿th1的状态的持续时间或者持续次数。

在步骤705中，处理器2a判定收发处理及其结果的获取即步骤703以及步骤704的处理是否进行了规定次数Na次以上。在次数小于Na次的情况下(即步骤705＝否)，处理器2a使处理返回到步骤702。在次数为Na次以上的情况下(即步骤705＝是)，处理器2a使处理前进到步骤706。

在步骤706中，处理器2a判定方差Dp是否超过方差阈值Dp＿th1。即，处理器2a判定是否在过去Na次的收发处理中，由于接收到外来噪声而方差Dp增大。在本例中，作为方差阈值Dp＿th1，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，方差阈值Dp＿th1在行驶模式为前进行驶模式的情况下，被设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值。在方差Dp为方差阈值Dp＿th1以下的情况下(即步骤706＝否)，处理器2a跳过步骤707以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在方差Dp超过方差阈值Dp＿th1的情况下(即步骤706＝是)，处理器2a使处理前进到步骤707。

在步骤707中，处理器2a判定持续特性值Sn是否超过持续阈值Sn＿th1。即，处理器2a判定是否在过去Na次的收发处理中，由于接收到外来噪声而方差Dp增大的状态持续超过规定次数或者规定时间。在本例中，作为持续阈值Sn＿th1，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，对于持续阈值Sn＿th1来说，在行驶模式为前进行驶模式的情况下，设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值。

在持续特性值Sn为持续阈值Sn＿th1以下的情况下(即步骤707＝否)，处理器2a跳过步骤708以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在持续特性值Sn超过持续阈值Sn＿th1的情况下(即步骤707＝是)，处理器2a在执行步骤708和步骤709的处理后，暂时结束本例程。在步骤708中，处理器2a使用HMI装置5来执行噪声关联报告。在步骤709中，处理器2a将高噪声状态标志FN置位(即FN＝1)。

处理器2a从存储器2b读出与图8所示的例程对应的程序，并在规定定时启动。步骤801以及步骤802的处理内容与图5中的步骤501以及步骤502的处理内容相同。另外，步骤803以及步骤804的处理内容与图7中的步骤703以及步骤704的处理内容相同。并且，步骤805的处理内容与图5中的步骤505的处理内容相同。由此，对步骤801～步骤805的处理内容省略说明。

在步骤806中，处理器2a判定方差Dp是否为方差阈值Dp＿th2以下。在本例中，作为方差阈值Dp＿th2，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，方差阈值Dp＿th2在行驶模式为前进行驶模式的情况下，被设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况高的值，以更快地解除高噪声状态的判定。在方差Dp超过方差阈值Dp＿th2的情况下(即步骤806＝否)，处理器2a跳过步骤807以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在方差Dp为方差阈值Dp＿th2以下的情况下(即步骤806＝是)，处理器2a使处理前进到步骤807。

在步骤807中，处理器2a判定持续特性值Sn是否为持续阈值Sn＿th2以上。此外，在这里，持续特性值Sn是方差Dp为方差阈值Dp＿th2以下的状态的持续时间或者持续次数。在本例中，作为持续阈值Sn＿th2，在前进行驶模式和后退行驶模式下使用不同的值。具体而言，持续阈值Sn＿th2在行驶模式为前进行驶模式的情况下，被设定为比行驶模式为后退行驶模式的情况低的值，以更快地解除高噪声状态的判定。

在持续特性值Sn小于持续阈值Sn＿th2的情况下(即步骤807＝否)，处理器2a跳过步骤808以后的全部处理，并暂时结束本例程。与此相对，在持续特性值Sn为持续阈值Sn＿th2以上的情况下(即步骤807＝是)，处理器2a在执行步骤808以及步骤809的处理后，暂时结束本例程。在步骤808中，处理器2a执行正常时的处理即不为高噪声状态的情况下的处理。具体而言，处理器2a结束使用了HMI装置5的噪声关联报告，并且根据需要，使用HMI装置5，执行表示物体检测动作能够有效地执行或者在执行中的报告。在步骤809中，处理器2a将高噪声状态标志FN复位(即FN＝0)。

(第三实施方式)

以下，对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，噪声处理部25在行驶模式为前进行驶模式的情况下不执行噪声关联报告，另一方面在行驶模式为后退行驶模式的情况下执行噪声关联报告。通过本实施方式，也能够实现与上述第一实施方式等相同的效果。

具体而言，本实施方式能够通过以下那样的方式来实现。例如，噪声状态获取部23在行驶模式为前进行驶模式的情况下，不进行与外来噪声的接收状态对应的特性值的获取即计算。或者，例如噪声状态判定部24在行驶模式为前进行驶模式的情况下，不进行高噪声状态是否成立的判定。或者，例如噪声状态判定部24在行驶模式为前进行驶模式的情况下，将判定阈值即频率阈值Rn＿th1、方差阈值Dp＿th1设定为足够高至通常不可能超过的程度的值(例如在四位的十六进制数的情况下为FFFF)。

(第四实施方式)

以下，对第四实施方式进行说明。在上述第一～第三实施方式中，通过根据行驶模式是前进行驶模式还是后退行驶模式对噪声判定设置差异，使后退行驶模式与前进行驶模式相比更容易执行噪声关联报告。与此相对，在本实施方式中，使第一后传感器3E～第四后传感器3H与第一前传感器3A～第四前传感器3D相比更容易执行噪声关联报告。即，与第一前传感器3A～第四前传感器3D相比，使第一后传感器3E～第四后传感器3H的高噪声状态的判定相对更敏感。通过本实施方式，也能够实现与上述第一实施方式等相同的效果。

具体而言，本实施方式能够通过以下那样的方式来实现。此外，在以下的说明中，“前传感器”是第一前传感器3A～第四前传感器3D的统称。同样地，“后传感器”是第一后传感器3E～第四后传感器3H的统称。

例如，对于噪声状态判定部24来说，在判定前传感器的高噪声状态成立与否的情况下，与判定后传感器的高噪声状态成立与否的情况相比，使用更高的值作为判定阈值。该情况下的“判定阈值”例如是频率阈值Rn＿th1、方差阈值Dp＿th1以及持续阈值Sn＿th1。即，通过在与图4、图5、图7以及图8的流程图相关的说明中，将“前进行驶模式”替换为“前传感器”，并将“后退行驶模式”替换为“后传感器”，能够实现本实施方式。

另外，噪声处理部25也可以在前传感器中高噪声状态成立的情况下不执行噪声关联报告，另一方面在后传感器中高噪声状态成立的情况下执行噪声关联报告。具体而言，例如噪声状态获取部23对于前传感器，不进行与外来噪声的接收状态对应的特性值的获取即计算。或者，例如噪声状态判定部24对于前传感器，不进行高噪声状态是否成立的判定。或者，例如噪声状态判定部24对于前传感器，将判定阈值即频率阈值Rn＿th1、方差阈值Dp＿th1设定为足够高至通常不可能超过的程度的值(例如在四位的十六进制数的情况下为FFFF)。

(变形例)

本公开并不限定于上述实施方式。因此，能够适当地对上述实施方式进行变更。以下，对代表性的变形例进行说明。在以下的变形例的说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。另外，在上述实施方式和变形例中，对相互相同或者等同的部分附加相同的附图标记。因此，在以下的变形例的说明中，对于具有与上述实施方式相同的附图标记的构成要素，只要没有技术上的矛盾或者特别的追加说明，则能够适当地引用上述实施方式中的说明。

本公开并不限定于上述实施方式所示的具体的装置结构。例如，也可以在前保险杠C2和后保险杠C3分别各安装三个物体检测传感器3。或者，例如也可以在前保险杠C2和/或后保险杠C3安装五个以上物体检测传感器3。

对于收发一体型的物体检测传感器3的具体结构，也没有特别的限定。即，例如物体检测传感器3也可以构成为在一个壳体独立地设置发送用的超声波元件和接收用的超声波元件。

也可以物体检测ECU2的全部或者一部分是具备构成为能够进行上述那样的动作的数字电路例如ASIC或者FPGA的结构。ASIC是Application Specific IntegratedCircuit(专用集成电路)的缩写。FPGA是Field Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)的缩写。即，在物体检测ECU2中，车载微型计算机部分与数字电路部分能够并存。

能够执行在上述实施方式中进行了说明的各种动作、步骤或者处理的本公开的程序能够经由V2X通信下载或者升级。V2X是Vehicle to X(车联网)的缩写。或者，这样的程序能够经由设置于车辆C的制造工厂、修配工厂、销售店等的终端设备下载或者升级。这样的程序的储存目的地也可以是存储卡、光盘、磁盘等。

这样，上述的各功能结构以及处理也可以由专用计算机来实现，上述专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供。或者，上述的各功能结构以及处理也可以由专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，上述的各功能结构以及处理也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或者多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡实体存储介质。即，上述的各功能结构以及处理也能够作为包含用于实现该各功能结构以及处理的顺序的计算机程序，或者，存储了该程序的非过渡实体存储介质表现。

因此，图2所示的条件判定部21～物体检测处理部26只是为了有助于本公开的内容的理解而方便地设定的功能结构模块。因此，即使未实际作为例程或者硬件在物体检测ECU2的内部实现这些功能结构模块，只要实现本公开规定的功能或者处理即可。

本公开并不限定于上述实施方式所示的具体的动作方式。即，例如也可以第一后传感器3E～第四后传感器3H在前进行驶模式下也进行收发动作。同样地，例如也可以第一前传感器3A～第四前传感器3D在后退行驶模式下也进行收发动作。本公开也能够良好地应用于这些情况。

能够仅省略步骤406和步骤407中的一方。或者，例如也可以在前进行驶模式的情况下不省略步骤407，另一方面在后退行驶模式的情况下省略步骤407。由此，在本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况下，与前进行驶模式的情况相比，容易执行噪声关联报告。对于步骤706和步骤707也相同。

Rn＿th2既可以是与Rn＿th1相同的值，也可以是不同的值。同样地，Sn＿th2既可以是与Sn＿th1相同的值，也可以是不同的值。同样地，Dp＿th2既可以是与Dp＿th1相同的值，也可以是不同的值。

可以省略图5的处理。在该情况下，也能够省略图4中的步骤401和步骤409的处理。同样地，能够省略图8的处理。在该情况下，也能够省略图7中的步骤701和步骤709的处理。

可以仅省略步骤506和步骤507中的一方。或者，例如也可以在前进行驶模式的情况下省略步骤507，另一方面在后退行驶模式的情况下不省略步骤507。由此，在本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况下，与行驶模式为前进行驶模式的情况相比，容易执行噪声关联报告。对于步骤806和步骤807也相同。

此外，在上述的各例中，在前进行驶模式和后退行驶模式下，改变高噪声状态的成立判定条件。即，上述的各例使后退行驶模式与前进行驶模式相比高噪声状态判定容易成立。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如噪声处理部25也可以在行驶模式为前进行驶模式的情况下，即使判定高噪声状态成立也不执行噪声关联报告。或者，例如也可以在行驶模式为前进行驶模式的情况下，物体检测ECU2不启动图4等所示的例程。

“超过”与“以上”能够相互置换。同样地，“小于”与“以下”能够相互置换。只要没有技术上的矛盾或者不良情况，则“获取”、“计算”、“检测”、“检查”等相互相似的概念也能够相互置换。

构成上述实施方式的要素除了特别明示了是必需的情况以及在原理上明确认为是必需的情况等之外，当然并不一定是必需的。另外，在提及构成要素的个数、量、范围等数值的情况下，除了特别明示了是必需的情况以及在原理上明确地限定于特定的数值的情况等之外，本公开并不限定于该特定的数值。同样地，在提及构成要素等的形状、方向、位置关系等的情况下，除了特别明示了是必需的情况下以及在原理上限定于特定的形状、方向、位置关系等的情况等之外，本公开并不限定于该形状、方向、位置关系等。

变形例也并不限定于上述的例示。例如，只要在技术上不矛盾，则多个实施方式能够相互组合。另外，只要在技术上不矛盾，则多个变形例能够相互组合。并且，只要在技术上没有矛盾，则上述实施方式的全部或者一部分与变形例的全部或者一部分能够相互组合。

Claims (15)

1.一种物体检测装置，是构成为使用搭载于本车辆(C)的多个物体检测传感器(3)，检测存在于上述本车辆周围的物体(B)的物体检测装置(2)，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，上述物体检测装置具备：

条件判定部(21)，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理部(25)，在通过上述条件判定部判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比容易执行上述噪声关联报告。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

在上述行驶模式为上述前进行驶模式的情况下，上述噪声处理部不执行上述噪声关联报告，另一方面，在上述行驶模式为上述后退行驶模式的情况下，上述噪声处理部执行上述噪声关联报告。

3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，还具备：

噪声状态获取部(23)，获取与上述外来噪声的上述接收状态对应的特性值；以及

噪声状态判定部(24)，在上述特性值超过与上述判定基准对应的判定阈值的情况下，判定上述高噪声状态成立，

在上述行驶模式为上述前进行驶模式的情况下与上述行驶模式为上述后退行驶模式的情况下相比，上述噪声状态判定部提高上述判定阈值。

4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

上述噪声状态获取部获取上述外来噪声的接收频率或者该接收频率超过规定的频率阈值的状态的持续时间或者持续次数，作为上述特性值。

5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

上述噪声状态获取部获取从发送上述探测波到接收上述反射波的传播时间或者根据该传播时间计算出的测距距离亦即距离信息与移动平均之差的方差、或者该方差超过规定的阈值的状态的持续时间或持续次数，作为上述特性值。

6.一种物体检测装置，是构成为使用搭载于本车辆(C)的多个物体检测传感器(3)，检测存在于上述本车辆周围的物体(B)的物体检测装置(2)，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，上述物体检测装置具备：

条件判定部(21)，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理部(25)，在通过上述条件判定部判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

上述物体检测装置构成为后传感器(3E、3F、3G、3H)与前传感器(3A、3B、3C、3D)相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆的前部的上述物体检测传感器。

7.根据权利要求6所述的物体检测装置，其中，

在上述前传感器中上述高噪声状态成立的情况下，上述噪声处理部不执行上述噪声关联报告，另一方面，在上述后传感器中上述高噪声状态成立的情况下，上述噪声处理部执行上述噪声关联报告。

8.根据权利要求6所述的物体检测装置，其中，还具备：

噪声状态获取部(23)，获取与上述外来噪声的上述接收状态对应的特性值；以及

噪声状态判定部(24)，在上述特性值超过与上述判定基准对应的判定阈值的情况下，判定上述高噪声状态成立，

上述噪声状态判定部在对上述前传感器判定上述高噪声状态的成立与否的情况下与对上述后传感器判定上述高噪声状态的成立与否的情况相比，使用更高的值作为上述判定阈值。

9.根据权利要求8所述的物体检测装置，其中，

上述噪声状态获取部获取上述外来噪声的接收频率或者该接收频率超过规定的频率阈值的状态的持续时间或持续次数，作为上述特性值。

10.根据权利要求8所述的物体检测装置，其中，

上述噪声状态获取部获取从发送上述探测波到接收上述反射波的传播时间或者根据该传播时间计算出的测距距离亦即距离信息与移动平均之差的方差或者该方差超过规定的阈值的状态的持续时间或持续次数，作为上述特性值。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的物体检测装置，其中，

上述噪声处理部使用搭载于上述本车辆的作为显示装置和/或声音输出装置的HMI装置(5)，来执行上述噪声关联报告。

12.一种物体检测方法，是使用搭载于本车辆(C)多个物体检测传感器(3)，检测存在于上述本车辆周围的物体(B)的物体检测方法，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，其中，

判定物体检测动作的执行条件成立与否，

在判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比更容易执行上述噪声关联报告。

13.一种物体检测方法，是使用搭载于本车辆(C)多个物体检测传感器(3)，检测存在于上述本车辆周围的物体(B)的物体检测方法，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，其中，

判定物体检测动作的执行条件成立与否，

在判定上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使后传感器(3E、3F、3G、3H)与前传感器(3A、3B、3C、3D)相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆中的前部的上述物体检测传感器。

14.一种物体检测程序，是由物体检测装置(2)执行的物体检测程序，上述物体检测装置构成为使用搭载于本车辆(C)的多个物体检测传感器(3)，来检测存在于上述本车辆周围的物体(B)，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，其中，

上述物体检测装置执行的处理包含：

条件判定处理(S402；S702)，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理(S408；S708)，在通过上述条件判定处理判定为上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使上述本车辆的行驶模式为后退行驶模式的情况与上述本车辆的行驶模式为前进行驶模式的情况相比更容易执行上述噪声关联报告。

15.一种物体检测程序，是由物体检测装置(2)执行的物体检测程序，上述物体检测装置构成为使用搭载于本车辆(C)的多个物体检测传感器(3)，来检测存在于上述本车辆周围的物体(B)，上述多个物体检测传感器接收向上述本车辆的外部发送的探测波的被上述物体反射的反射波，其中，

上述物体检测装置执行的处理包含：

条件判定处理(S402；S702)，判定物体检测动作的执行条件成立与否；以及

噪声处理(S408；S708)，在通过上述条件判定处理判定为上述执行条件成立，且上述物体检测传感器中的与上述反射波不同的外来噪声的接收状态超过规定的判定基准的高噪声状态成立的情况下，执行与由于上述高噪声状态而物体检测功能产生限制的情况对应的噪声关联报告，

使后传感器(3E、3F、3G、3H)与前传感器(3A、3B、3C、3D)相比，更容易执行上述噪声关联报告，其中，上述后传感器是设置于上述本车辆的后部的上述物体检测传感器，上述前传感器是设置于上述本车辆的前部的上述物体检测传感器。