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CN117730474A - 锁止机构、电机锁止系统及云台 - Google Patents

锁止机构、电机锁止系统及云台 Download PDF

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CN117730474A
CN117730474A CN202280048952.3A CN202280048952A CN117730474A CN 117730474 A CN117730474 A CN 117730474A CN 202280048952 A CN202280048952 A CN 202280048952A CN 117730474 A CN117730474 A CN 117730474A
Authority
CN
China
Prior art keywords
locking
memory alloy
state
piece
assembly
Prior art date
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Pending
Application number
CN202280048952.3A
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English (en)
Inventor
赵坤雷
郭善光
王平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
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Pending legal-status Critical Current

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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B65/00—Locks or fastenings for special use
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines

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  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
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Abstract

一种锁止机构、电机锁止系统及云台，其中，锁止机构包括：锁定组件(10)、传动件(40)、滑动组件(20)、记忆合金件(30)，所述锁定组件(10)包括卡合部(12)；滑动组件(20)与传动件(40)连接；记忆合金件(30)，与所述滑动组件(20)连接，当所述记忆合金件(30)处于激励状态时，所述记忆合金件(30)的长度改变以带动所述滑动组件(20)移动，传动件(40)压紧卡合部(12)或松开卡合部(12)，以使所述锁定组件(10)在锁止状态和解锁状态之间切换。

Description

锁止机构、电机锁止系统及云台 技术领域
本申请实施例涉及机械结构设计技术领域，尤其涉及锁止机构、电机锁止系统及云台。
背景技术
对于机械设备、电机、医疗设备或其他设备，经常会需要用锁止机构，以通过锁止机构来实现设备的锁定与解锁，以满足不同使用场景的需求。
然而，相关技术中的锁止机构，体积较大，进而导致整个设备体积较大，降低了用户使用便利性，而对于体积较小的设备上，相关技术中无法实现在较小的设备上安装锁止机构，例如，对于云台的电机，体积较小，难以安装锁止机构，进而难以实现在不改变云台电机的体积下，实现云台电机的锁止与释放。
因此，提供一种结构简单体积较小的锁止机构，以在较小的设备上实现锁止和解锁，是亟待解决的问题。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本申请实施例提供一种锁止机构、电机锁止系统及云台。
本申请实施例第一方面提供一种锁止机构，包括：
锁定组件，包括卡合部；
传动件；
滑动组件，与所述传动件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件压紧所述卡合部或所述传动件松开所述卡合部，从而使得所述锁定组件在锁止状态和解锁状态之间切换。
本申请实施例第二方面提供一种锁止机构，包括：
锁定组件；
滑动组件，与所述锁定组件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述锁定组件从解锁状态切换至锁止状态。
本申请实施例第三方面提供一种电机锁止系统，包括：电机及锁止机构，所述锁止机构包括：
锁定组件，包括卡合部；
传动件；
滑动组件，与所述传动件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件带动所述卡合部运动，以使所述锁定组件处于锁止状态或解锁状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例第四方面提供另一种电机锁止系统，包括：电机及锁止机构，所述锁止机构包括：
锁定组件；
滑动组件，与所述锁定组件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述锁定组件从解锁状态切换至锁止状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例第五方面提供一种云台，包括：轴臂，用于驱动所述轴臂转动的电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：
锁定组件，包括卡合部；
传动件；
滑动组件，与所述传动件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件压紧所述卡合部或所述传动件松开所述卡合部，以使得所述锁定组件在锁止状态和解锁状态之间切换，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例第六方面提供另一种云台，包括：轴臂，用于驱动所述轴臂转动的电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：
锁定组件；
滑动组件，与所述锁定组件连接；
记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述 锁定组件从解锁状态切换至锁止状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例提供的锁止机构、电机锁止系统及云台，通过控制记忆合金件处于激励状态，而使得记忆合金件带动滑动组件运动，而滑动组件运动带动锁定组件在解锁状态和锁定状态之间切换，也就是说通过记忆合金件实现锁定组件的解锁和锁定。由于记忆合金件体积非常小，占用设备的空间较小，因此能够实现体积较小的设备的解锁和锁定。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的包含有锁定机构的电机锁止系统的内部结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的电机锁止系统的结构示意图；
图3为本申请一实施例提供的电机锁止系统的爆炸结构示意图；
图4为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的结构示意图；
图5a为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的施力部越过受力部之前的示意图；
图5b为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的施力部越过受力部之后的示意图；
图6为本申请另一实施例提供的包含有锁定机构的电机锁止系统的内部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。
应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A1及/或B1，可以表示：单独存在A1，同时存在A1和B1，单独存在B1这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
对于手持云台或机载云台而言，云台具有至少一个转动轴，而驱动转动轴转动的电机在不通电的状态下，云台的轴臂均是自由状态。发明人经过创造性地劳动发现，云台在需要进行收纳时，若轴臂仍然是处于自由状态，则非常容易导致在携带或运输云台的过程中，导致轴臂发生晃动，出现撞击的现象，进而对云台造成一定的损伤，造成云台的维修成本增加，降低了云台的使用寿命。
因此，为了至少能够解决上述特定的技术问题，本申请提供以下实施例，以能够在较小的设备或装置上设置锁止机构，以，例如在云台的电机上实现电机的锁止和释放，以能够实现云台的轴臂的锁止和释放，且锁止机构体积较小，能够内置于电机内。
需要说明的是，以下实施例所描述的锁止机构，并不仅限于对云台的电机进行锁定，可以理解的是，其他需要实现锁定和解锁的功能的设备，均可以采用本申请实施例所提供的锁止机构而实现。例如，锁止机构用于实现锁定两个配合件之间的相对活动，例如相对转动、相对移动、滑动。举例来说，对于无人飞行器的螺旋桨驱动电机，可以通过该锁止机构，来对螺旋桨驱动电机实现锁止和释放，当在锁止状态下，防止螺旋桨在无人飞行器上随意转动。该锁止机构也可以不限于实现电机的转子与定子的锁止和解锁，在一些实施例中，例如，还可以实现在相互枢转连接的轴臂之间的锁止和解锁。该锁止机构还可以用于实现对任意两个配合件之间的相对移动的锁止和解锁。当然，本申请实施例所提供的锁止机构所能应用的场景也不限于上述，本领域技术人员可以根据实际需要来选择，本申请实施例不做限定。
下面提供具体实施例以对本申请的锁止机构进行详细描述。
图1为本申请一实施例提供的包含有锁定机构的电机锁止系统的内部结构示意图；图2为本申请一实施例提供的电机锁止系统的结构示意图；图3为本申请一实施例提供的电机锁止系统的爆炸结构示意图；请参照附图1～附图3，本申请一些实施例提供的锁止机构，包括：锁定组件10、滑动组件20和记忆合金件30。
滑动组件20与锁定组件10连接；其中，锁定组件10能够在锁止状态和解锁状态之间切换。当锁定组件10安装于可相对转动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于锁止状态，使得两个配合件之间无法相对转动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对转动。当锁定组件10安装于可相对移动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于 锁止状态，使得两个配合件之间无法相对移动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对移动。
滑动组件20可以在受到外力的作用下而滑动，滑动组件20与锁定组件10连接，因此，滑动组件20滑动时可以带动锁定组件10运动。
记忆合金件30与滑动组件20连接，当记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使得滑动组件20能够带动锁定组件10从锁止状态切换至解锁状态，当滑动组件20沿第一方向移动时，滑动组件20能够带动锁定组件10从解锁状态切换至锁止状态。
需要注意的是，滑动组件20与锁定组件10连接可以是滑动组件20与锁定组件10抵接，也可以是滑动组件20与锁定组件10直接连接，而滑动组件20沿第一方向移动，能够使得锁定组件10在锁止状态和解锁状态切换。
具体的，所谓记忆合金件30是指在受到激励后产生形变，而在记忆合金件30从激励状态切换到正常状态后，能够恢复至原来的形态。在一个具体的实施例中，上述的激励状态可以包括加热状态，当记忆合金件30处于加热状态时，记忆合金件30收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动。或者，在一些实施例中，上述的激励状态可以包括加磁状态，所谓加磁状态是施加磁场，使得记忆合金件30处于磁场中。当记忆合金件30处于加磁状态时，记忆合金件30收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动。而无论是对记忆合金件30加热还是加磁，均是利用其在加热或加磁状态下，使得马氏体相变，并在记忆合金件30由加热状态或加磁状态切换为正常状态时，使得马氏体逆变。在外观表现上来看，即记忆合金件30在激励状态下收缩，而在激励状态切换为正常状态时恢复原态。示例性的，通过给所述记忆合金件30施加激励电流以使所述记忆合金件进入所述激励状态。
而无论记忆合金件30的上述功能实现是基于何种方式的外部激励实现，其均是利用记忆合金件30的材料本身性质所决定，而不依赖于记忆合金件30的体积和重量，因此，记忆合金件30的体积和重量可以较小，以适应于体积或空间较小的设备或装置中。在一个具体的实施例中，记忆合金件30可以制成丝状或线状，以提高其所应用的设备或装置的轻量化和小型化程度，并可应用于体积较小的部件中，提高锁定机构应用的广泛性。
记忆合金件30与滑动组件20连接，具体可以是记忆合金件30与滑动组件20固定连接，还可以是记忆合金件30与滑动组件20可活动地连接，本申请实施例不做限定，只要使得记忆合金件30在受到预设激励而长度改变时，带动滑动组件20沿第一方向运动即可。本领域技术人员可以通过对锁定组件10和滑动组件20的结构和配合关系进行具体设计，使得滑动组件20在沿第一方向移动时，可以带动锁定组件10在锁止状态和解锁状态之间切换。例如，当对记忆合金件30进行第一次激励时，滑动组件20沿第一方向移动，而使得锁定组件10切换至锁止状态， 而当对记忆合金件30进行第二次激励时，滑动组件20沿第一方向移动，而使得锁定组件10切换至解锁状态。或者，当对记忆合金件30进行第一次激励时，滑动组件20沿第一方向移动，而使得锁定组件10从锁止状态切换至解锁状态，而当对记忆合金件30进行第二次激励时，滑动组件20沿第一方向移动，而使得锁定组件10从解锁状态切换至锁止状态。也就是说，只要对记忆合金件30进行一次激励，滑动组件20便会带动锁定组件10进行状态切换。由此，可以实现类似间歇运动，来达到锁止机构的锁止和解锁。
本实施例提供的锁止机构，通过控制记忆合金件处于激励状态，而使得记忆合金件带动滑动组件沿第一方向移动，而滑动组件沿第一方向移动带动锁定组件在解锁状态和锁定状态之间切换，也就是说通过控制记忆合金件实现锁定组件的解锁和锁定。由于记忆合金件体积非常小，占用设备的空间较小，因此能够实现体积较小的设备的解锁和锁定。并且，由于本实施例是通过控制记忆合金件处于激励状态，即可实现锁定组件的锁止状态和解锁状态的切换，由此可以通过一个记忆合金件实现锁止机构的锁止和解锁。
另外，本申请实施例的锁止机构由于尺寸和体积可以较小，因此可以实现在电机中内置锁止机构，可提供一种集成有具有锁止和解锁功能的电机。
在一些实施例中，当记忆合金件30从激励状态切换至正常状态过程中，记忆合金件30的长度改变且滑动组件20沿第二方向移动，且锁定组件10的状态保持不变，其中，第一方向与第二方向相反。
具体的，记忆合金件30从激励状态切换至正常状态，可以是记忆合金件30从加热状态冷却至室温状态，或者从对记忆合金件30施加磁场，到对记忆合金件30施加的磁场消失的状态等。当记忆合金件30由激励状态切换至正常状态的过程中，滑动组件20可以沿第二方向移动至初始位置，但是在该过程中，锁定组件10的状态仍然保持不变。具体来说，例如记忆合金件30在上次被激励时，锁定组件10处于锁止状态，则在记忆合金件30从该激励状态下恢复至正常状态的过程中，滑动组件20沿第二方向移动，但锁定组件10仍然处于锁止状态。或者，记忆合金件30在上次被激励时，锁定组件10处于解锁状态，则在记忆合金件30从该激励状态下恢复至正常状态的过程中，滑动组件20沿第二方向移动，但锁定组件10仍然处于解锁状态。也就是说，锁定组件10的状态改变仅基于记忆合金件30被激励时才能改变，由此，使得只要在记忆合金件30没有被激励时，锁定组件10的状态便不会改变，能够有效提高锁止机构的可靠性。
下面基于一个具体的应用场景，对本申请实施例的锁止机构的可靠性进行说明。
例如，本实施例所提供的锁止机构可以应用于云台的轴臂电机，以用于对轴臂电机的固定部(包括定子)与转动部(包括转子)实现相对锁止和解锁。当用户需要收纳云台时，可以通过对记忆合金件30施加预设加热电流，而使得记忆合金件30温度升高而处于激励状态，此时记忆合金件30带动锁定组件10运动至锁止状态，进而可以停止对记忆合金件30施加预设电流使得 记忆合金件30恢复至正常状态，此时轴臂电机维持在锁止状态，轴臂电机的固定部和转动部无法相对转动，从而使得云台在收纳状态下各轴臂可以维持在锁止状态。所述云台包括手持云台和/或机载云台。示例性的，所述云台通过安装部安装至可移动平台上，所述可移动平台包括无人机、机器人以及其他可移动设备。
由于本实施例所提供的锁定组件10的状态改变需要通过将记忆合金件30切换为激励状态才能实现，而云台在收纳状态下，记忆合金件30一直处于正常状态，因此，可以保证云台在收纳状态下，各轴臂维持在锁止状态。而当需要再次正常使用云台时，只需要再次对记忆合金件30施加预设加热电流，即可将轴臂切换至解锁状态，具有锁止可靠，操作方便的优点。
在一个具体实施例中，如图1所示，锁止机构可以用于将第一配合件100与第二配合件200相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，第一配合件100能够相对于第二配合件200转动。示例性的，第一配合件100包括电机的转动部，第二配合件200包括电机的固定部。或者，第一配合件100和第二配合件为其他能够相对转动的部件，例如两个相互枢转连接的部件。
示例性的，所述转动部包括至少部分所述电机的转轴；所述固定部包括所述电机的底座或盖体。
在本实施例中，记忆合金件30可以呈线状，第二配合件200可以具有用于容纳记忆合金件30的腔体X。上述腔体X可以是在第二配合件200上所开设的凹槽形成，或者，在第二配合件200上的一些凸起特征围设而成。只要能在第二配合件200上形成供记忆合金件30容纳的腔体X即可。具体的，腔体X的轮廓轨迹可以限定出记忆合金件30的延伸轨迹，以便于将预定长度的记忆合金件30按照预定延伸轨迹安装于第二配合件200。从而保证记忆合金件30在预设激励状态下，带动滑动组件20移动预设位移，进而保证锁定组件10能够可靠地切换状态。避免因记忆合金件30安装位置不恰当而导致记忆合金件30被预设激励参数(例如预设电流)激励时，滑动组件20所移动的位移不足以让锁定组件10改变状态的情况发生。
进一步的，记忆合金件30可以设于第二配合件200，且围绕第一配合件100的至少部分。记忆合金件30围绕第一配合件100的至少部分，而并非以直线形态设置于第二配合件200，如此可以使得在第二配合件200的有限空间内容纳较长的记忆合金件30，而记忆合金件30越长，当记忆合金件30受到同等激励时，其长度改变越多，通过记忆合金件30带动滑动组件20所移动的位移越大。记忆合金件30越靠近于第二配合件200的边缘位置处，越能够在第二配合件200的有限空间内，设置越长的记忆合金件30。本领域技术人员可以根据实际需要来设计记忆合金件30在第二配合件200上的具体设置位置，本实施例不做严格限定。
而为了实现锁定组件10能够在锁止状态和解锁状态之间切换，请继续参照附图1，在一些实施例中，锁定组件10可以包括：锁定部11和卡合部12。
锁定部11用于与第一配合件100机械耦合连接。锁定部11与第一配合件100机械耦合连 接，具体可以是：锁定部11与第一配合件100分体成型，但两者固定连接。或者，锁定部11与第一配合件100周向固定，但轴向可移动；或者，锁定部11与第一配合件100一体成型；甚至，锁定部11与第一配合件100传动连接等。也就是说，锁定部11与第一配合件100之间存在机械耦合关系，只要锁定部11能够运动，第一配合件100便能够运动，锁定部11运动被限制，则第一配合件100也被限制运动。
卡合部12可以设于第二配合件200，用于与锁定部11卡合。由于锁定部11和卡合部12分别设于第一配合件100和第二配合件200，因此，通过卡合部12与锁定部11卡合，即可实现卡合部12与锁定部11在卡合状态下，第一配合件100与第二配合件200的相对锁定。
滑动组件20沿第一方向移动时，滑动组件20可以抵推或释放卡合部12，以使卡合部12朝向锁定部11运动，或远离锁定部11。滑动组件20可以仅用于与卡合部12抵顶接触，或者滑动组件20可以与卡合部12具有连接关系，且滑动组件20可以朝锁定部11所在方向抵顶卡合部12。本实施例中，滑动组件20沿第一方向移动时，滑动组件20可以抵推卡合部12，以使得卡合部12与锁定部11卡合，使得锁定组件10处于锁止状态；以及，滑动组件20沿第一方向移动时，滑动组件20也可以释放卡合部12，以使得卡合部12与锁定部11脱离，使得锁定组件10从锁止状态切换至解锁状态。
在一些实施例中，为实现滑动组件20沿第一方向移动时，抵推或释放卡合部12。滑动组件20上可以具有用于与卡合部12抵顶的至少两个不同的抵推部位，当滑动组件20上的第一个抵推部位抵推卡合部12时，使得卡合部12与锁定部11之间卡合，当滑动组件20上的第二个抵推部位抵推卡合部12时，使得卡合部12与锁定部11脱离。或者，滑动组件20上仅一个部位能够抵推到卡合部12，而其他位置无法抵推到卡合部12。当滑动组件20运动到非抵推部位与卡合部12相对时，使得卡合部12与锁定部11脱离。
锁定部11可以位于第一配合件100的外侧壁，或者，锁定部11可以通过中间连接件与第一配合件100固定连接。当锁定部11被锁定，则第一配合件100也无法转动。
具体的，如图1所示，锁定部11可以包括锁定齿轮。锁定齿轮可以与第一配合件100同轴连接，例如，锁定齿轮可以为齿轮套，锁定齿轮可以套设于第一配合件100的外侧壁，或者，锁定齿轮可以通过中间连接件与第一配合件100同轴连接。锁定齿轮与第一配合件100同轴连接使得锁定齿轮与第一配合件100可以同轴转动。
锁定部11为锁定齿轮，可以实现锁定齿轮的周向各处均可以实现与卡合部12的卡合，无论第一配合件100当前转动至哪个角度，只要卡合部12抵推至锁定齿轮处，便能够通过卡合部12锁止锁定齿轮，阻碍第一配合件100转动。以对于云台的轴臂电机来讲，当轴臂电机安装有上述的锁定机构时，可以实现轴臂电机在任意旋转状态下被锁止，提高了操作灵活性。
更进一步的，锁定齿轮可以与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。相较于直面齿形啮合， 斜面齿形啮合的方式，可以在外部转矩过大时，锁定齿轮与卡合部12之间能够强制脱离。由此，能够避免当外部转矩过大，但锁定齿轮与卡合部12之间因直面啮合而不易相互脱离，而导致锁定齿轮上的齿形断裂的现象发生，有效保证了锁止机构的使用寿命。可以理解的是，锁定齿轮的斜面齿形斜面角度越小，锁定齿轮与卡合部12卡合后的锁定可靠性越好。而锁定齿轮的斜面齿形斜面角度越大，锁定齿轮越容易在外部转矩作用下，而强制脱离卡合部12，越不易出现因外部转矩过大而导致锁定齿轮齿形断裂的情况。本领域技术人员可以根据实际情况设计或选择锁定齿轮的斜面齿形的斜面角度，本实施例不做具体限定。
在其他一些实施例中，锁定部11也不限于为锁定齿轮，在一些可选实施例中，锁定部11还可以是设于第一配合件100上的凹槽结构或者凹孔结构，对应的，卡合部12包括与锁定部11的凹槽结构或凹孔结构配合的凸起结构。或者，锁定部11还可以是设于第一配合件100上的凸起结构，对应的，卡合部12包括与锁定部11的凸起结构配合的凹槽结构或凹孔结构。本申请实施例并不限定卡合部12与锁定部11的卡合处的结构，只需要两者能够相互卡合而限制第一配合件100的转动即可。在需要切换至锁止状态时，可以控制锁定部11转动至能够与卡合部12卡合的角度，然后控制记忆合金件30处于激励状态，使得滑动组件20带动卡合部12与锁定部11卡合，进而使得锁定组件10处于锁止状态。
在一些实施例中，如图1所示，卡合部12可以包括第一弹簧片。第一弹簧片本身具有弹性，当锁定部11与卡合部12之间由于外部转矩过大时，第一弹簧片能够产生略微形变而使得锁定部11与卡合部12能够相互脱离，进而也起到强脱保护的作用，防止锁定部11合卡合部12之间的卡合齿形断裂受损。当然，本领域技术人员在进行具体设计时，可以合理设计合选择第一弹簧片的刚度，以避免第一弹簧片的刚度过低，而导致锁定部11与卡合部12极易脱离，而导致锁止不可靠的问题。
另外，值得注意的是，当作用于第一配合件100的外力(外部用于驱动第一配合件100转动的作用力)足够大时，卡合部12产生的变形足以让卡合部12与锁定部11之间的齿形脱离，从而降低齿形断裂的风险。但是，当锁定部11为锁定齿轮时，由于锁定齿轮周向具有连续的多个齿的存在，卡合部12与锁定部11的脱齿仅是一种“离合保护作用”，当卡合部12与锁定部11在第一组齿形脱离时，卡合部12会快速地进入下一组啮合状态，外观表现可以是出现“哒哒”的打齿声，但只要记忆合金件30未被再次激励，则锁定部11与卡合部12则不会持续脱离。
而卡合部12与第二配合件200的连接关系，至少可以包括以下两种方式：
在一些实施例中，卡合部12可以包括用于与第二配合件200固定连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b。在本实施例中，卡合部12本身可以具有弹性，以使得卡合部12能够在滑动组件20所施加的抵推力作用下朝向锁定部11运动。并且，在滑动组件20对卡合部12所施加的抵推力减小或者撤销时，卡合部12可以在自身弹力作用下恢复到与锁定部11 脱离的状态。
需要说明的是，图1中所示连接端12a位于卡合部12的端部，但是在其他一些实施例中，连接端12a也可以位于卡合部12的中部或其他位置，只要连接端12a与锁定端12b之间具有一定距离即可。
在其他一些可选的实施例中，卡合部12可以包括用于与第二配合件200可转动连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b，卡合部12与第二配合件200之间设有第一弹性件(图中未示出)。具体的，卡合部12可以通过转轴与第二配合件200枢转连接，第一弹性件可以为扭簧，扭簧的其中一个扭臂与卡合部12连接，扭簧的另一个扭臂与第二配合件200连接，扭簧可以同轴套设于转轴。当然，第一弹性件也可以是拉簧或者压簧等弹性件，只要为卡合部12施加弹性复位力即可。通过第一弹性件可以带动卡合部12自动复位，且滑动组件20可以克服第一弹性件的弹力而将卡合部12抵推至与锁定部11卡合。
需要说明的是，锁定端12b包括齿状结构，如图1所示，锁定端12b的齿状结构用于与锁定部11的齿状结构啮合。或者，锁定端12b和锁定部11中的其中一个为凹槽，锁定端12b和锁定部11中的另一个为凸起。以上，均可实现锁定端12b与锁定部11之间的卡合锁止。
为实现滑动组件20沿第一方向移动时，能够抵推卡合部12或释放卡合部12。在一个具体实施例中，锁止机构还包括传动件40。传动件40与滑动组件20连接，滑动组件20沿第一方向移动时，能够带动传动件40进行转动，以使传动件40抵推或释放卡合部12，并使卡合部12朝向锁定部11运动，或远离锁定部11。滑动组件20沿第二方向移动时，传动件40保持不动。需要说明的是，传动件40与滑动组件20连接，具体可以是传动件40与滑动组件20抵接，或者传动件40与滑动组件20两者之间采用其他结构驱动连接，在滑动组件20沿第一方向移动的过程中，能够对传动件40施加作用力使得传动件40转动即可。
由于记忆合金件30处于激励状态时，带动滑动组件20沿第一方向移动，记忆合金件30从激励状态切换回正常状态的过程中，滑动组件20沿第二方向移动。为了实现滑动组件20往第一方向移动时，卡合部12才能动作，而与锁定部11卡合或脱离。因此，本实施例中限定滑动组件20沿第一方向移动时，才能带动传动件40转动。而滑动组件20沿第二方向移动时，传动件40保持不动，进而也不能改变卡合部12的状态，使得整个锁止机构能够可靠稳定在锁止状态或解锁状态。
在一个具体实施例中，如图1所示，传动件40抵推卡合部12的抵推方向可以与滑动组件20的移动方向之间具有夹角，在一些实施例中，传动件40抵推卡合部12的抵推方向可以与滑动组件20的移动方向基本垂直。
为实现传动件40的上述功能，在一个具体实施例中，请继续参照附图1，传动件40可以包括抵推部41和释放部42，抵推部41到传动件40的转动中心的距离L1大于释放部42到传动 件40的转动中心的距离L2。传动件40包括一转动轴M，但传动件40与滑动组件20存在驱动连接关系，滑动组件20沿第一方向移动能够驱动传动件40转动。传动件40的转动中心为转动轴M的轴线。抵推部41和释放部42可以分别形成于传动件40的周向侧壁。
在传动件40转动至抵推部41与卡合部12抵顶时，卡合部12可以与锁定部11卡合；而在传动件40转动至释放部42与卡合部12接触，或释放部42与卡合部12相对且具有间隙时，卡合部12脱离锁定部11。如图1所示为传动件40转动至释放部42与卡合部12接触，此时卡合部12脱离锁定部11，具体是卡合部12的锁定端12b脱离锁定部11。在其他一些实施例中，当传动件40转动至释放部42与卡合部12相对，但释放部42与卡合部12之间具有间隙时，说明卡合部12已经恢复至自然状态，其中，自然状态是指卡合部12未受到抵推力作用下的状态，可以设计卡合部12在自然状态下不与锁定部11卡合，而仅在受到预设的抵推力作用下，并朝锁定部11抵推预设距离后才能与锁定部11卡合。该抵推的预设距离可以是抵推部41到传动件40的转动中心的距离L1与释放部42到传动件40的转动中心的距离L2之差。
为进一步优化本申请实施例所提供的技术方案，进一步的，抵推部41与卡合部12相接触的抵推面的法线指向传动件40的转动中心。在锁定组件10处于锁止状态下，抵推部41与卡合部12抵顶接触。当第一配合件100受到外部转矩作用时，锁定部11会反向给卡合部12施加作用力，进而卡合部12也易反向给传动件40作用力。基于此，本实施例中，将抵推部41与卡合部12相接触的抵推面的法线指向传动件40的转动中心，使得卡合部12给传动件40所施加的反向作用力在传动件40上产生的扭矩分量为0，进而避免出现卡合部12反向推动传动件40转动的情况，进一步保证了该锁定机构的锁止可靠性。
示例性的，传动件40可以包括凸轮。凸轮可以包括多个凸起，且多个凸起围绕传动件40的转动中心周向间隔布置；凸起形成上述的抵推部41，相邻两个凸起31之间形成上述的释放部42。在一个具体实施例中，凸轮上的多个凸起31可以沿凸轮的周向方向均匀布置，以使得凸轮与卡合部12每次抵顶时，凸轮所需转过的角度相等，从而，使得锁止机构每次在解锁状态切换至锁定状态时，滑动组件20所移动的位移相等。由于滑动组件20所移动的位移由记忆合金件30收缩的位移决定，记忆合金件30收缩的位移由激励参数决定，例如激励电流大小，激励磁场大小、激励持续时间等决定，因此，一旦激励参数确定，则可以使得滑动组件20每次所滑动的位移确定。示例性的，凸轮上的各个凸起到凸轮转到中心的距离L1相等，由此实现凸轮无论转动至哪个凸起与卡合部12抵顶，都可以可靠地将卡合部12抵推至于锁定部11卡合。在如图1所示的示例性实施例中，凸轮上具有三个凸起，三个凸起沿凸轮的周向均匀布置，在其他一些实施例中，凸轮上的凸起的数量也可以为两个、四个、五个等，本申请不做特别限定。
图4为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的结构示意图；
图5a为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的施力部越过受力部之前的示意图；图5b 为本申请一实施例提供的锁定机构中的滑动组件的施力部越过受力部之后的示意图；本实施例提供一种能够实现滑动组件20带动传动件40转动的具体实现方案。具体的，请参照附图4和附图5a～附图5b，传动件40包括与滑动组件20抵顶配合的受力部43；在滑动组件20沿第一方向移动的过程中，滑动组件20抵顶受力部43，以使传动件40转动。具体的，受力部43可以与凸轮通过转轴M固定连接，使得受力部43与凸轮同步转动。滑动组件20可以对受力部43所施加的抵挡力至少在传动件40的切向方向上具有分力，从而，可以使得传动件40在切向分力的作用下转动。
滑动组件20可以包括滑块21和施力部22，滑块21的一侧与记忆合金件30连接，另一侧与施力部22连接，记忆合金件30收缩时能够带动滑块21和施力部22沿第一方向移动而抵顶受力部43，以使得传动件40转动预设角度。如图4所示，施力部22可以设于滑块21底部，施力部22可以从滑块21的底部倾斜向下延伸至抵顶到受力部43。由于施力部22需要抵顶受力部43，其所承受的反向作用力也较大，因此，为了防止施力部22断裂，或者从滑块21上脱离。施力部22可以与滑块21一体成型，或者，施力部22与滑块21焊接在一起，以保证施力部22与滑块21的连接稳定性。
在一个具体实施例中，施力部22可以包括第二弹簧片，进一步的，该第二弹簧片可以为金属弹簧片。施力部22为第二弹簧片时，施力部22能够在外力作用下产生弹性形变，以便于施力部22从抵顶受力部43以驱动传动件40转动的状态切换至施力部22不抵推受力部43的状态。传动件40可以包括与凸轮固定连接的转盘44，受力部43可以设于转盘44，第二弹簧片(施力部22)相对转盘44倾斜设置，以使滑动组件20在沿第二方向运动的过程中，第二弹簧片的倾斜面能够越过受力部43的端面(如图5所示)，并使得受力部43保持静止。需要说明的是，示例性的，滑块21上第二弹簧片的数量为一个。如此，可以实现滑动组件20在向第一方向移动的过程中，传动件40可以转动，但滑动组件20在向第二方向移动的过程中，由于施力部22从受力部43的端面越过。施力部22给受力部43所施加的切向作用力较小，也就是不会给传动件40施加转矩，使得滑动组件20在沿第二方向移动时，传动件40不会转动，从而滑动组件20在沿第二方向移动时不会改变锁定组件10的状态。
在其他一些实施例中，施力部22也可以为刚性件，通过合理的结构设计，可以使得滑动组件20在沿第一方向移动的过程中，刚性的施力部22可以抵推受力部43，但是滑动组件20在沿第二方向移动的过程中，刚需的施力部22可以沿远离受力部43的方向运动而脱离受力部43，使得滑动组件20在沿第二方向移动的过程中，不会带动传动件40转动。
对于施力部22对受力部43之间的配合关系，并不限于上述，本领域技术人员可以根据实际情况进行具体设计，本申请不做限定，只要能实现滑动组件20沿第一方向移动一次时，施力部22能够抵推一个受力部43使得传动件40转动预设角度，而在滑动组件20沿第一方向再一次移动时，施力部22能够抵推下一个受力部43使得传动件40再次转动预设角度即可。
具体的，传动件40可以包括与凸轮固定连接的转盘44，多个受力部43具体可以均匀设置于转盘44上。该转盘44连接于转动轴M。受力部43可以包括多个，多个受力部43绕传动件40的转动中心均匀布置；预设角度为转过相邻两个受力部43时传动件40所转动的角度。如此一来，使得施力部22能够沿传动件40的周向方向上，能够间歇地推动传动件40转动。由于多个受力部43均匀布置，因此，滑动组件20每次沿第一方向移动预设位移，滑动组件20上的施力部22则抵推传动件40上距离该施力部22最近的第一个受力部43的侧壁，进而可以带动传动件40转动预设角度，能够进一步保证传动件40每次抵推卡合部12时，滑动组件20所需沿第一方向移动的位移相等，使得记忆合金件30每次所需的激励参数相等，进而使得该锁止机构的锁止和解锁操作简单可控。而当滑动组件20沿第二方向移动预设位移时，滑动组件20上的施力部22则越过凸起的第二个受力部43的端面直至与第二个受力部43的侧壁接触。
本申请实施例提供的锁止机构，当记忆合金件30在激励—正常—激励—正常…….的循环状态下切换时，施力部22则可以依次抵推各个受力部43，记忆合金件30在一次激励状态，施力部22则抵推一个受力部43，从而可以形成间歇机构。
在一些实施例中，受力部43可以包括沿传动件40的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。滑动组件20可以用于抵推受力凸柱远离转动轴线的一侧的侧壁，以使得滑动组件20可以抵推传动件40转动。当然，在其他一些实施例中，受力部43还可以为其他形状，例如，球状、半球状等。当受力部43的外侧壁为弧面时，可以使得施力部22与受力部43的接触面较小，并且在施力部22抵推受力部43的过程中，传动件40转动，施力部22与受力部43的接触面可以连续顺滑过渡，使得传动件40可以稳定地抵推卡合部12。
在一些实施例中，如图1所示，本申请实施例所提供的锁止机构还可以包括弹性复位件50，弹性复位件50分别与第二配合件200和滑动组件20连接。其中，弹性复位件50可以包括但不限于拉簧、橡胶条等。在记忆合金件30收缩的过程中(滑动组件20沿第一方向移动)，弹性复位件50产生弹性形变。在该过程中，滑动组件20在记忆合金件30收缩力作用下克服弹性复位件50的弹力沿第一方向移动，直至传动件40的抵推部41抵顶至卡合部12。而在记忆合金件30伸长的过程中，由于记忆合金件30无法抵推滑动组件20沿第二方向移动，但是由于滑动组件20与弹性复位件50连接，此时弹性复位件50恢复形变而带动滑动组件20朝第二方向运动，以使施力部22脱离受力部43。由此，在弹性复位件50的作用下，滑动组件20恢复至初始位置，直至记忆合金件30再次受到激励，而使得滑动组件20从初始位置再次沿第一方向移动。
还包括柔性连接线60，弹性复位件50通过柔性连接线60连接滑动组件20。在本申请实施例中，记忆合金件30可以大致沿第一配合件100的周向外侧围绕第一配合件100布置，而弹性复位件50的长度有限，弹性复位件50形变时沿轴向伸缩，通过设置柔性连接线60来将弹性复位件50与滑动组件20连接，可以使得弹性复位件50恢复形变时，通过柔性连接线60拉动滑动 组件20沿预定方向移动。
进一步的，如图1所示，第二配合件200上可以具有限位部70，限位部用于引导记忆合金件30及/或柔性连接线60按预定方向延伸。具体的，限位部70包括限位凸柱。如图1所示，记忆合金件30、柔性连接线60以及弹性复位件50可以围绕第一配合件100。三者可以围绕第一配合件100的整个周向，且三者可以尽量靠近第二配合件200的边缘。通过限位部70对记忆合金件30和柔性连接线60进行限位，使得滑动组件20的拉动方向和拉动作用力确定，保证滑动组件20每次在沿第一方向或第二方向移动时，所移动的位移精准，进而使得整个锁止机构的锁止和解锁可控和精准。
如图1和图2所示，本申请实施例还提供一种电机锁止系统，包括：电机、锁止机构，锁止机构包括锁定组件10、滑动组件20和记忆合金件30。
其中，滑动组件20与锁定组件10连接。记忆合金件30与滑动组件20连接，当记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使得滑动组件20能够带动锁定组件10从锁止状态切换至解锁状态，当滑动组件20再次沿第一方向移动时，滑动组件20能够带动锁定组件10从解锁状态切换至锁止状态，从而使得电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例所提供的电机锁止系统中的锁定组件10、滑动组件20和记忆合金件30可以构成锁止机构，该锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
本申请实施例所提供的电机锁止系统通过内置记忆合金件30达到对电机锁止和解锁的目的，结构简单，能够合理利用电机内的空间而形成内置锁止机构的电机系统。
在一些实施例中，当记忆合金件30从激励状态切换至正常状态过程中，记忆合金件30的长度改变且滑动组件20沿第二方向移动，锁定组件10的状态保持不变；其中，第一方向与第二方向相反。
在一些实施例中，记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动；其中，激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
在一些实施例中，电机包括转动部(第一配合件100)和固定部(第二配合件200)，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固定部转动。
在一些实施例中，记忆合金件30呈线状，固定部具有用于容纳记忆合金件30的腔体。
在一些实施例中，记忆合金件30设于固定部，且围绕转动部的至少部分。
在一些实施例中，锁定组件10包括：锁定部11，用于与转动部机械耦合连接；卡合部12，设于固定部，用于与锁定部11卡合；滑动组件20沿第一方向移动时，抵推或释放卡合部12， 以使卡合部12朝向锁定部11运动，或远离锁定部11。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
在一些实施例中，锁止机构还包括传动件40；传动件40与滑动组件20连接，滑动组件20沿第一方向移动时，能够带动传动件40进行转动，以使传动件40抵推卡合部12，并使卡合部12朝向锁定部11运动；滑动组件20沿第二方向移动时，传动件40保持不动。
在一些实施例中，传动件40包括抵推部和释放部42，抵推部到传动件40的转动中心的距离大于释放部42到传动件40的转动中心的距离；在传动件40转动至抵推部与卡合部12抵顶时，卡合部12与锁定部11卡合；在传动件40转动至释放部42与卡合部12接触，或释放部42与卡合部12相对且具有间隙时，卡合部12脱离锁定部11。
在一些实施例中，抵推部41与卡合部12相接触的抵推面的法线指向传动件40的转动中心。
在一些实施例中，传动件40包括凸轮。
在一些实施例中，凸轮包括多个凸起，且多个凸起围绕传动件40的转动中心周向间隔布置；凸起形成抵推部，相邻两个凸起之间形成释放部42。
在一些实施例中，传动件40包括与滑动组件20抵顶配合的受力部43；在滑动组件20沿第一方向移动的过程中，滑动组件20抵顶受力部43，以使传动件40转动。
在一些实施例中，受力部43包括沿传动件40的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。
在一些实施例中，滑动组件20包括滑块和施力部，滑块的一侧与记忆合金件30连接，另一侧与施力部连接，记忆合金件30收缩时能够带动施力部沿第一方向移动而抵顶受力部43，以使得传动件40转动预设角度。
在一些实施例中，受力部43包括多个，多个受力部43绕传动件40的转动中心均匀布置；预设角度为转过相邻两个受力部43时传动件40所转动的角度。
在一些实施例中，还包括弹性复位件，弹性复位件分别与固定部和滑动组件20连接；在记忆合金件30收缩的过程中，弹性复位件产生弹性形变；在记忆合金件30伸长的过程中，弹性复位件恢复形变而带动滑动组件20朝第二方向运动，以使施力部脱离受力部43。
在一些实施例中，还包括柔性连接线60，弹性复位件50通过柔性连接线60连接滑动组件20。
在一些实施例中，固定部上具有限位部70，限位部70用于引导记忆合金件30及/或柔性连接线60按预定方向延伸。
在一些实施例中，限位部70包括限位凸柱。
在一些实施例中，记忆合金件30、柔性连接线60以及弹性复位件50围绕转动部。
在一些实施例中，施力部22包括第二弹簧片。
在一些实施例中，传动件40包括与凸轮固定连接的转盘44，受力部43设于转盘44，第二弹簧片相对转盘44倾斜设置，以使滑动组件20在沿第二方向运动的过程中，第二弹簧片的倾斜面能够越过受力部43的端面，并使得受力部43保持静止。
在一些实施例中，传动件40包括与凸轮固定连接的转盘，多个受力部43均匀设置于转盘44上。
需要说明的是，本实施例所提供的电机锁止系统中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不再赘述。
本申请一些实施例还提供一种云台，包括：轴臂；用于驱动轴臂转动电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：锁止机构，锁止机构包括锁定组件10、滑动组件20和记忆合金件30。
其中，滑动组件20与锁定组件10连接。记忆合金件30与滑动组件20连接，当记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使得滑动组件20能够带动锁定组件10从锁止状态切换至解锁状态，当滑动组件20再次沿第一方向移动时，滑动组件20能够带动锁定组件10从解锁状态切换至锁止状态，从而使得电机在锁定状态和自由状态之间切换。
本申请实施例所提供的云台中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
本申请实施例所提供的云台的轴臂电机通过内置记忆合金件30达到对电机锁止和解锁的目的，结构简单，能够合理利用电机内的空间而形成内置锁止机构的电机系统。本申请实施例的云台能够在收纳状态下，锁定轴臂，在需要再次使用的时候，只需要再次将记忆合金件30再次激励即可。
在一些实施例中，当记忆合金件30从激励状态切换至正常状态过程中，记忆合金件30的长度改变且滑动组件20沿第二方向移动，锁定组件10的状态保持不变；其中，第一方向与第二方向相反。
在一些实施例中，记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动；其中，激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
在一些实施例中，电机包括转动部(第一配合件100)和固定部(第二配合件200)，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固 定部转动。
在一些实施例中，记忆合金件30呈线状，固定部具有用于容纳记忆合金件30的腔体。
在一些实施例中，记忆合金件30设于固定部，且围绕转动部的至少部分。
在一些实施例中，锁定组件10包括：锁定部11，用于与转动部机械耦合连接；卡合部12，设于固定部，用于与锁定部11卡合；滑动组件20沿第一方向移动时，抵推或释放卡合部12，以使卡合部12朝向锁定部11运动，或远离锁定部11。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
在一些实施例中，锁止机构还包括传动件40；传动件40与滑动组件20连接，滑动组件20沿第一方向移动时，能够带动传动件40进行转动，以使传动件40抵推卡合部12，并使卡合部12朝向锁定部11运动；滑动组件20沿第二方向移动时，传动件40保持不动。
在一些实施例中，传动件40包括抵推部和释放部42，抵推部到传动件40的转动中心的距离大于释放部42到传动件40的转动中心的距离；在传动件40转动至抵推部与卡合部12抵顶时，卡合部12与锁定部11卡合；在传动件40转动至释放部42与卡合部12接触，或释放部42与卡合部12相对且具有间隙时，卡合部12脱离锁定部11。
在一些实施例中，抵推部41与卡合部12相接触的抵推面的法线指向传动件40的转动中心。
在一些实施例中，传动件40包括凸轮。
在一些实施例中，凸轮包括多个凸起，且多个凸起围绕传动件40的转动中心周向间隔布置；凸起形成抵推部，相邻两个凸起之间形成释放部42。
在一些实施例中，传动件40包括与滑动组件20抵顶配合的受力部43；在滑动组件20沿第一方向移动的过程中，滑动组件20抵顶受力部43，以使传动件40转动。
在一些实施例中，受力部43包括沿传动件40的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。
在一些实施例中，滑动组件20包括滑块和施力部，滑块的一侧与记忆合金件30连接，另一侧与施力部连接，记忆合金件30收缩时能够带动施力部沿第一方向移动而抵顶受力部43，以使得传动件40转动预设角度。
在一些实施例中，受力部43包括多个，多个受力部43绕传动件40的转动中心均匀布置；预设角度为转过相邻两个受力部43时传动件40所转动的角度。
在一些实施例中，还包括弹性复位件，弹性复位件分别与固定部和滑动组件20连接；在记忆合金件30收缩的过程中，弹性复位件产生弹性形变；在记忆合金件30伸长的过程中，弹性复位件恢复形变而带动滑动组件20朝第二方向运动，以使施力部脱离受力部43。
在一些实施例中，还包括柔性连接线60，弹性复位件50通过柔性连接线60连接滑动组件20。
在一些实施例中，固定部上具有限位部70，限位部70用于引导记忆合金件30及/或柔性连接线60按预定方向延伸。
在一些实施例中，限位部70包括限位凸柱。
在一些实施例中，记忆合金件30、柔性连接线60以及弹性复位件50围绕转动部。
在一些实施例中，施力部22包括第二弹簧片。
在一些实施例中，传动件40包括与凸轮固定连接的转盘44，受力部43设于转盘44，第二弹簧片相对转盘44倾斜设置，以使滑动组件20在沿第二方向运动的过程中，第二弹簧片的倾斜面能够越过受力部43的端面，并使得受力部43保持静止。
在一些实施例中，传动件40包括与凸轮固定连接的转盘，多个受力部43均匀设置于转盘44上。
需要说明的是，本实施例所提供的云台中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不再赘述。图6为本申请另一实施例提供的包含有锁定机构的电机锁止系统的内部结构示意图。请参照附图1或附图6，本申请一些实施例提供的锁止机构，包括：锁定组件10、传动件40、滑动组件20和记忆合金件30。
锁定组件10包括卡合部12；滑动组件20与传动件40连接；记忆合金件30与滑动组件20连接，当记忆合金件30处于激励状态时，记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20移动，所述传动件40带动所述卡合部12运动，以使所述锁定组件10处于锁止状态或解锁状态。
在某些实施例中，传动件40与卡合部12接触，带动所述卡合部12运动，以使所述锁定组件10处于锁止状态。
在某些实施例中，传动件40与卡合部12分离，以带动所述卡合部12运动，以使所述锁定组件10处于解锁状态。
在某些实施例中，传动件40与卡合部12接触，带动所述卡合部12运动，以使所述锁定组件10处于解锁状态。
记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40压紧卡合部12或传动件40松开卡合部12，以使锁定组件10在锁止状态和解锁状态之间切换。
在某些实施例中，锁止机构用于将第一配合件100与第二配合件200相对锁定，当锁定组件 10处于解锁状态时，第一配合件100能够相对于第二配合件200转动。
当锁定组件10安装于可相对转动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于锁止状态，使得两个配合件之间无法相对转动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对转动。当锁定组件10安装于可相对移动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于锁止状态，使得两个配合件之间无法相对移动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对移动。
需要说明的是，本实施例中所描述的记忆合金件30的性能和原理相同，具体可以参照上述实施例对于记忆合金件30的原理描述，在此不再赘述。
同样的，激励状态也不受限制，具体可以包括在一些实施例中，上述的激励状态可以包括加热状态，在一些实施例中，激励状态可以包括加磁状态，所谓加磁状态是施加磁场，使得记忆合金件30处于磁场中。
本实施例中，利用记忆合金件30带动滑动组件20移动的原理与上述实施例提供的锁止机构的原理相同，具体可以参照上述实施例的描述。
在一些实施例中，滑动组件20移动方向与卡合部12的运动方向不一致。需要说明的是，锁定组件10还包括锁定部11，卡合部12的运动方向是指从滑动组件20带动卡合部12运动时，卡合部12朝锁定部11运动的方向。如图1所示，卡合部12的运动方向大致为径向向内的方向，而滑动组件20的移动方向大致为与径向向内方向垂直的切向方向。
记忆合金件30的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40转动(如图1所示)或移动(如图6所示)，从而使得传动件40压紧卡合部12或传动件40松开卡合部12。
当传动件40压紧卡合部12时，卡合部12卡紧锁定部11，以锁止锁定部11。当传动件40松开卡合部12时，卡合部12脱离锁定部11，以使得锁定部11自由转动。
示例性的，如图1或图6所示，卡合部12上包括第一卡紧齿，锁定部包括第二卡紧齿；锁定组件10处于锁止状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于相互卡合状态；锁定组件10处于解锁状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于脱离状态。示例性的，锁定部11包括锁定齿轮。
锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
卡合部12包括用于与第二配合件200固定连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端。卡合部12包括第一弹簧片。
卡合部12包括用于与第二配合件200可转动连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b，卡合部12与第二配合件200之间设有第一弹性件。传动件40包括凸轮。
上述实施例所提供的锁止机构，可以包括如图1所示的示例性实施例，也可以包括如图6所示的示例性实施例。
本实施例所提供的锁止机构中的具体部件的相关描述可以参照上述实施例的描述，本实施例不再 赘述。
图6所示示例性实施例提供的锁止机构包括：锁定组件10、滑动组件20、第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b。
滑动组件20与锁定组件10连接。其中，锁定组件10能够在锁止状态和解锁状态之间切换。当锁定组件10安装于可相对转动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于锁止状态，使得两个配合件之间无法相对转动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对转动。当锁定组件10安装于可相对移动的两个配合件之间时，可通过控制锁定组件10处于锁止状态，使得两个配合件之间无法相对移动。当锁定组件10处于解锁状态时，两个配合件之间能够相对移动。
第一记忆合金件30a与滑动组件20连接；第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件10处于锁止状态。
第二记忆合金件30b与滑动组件20连接；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b的长度改变以带动滑动组件20沿第二方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件10处于解锁状态；其中，第一方向和第二方向相反。
需要注意的是，滑动组件20与锁定组件10连接可以是滑动组件20与锁定组件10抵接，也可以是滑动组件20与锁定组件10直接连接，但是滑动组件20沿第一方向移动，能够使得锁定组件10在锁止状态和解锁状态切换。
滑动组件20可以在受到外力的作用下而滑动，滑动组件20与锁定组件10连接，因此，滑动组件20滑动时可以带动锁定组件10运动。
需要说明的是，本实施例中所描述的第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b与上述实施例中所描述的记忆合金件30的性能和原理相同，具体可以参照上述实施例对于记忆合金件30的原理描述，在此不再赘述。
同样的，激励状态也不受限制，具体可以包括在一些实施例中，上述的激励状态可以包括加热状态，在一些实施例中，激励状态可以包括加磁状态，所谓加磁状态是施加磁场，使得记忆合金件30处于磁场中。
本实施例中，利用记忆合金件带动滑动组件20移动的原理与上述实施例提供的锁止机构的原理相同，具体可以参照上述实施例的描述。
本实施例与上述实施例的不同之处在于，本实施例的记忆合金件包括两个，分别为第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b。而第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b均与滑动组件20连接，通过两个记忆合金件处于激励状态时，所拉动滑动组件20运动的相反不同来实现锁止机构的锁止和解锁。
本实施例提供的锁止机构，可以通过分别控制两个记忆合金件处于激励状态，而使得第一记忆合金件处于激励状态下可以带动滑动组件沿第一方向移动，进而带动锁定组件处于锁定状态。而控制第二记忆合金件处于激励状态下可以带动滑动组件沿第二方向移动，进而带动锁定组件处于解锁状态。由于记忆合金件体积非常小，占用设备的空间较小，因此即使通过两个记忆合金件也能够实现体积较小的设备的解锁和锁定。
在一些实施例中，当第一记忆合金件30a从激励状态切换至正常状态的过程中，第一记忆合金件30a的长度改变且滑动组件20保持不动。在一些实施例中，当第二记忆合金件30b从激励状态切换至正常状态的过程中，第二记忆合金件30b的长度改变且滑动组件20保持不动。具体的，第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b收缩而带动滑动组件20沿第二方向移动。由此，激励第一记忆合金件30a，使得滑动组件20沿第一方向移动，锁定组件10锁定。激励第二记忆合金件30b，使得滑动组件20沿第二方向移动，锁定组件10解锁。
具体的，上述的从激励状态切换至正常状态，可以是将记忆合金件(第一记忆合金件30a或第二记忆合金件30b)从加热状态冷却至室温状态，或者从对记忆合金件施加磁场，到对记忆合金件施加的磁场消失的状态等。当第一记忆合金件30a由激励状态切换至正常状态的过程中，滑动组件20保持不动，锁定组件10的状态保持不变。当第二记忆合金件30b由激励状态切换至正常状态的过程中，滑动组件20也保持不动，锁定组件10的状态也保持不变。锁定组件10的状态改变仅基于第一记忆合金件30a处于激励状态，或者第二记忆合金件30b处于激励状态时，由此，使得只要在记忆合金件处于正常状态，锁定组件10的状态便不会改变，能够有效提高锁止机构的可靠性。
锁止机构可以用于将第一配合件100与第二配合件200相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，第一配合件100能够相对于第二配合件200转动。具体的，第一配合件100可以为电机的转动部(包括转子)，第二配合件200可以为电机的固定部(包括定子)。或者，第一配合件100和第二配合件为其他能够相对转动的部件，例如两个相互枢转连接的部件。
第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b可以呈线状，第二配合件200具有用于容纳第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b的腔体X。上述腔体X可以是在第二配合件200上所开设的凹槽形成，或者，在第二配合件200上的一些凸起特征围设而成。只要能在第二配合件200上形成供记忆合金件30容纳的腔体X即可。具体的，腔体X的轮廓轨迹可以限定出第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b的延伸轨迹，以便于将预定长度的记忆合金件按照预定延伸轨迹安装于第二配合件200。从而保证记忆合金件30在预设激励状态下，带动滑动组件20沿预设方向移动预设位移，进而保证锁定组件10能够可靠地切换状态。避免因两个记忆合金件安装位置不恰当而导致记忆合金件被预设激励参数(例如预设电流)激励时，滑动组件20所移动 的位移不足以让锁定组件10改变状态的情况发生。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a可以设于第二配合件200，且围绕第一配合件100的至少部分。在一些实施例中，第二记忆合金件30b可以设于第二配合件200，且围绕第一配合件100的至少部分。
具体的，第一记忆合金件30a的一端可以与第二配合件200固定连接，第一记忆合金件30a的另一端可以连接滑动组件20。第二记忆合金件30b的一端与第二配合件200固定连接，第二记忆合金件30b的另一端连接滑动组件20。
如图6所示，第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b可以交叉对称设于第二配合件200。第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b而并非以直线形态设置于第二配合件200，如此可以使得在第二配合件200的有限空间内容纳较长的记忆合金件，而记忆合金件越长，当记忆合金件受到同等激励时，其长度改变越多，通过记忆合金件带动滑动组件20所移动的位移越大。可以理解的是，记忆合金件越靠近于第二配合件200的边缘位置处，越能够在第二配合件200的有限空间内，设置越长的记忆合金件。本领域技术人员可以根据实际需要来设计记忆合金件在第二配合件200上的具体设置位置，本实施例不做严格限定。
而为了实现锁定组件10能够在锁止状态和解锁状态之间切换，请继续参照附图6，在一些实施例中，锁定组件10可以包括：锁定部11和卡合部12。
锁定部11用于与第一配合件100机械耦合连接；锁定部11与第一配合件100机械耦合连接，具体可以是：锁定部11与第一配合件100分体成型，但两者固定连接。或者，锁定部11与第一配合件100周向固定，但轴向可移动；或者，锁定部11与第一配合件100一体成型；甚至，锁定部11与第一配合件100传动连接等。也就是说，锁定部11与第一配合件100之间存在机械耦合关系，只要锁定部11能够运动，第一配合件100便能够运动，锁定部11运动被限制，则第一配合件100也被限制运动。
卡合部12活动设于第二配合件200，用于与锁定部11卡合；由于锁定部11和卡合部12分别设于第一配合件100和第二配合件200，因此，通过卡合部12与锁定部11卡合，即可实现卡合部12与锁定部11在卡合状态下，第一配合件100与第二配合件200的相对锁定。
传动件40用于抵顶卡合部12，以使卡合部12朝向锁定部运动。由于传动件40连接于滑动组件20上，因此，传动件40可以跟随滑动组件20移动。当滑动组件20沿第一方向移动时，传动件40也跟随滑动组件20沿第一方向移动，当滑动组件20沿第二方向移动时，传动件40也跟随滑动组件20沿第二方向移动。
如图6所示，卡合部12可以包括：第一抵推部121和第一释放部122。当传动件40与第一抵推部121抵顶时，卡合部12与锁定部11卡合。当传动件40与第一释放部122抵顶或相对时，卡合部12与锁定部11分离。
其中，在卡合部12处于自然状态下，第一抵推部121相较于第一释放部122更靠近于传动件40。本领域技术人员在对卡合部12进行具体设计时，可以设计卡合部12的弯曲形状，以使得卡合部12具有分别用于与传动件40配合的上述第一抵推部121，以及第一释放部122。
当第一记忆合金件30a处于激励状态时，传动件40能够沿第一方向移动至抵顶卡合部12的第一抵推部121，而使卡合部12与锁定部11卡合。当第二记忆合金件30b处于激励状态时，传动件40能够沿第二方向移动至第一释放部122，而使卡合部12与锁定部11分离。
与上述实施例相同，锁定部11可以包括锁定齿轮。而当锁定部11采用锁定齿轮的设置方式、优点和效果可以参照上述图1～图5所示实施例的描述，本实施例不再赘述。另外，锁定部11也可以采用其他结构形式，具体可以参见上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
进一步的，锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。锁定部11与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定的具体方式，以及具体效果和功能与上述图1～图5所示相同，具体可以参见上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
卡合部12可以包括第一弹簧片。而当卡合部12采用第一弹簧片的设置方式、优点和效果可以参照上述图1～图5所示实施例的描述，本实施例不再赘述。另外，卡合部12也可以采用其他结构形式，具体可以参见上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
在一些实施例中，卡合部12可以包括用于与第二配合件200固定连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b。在本实施例中，卡合部12本身可以具有弹性，以使得卡合部12能够在滑动组件20所施加的抵推力作用下朝向锁定部11运动。并且，在滑动组件20对卡合部12所施加的抵推力减小或者撤销时，卡合部12可以在自身弹力作用下恢复到与锁定部11脱离的状态。
需要说明的是，图1中所示连接端12a位于卡合部12的端部，但是在其他一些实施例中，连接端12a也可以位于卡合部12的中部或其他位置，只要连接端12a与锁定端12b之间具有一定距离即可。
在其他一些可选的实施例中，卡合部12可以包括用于与第二配合件200可转动连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b，卡合部12与第二配合件200之间设有第一弹性件(图中未示出)。具体的，卡合部12可以通过转轴与第二配合件200枢转连接，第一弹性件可以为扭簧，扭簧的其中一个扭臂与卡合部12连接，扭簧的另一个扭臂与第二配合件200连接，扭簧可以同轴套设于转轴。当然，第一弹性件也可以是拉簧或者压簧等弹性件，只要为卡合部12施加弹性复位力即可。通过第一弹性件可以带动卡合部12自动复位，且滑动组件20可以克服第一弹性件的弹力而将卡合部12抵推至与锁定部11卡合。
本实施例所提供的锁止机构与上述实施例中所提供的锁止机构基本相同，不同之处在于，本实施例的锁止机构通过两个记忆合金件分别带动滑动组件沿第一方向或第二方向移动，进而当 滑动组件沿第一方向移动时带动锁定组件锁止，当滑动组件沿第二方向移动时带动锁定组件解锁。并且由于本实施例的锁止机构并非间歇机构，因此，传动件可以直接设于滑动组件上，锁定组件的锁止和解锁，是需要滑动组件沿两个不同方向移动实现的。进而，传动件可以仅为设于滑动组件上的块状结构，结构可以更为简单，而通过在卡合部12上的不同抵顶位实现对卡合部12的抵推或释放，以达到锁定组件的锁止和解锁。
本申请另一个实施例还提供另一种电机锁止系统，包括：电机及锁止机构，锁止机构包括：锁定组件10、传动件40、滑动组件20和记忆合金件。
锁定组件10包括卡合部12；滑动组件20与传动件40连接；记忆合金件与滑动组件20连接，当记忆合金件处于激励状态时，记忆合金件的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40压紧卡合部12或传动件40松开卡合部12，以使锁定组件10在锁止状态和解锁状态之间切换，从而使得电机在锁定状态和自由状态之间切换。
在一些实施例中，电机包括转动部和固定部，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固定部转动。
在一些实施例中，滑动组件20移动方向与卡合部12的运动方向不一致。
在一些实施例中，记忆合金件的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40转动或移动，从而使得传动件40压紧卡合部12或传动件松开卡合部12。
在一些实施例中，
锁定组件10还包括锁定部11，当传动件40压紧卡合部12时，卡合部12卡紧锁定部11，以锁止锁定部11。
当传动件40松开卡合部12时，卡合部12脱离锁定部，以使得锁定部11自由转动。
在一些实施例中，卡合部12上包括第一卡紧齿，锁定部11包括第二卡紧齿；锁定组件10处于锁止状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于相互卡合状态；锁定组件10处于解锁状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于脱离状态。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
在一些实施例中，传动件40包括凸轮。
本申请实施例提供的电机锁止系统，通过控制记忆合金件处于激励状态，而使得记忆合金件 带动滑动组件运动，而滑动组件运动带动锁定组件在解锁状态和锁定状态之间切换，也就是说通过记忆合金件实现锁定组件的解锁和锁定。由于记忆合金件体积非常小，占用设备的空间较小，因此能够实现体积较小的设备的解锁和锁定。
在一些实施例中，锁止机构包括：锁定组件10、滑动组件20、第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b。
锁定组件10；滑动组件20与锁定组件10连接；第一记忆合金件30a与滑动组件20连接；第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件10处于锁止状态，滑动组件20的移动方向与第一记忆合金件30a的长度改变方向一致；第二记忆合金件30b与滑动组件20连接；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b的长度改变以带动滑动组件20沿第二方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件处于解锁状态；第二记忆合金件30b的长度改变方向与滑动组件20的移动方向一致；其中，第一方向和第二方向相反，锁定组件10处于锁止状态时，电机处于锁定状态；锁定组件10处于解锁状态时，电机处于自由状态。
本申请实施例所提供的电机锁止系统中的锁定组件10、滑动组件20和第一记忆合金件30a、第二记忆合金件30b可以构成锁止机构，该锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
本申请实施例所提供的电机锁止系统通过内置两个记忆合金件达到对电机锁止和解锁的目的，结构简单，能够合理利用电机内的空间而形成内置锁止机构的电机系统。
在一些实施例中，当第一记忆合金件30a从激励状态切换至正常状态的过程中，第一记忆合金件30a的长度改变且滑动组件20保持不动；及/或，当第二记忆合金件30b从激励状态切换至正常状态的过程中，第二记忆合金件30b的长度改变且滑动组件20保持不动。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b收缩而带动滑动组件20沿第二方向移动；
其中，激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
在一些实施例中，电机包括转动部和固定部，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固定部转动。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b呈线状，固定部具有用于容纳第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b的腔体。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a设于固定部，且围绕转动部的至少部分；及/或，第二记忆合金件30b设于固定部，且围绕转动部的至少部分。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a的一端与固定部固定连接，第一记忆合金件30a的 另一端连接滑动组件20；及/或，第二记忆合金件30b的一端与固定部固定连接，第二记忆合金件30b的另一端连接滑动组件20。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b在固定部上对称设置。
在一些实施例中，锁定组件10包括：
锁定部11，用于与转动部机械耦合连接；
卡合部12，活动设于固定部，用于与锁定部11卡合；
滑动组件20连接有传动件40，传动件40用于抵顶卡合部12，以使卡合部12朝向锁定部11运动。
在一些实施例中，卡合部12包括：第一抵推部，当传动件40与第一抵推部抵顶时，卡合部12与锁定部11卡合；第一释放部，当传动件40与第一释放部抵顶或相对时，卡合部12与锁定部11分离；其中，在卡合部12处于自然状态下，第一抵推部相较于第一释放部更靠近于传动件40。
在一些实施例中，当第一记忆合金件30a处于激励状态时，传动件40能够沿第一方向移动至抵顶传动件40的第一抵推部，而使卡合部12与锁定部11卡合；
当第二记忆合金件30b处于激励状态时，传动件40能够沿第二方向移动至第一释放部，而使卡合部12与锁定部11分离。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定部11与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
需要说明的是，本实施例所提供的电机锁止系统中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不再赘述。
本申请一些实施例还提供另一种云台，轴臂；用于驱动所述轴臂转动电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：
锁定组件10、传动件40、滑动组件20和记忆合金件。
锁定组件10包括卡合部12；滑动组件20与传动件40连接；记忆合金件与滑动组件20连接，当记忆合金件处于激励状态时，记忆合金件的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40压紧卡合部12或传动件40松开卡合部12，以使锁定组件10在锁止状态和解锁状态之间切换，从而使得电机在锁定状态和自由状态之间切换。
在一些实施例中，电机包括转动部和固定部，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固定部转动。
在一些实施例中，滑动组件20移动方向与卡合部12的运动方向不一致。
在一些实施例中，记忆合金件的长度改变以带动滑动组件20移动，传动件40转动或移动，从而使得传动件40压紧卡合部12或传动件松开卡合部12。
在一些实施例中，
锁定组件10还包括锁定部11，当传动件40压紧卡合部12时，卡合部12卡紧锁定部11，以锁止锁定部11。
当传动件40松开卡合部12时，卡合部12脱离锁定部，以使得锁定部11自由转动。
在一些实施例中，卡合部12上包括第一卡紧齿，锁定部11包括第二卡紧齿；锁定组件10处于锁止状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于相互卡合状态；锁定组件10处于解锁状态时，第一卡紧齿和第二卡紧齿处于脱离状态。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定齿轮与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端12a，以及用于与锁定部11卡合的锁定端12b。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
在一些实施例中，传动件40包括凸轮。
本申请实施例所提供的云台的轴臂电机通过内置记忆合金件30达到对电机锁止和解锁的目的，结构简单，能够合理利用电机内的空间而形成内置锁止机构的电机系统。本申请实施例的云台能够在收纳状态下，锁定轴臂，在需要再次使用的时候，只需要再次将记忆合金件30再次激励即可。
在一些实施例中，云台包括：轴臂；用于驱动轴臂转动电机，以及锁止机构，锁止机构包括锁定组件10、滑动组件20、第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b。锁定组件10；滑动组件20与锁定组件10连接；第一记忆合金件30a与滑动组件20连接；第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a的长度改变以带动滑动组件20沿第一方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件10处于锁止状态，滑动组件20的移动方向与第一记忆合金件30a的长度改变方向一致；第二记忆合金件30b与滑动组件20连接；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b的长度改变以带动滑动组件20沿第二方向移动，以使滑动组件20能够带动锁定组件处于解锁状态；第二记忆合金件30b的长度改变方向与滑动组件20的移动方 向一致；其中，第一方向和第二方向相反，锁定组件10处于锁止状态时，电机处于锁定状态；锁定组件10处于解锁状态时，电机处于自由状态。
本申请实施例所提供的云台中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。
本申请实施例所提供的云台的轴臂电机通过内置两个记忆合金件达到对电机锁止和解锁的目的，结构简单，能够合理利用电机内的空间而形成内置锁止机构的电机系统。本申请实施例的云台能够在收纳状态下，通过激励第一记忆合金件而锁定轴臂，在需要再次使用的时候，只需要激励第二记忆合金件，而将轴臂解锁即可。
在一些实施例中，当第一记忆合金件30a从激励状态切换至正常状态的过程中，第一记忆合金件30a的长度改变且滑动组件20保持不动；及/或，当第二记忆合金件30b从激励状态切换至正常状态的过程中，第二记忆合金件30b的长度改变且滑动组件20保持不动。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a处于激励状态时，第一记忆合金件30a收缩而带动滑动组件20沿第一方向移动；第二记忆合金件30b处于激励状态时，第二记忆合金件30b收缩而带动滑动组件20沿第二方向移动；
其中，激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
在一些实施例中，电机包括转动部和固定部，锁止机构用于将转动部与固定部相对锁定，且当锁定组件10处于解锁状态时，转动部能够相对于固定部转动。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b呈线状，固定部具有用于容纳第一记忆合金件30a和/或第二记忆合金件30b的腔体。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a设于固定部，且围绕转动部的至少部分；及/或，第二记忆合金件30b设于固定部，且围绕转动部的至少部分。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a的一端与固定部固定连接，第一记忆合金件30a的另一端连接滑动组件20；及/或，第二记忆合金件30b的一端与固定部固定连接，第二记忆合金件30b的另一端连接滑动组件20。
在一些实施例中，第一记忆合金件30a和第二记忆合金件30b在固定部上对称设置。
在一些实施例中，锁定组件10包括：
锁定部11，用于与转动部机械耦合连接；
卡合部12，活动设于固定部，用于与锁定部11卡合；
滑动组件20连接有传动件40，传动件40用于抵顶卡合部12，以使卡合部12朝向锁定部11运动。
在一些实施例中，卡合部12包括：第一抵推部，当传动件40与第一抵推部抵顶时，卡合部12与锁定部11卡合；第一释放部，当传动件40与第一释放部抵顶或相对时，卡合部12与锁 定部11分离；其中，在卡合部12处于自然状态下，第一抵推部相较于第一释放部更靠近于传动件40。
在一些实施例中，当第一记忆合金件30a处于激励状态时，传动件40能够沿第一方向移动至抵顶传动件40的第一抵推部，而使卡合部12与锁定部11卡合；
当第二记忆合金件30b处于激励状态时，传动件40能够沿第二方向移动至第一释放部，而使卡合部12与锁定部11分离。
在一些实施例中，锁定部11包括锁定齿轮。
在一些实施例中，锁定部11与卡合部12之间采用斜面齿形啮合锁定。
在一些实施例中，卡合部12包括第一弹簧片。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部固定连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端。
在一些实施例中，卡合部12包括用于与固定部可转动连接的连接端，以及用于与锁定部11卡合的锁定端，卡合部12与固定部之间设有第一弹性件。
需要说明的是，本实施例所提供的云台中的锁止机构的结构和功能与上述实施例所提供的锁止机构相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不再赘述。以上任一云台可安装于一可移动平台。所述可移动平台包括无人车、无人机或者其他可移动设备。
示例性的，所述可移动平台包括无人机，所述无人机包括多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机等。
在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质分离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (153)

  1. 一种锁止机构，其特征在于，包括：
    锁定组件，包括卡合部；
    传动件；
    滑动组件，与所述传动件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件带动所述卡合部运动，以使所述锁定组件处于锁止状态或解锁状态。
  2. 根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构用于将第一配合件与第二配合件相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述第一配合件能够相对于第二配合件转动。
  3. 根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述滑动组件移动方向与所述卡合部的运动方向不一致。
  4. 根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件转动或移动，从而使得所述传动件压紧卡合部或所述传动件松开卡合部。
  5. 根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，
    所述锁定组件还包括锁定部，当所述传动件压紧所述卡合部时，所述卡合部卡紧所述锁定部，以锁止所述锁定部；
    当所述传动件松开所述卡合部时，所述卡合部脱离所述锁定部，以使得所述锁定部自由转动。
  6. 根据权利要求5所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部上包括第一卡紧齿，所述锁定部包括第二卡紧齿；
    所述锁定组件处于锁止状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于相互卡合状态；
    所述锁定组件处于解锁状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于脱离状态。
  7. 根据权利要求5所述的锁止机构，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  8. 根据权利要求7所述的锁止机构，其特征在于，所述锁定齿轮与所述卡合部之间采用斜面齿形啮合锁定。
  9. 根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述第二配合件固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端。
  10. 根据权利要求9所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  11. 根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述第二配合 件可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述第二配合件之间设有第一弹性件。
  12. 根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  13. 根据权利要求5所述的锁止机构，其特征在于，所述记忆合金件包括：
    第一记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于锁止状态；
    第二记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第二方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于解锁状态；
    其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
  14. 根据权利要求13所述的锁止机构，其特征在于，当所述第一记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第一记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动；
    及/或，当所述第二记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第二记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动。
  15. 根据权利要求14所述的锁止机构，其特征在于，
    所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移动；
    所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第二方向移动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  16. 根据权利要求13所述的锁止机构，其特征在于，所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件呈线状，所述第二配合件具有用于容纳所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件的腔体。
  17. 根据权利要求16所述的锁止机构，其特征在于，所述第一记忆合金件设于第二配合件，且围绕所述第一配合件的至少部分；
    及/或，所述第二记忆合金件设于第二配合件，且围绕所述第一配合件的至少部分。
  18. 根据权利要求13所述的锁止机构，其特征在于，所述第一记忆合金件的一端与所述第二配合件固定连接，所述第一记忆合金件的另一端连接所述滑动组件；
    及/或，所述第二记忆合金件的一端与所述第二配合件固定连接，所述第二记忆合金件的另一端连接所述滑动组件。
  19. 根据权利要求13所述的锁止机构，其特征在于，所述第一记忆合金件和所述第二记忆 合金件在所述第二配合件上对称设置。
  20. 根据权利要求13所述的锁止机构，其特征在于，
    所述锁定部用于与所述第一配合件机械耦合连接；
    所述卡合部活动设于所述第二配合件，用于与所述锁定部卡合；
    所述传动件用于抵顶所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动。
  21. 根据权利要求5所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部包括：
    第一抵推部，当所述传动件与所述第一抵推部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    第一释放部，当所述传动件与所述第一释放部抵顶或相对时，所述卡合部与所述锁定部分离；
    其中，在所述卡合部处于自然状态下，所述第一抵推部相较于所述第一释放部更靠近于所述传动件。
  22. 根据权利要求21所述的锁止机构，其特征在于，
    当所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第一方向移动至抵顶所述传动件的第一抵推部，而使所述卡合部与所述锁定部卡合；
    当所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第二方向移动至所述第一释放部，而使所述卡合部与所述锁定部分离。
  23. 一种锁止机构，其特征在于，包括：
    锁定组件；
    滑动组件，与所述锁定组件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述锁定组件从解锁状态切换至锁止状态。
  24. 根据权利要求23所述的锁止机构，其特征在于，
    当所述记忆合金件从激励状态切换至正常状态过程中，所述记忆合金件的长度改变且所述滑动组件沿第二方向移动，所述锁定组件的状态保持不变；
    其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
  25. 根据权利要求24所述的锁止机构，其特征在于，
    所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  26. 根据权利要求25所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构用于将第一配合件与第 二配合件相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述第一配合件能够相对于第二配合件转动。
  27. 根据权利要求26所述的锁止机构，其特征在于，所述记忆合金件呈线状，所述第二配合件具有用于容纳所述记忆合金件的腔体。
  28. 根据权利要求27所述的锁止机构，其特征在于，所述记忆合金件设于所述第二配合件，且围绕所述第一配合件的至少部分。
  29. 根据权利要求26所述的锁止机构，其特征在于，所述锁定组件包括：
    锁定部，用于与所述第一配合件机械耦合连接；
    卡合部，设于所述第二配合件，用于与所述锁定部卡合；
    所述滑动组件沿第一方向移动时，抵推或释放所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动，或远离所述锁定部。
  30. 根据权利要求29所述的锁止机构，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  31. 根据权利要求30所述的锁止机构，其特征在于，所述锁定齿轮与所述卡合部之间采用斜面齿形啮合锁定。
  32. 根据权利要求29所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  33. 根据权利要求32所述的锁止机构，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述第二配合件固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端。
  34. 根据权利要求29所述的锁止机构，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述第二配合件可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述第二配合件之间设有第一弹性件。
  35. 根据权利要求29所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构还包括传动件；
    所述传动件与所述滑动组件连接，所述滑动组件沿第一方向移动时，能够带动所述传动件进行转动，以使所述传动件抵推或释放所述卡合部，并使所述卡合部朝向所述锁定部运动，或远离所述锁定部；
    所述滑动组件沿第二方向移动时，所述传动件保持不动。
  36. 根据权利要求35所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括抵推部和释放部，所述抵推部到所述传动件的转动中心的距离大于所述释放部到所述传动件的转动中心的距离；
    在所述传动件转动至所述抵推部与所述卡合部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    在所述传动件转动至所述释放部与所述卡合部接触，或所述释放部与所述卡合部分离时，所述卡合部脱离所述锁定部。
  37. 根据权利要求36所述的锁止机构，其特征在于，所述抵推部与所述卡合部相接触的抵 推面的法线指向所述传动件的转动中心。
  38. 根据权利要求36所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  39. 根据权利要求38所述的锁止机构，其特征在于，所述凸轮包括多个凸起，且多个所述凸起围绕所述传动件的转动中心周向间隔布置；所述凸起形成所述抵推部，相邻两个凸起之间形成所述释放部。
  40. 根据权利要求38所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括与所述滑动组件抵顶配合的受力部；
    在所述滑动组件沿第一方向移动的过程中，所述滑动组件抵顶所述受力部，以使所述传动件转动。
  41. 根据权利要求40所述的锁止机构，其特征在于，所述受力部包括沿所述传动件的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。
  42. 根据权利要求40所述的锁止机构，其特征在于，所述滑动组件包括滑块和施力部，所述滑块的一侧与所述记忆合金件连接，另一侧与所述施力部连接，所述记忆合金件收缩时能够带动所述施力部沿第一方向移动而抵顶所述受力部，以使得所述传动件转动预设角度。
  43. 根据权利要求42所述的锁止机构，其特征在于，所述受力部包括多个，多个受力部绕所述传动件的转动中心均匀布置；所述预设角度为转过相邻两个所述受力部时所述传动件所转动的角度。
  44. 根据权利要求43所述的锁止机构，其特征在于，还包括弹性复位件，所述弹性复位件分别与所述第二配合件和所述滑动组件连接；
    在所述记忆合金件收缩的过程中，所述弹性复位件产生弹性形变；
    在所述记忆合金件伸长的过程中，所述弹性复位件恢复形变而带动所述滑动组件朝第二方向运动，以使所述施力部脱离所述受力部。
  45. 根据权利要求44所述的锁止机构，其特征在于，还包括柔性连接线，所述弹性复位件通过所述柔性连接线连接所述滑动组件。
  46. 根据权利要求45所述的锁止机构，其特征在于，所述第二配合件上具有限位部，所述限位部用于引导所述记忆合金件及/或柔性连接线按预定方向延伸。
  47. 根据权利要求46所述的锁止机构，其特征在于，所述限位部包括限位凸柱。
  48. 根据权利要求46所述的锁止机构，其特征在于，所述记忆合金件、所述柔性连接线以及所述弹性复位件围绕所述第一配合件。
  49. 根据权利要求42所述的锁止机构，其特征在于，所述施力部包括第二弹簧片。
  50. 根据权利要求49所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，所述受力部设于所述转盘，所述第二弹簧片相对所述转盘倾斜设置，以使所述滑动组件 在沿第二方向运动的过程中，所述第二弹簧片的倾斜面能够越过所述受力部的端面，并使得所述受力部保持静止。
  51. 根据权利要求49所述的锁止机构，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，多个所述受力部均匀设置于所述转盘上。
  52. 一种电机锁止系统，其特征在于，包括：电机及锁止机构，其中，锁止机构包括：
    锁定组件，包括卡合部；
    传动件；
    滑动组件，与所述传动件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件带动所述卡合部运动，以使所述锁定组件处于锁止状态或解锁状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
  53. 根据权利要求52所述的电机锁止系统，其特征在于，所述电机包括转动部和固定部，所述锁止机构用于将所述转动部与所述固定部相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述转动部能够相对于固定部转动。
  54. 根据权利要求52所述的电机锁止系统，其特征在于，所述滑动组件移动方向与所述卡合部的运动方向不一致。
  55. 根据权利要求52所述的电机锁止系统，其特征在于，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件转动或移动，从而使得所述传动件压紧卡合部或所述传动件松开卡合部。
  56. 根据权利要求53所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述锁定组件还包括锁定部，当所述传动件压紧所述卡合部时，所述卡合部卡紧所述锁定部，以锁止所述锁定部；
    当所述传动件松开所述卡合部时，所述卡合部脱离所述锁定部，以使得所述锁定部自由转动。
  57. 根据权利要求56所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部上包括第一卡紧齿，所述锁定部包括第二卡紧齿；
    所述锁定组件处于锁止状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于相互卡合状态；
    所述锁定组件处于解锁状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于脱离状态。
  58. 根据权利要求56所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  59. 根据权利要求58所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁定齿轮与所述卡合部之间采用斜面齿形啮合锁定。
  60. 根据权利要求53所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述固定部固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定 端。
  61. 根据权利要求60所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  62. 根据权利要求53所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述固定部可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述固定部之间设有第一弹性件。
  63. 根据权利要求52所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  64. 根据权利要求56所述的电机锁止系统，其特征在于，所述记忆合金件包括：
    第一记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于锁止状态；
    第二记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第二方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于解锁状态；
    其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
  65. 根据权利要求64所述的电机锁止系统，其特征在于，当所述第一记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第一记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动；
    及/或，当所述第二记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第二记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动。
  66. 根据权利要求65所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移动；
    所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第二方向移动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  67. 根据权利要求64所述的电机锁止系统，其特征在于，所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件呈线状，所述第二配合件具有用于容纳所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件的腔体。
  68. 根据权利要求67所述的电机锁止系统，其特征在于，所述第一记忆合金件设于固定部，且围绕所述转动部的至少部分；
    及/或，所述第二记忆合金件设于固定部，且围绕所述转动部的至少部分。
  69. 根据权利要求64所述的电机锁止系统，其特征在于，所述第一记忆合金件的一端与所述固定部固定连接，所述第一记忆合金件的另一端连接所述滑动组件；
    及/或，所述第二记忆合金件的一端与所述固定部固定连接，所述第二记忆合金件的另一端连接所述滑动组件。
  70. 根据权利要求64所述的电机锁止系统，其特征在于，所述第一记忆合金件和所述第二记忆合金件在所述固定部上对称设置。
  71. 根据权利要求64所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述锁定部用于与所述转动部机械耦合连接；
    所述卡合部活动设于所述转动部，用于与所述锁定部卡合；
    所述传动件用于抵顶所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动。
  72. 根据权利要求56所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部包括：
    第一抵推部，当所述传动件与所述第一抵推部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    第一释放部，当所述传动件与所述第一释放部抵顶或相对时，所述卡合部与所述锁定部分离；
    其中，在所述卡合部处于自然状态下，所述第一抵推部相较于所述第一释放部更靠近于所述传动件。
  73. 根据权利要求72所述的电机锁止系统，其特征在于，
    当所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第一方向移动至抵顶所述传动件的第一抵推部，而使所述卡合部与所述锁定部卡合；
    当所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第二方向移动至所述第一释放部，而使所述卡合部与所述锁定部分离。
  74. 一种电机锁止系统，其特征在于，包括：电机及锁止机构，其中，锁止机构包括：
    锁定组件；
    滑动组件，与所述锁定组件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述锁定组件从解锁状态切换至锁止状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
  75. 根据权利要求74所述的电机锁止系统，其特征在于，
    当所述记忆合金件从激励状态切换至正常状态过程中，所述记忆合金件的长度改变且所述滑动组件沿第二方向移动，所述锁定组件的状态保持不变；
    其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
  76. 根据权利要求75所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移 动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  77. 根据权利要求76所述的电机锁止系统，其特征在于，所述电机包括转动部和固定部，所述锁止机构用于将所述转动部与所述固定部相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述转动部能够相对于固定部转动。
  78. 根据权利要求77所述的电机锁止系统，其特征在于，所述记忆合金件呈线状，所述固定部具有用于容纳所述记忆合金件的腔体。
  79. 根据权利要求78所述的电机锁止系统，其特征在于，所述记忆合金件设于所述固定部，且围绕所述转动部的至少部分。
  80. 根据权利要求77所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁定组件包括：
    锁定部，用于与所述转动部机械耦合连接；
    卡合部，设于所述固定部，用于与所述锁定部卡合；
    所述滑动组件沿第一方向移动时，抵推或释放所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动，或远离所述锁定部。
  81. 根据权利要求80所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  82. 根据权利要求81所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁定齿轮与所述卡合部之间采用斜面齿形啮合锁定。
  83. 根据权利要求80所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  84. 根据权利要求83所述的电机锁止系统，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述固定部固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端。
  85. 根据权利要求80所述的电机锁止系统，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述固定部可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述固定部之间设有第一弹性件。
  86. 根据权利要求79所述的电机锁止系统，其特征在于，所述锁止机构还包括传动件；
    所述传动件与所述滑动组件连接，所述滑动组件沿第一方向移动时，能够带动所述传动件进行转动，以使所述传动件抵推所述卡合部，并使所述卡合部朝向所述锁定部运动；
    所述滑动组件沿第二方向移动时，所述传动件保持不动。
  87. 根据权利要求86所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括抵推部和释放部，所述抵推部到所述传动件的转动中心的距离大于所述释放部到所述传动件的转动中心的距离；
    在所述传动件转动至所述抵推部与所述卡合部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    在所述传动件转动至所述释放部与所述卡合部接触，或所述释放部与所述卡合部相对且具 有间隙时，所述卡合部脱离所述锁定部。
  88. 根据权利要求87所述的电机锁止系统，其特征在于，所述抵推部与所述卡合部相接触的抵推面的法线指向所述传动件的转动中心。
  89. 根据权利要求87所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  90. 根据权利要求89所述的电机锁止系统，其特征在于，所述凸轮包括多个凸起，且多个所述凸起围绕所述传动件的转动中心周向间隔布置；所述凸起形成所述抵推部，相邻两个凸起之间形成所述释放部。
  91. 根据权利要求89所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括与所述滑动组件抵顶配合的受力部；
    在所述滑动组件沿第一方向移动的过程中，所述滑动组件抵顶所述受力部，以使所述传动件转动。
  92. 根据权利要求91所述的电机锁止系统，其特征在于，所述受力部包括沿所述传动件的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。
  93. 根据权利要求91所述的电机锁止系统，其特征在于，所述滑动组件包括滑块和施力部，所述滑块的一侧与所述记忆合金件连接，另一侧与所述施力部连接，所述记忆合金件收缩时能够带动所述施力部沿第一方向移动而抵顶所述受力部，以使得所述传动件转动预设角度。
  94. 根据权利要求93所述的电机锁止系统，其特征在于，所述受力部包括多个，多个受力部绕所述传动件的转动中心均匀布置；所述预设角度为转过相邻两个所述受力部时所述传动件所转动的角度。
  95. 根据权利要求94所述的电机锁止系统，其特征在于，还包括弹性复位件，所述弹性复位件分别与所述固定部和所述滑动组件连接；
    在所述记忆合金件收缩的过程中，所述弹性复位件产生弹性形变；
    在所述记忆合金件伸长的过程中，所述弹性复位件恢复形变而带动所述滑动组件朝第二方向运动，以使所述施力部脱离所述受力部。
  96. 根据权利要求95所述的电机锁止系统，其特征在于，还包括柔性连接线，所述弹性复位件通过所述柔性连接线连接所述滑动组件。
  97. 根据权利要求96所述的电机锁止系统，其特征在于，所述固定部上具有限位部，所述限位部用于引导所述记忆合金件及/或柔性连接线按预定方向延伸。
  98. 根据权利要求97所述的电机锁止系统，其特征在于，所述限位部包括限位凸柱。
  99. 根据权利要求97所述的电机锁止系统，其特征在于，所述记忆合金件、所述柔性连接线以及所述弹性复位件围绕所述转动部。
  100. 根据权利要求93所述的电机锁止系统，其特征在于，所述施力部包括第二弹簧片。
  101. 根据权利要求100所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，所述受力部设于所述转盘，所述第二弹簧片相对所述转盘倾斜设置，以使所述滑动组件在沿第二方向运动的过程中，所述第二弹簧片的倾斜面能够越过所述受力部的端面，并使得所述受力部保持静止。
  102. 根据权利要求100所述的电机锁止系统，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，多个所述受力部均匀设置于所述转盘上。
  103. 一种云台，其特征在于，包括：轴臂；用于驱动所述轴臂转动电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：
    锁定组件，包括卡合部；
    传动件；
    滑动组件，与所述传动件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件带动所述卡合部运动，以使所述锁定组件处于锁止状态或解锁状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
  104. 根据权利要求103所述的云台，其特征在于，所述电机包括转动部和固定部，所述锁止机构用于将所述转动部与所述固定部相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述转动部能够相对于固定部转动。
  105. 根据权利要求103所述的云台，其特征在于，所述滑动组件移动方向与所述卡合部的运动方向不一致。
  106. 根据权利要求103所述的云台，其特征在于，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件移动，所述传动件转动或移动，从而使得所述传动件压紧卡合部或所述传动件松开卡合部。
  107. 根据权利要求104所述的云台，其特征在于，
    所述锁定组件还包括锁定部，当所述传动件压紧所述卡合部时，所述卡合部卡紧所述锁定部，以锁止所述锁定部；
    当所述传动件松开所述卡合部时，所述卡合部脱离所述锁定部，以使得所述锁定部自由转动。
  108. 根据权利要求107所述的云台，其特征在于，所述卡合部上包括第一卡紧齿，所述锁定部包括第二卡紧齿；
    所述锁定组件处于锁止状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于相互卡合状态；
    所述锁定组件处于解锁状态时，所述第一卡紧齿和所述第二卡紧齿处于脱离状态。
  109. 根据权利要求107所述的云台，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  110. 根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述锁定齿轮与所述卡合部之间采用斜 面齿形啮合锁定。
  111. 根据权利要求104所述的云台，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述固定部固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端。
  112. 根据权利要求111所述的云台，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  113. 根据权利要求104所述的云台，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述固定部可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述固定部之间设有第一弹性件。
  114. 根据权利要求103所述的云台，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  115. 根据权利要求107所述的云台，其特征在于，所述记忆合金件包括：
    第一记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于锁止状态；
    第二记忆合金件，与所述滑动组件连接；所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第二方向移动，以使所述滑动组件能够带动所述锁定组件处于解锁状态；
    其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
  116. 根据权利要求115所述的云台，其特征在于，当所述第一记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第一记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动；
    及/或，当所述第二记忆合金件从激励状态切换至正常状态的过程中，所述第二记忆合金件的长度改变且所述滑动组件保持不动。
  117. 根据权利要求116所述的云台，其特征在于，
    所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述第一记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移动；
    所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述第二记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第二方向移动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  118. 根据权利要求115所述的云台，其特征在于，所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件呈线状，所述第二配合件具有用于容纳所述第一记忆合金件和/或所述第二记忆合金件的腔体。
  119. 根据权利要求118所述的云台，其特征在于，所述第一记忆合金件设于固定部，且围绕所述转动部的至少部分；
    及/或，所述第二记忆合金件设于固定部，且围绕所述转动部的至少部分。
  120. 根据权利要求115所述的云台，其特征在于，所述第一记忆合金件的一端与所述固定部固定连接，所述第一记忆合金件的另一端连接所述滑动组件；
    及/或，所述第二记忆合金件的一端与所述固定部固定连接，所述第二记忆合金件的另一端连接所述滑动组件。
  121. 根据权利要求115所述的云台，其特征在于，所述第一记忆合金件和所述第二记忆合金件在所述固定部上对称设置。
  122. 根据权利要求115所述的云台，其特征在于，
    所述锁定部用于与所述转动部机械耦合连接；
    所述卡合部活动设于所述转动部，用于与所述锁定部卡合；
    所述传动件用于抵顶所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动。
  123. 根据权利要求107所述的云台，其特征在于，所述卡合部包括：
    第一抵推部，当所述传动件与所述第一抵推部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    第一释放部，当所述传动件与所述第一释放部抵顶或相对时，所述卡合部与所述锁定部分离；
    其中，在所述卡合部处于自然状态下，所述第一抵推部相较于所述第一释放部更靠近于所述传动件。
  124. 根据权利要求123所述的云台，其特征在于，
    当所述第一记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第一方向移动至抵顶所述传动件的第一抵推部，而使所述卡合部与所述锁定部卡合；
    当所述第二记忆合金件处于激励状态时，所述传动件能够沿第二方向移动至所述第一释放部，而使所述卡合部与所述锁定部分离。
  125. 一种云台，其特征在于，包括：轴臂；用于驱动所述轴臂转动电机，以及锁止机构，所述锁止机构包括：锁定组件；
    滑动组件，与所述锁定组件连接；
    记忆合金件，与所述滑动组件连接，当所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件的长度改变以带动所述滑动组件沿第一方向移动，以使得所述滑动组件能够带动所述锁定组件从锁止状态切换至解锁状态，当所述滑动组件再次沿第一方向移动时，所述滑动组件能够带动所述锁定组件从解锁状态切换至锁止状态，从而使得所述电机在锁定状态和自由状态之间切换。
  126. 根据权利要求125所述的云台，其特征在于，
    当所述记忆合金件从激励状态切换至正常状态过程中，所述记忆合金件的长度改变且所述滑 动组件沿第二方向移动，所述锁定组件的状态保持不变；
    其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
  127. 根据权利要求126所述的云台，其特征在于，
    所述记忆合金件处于激励状态时，所述记忆合金件收缩而带动所述滑动组件沿第一方向移动；
    其中，所述激励状态包括加热状态和/或加磁状态。
  128. 根据权利要求127所述的云台，其特征在于，所述电机包括转动部和固定部，所述锁止机构用于将所述转动部与所述固定部相对锁定，且当所述锁定组件处于解锁状态时，所述转动部能够相对于固定部转动。
  129. 根据权利要求128所述的云台，其特征在于，所述记忆合金件呈线状，所述固定部具有用于容纳所述记忆合金件的腔体。
  130. 根据权利要求129所述的云台，其特征在于，所述记忆合金件设于所述固定部，且围绕所述转动部的至少部分。
  131. 根据权利要求128所述的云台，其特征在于，所述锁定组件包括：
    锁定部，用于与所述转动部机械耦合连接；
    卡合部，设于所述固定部，用于与所述锁定部卡合；
    所述滑动组件沿第一方向移动时，抵推或释放所述卡合部，以使所述卡合部朝向所述锁定部运动，或远离所述锁定部。
  132. 根据权利要求131所述的云台，其特征在于，所述锁定部包括锁定齿轮。
  133. 根据权利要求132所述的云台，其特征在于，所述锁定部与所述卡合部之间采用斜面齿形啮合锁定。
  134. 根据权利要求131所述的云台，其特征在于，所述卡合部包括第一弹簧片。
  135. 根据权利要求134所述的云台，其特征在于，
    所述卡合部包括用于与所述固定部固定连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端。
  136. 根据权利要求131所述的云台，其特征在于，所述卡合部包括用于与所述固定部可转动连接的连接端，以及用于与所述锁定部卡合的锁定端，所述卡合部与所述固定部之间设有第一弹性件。
  137. 根据权利要求131所述的云台，其特征在于，所述锁止机构还包括传动件；
    所述传动件与所述滑动组件连接，所述滑动组件沿第一方向移动时，能够带动所述传动件进行转动，以使所述传动件抵推或释放所述卡合部，并使所述卡合部朝向所述锁定部运动，或远离所述锁定部；
    所述滑动组件沿第二方向移动时，所述传动件保持不动。
  138. 根据权利要求137所述的云台，其特征在于，所述传动件包括抵推部和释放部，所述抵推部到所述传动件的转动中心的距离大于所述释放部到所述传动件的转动中心的距离；
    在所述传动件转动至所述抵推部与所述卡合部抵顶时，所述卡合部与所述锁定部卡合；
    在所述传动件转动至所述释放部与所述卡合部接触，或所述释放部与所述卡合部相对且具有间隙时，所述卡合部脱离所述锁定部。
  139. 根据权利要求138所述的云台，其特征在于，所述抵推部与所述卡合部相接触的抵推面的法线指向所述传动件的转动中心。
  140. 根据权利要求138所述的云台，其特征在于，所述传动件包括凸轮。
  141. 根据权利要求140所述的云台，其特征在于，所述凸轮包括多个凸起，且多个所述凸起围绕所述传动件的转动中心周向间隔布置；所述凸起形成所述抵推部，相邻两个凸起之间形成所述释放部。
  142. 根据权利要求140所述的云台，其特征在于，所述传动件包括与所述滑动组件抵顶配合的受力部；
    在所述滑动组件沿第一方向移动的过程中，所述滑动组件抵顶所述受力部，以使所述传动件转动。
  143. 根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述受力部包括沿所述传动件的转动轴线所在方向延伸的受力凸柱。
  144. 根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述滑动组件包括滑块和施力部，所述滑块的一侧与所述记忆合金件连接，另一侧与所述施力部连接，所述记忆合金件收缩时能够带动所述施力部沿第一方向移动而抵顶所述受力部，以使得所述传动件转动预设角度。
  145. 根据权利要求144所述的云台，其特征在于，所述受力部包括多个，多个受力部绕所述传动件的转动中心均匀布置；所述预设角度为转过相邻两个所述受力部时所述传动件所转动的角度。
  146. 根据权利要求145所述的云台，其特征在于，还包括弹性复位件，所述弹性复位件分别与所述固定部和所述滑动组件连接；
    在所述记忆合金件收缩的过程中，所述弹性复位件产生弹性形变；
    在所述记忆合金件伸长的过程中，所述弹性复位件恢复形变而带动所述滑动组件朝第二方向运动，以使所述施力部脱离所述受力部。
  147. 根据权利要求146所述的云台，其特征在于，还包括柔性连接线，所述弹性复位件通过所述柔性连接线连接所述滑动组件。
  148. 根据权利要求147所述的云台，其特征在于，所述固定部上具有限位部，所述限位部 用于引导所述记忆合金件及/或柔性连接线按预定方向延伸。
  149. 根据权利要求148所述的云台，其特征在于，所述限位部包括限位凸柱。
  150. 根据权利要求148所述的云台，其特征在于，所述记忆合金件、所述柔性连接线以及所述弹性复位件围绕所述转动部。
  151. 根据权利要求144所述的云台，其特征在于，所述施力部包括第二弹簧片。
  152. 根据权利要求151所述的云台，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，所述受力部设于所述转盘，所述第二弹簧片相对所述转盘倾斜设置，以使所述滑动组件在沿第二方向运动的过程中，所述第二弹簧片的倾斜面能够越过所述受力部的端面，并使得所述受力部保持静止。
  153. 根据权利要求151所述的云台，其特征在于，所述传动件包括与所述凸轮固定连接的转盘，多个所述受力部均匀设置于所述转盘上。
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