CN117907230B - 基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其包括用于放置被测物体的置物台，以及用于摄取被测物体表面图像的图像摄取装置，还包括分区光源和控制器，分区光源和图像摄取装置分别电连接于控制器，控制器预存储有若干个分区，所述分区与分区光源一一对应设置，分区光源用于对对应分区进行照射，控制器用于控制每一分区光源分别对被测物体进行照射，控制器还用于控制图像摄取装置逐一拍摄得到每一分区光源照射下的被测物体的分区图像；控制器还用于获取所有分区所对应的分区图像，并将所有分区图像合成处理得到立体图像，输出显示立体图像；本申请具有降低被测物体表面瑕疵被漏检的可能性，提高检测全面性的效果。

Description

基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，尤其是涉及一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统。

背景技术

物体在生产制造和使用过程中一般会产生不同的外观缺陷，常见的缺陷类型有划伤、擦花、凹坑、破损、缺失、脏污、破洞、变形等，这些缺陷易对产品的质量、使用性能等造成影响，为此，目前一般会运用机器视觉检测的方式来对物体表面进行缺陷检测。

机器视觉是指用机器代替人眼来做测量和判断，具体地，通过外设光源对物体表面进行照射，再通过图像摄取装置（如CMOS、CCD）将被摄取目标转换成图像，再通过人为进行图像观测来更为清晰地分析物体表面的瑕疵，或通过图像处理系统来对图像进行处理，提取图像中与缺陷类型相对应的特征，实现对缺陷的检测识别。

然而，上述机器视觉检测方法的光源普遍为单一且照射方向固定的光源，当对具有多种瑕疵类型的物体进行视觉检测时，单一且照射方向固定的光源不易呈现上述物体的所有瑕疵，进而易造成瑕疵漏检的情况，影响视觉检测的全面性，故有待改善。

发明内容

为了改善瑕疵漏检现象，提高物体表面的视觉检测全面性，本申请提供一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统。

本申请提供的一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，采用如下的技术方案：

一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，包括用于放置被测物体的置物台，以及用于摄取被测物体表面图像的图像摄取装置，还包括分区光源和控制器，所述分区光源和图像摄取装置分别电连接于控制器，所述控制器预存储有若干个分区，所述分区与分区光源一一对应设置，所述分区光源用于对对应分区进行照射，所述控制器用于控制每一分区光源分别对被测物体进行照射，所述控制器还用于控制所述图像摄取装置逐一拍摄得到每一分区光源照射下的被测物体的分区图像；所述控制器还用于获取所有分区所对应的分区图像，并将所有分区图像合成处理得到立体图像，输出显示所述立体图像。

通过采用上述技术方案，与现有利用单一位置的单一光源对被测物体进行照射并检测的方式相比，本申请设立多个分区光源，并分别对被测物体进行分区照射，同时摄取分区照射下的分区图像，再对所有分区图像进行合成处理得到立体图像，利用该立体图像来表征被测物体的表面立体形态，从而降低被测物体表面瑕疵被漏检的可能性，提高检测全面性。

作为优选，所述图像摄取装置包括光度立体相机；

所述控制器用于控制光度立体相机逐一拍摄得到每一分区光源照射下的被测物体的分区图像，所述控制器还用于将分区图像进行合成处理得到第一立体图像，其中，所述第一立体图像可以为2.5D图像或伪3D图像；

所述控制器还用于将所述第一立体图像以点云形式进行输出显示。

通过采用上述技术方案，利用光度立体相机来对各分区光源照射下的被测物体进行拍摄得到每一分区的分区图像，再通过控制器将所有分区图像进行合成处理得到第一立体图像，再以点云形式输出该第一立体图像。

作为优选，所述图像摄取装置包括多目相机，所述多目相机包括设置于置物台顶部的顶拍相机，以及位于置物台上方周向布置的多个侧方相机；

所述控制器还用于控制顶拍相机和每一侧方相机分别对被测物体进行拍摄得到分位图像，并获取所述分位图像，将所有所述分位图像合成处理得到第二立体图像；

所述控制器还用于将所述第二立体图像以点云形式进行输出显示。

通过采用上述技术方案，采用多目相机从多个方位对被测物体进行拍摄得到每一方位所对应的分位图像，再将所有分位图像合成形成第二立体图像，最后通过控制器将第二立体图像以点云形式进行输出显示。

作为优选，所述置物台表面开设有通孔，所述置物台靠近通孔处的下方还设置有吸附件，所述被测物放置于置物台靠近通孔处的上表面，所述吸附件的吸附口与所述通孔相连通，所述吸附件用于控制通孔处形成负压或释放负压，所述吸附件受控于控制器，以用于通过控制器控制吸附件的启闭。

通过采用上述技术方案，置物台通孔和吸附件的设置可使得当被测物被放置于置物台上时，通过控制器控制吸附件来使得置物台通孔处被吸附形成负压，以实现吸附件对被测物的吸附，通过吸附的方式来使得被测物固定于置物台上，减少因被测物在被检测过程中出现位置偏移，进而影响图像的合成处理效果的情况。

作为优选，所述吸附件吸附口连通有进气管，所述进气管插设于通孔内，所述置物台上还设置有用于开合通孔的封口组件。

通过采用上述技术方案，当无需进行检测时，利用封口组件将通孔闭合，避免外界环境中的杂物堵塞通孔或进气管，进而影响对被测物的吸附固定效果。

作为优选，所述封口组件包括导向杆、支撑件和封堵块，所述置物台表面贯穿开设有供导向杆插设的滑移孔，所述支撑件设置于导向杆上，以用于带动置物台沿导向杆轴线方向滑移；所述置物台内部开设有空腔，所述空腔连通于滑移孔和通孔，所述封堵块位于空腔内，所述封堵块靠近导向杆处的一端套接于导向杆上，且所述封堵块与导向杆相互套接处的侧壁设置有导向面，所述导向面用于使得置物台相对导向杆滑移时，带动封堵块朝远离通孔的方向滑移或朝靠近通孔的方向滑移并插设于通孔内。

通过采用上述技术方案，通过支撑件带动置物台相对导向杆滑移，如带动置物台相对导向杆向下滑移，此时导向面将使得封堵块朝远离通孔的方向移动，从而打开通孔，相反，当置物台相对导向杆向上滑移时，导向面的设置使得封堵块朝靠近通孔的方向移动并插入通孔内，实现对通孔的闭合。

作为优选，所述支撑件包括支撑弹簧，所述支撑弹簧连接于导向杆与置物台之间，且所述支撑弹簧的伸缩方向平行于导向杆轴线方向；所述封堵块与空腔内壁之间共同连接有复位弹簧，所述复位弹簧伸缩方向平行于封堵块沿空腔内滑移的滑移方向；且所述支撑弹簧和复位弹簧均未形变时，所述封堵块远离导向杆处的一端插设于通孔内，且所述进气管位于通孔正下方。

通过采用上述技术方案，当被测物体被放置于置物台上时，置物台将受被测物体重力作用而下移，此时支撑弹簧被压缩（本方案默认所有被测物体重力均能使得置物台下移，即，使得支撑弹簧被压缩），导向杆相对滑移孔滑移，进而使得封堵块在导向面的作用下朝远离通孔的方向滑移，打开通孔，与此同时，进气管在置物台下移的同时插入通孔内，实现进气管与通孔的连通；而当完成检测且将被测物体取出置物台表面时，支撑弹簧将带动置物台上移复位，此时进气管脱离通孔，与此同时，复位弹簧也将带动封堵块重新插入通孔内，实现对通孔的闭合。

作为优选，所述封口组件还包括气囊、泄气管和泄气阀，所述气囊设置于置物台上方，所述气囊通过管道连通于所述吸附件的出气口，所述泄气管与气囊相连通，所述泄气阀设置于泄气管上，以用于控制泄气管的与气囊的连通与否。

通过采用上述技术方案，本方案通过将吸附件所抽取的气体传输至气囊，以使得气囊在鼓胀之后能够对位于其下方的置物台进行抵压，进而使得置物台下移，此方案不仅适用于重量大于置物台重量的被测物体，同样也解决了被测物体的重量不大于置物台重量时对置物台的升降驱动，扩大了本申请方案的适用性，当完成检测之后，可通过泄压阀来释放气囊内的气体，以使得气囊释放对置物台的抵压之后，在支撑弹簧的带动下使得置物台上移复位，进而使得封堵块重新插入通孔内复位。

作为优选，所述吸附件出气口连通有第一出气管和第二出气管，以及用于切换阀，所述切换阀使得同一时间内，吸附件的出气口可以且仅可以与第一出气管或第二出气管相连通，所述第一出气管连通于气囊，所述切换阀电连接于控制器，控制器还电连接有检测模块，所述检测模块用于测定被测物体的重量是否大于置物台，所述控制器用于基于检测模块的检测结果，控制切换阀和吸附件的启闭。

通过采用上述技术方案，在实际检测时，检测人员只需将被测物体放置于置物台上，此时将由检测模块自动检测被测物体的重量是否大于置物台的重量，控制器将根据该检测结果来选择是否需要利用气囊鼓胀来实现对置物台的抵压和通孔的开启，即实现了自动选择通孔开合的方式，并自动控制通孔的开合。

作为优选，所述泄气管远离气囊处的一端管口朝向置物台表面。

通过采用上述技术方案，当完成检测之后，可通过泄压阀来释放气囊内的气体，以使得气囊释放对置物台的抵压之后，在支撑弹簧的带动下使得置物台上移复位，进而使得封堵块重新插入通孔内复位，而在此过程中，本申请限定了泄气管的管口朝向置物台表面，因此，可借助气囊内的气体来对置物台表面实现吹扫，减少置物台表面的灰尘等杂物的堆积，从而减少因置物台表面杂物堆积而导致被测物体无法与置物台上表面稳定贴合、进而影响吸附件对被测物体的定位稳固性的情况。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

与现有利用单一位置的单一光源对被测物体进行照射并检测的方式相比，本申请设立多个分区光源，并分别对被测物体进行分区照射，同时摄取分区照射下的分区图像，再对所有分区图像进行合成处理得到立体图像，利用该立体图像来表征被测物体的表面立体形态，从而降低被测物体表面瑕疵被漏检的可能性，提高检测全面性；

本申请利用光度立体相机来对各分区光源照射下的被测物体进行拍摄得到每一分区的分区图像，再通过控制器将所有分区图像进行合成处理得到2.5D图像或伪3D图像，再以点云形式输出；采用多目相机从多个方位对被测物体进行拍摄得到每一方位所对应的分位图像，再将所有分位图像合成形成2.5D图像，再以点云形式输出。

附图说明

图1是本申请实施例1公开的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统的结构示意图。

图2是本申请实施例1公开的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统的结构框图。

图3是本申请实施例2公开的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统的结构示意图。

图4是图3中A-A向的剖视图。

图5是本申请实施例2中用于体现封堵块与空腔之间连接关系的剖视图。

附图标记说明：1、机架；11、活动架；12、置物台；121、通孔；122、滑移孔；123、空腔；124、复位弹簧；2、图像摄取装置；21、光度立体相机；22、多目相机；3、分区光源；4、控制器；41、检测模块；411、第一测距传感器；412、第二测距传感器；5、封口组件；51、导向杆；52、支撑件；521、支撑弹簧；53、封堵块；531、对接孔；532、导向面；54、气囊；55、泄气管；56、泄气阀；6、吸附件；61、进气管；62、第一出气管；63、第二出气管；64、切换阀。

实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

实施例

本申请实施例1公开一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统。参照图1和图2，基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统包括置物台12、图像摄取装置2、分区光源3和控制器4。置物台12用于放置被测物体，被测物体可以为：塑料、纺织、金属、3C、陶瓷、锂电、橡胶、木材、医疗用品等。置物台12外围设有机架1，分区光源3安装于机架1上，分区光源3具体可以为八通道或四通道的环形光源，或八通道或四通道的球积分光源，相应的分区光源3的每一通道处均设有发光体（此为现有技术，在此不再赘述）。机架1上固定安装有活动架11，机架1上可设置升降装置（如气缸或电机丝杆）来实现活动架11的升降，图像摄取装置安装于活动架11上，且位于分区光源3的上方。

参照图1和图2，控制器4具体可以为PLC控制器，其预存储有若干个分区，分区数量与发光体数量相一致，分区光源3和图像摄取装置均电连接于控制器4，控制器4可独立控制分区光源3在每一分区（即每一通道）的发光体的亮灭，从而实现从每一分区对被测物体进行照射。控制器4还用于控制图像摄取装置2逐一拍摄得到被测物体在每一分区的发光体照射下的分区图像，再将所有分区图像进行合成处理得到立体图像，并输出显示该立体图像。

参照图1和图2，其中，立体图像包括第一立体图像；图像摄取装置2包括光度立体相机21，光度立体相机21可以安装于置物台12正上方的位置，控制器4用于控制光度立体相机21逐一拍摄得到被测物体在每一分区的发光体照射下的分区图像，控制器4还用于对分区图像进行合成处理得到第一立体图像。具体的，第一立体图像可以为2.5D图像或伪3D图像，可由控制器4采用光度立体算法相关的神经网络SDPS-Net算法合成得到。

参照图1和图2，立体图像还包括第二立体图像，图像摄取装置2还包括多目相机22，多目相机22包括架设于置物台12中心位置的上方的顶拍相机，以及位于置物台12上方周向设置的多个侧方相机，本申请实施例中的侧方相机具体可以为四个，且朝向置物台12中心位置倾斜设置；顶拍相机和侧方相机分别各自对应一个拍摄视角，控制器4用于控制多目相机22拍摄得到各个拍摄视角下的被测物体的分位图像，并将所有分位图像合成处理得到第二立体图像。具体的，第二立体图像可以为2.5D图像，可由控制器4采用经辐射场（NeRF）算法将分位图像做融合得到。控制器4还用于将上述第一立体图像和/或第二立体图像以点云形式输出显示。

本申请实施例1公开的一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统的实施原理为：在需要对被测物体进行检测时，将被测物体放置于置物台12上，然后通过控制器4启动分区光源3和光度立体相机21，控制光度立体相机21按照预设频率拍摄，同时按照预设频率控制分区光源3切换启闭发光体，以使得光度立体相机21每次拍摄得到的图像为对应发光体照射下的被测物的图像，即发光体所对应的分区的分区图像，并在拍摄次数与分区数量相一致时关闭光度立体相机21和发光体；控制器4用于接收所有分区图像并基于现有的光度立体算法相关的神经网络SDPS-Net算法，将所有分区图像合成得到第一立体图像，即2.5D图像和伪3D图像，最后控制器4以点云形式输出前述第一立体图像。

另外，还可采用多目相机22来对被测物进行拍摄，具体的，通过控制器4分别启动顶拍相机和每一侧方相机，以便从不同视角对被测物进行拍摄得到对应视角的图像（即分位图像），控制器4将接收所有分位图像，并采用经辐射场（NeRF）算法将分位图像做融合得到第二立体图像，最后再以点云形式输出第二立体图像。

实施例

本申请实施例2与实施例1的区别在于：参照图3和图4，置物台12表面开设有通孔121，被测物放置于靠近通孔121处的置物台12上表面，置物台12上设置有用于开合通孔121的封口组件5，封口组件5包括导向杆51、支撑件52和封堵块53，支撑件52具体包括支撑弹簧521。通孔121可以为多个，且通孔121、导向杆51、封堵块53三者一一对应设置。导向杆51沿竖直方向固定设置于置物台12一侧，且置物台12贯穿开设有供导向杆51插设的滑移孔122，支撑弹簧521套接于导向杆51上，且支撑弹簧521连接于导向杆51与置物台12之间。

参照图4和图5，置物台12内部开设有可供每一封堵块53滑移的空腔123，空腔123连通于对应的通孔121和滑移孔122，封堵块53往复滑移连接与通孔121与滑移孔122之间。封堵块53与空腔123内壁之间共同固定连接有复位弹簧124，且复位弹簧124伸缩方向平行于封堵块53的伸缩方向；封堵块53靠近对应导向杆51处的一侧开设有可供导向杆51贯穿的对接孔531，对接孔531内壁以及导向杆51周壁上均设置有导向面532，导向面532具体可以为斜面或外凸的弧面；导向面532用于使得置物台12相对导向杆51滑移时，带动封堵块53朝远离通孔121的方向滑移或朝靠近通孔121的方向滑移并插设于通孔121内。

参照图4和图5，且当复位弹簧124和支撑弹簧521均未形变时，封堵块53靠近通孔121处的一端插设于通孔121内，当置物台12下移时，支撑弹簧521被压缩，导向杆51相对置物台12滑动，此时导向杆51上的导向面532将抵推封堵块53上的导向面532，以使得封堵块53朝远离通孔121的方向移动，此时复位弹簧124形变，通孔121打开；而当置物台12在支撑弹簧521弹力作用下上移时，复位弹簧124将带动封堵块53滑移复位并插入对应通孔121内。

参照图2、图4和图5，置物台12靠近通孔121处的下方设置有吸附件6，吸附件6具体为抽气泵，吸附件6吸附口连通有进气管61，进气管61与通孔121一一对应设置，进气管61外径小于通孔121内径。且当复位弹簧124和支撑弹簧521均未形变时，进气管61位于置物台12下方，且位于对应的通孔121的正下方，且与置物台12下表面存在空隙。吸附件6的出气口还连通有第一出气管62和第二出气管63，吸附件6的出气口上还设有用于将吸附件6出气口与第一出气管62、第二出气管63切换连通的切换阀64，即切换阀64使得同一时间内，吸附件6的出气口可以且仅可以与第一出气管62或第二出气管63相连通。

参照图2、图4和图5，封口组件5还包括气囊54、泄气管55、泄气阀56，气囊54安装于机架1上，且气囊54位于置物台12上方，第一出气管62远离吸附件6处的一端连通于气囊54，泄气管55连通于气囊54，且泄气管55管口朝向置物台12上表面，泄压阀安装于泄气管55上，以用于控制泄气管55与气囊54的连通与否；泄气阀56、切换阀64和吸附件6均电连接于控制器4，控制器4还电连接有检测模块41，检测模块41用于测定被测物的重量是否大于置物台12，具体的，检测模块41具体可以为嵌置于置物台12靠近通孔121处的上表面的第一测距传感器411，以及安装于机架1上的第二测距传感器412。

参照图2、图4和图5，第二测距传感器412的检测端朝向置物台12上表面，第一测距传感器411的检测端朝向置物台12上方，本实施例中默认当被测物被放置于置物台12上时，被测物位于第一测距传感器411上方，因此可通过第一测距传感器411所检测的距离值来判定被测物体是否被放置于置物台12上，若是，则控制器4将启动第二测距传感器412并检测第二测距传感器412与置物台12之间的距离值，若该距离值等于指定距离值，则说明置物台12下移，进而说明被测物体的重量大于置物台12重量，此时控制器4则控制切换阀64将吸附件6出气口与第二出气管63相连通，此时由于置物台12的下移，通孔121势必已经处于打开状态，且进气管61已经插入通孔121内，此时控制器4将启动吸附件6，以使得通孔121处形成负压，实现对置物台12上的被测物体的固定，直至完成检测时，关闭吸附件6。

而相反，若第二测距传感器412与置物台12之间的距离值不等于指定距离值，则说明置物台12并未下移，或置物台12下移程度不够，即说明被测物体的重量不大于置物台12重量，此时控制器4将控制切换阀64将吸附件6出气口与第一出气管62相连通，并启动吸附件6，以通过吸附件6来吸附外部空气并输送至气囊54内，使得气囊54鼓胀后下压置物台12，实现置物台12的下移；控制器4内可预设有距离值与向气囊54充气的时长的对应关系表，通过距离值确定向气囊54充气的时长，并在达到指定时长后，控制切换阀64将吸附件6出气口与第二出气管63相连，此时则认为置物台12已经下移至使得封堵块53完全脱离通孔121，且进气管61已经插入通孔121内，且处于进气管61管口端壁与置物台12上表面相齐平的状态；此时进气管61与被测物体下表面相贴合，吸附件6继续工作，实现对被测物的负压吸附定位。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，包括用于放置被测物体的置物台(12)，以及用于摄取被测物体表面图像的图像摄取装置(2)，其特征在于：还包括分区光源(3)和控制器(4)，所述分区光源(3)和图像摄取装置(2)分别电连接于控制器(4)，所述控制器(4)预存储有若干个分区，所述分区与分区光源(3)一一对应设置，所述分区光源(3)用于对对应分区进行照射，所述控制器(4)用于控制每一分区光源(3)分别对被测物体进行照射，所述控制器(4)还用于控制所述图像摄取装置(2)逐一拍摄得到每一分区光源(3)照射下的被测物体的分区图像；所述控制器(4)还用于获取所有分区所对应的分区图像，并将所有分区图像合成处理得到立体图像，输出显示所述立体图像；

所述置物台(12)表面开设有通孔(121)，所述置物台(12)靠近通孔(121)处的下方还设置有吸附件(6)，所述被测物放置于置物台(12)靠近通孔(121)处的上表面，所述吸附件(6)的吸附口与所述通孔(121)相连通，所述吸附件(6)用于控制通孔(121)处形成负压或释放负压；

所述吸附件(6)吸附口连通有进气管(61)，所述进气管(61)插设于通孔(121)内，所述置物台(12)上还设置有用于开合通孔(121)的封口组件(5)；

所述封口组件(5)包括导向杆(51)、支撑件(52)和封堵块(53)，所述置物台(12)表面贯穿开设有供导向杆(51)插设的滑移孔(122)，所述支撑件(52)设置于导向杆(51)上，以用于带动置物台(12)沿导向杆(51)轴线方向滑移；所述置物台(12)内部开设有空腔(123)，所述空腔(123)连通于滑移孔(122)和通孔(121)，所述封堵块(53)位于空腔(123)内，所述封堵块(53)靠近导向杆(51)处的一端套接于导向杆(51)上，且所述封堵块(53)与导向杆(51)相互套接处的侧壁设置有导向面(532)，所述导向面(532)用于使得置物台(12)相对导向杆(51)滑移时，带动封堵块(53)朝远离通孔(121)的方向滑移或朝靠近通孔(121)的方向滑移并插设于通孔(121)内；

所述支撑件(52)包括支撑弹簧(521)，所述支撑弹簧(521)连接于导向杆(51)与置物台(12)之间，且所述支撑弹簧(521)的伸缩方向平行于导向杆(51)轴线方向；所述封堵块(53)与空腔(123)内壁之间共同连接有复位弹簧(124)，所述复位弹簧(124)伸缩方向平行于封堵块(53)沿空腔(123)内滑移的滑移方向；且所述支撑弹簧(521)和复位弹簧(124)均未形变时，所述封堵块(53)远离导向杆(51)处的一端插设于通孔(121)内、所述进气管(61)位于通孔(121)正下方。

2.根据权利要求1所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述图像摄取装置(2)包括光度立体相机(21)；

所述控制器(4)用于控制光度立体相机(21)逐一拍摄得到每一分区光源(3)照射下的被测物体的分区图像，所述控制器(4)还用于将分区图像进行合成处理得到第一立体图像，其中，所述第一立体图像可以为2.5D图像或伪3D图像；

所述控制器(4)还用于将所述第一立体图像以点云形式进行输出显示。

3.根据权利要求1所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述图像摄取装置(2)包括多目相机(22)，所述多目相机(22)包括设置于置物台(12)顶部的顶拍相机，以及位于置物台(12)上方周向布置的多个侧方相机；

所述控制器(4)还用于控制顶拍相机和每一侧方相机分别对被测物体进行拍摄得到分位图像，并获取所述分位图像，将所有所述分位图像合成处理得到第二立体图像；

所述控制器(4)还用于将所述第二立体图像以点云形式进行输出显示。

4.根据权利要求1所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述吸附件(6)受控于控制器(4)，以用于通过控制器(4)控制吸附件(6)的启闭。

5.根据权利要求1所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述封口组件(5)还包括气囊(54)、泄气管(55)和泄气阀(56)，所述气囊(54)设置于置物台(12)上方，所述气囊(54)通过管道连通于所述吸附件(6)的出气口，所述泄气管(55)与气囊(54)相连通，所述泄气阀(56)设置于泄气管(55)上，以用于控制泄气管(55)的与气囊(54)的连通与否。

6.根据权利要求5所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述吸附件(6)出气口连通有第一出气管(62)和第二出气管(63)，以及用于切换阀(64)，所述切换阀(64)使得同一时间内，吸附件(6)的出气口可以且仅可以与第一出气管(62)或第二出气管(63)相连通，所述第一出气管(62)连通于气囊(54)，所述切换阀(64)电连接于控制器(4)，控制器(4)还电连接有检测模块(41)，所述检测模块(41)用于测定被测物体的重量是否大于置物台(12)，所述控制器(4)用于基于检测模块(41)的检测结果，控制切换阀(64)和吸附件(6)的启闭。

7.根据权利要求5所述的基于多目立体及光度立体的物体表面视觉检测系统，其特征在于：所述泄气管(55)远离气囊(54)处的一端管口朝向置物台(12)表面。