[go: up one dir, main page]

CN117901822A - 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统 - Google Patents

工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN117901822A
CN117901822A CN202410320457.4A CN202410320457A CN117901822A CN 117901822 A CN117901822 A CN 117901822A CN 202410320457 A CN202410320457 A CN 202410320457A CN 117901822 A CN117901822 A CN 117901822A
Authority
CN
China
Prior art keywords
braking
vehicle
met
speed
condition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202410320457.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN117901822B (zh
Inventor
曹曙烽
陈鹏
单文煜
沈慧彪
杨威
包迎华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Quzhou Haiyi Technology Co ltd
Original Assignee
Quzhou Haiyi Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Quzhou Haiyi Technology Co ltd filed Critical Quzhou Haiyi Technology Co ltd
Priority to CN202410320457.4A priority Critical patent/CN117901822B/zh
Publication of CN117901822A publication Critical patent/CN117901822A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117901822B publication Critical patent/CN117901822B/zh
Priority to NL2038464A priority patent/NL2038464B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/34—Blind spots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统，涉及交通控制系统技术领域，方法包括：S1构建车辆坐标系；S2实时获取车辆的姿态参数位于车辆右侧预设距离内的目标的目标参数；S3根据目标参数判断目标的状态，根据姿态参数判断车辆状态；S4根据目标和车辆的状态，分别进入S5、S6或S7；S5满足第一制动条件，进行制动，不满足则不制动；S6满足第二制动条件，进行制动，不满足则不制动；S7满足第三制动条件，进行制动；不满足不制动；相比于现有技术中的距离划分进行的预警以及制动方式，本制动方法能够更适合驾驶员的驾驶体验，保证制动事件的准确率与召回率都处在较高的水平。

Description

工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统
技术领域
本发明涉及交通控制系统技术领域，尤其涉及一种工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统。
背景技术
目前，乘用车前装市场上盲点监测BSD或自动变道辅助系统ALC或变道辅助监测系统LCDA，其主要是采用毫米波雷达、摄像头作为探测装置，在汽车行驶过程中，不断对车辆的侧、后方盲区进行探测，可以在一定范围内探测到旁边车道上其他车辆的当前位置、行驶速度和行驶方向等信息。如果有其他车辆或者行人进入盲区内，车辆变道预警系统就会通过声音和灯光来提醒驾驶员，避免驾驶员因没有观察到后方车辆进行变道，从而出现危险的可能。
如果采用毫米波雷达作为探测装置，可以全天候使用，可以在白天、夜晚、雾雪、大雨等天气正常工作，可以适应更多的场景和天气，可以对汽车两侧0.3m~15m的多个目标进行全方位监控；
如果采用摄像头作为探测装置，驾驶员可以在系统辅助提示的同时在大屏上同步看到左右后侧实时视频，辅助判断;
其中对于自动变道辅助系统ALC或变道辅助监测系统LCDA，还可以主动对方向盘进行干预协助变道以及保持变道后的车辆在车道线内居中等；
虽然车辆变道预警系统现阶段已经十分普及，在很多品牌的车辆上都得到了应用，但是其实现的策略算法相对较为简易，主要依据两车的相对纵向距离、相对横向距离、相对纵向速度、相对横向速度等来进行判断。
由于乘用车本身车长较短，基本不会在行驶轨迹上形成明显的前后内轮的轨迹线不重合区域，带来的内轮差范围。而工程车辆右转行驶过程中的内轮差将附近周边的行人、车辆卷入导致事故的情形，正是目前工程车辆在城区的致死致伤事故中的主要来源之一。
主动安全技术在工程车前装市场的应用，目前主要仍是集中自动紧急制动系统AEBS为主，即对前向目标的防碰撞预警制动为主的产品，算法策略集中在对碰撞时间TTC动态处理，或者从预期功能安全的盲区安全车速规划策略判断上改进；而在工程车辆如渣土车、商砼车、自卸车、消防、环卫等工程车辆以及特种车辆等的后装市场领域，已经经历了从定位设备、视频监控设备、主动安全设备高级驾驶员辅助系统ADAS/驾驶员状态监测DSM/盲点监测BSD到自动紧急制动系统AEBS的演化过程。但是针对盲区的主动制动设备，才刚刚兴起。而其主要制动控制策略仍然基于原来的/盲点监测BSD盲区预警来进行的，比如在目标的横向、纵向距离相对还比较大时进行预警，而在横向、纵向距离数值更小进行制动。或者在感知盲区数据库的数据基础上进行模型训练来获得感知盲区条件下的安全距离模型进行潜在性的预测；
很明显，以上处理逻辑将带来司机体验上的不适，因为基于历史数据的模型总与每次实际具体场景有一定差异，历史经验带来的一次偏差可能就是极大的一次事故灾难，而简单的距离处理虽然可以适合各种场景，但是比如在发生制动时目标其实较远，在真正有风险的场景可能不能及时制动。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题设计了一种工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，包括：
S1、以车身前端的右端点为原点，车辆右侧方向为X轴正向，车辆正前方为Y轴正向构建车辆坐标系；
S2、实时获取车辆的姿态参数和位于车辆右侧预设距离内的目标的目标参数；姿态参数包括车辆的车速v、转向灯状态tl、前向加速度ax、侧向加速度ay、横摆角速度wz，目标参数包括目标相对于车辆的横向距离dh、纵向距离dv、横向速度vh和纵向速度vv；
S3、判断目标相对于车辆的横向速度是否不超过预设的阈值，若是，则目标为第一状态，若否，则目标为第二状态；根据转向灯状态判断车辆是否右转，若是，则车辆处于右转状态，反之，则车辆处于非右转状态；
S4、当目标为第一状态，且车辆处于右转状态时，进入S5；当目标为第二状态，且车辆处于右转状态时，进入S6；当目标为第二状态，且车辆处于非右转状态时，进入S7；
S5、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh和横向速度vh分析是否满足第一制动条件，若满足第一制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S6、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh、纵向距离dv和横向速度vh分析是否满足第二制动条件，若满足第二制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S7、根据横摆角速度wz、车速v、前向加速度ax、侧向加速度ay、横向距离dh、横向速度vh、纵向速度vv分析是否满足第三制动条件，若满足第三制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断。
防碰撞制动系统，包括：
储存器；储存器用于储存计算机程序；
执行器；执行器用于执行储存器中储存的计算机程序，执行该计算机程序时，实现如上述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法。
本发明的有益效果在于：针对工程车辆右转弯内轮差范围与周边行人、障碍物、电瓶车防碰撞进行主动制动。该主动制动综合考虑了工程车辆车身长，在右转弯时其作为一个刚体，各点的线速度不一致，考虑运动自身规律，对不同的位置点进行不同的目标相对距离制动策略以及不同的距离碰时间的制动策略。相比于现有技术中的距离划分进行的预警以及制动方式，本制动方法能够更适合驾驶员的驾驶体验，保证制动事件的准确率与召回率都处在较高的水平。从而能够解决目前后装制动产品安装的上车量问题，以及上车后设备的制动功能开启率一直上不去的问题。对于国内几百万辆工程车辆的后装主动安全设备的推广将起来积极作用。
附图说明
图1是车辆坐标系的示意图；
图2是本发明工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法中S5的示意图；
图3是目标为第二状态，车辆处于右转状态的示意图；
图4是目标为第二状态，车辆处于非右转状态的示意图；
图5是本发明工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法中S7的示意图；
图6是右盲区制动事件本车速度与事件数量分布图；
图7是右盲区制动事件数量与横向距离和纵向距离分布图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。
工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，包括：
S1、以车身前端的右端点为原点，车辆右侧方向为X轴正向，车辆正前方为Y轴正向构建车辆坐标系，如图1所示。
S2、实时获取车辆的姿态参数和位于车辆右侧预设距离内的目标的目标参数；车辆位置，姿态参数包括车辆的车速v、转向灯状态tl、前向加速度ax、侧向加速度ay、横摆角速度wz，目标参数包括目标相对于车辆的横向距离dh、纵向距离dv、横向速度vh和纵向速度vv。
姿态参数获取：车辆的车速通过读取车载自动诊断系统OBD上数据解析车速获取；转向灯状态通过连接转向灯信号线直接通过开关之有无获取；前向加速度、测向加速度、横摆角速度都通过在车上安装防碰撞系统时安装并标定过的六轴陀螺仪获取，在标定过初始状态以及初始值后，该陀螺仪能相对准确获取车辆运行时的前向加速度、测向加速度、横摆角速度等；
目标参数获取：无论通过毫米波雷达或者视觉摄像头加视觉算法分析或者其他传感器加对应的目标识别判定测距算法等，在每一帧数据后都能够直接获取该帧的目标的参数输出，即目标的横向距离、纵向距离、目标相对车辆的横向速度和纵向速度等；一般雷达或者视觉算法的输出帧频率为20-30fps。
S3、判断目标相对于车辆的横向速度是否不超过预设的阈值，若是，则目标为第一状态，若否，则目标为第二状态；根据转向灯状态判断车辆是否右转，若是，则车辆处于右转状态，反之，则车辆处于非右转状态。
S4、当目标为第一状态，且车辆处于右转状态时，进入S5；当目标为第二状态，且车辆处于右转状态时，进入S6；当目标为第二状态，且车辆处于非右转状态时，进入S7。
S5、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh和横向速度vh分析是否满足第一制动条件，若满足第一制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；车辆制动速度限定在车速v≤VF里执行，所有判断基于当前帧逐帧进行，按每帧的结果输出执行要求；当前时刻点对右转弯内轮差范围的目标的制动策略，如图2所示，具体包括：
S51、根据当前连续F帧的横摆角速度wz计算车辆的累计角位移θ，，其中，t0表达从启动角位移计算开始到当前帧的时间；
S52、判断当前车速v是否不超过预设车速v0，v0一般取值2-3km/h，若是，则进入S53，反之则进入S54；
S53、判断是否满足以下四个条件，若均满足，则满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；四个条件具体为：
①、累计角位移θ>θ0；
②、当前的角速度wz>w0；
③、横向距离dh≤d0，纵向距离dv：-0.75L≤dv≤1.6m；
④、横向速度vh＜0m/s；
其中，θ0为车辆在右转弯中达到的第一预设累计角位移，一般取值2°-3°，足以区分变道与真实右转弯；w0为车辆右转弯过程中的预设角速度，对应当前的转弯车速，即v0，在v0取值2-3km/h时，一般取值0.025-0.035rad/s；d0为在第一状态的右转情况下进行制动的目标横向距离阈值，一般取值0.25-0.35m；L为车辆的车身长度，L≥8m；VF为系统制动功能作用的速度上限，一般取值15km/h，不超过20km/h；
累计角位移θ的计算方式为：当有持续三帧wz>w0时，从第一帧算积分的初始时间，否则累计角位移θ保持为0；
当前角速度wz>w0的条件主要保证当前转弯过程在持续进行；
纵向距离设定前后范围主要考虑两点：传感器在远距离处的精度以及内轮差2.5m月牙范围本身有一个从前到后扫过的过程，该纵向距离足以覆盖整个内轮差范围。
S54、当车辆的累计角位移θ>（0.01v+0.005)rad/s时，启动制动准备，并进入S55；
S55、当车辆的累计角位移θ＜（0.75v+0.75）°时，进入S56；当（0.75v+0.75）°≤累计角位移θ＜θ1时，进入S57；当车辆的累计角位移θ≥θ1时，进入S58；其中，θ1为车辆在右转弯中达到的第二预设累计角位移，表示右转弯主要过程即将完成但是仍在转弯过程中的阶段，主要标志是内轮差的间距开始缩小而不是继续扩大，对于标准直角弯，一般实测该数值在60°-65°。
S56、当横向距离dh≤1.5d0，-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m；且横向速度vh＜0m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S57、当横向距离dh≤（d0+0.1*（0.75L+dv）），-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m，且横向速度vh＜-0.1m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S58、当横向距离dh≤1.6d0，-0.6L≤纵向距离dv≤1m，横向速度vh＜-0.2m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断。
在S56、S57、S58的执行过程中，只要发生了连续1秒内当前角速度wz≤(0.01v+0.005)rad/s时，则累计角位移θ清零，并且退出制动准备状态。
分三个阶段S56、S57、S58的不同制动策略。尤其在转弯过程中，对右侧的目标以车身不同位置从前到后的距离进行制动距离的动态调整。
S6、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh、纵向距离dv和横向速度vh分析是否满足第二制动条件，若满足第二制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；具体为：判断是否满足以下三个条件，若均满足，则满足第二制动条件，进行制动，制动示意图如图3所示；反之则不满足第二制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；三个条件具体为：
（1）、车辆的累计角位移θ>（0.01v+0.01)rad/s；
（2）、-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m，横向距离dh≤（3d0+0.065*（0.75L+dv))m；
（3）、距离碰撞时间TTC＜（2.66TTC0+0.045*（0.75L+dv))s，其中，距离碰撞时间TTC=|dh/vh|，TTC0为预设的参考时间。
S7、根据横摆角速度wz、车速v、前向加速度ax、侧向加速度ay、横向距离dh、横向速度vh、纵向速度vv分析是否满足第三制动条件，若满足第三制动条件，则进行制动，制动示意图如图4所示；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；如图5所示，具体包括：
S71、判断是否满足以下三个条件，若均满足，则启动制动准备，并进入S72；反之则不满足第三制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；三个条件具体为：
（一）、累计角位移θ＜（0.01v+0.005)rad/s；
（二）、前向加速度ax>-1m/s2，侧向加速度ay＜0.5m/s2；
（三）、5km/h＜纵向速度vv＜v，横向速度vh＜0；
S72、判断是否满足以下三个条件，若均不满足，则不满足第二制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；反之则满足第二制动条件，进行制动；三个条件具体为：
1）、|vv/vh|＞10，且TTC＜TTC0；
2）、1≤|vv/vh|≤10，且TTC＜（1/30*（10-vv/vh）+TTC0）s；
3）、|vv/vh|＞10，且距离碰撞时间TTC＜2TTC0，其中TTC0为距离碰撞时间TTC的参考值，TTC0=d0/（3.6km/h），即在d0距离下以3.6km/h相对速度的碰撞时间，一般取值0.25-0.35s。
防碰撞制动系统，包括：
储存器；储存器用于储存计算机程序；
执行器；执行器用于执行储存器中储存的计算机程序，执行该计算机程序时，实现如上述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法。
针对工程车辆右转弯内轮差范围与周边行人、障碍物、电瓶车防碰撞进行的主动制动策略。该策略综合考虑了工程车辆车身长，在右转弯时其作为一个刚体，各点的线速度不一致，考虑运动自身规律，对不同的位置点进行不同的目标相对距离制动策略以及不同的距离碰时间的制动策略。相比于目前的盲点监测BSD的距离划分进行的预警以及制动方式，该策略能够更适合驾驶员的驾驶体验，保证制动事件的准确率与召回率都处在较高的水平。从而能够解决目前后装制动产品安装的上车量问题，以及上车后设备的制动功能开启率一直上不去的问题。对于国内几百万辆工程车辆的后装主动安全设备的推广将起来积极作用。
另一方面，本策略通过距离的判定以及距离时间的双重判定，在距离与时间的相空间上对目标进行综合判断，有效地将自动紧急制动系统AEBS的距离碰撞时间TTC动态策略引入盲区制动策略，从而为自动驾驶的特殊车辆、特殊场景的算法策略提供了一个实际处理的方向，有效补充大型车辆的边角案例corner case的应对策略。
通过在杭州以及衢州的不同4个渣土车公司的35台渣土车(主要车型为三一牌SYM5255GJB1E，车身尺寸：10.02m×2.55m×3.98m)上安装应用以上策略的盲区预警制动设备，其中相关参数按变量名称表中相关范围进行设定。跟踪1个月的运行，然后通过其上传平台的主要事件以及事件参数（包括制动时本车车速、目标的横向距离、纵向距离、横向相对速度、纵向相对速度等），以及视频附件，综合进行分析如下：
A、运行总里程：38523km；运行总时长：2317h；平均车速：24km/h；之都制动功能开启率：85%；总制动次数：619次，右盲（含内轮差）制动：320次。
B、右盲区制动事件中，事件的速度与数量的分布如图6所示：
a）、在车速≤3km/h时，事件仅有23次，符合此时制动距离域较少，目标距离车身较近才制动的场景；
b）、在3km/h＜车速≤11km/h时，事件主要集中在6-11km/h的范围，基本符合策略中在5km/h以上重点监测的策略，这也是制动事件发生最集中的速度段；
c）、而在车速＞11km/h后，车辆右转弯较快时实际场景基本上目标接近较少，并且降速转弯后，等提速时，此时已进入直行段，即累计角速度大于65°之后的范围，所以制动事件较少了；
——以上基本实际案例数量的分布基本符合制动距离域的既定策略结果；
C、右盲区制动事件中，事件的横向与纵向距离分布如图7所示：
a、可以看出来，主要事件集中在车辆右侧头部。在TTC时间制动域中，在车速5km/h＜v＜15km/h的范围时，对车前部的TTC阈值约为1.2s，向车后部逐渐减少至约0.8s，所以车右前方更容易触发制动事件，也符合真实事故场景。所以以上制动TTC时间域策略基本得到了体现。
b、而在右后侧以较大角度并线切入本车的制动事件中，可以看出靠近车身的事件在横向距离为30cm以及70cm处集中分布，因为按|vv/vh|的比值即切入角的大小，TTC阈值从0.3s到0.6s的变化，使得同样的横向速度因为不同的纵向速度而使得制动时的横向距离不同，考虑到实际主要是行人以及电瓶车两种目标靠近，产生了制动距离上的离散分布。
本发明的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本发明的技术方案做出的技术变形，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，其特征在于，包括：
S1、以车身前端的右端点为原点，车辆右侧方向为X轴正向，车辆正前方为Y轴正向构建车辆坐标系；
S2、实时获取车辆的姿态参数和位于车辆右侧预设距离内的目标的目标参数；姿态参数包括车辆的车速v、转向灯状态tl、前向加速度ax、侧向加速度ay、横摆角速度wz，目标参数包括目标相对于车辆的横向距离dh、纵向距离dv、横向速度vh和纵向速度vv；
S3、判断目标相对于车辆的横向速度是否不超过预设的阈值，若是，则目标为第一状态，若否，则目标为第二状态；根据转向灯状态判断车辆是否右转，若是，则车辆处于右转状态，反之，则车辆处于非右转状态；
S4、当目标为第一状态，且车辆处于右转状态时，进入S5；当目标为第二状态，且车辆处于右转状态时，进入S6；当目标为第二状态，且车辆处于非右转状态时，进入S7；
S5、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh和横向速度vh分析是否满足第一制动条件，若满足第一制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S6、根据横摆角速度wz、车速v、横向距离dh、纵向距离dv和横向速度vh分析是否满足第二制动条件，若满足第二制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S7、根据横摆角速度wz、车速v、前向加速度ax、侧向加速度ay、横向距离dh、横向速度vh、纵向速度vv分析是否满足第三制动条件，若满足第三制动条件，则进行制动；反之则不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断。
2.根据权利要求1所述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，其特征在于，在S5中包括：
S51、根据当前连续F帧的横摆角速度wz计算车辆的累计角位移θ；
S52、判断当前车速v是否不超过预设车速v0，若是，则进入S53，反之则进入S54；
S53、判断是否满足以下四个条件，若均满足，则满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；四个条件具体为：
①、累计角位移θ>θ0；
②、当前的角速度wz>w0；
③、横向距离dh≤d0，纵向距离dv：-0.75L≤dv≤1.6m；
④、横向速度vh＜0m/s；
其中，θ0为车辆在右转弯中达到的第一预设累计角位移，w0为车辆右转弯过程中的预设角速度，d0为在第一状态的右转情况下进行制动的目标横向距离阈值，L为车辆的车身长度；
S54、当车辆的累计角位移θ>（0.01v+0.005)rad/s时，启动制动准备，并进入S55；
S55、当车辆的累计角位移θ＜（0.75v+0.75）°时，进入S56；当（0.75v+0.75）°≤累计角位移θ＜θ1时，进入S57；当车辆的累计角位移θ≥θ1时，进入S58；其中，θ1为车辆在右转弯中达到的第二预设累计角位移；
S56、当横向距离dh≤1.5d0，-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m；且横向速度vh＜0m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S57、当横向距离dh≤（d0+0.1*（0.75L+dv）），-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m，且横向速度vh＜-0.1m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；
S58、当横向距离dh≤1.6d0，-0.6L≤纵向距离dv≤1m，横向速度vh＜-0.2m/s时，满足第一制动条件，进行制动；反之则不满足第一制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断。
3.根据权利要求1所述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，其特征在于，在S6中，判断是否满足以下三个条件，若均满足，则满足第二制动条件，进行制动；反之则不满足第二制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；三个条件具体为：
（1）、车辆的累计角位移θ>（0.01v+0.01)rad/s；
（2）、-0.75L≤纵向距离dv≤1.6m，横向距离dh≤（3d0+0.065*（0.75L+dv))m；
（3）、TTC＜（2.66TTC0+0.045*（0.75L+dv))s，其中，TTC=|dh/vh|，TTC0为预设的参考时间。
4.根据权利要求1所述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法，其特征在于，在S7中包括：
S71、判断是否满足以下三个条件，若均满足，则启动制动准备，并进入S72；反之则不满足第三制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；三个条件具体为：
（一）、累计角位移θ＜（0.01v+0.005)rad/s；
（二）、前向加速度ax>-1m/s2，侧向加速度ay＜0.5m/s2；
（三）、5km/h＜纵向速度vv＜v，横向速度vh＜0；
S72、判断是否满足以下三个条件，若均不满足，则不满足第二制动条件，不进行制动，并返回S2车辆后续驾驶制动的判断；反之则满足第二制动条件，进行制动；三个条件具体为：
1）、|vv/vh|＞10，且TTC＜TTC0；
2）、1≤|vv/vh|≤10，且TTC＜（1/30*（10-vv/vh）+TTC0）s；
3）、|vv/vh|＞10，且距离碰撞时间TTC＜2TTC0，其中TTC0为距离碰撞时间TTC的参考值。
5.防碰撞制动系统，其特征在于，包括：
储存器；储存器用于储存计算机程序；
执行器；执行器用于执行储存器中储存的计算机程序，执行该计算机程序时，实现如权利要求1-4任一项所述的工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法。
CN202410320457.4A 2024-03-20 2024-03-20 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统 Active CN117901822B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410320457.4A CN117901822B (zh) 2024-03-20 2024-03-20 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统
NL2038464A NL2038464B1 (en) 2024-03-20 2024-08-20 Anti-Collision Braking Method And System For Area Of Difference Of Radius Between Inner Wheels Of Engineering Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410320457.4A CN117901822B (zh) 2024-03-20 2024-03-20 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117901822A true CN117901822A (zh) 2024-04-19
CN117901822B CN117901822B (zh) 2024-05-28

Family

ID=90697593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410320457.4A Active CN117901822B (zh) 2024-03-20 2024-03-20 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN117901822B (zh)
NL (1) NL2038464B1 (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105869438A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 深圳市中天安驰有限责任公司 一种车辆防碰撞预警系统
CN106043126A (zh) * 2016-07-28 2016-10-26 江苏罗思韦尔电气有限公司 一种重型卡车转向预警辅助装置及预警方法
CN108263279A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 现代自动车株式会社 基于传感器整合的行人检测和行人碰撞避免装置及方法
CN108528445A (zh) * 2018-03-29 2018-09-14 江苏大学 一种智能汽车传感器盲区主动避撞方法
US20190139412A1 (en) * 2017-11-08 2019-05-09 Mindtronic Ai Co.,Ltd. Blind spot informative system and method thereof
US20200108825A1 (en) * 2018-10-08 2020-04-09 Mando Corporation Collision avoidance apparatus and collision avoidance method
US20200361430A1 (en) * 2019-05-14 2020-11-19 Hyundai Mobis Co., Ltd. Adaptive aeb system considering steerable path and control method thereof
CN114023107A (zh) * 2021-11-01 2022-02-08 深圳智慧车联科技有限公司 预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101655587B1 (ko) * 2014-12-01 2016-09-07 현대자동차주식회사 사각지역 검출 시스템(bsds) 및 차선 유지 보조 시스템(lkas)을 통합적으로 제어하는 시스템 및 방법
US11364883B2 (en) * 2020-03-27 2022-06-21 Nvidia Corporation Leveraging rear-view sensors for automatic emergency braking in autonomous machine applications
GB2604627B (en) * 2021-03-10 2023-06-21 Jaguar Land Rover Ltd Weather-dependent driver assistance system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105869438A (zh) * 2016-04-12 2016-08-17 深圳市中天安驰有限责任公司 一种车辆防碰撞预警系统
CN106043126A (zh) * 2016-07-28 2016-10-26 江苏罗思韦尔电气有限公司 一种重型卡车转向预警辅助装置及预警方法
CN108263279A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 现代自动车株式会社 基于传感器整合的行人检测和行人碰撞避免装置及方法
US20190139412A1 (en) * 2017-11-08 2019-05-09 Mindtronic Ai Co.,Ltd. Blind spot informative system and method thereof
CN108528445A (zh) * 2018-03-29 2018-09-14 江苏大学 一种智能汽车传感器盲区主动避撞方法
US20200108825A1 (en) * 2018-10-08 2020-04-09 Mando Corporation Collision avoidance apparatus and collision avoidance method
US20200361430A1 (en) * 2019-05-14 2020-11-19 Hyundai Mobis Co., Ltd. Adaptive aeb system considering steerable path and control method thereof
CN114023107A (zh) * 2021-11-01 2022-02-08 深圳智慧车联科技有限公司 预防城市渣土车右转过程与非机动车发生冲突的方法、系统及其存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
NL2038464B1 (en) 2025-09-29
CN117901822B (zh) 2024-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4261092B1 (en) Control method, related device, and computer-readable storage medium
JP6710710B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN103842230B (zh) 车辆的驾驶辅助系统
JP6641583B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7085371B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6578589B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019159427A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019160032A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019043378A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
CN113460080B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2019160031A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7159267B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019137185A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN115848363A (zh) 一种避撞和降损轨迹规划方法
WO2025011338A1 (zh) 一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统
JP7138151B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6583697B2 (ja) 周辺監視装置、制御装置、周辺監視方法、およびプログラム
CN115158306B (zh) 车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质
JP2022104040A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN110775027A (zh) 基于后车驾驶模式的防追尾制动系统和方法
CN116080639A (zh) 自动避让决策方法、系统、电子设备、车辆及储存介质
CN115167367A (zh) 基于主动安全和v2x技术的倒车避撞系统
CN117901822B (zh) 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及系统
CN118597119B (zh) 一种考虑碰撞时间的自动紧急转向路径规划方法及系统
JP7050098B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant