CN117136157A - 自动驾驶控制装置、自动驾驶控制程序、提示控制装置以及提示控制程序 - Google Patents

Abstract

自动驾驶ECU(50b)具备控制切换部(78)、行驶设定控制部(79)以及报告请求部(73)，并且作为通过驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制来使本车辆行驶的自动驾驶控制装置发挥功能。控制切换部(78)在包括有周边监视义务的驾驶辅助控制和没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中切换行驶控制状态。行驶设定控制部(79)在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。报告请求部(73)在车间距离的变更后，通过HMI系统报告向自主行驶控制的转移完成。

Description

自动驾驶控制装置、自动驾驶控制程序、提示控制装置以及提 示控制程序

相关申请的交叉引用

本申请以在2021年3月30日在日本申请的日本专利申请第2021-057769号、在2021年10月6日在日本申请的日本专利申请第2021-164998号、以及在2021年11月22日在日本申请的日本专利申请第2021-189632号为基础，整体上通过参照来引用基础申请的内容。

技术领域

本说明书中的公开涉及自动驾驶控制装置、自动驾驶控制程序、提示控制装置以及提示控制程序。

背景技术

专利文献1所公开的行驶控制装置能够实施对驾驶员不要求周边监视义务的自主的行驶控制。该行驶控制装置为了控制本车辆与在同一车道上行驶的其他车辆之间的前后方向的车间距离，使本车辆加速或者减速。

专利文献1：国际公开第2019/043847号

像专利文献1中公开的那样，若开始没有周边监视义务的自动驾驶控制，则驾驶员也可以不掌握本车辆的周围的状况。因此，针对从本车辆到追随车辆为止的车间距离的变化等容易感到不协调感。其结果是，存在感觉针对自动驾驶的便利性低的担忧。

发明内容

本公开的目的在于提供能够提高没有周边监视义务的自动驾驶的便利性的自动驾驶控制装置、自动驾驶控制程序、提示控制装置以及提示控制程序。

为了实现上述目的，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，具备：控制切换部，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；车间控制部，其在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定；以及报告控制部，其在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，使进行向驾驶员的信息提示的信息提示装置在车间距离的变更后报告向自主行驶控制的转移完成。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定；以及使进行向驾驶员的信息提示的信息提示装置在车间距离的变更后报告向自主行驶控制的转移完成。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制装置具备：信息获取部，其获取切换信息，该切换信息表示在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换；以及报告控制部，其基于切换信息，报告行驶控制状态的转移完成，在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，在通过自动驾驶功能变更了从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离之后，报告控制部报告向自主行驶控制的转移完成。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：获取切换信息，该切换信息表示在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换；以及基于切换信息，报告行驶控制状态的转移完成，在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，在通过自动驾驶功能变更了从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离之后，报告向自主行驶控制的转移完成。

在这些方式中，在行驶控制状态从有周边监视义务的驾驶辅助控制转移到没有周边监视义务的自动驾驶控制的情况下，在变更车间距离之后，进行表示向自动驾驶控制的转移完成的报告。因此，在驾驶员持续进行周边监视的期间，变更车间距离。其结果是，驾驶员容易掌握变更车间距离的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，其中，具备：控制切换部，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；拥堵掌握部，其掌握本车辆的周围的拥堵；以及车间控制部，其在自主行驶控制下的行驶中掌握拥堵的情况下，与在驾驶辅助控制下的行驶中掌握拥堵的情况相比，变更为从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离变窄的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；以及在通过自主行驶控制来在拥堵中行驶的情况下，与通过驾驶辅助控制来在拥堵中行驶的情况相比，变更为从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离变窄的设定。

在这些方式中，通过没有周边监视义务的自动行驶控制来在拥堵中行驶的情况下的车间距离成为比通过有周边监视义务的驾驶辅助控制来在拥堵中行驶的情况下的车间距离窄的设定。因此，在没有周边监视义务的拥堵行驶的场景中，其他车辆不容易插入本车辆与追随对象车辆之间。根据以上，因其他车辆的插入导致自主行驶控制结束的情况不容易产生。其结果是，容易持续没有周边监视义务的状态，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，其中，具备：控制切换部，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；车间控制部，其在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定；以及报告控制部，其在伴随着从驾驶辅助控制向自主行驶控制的行驶控制状态的转移而车间距离变更的情况下，使表示车间距离改变的报告实施。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定；以及在伴随着从驾驶辅助控制向自主行驶控制的行驶控制状态的转移而车间距离变更的情况下，使表示车间距离改变的报告实施。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制装置具备：信息获取部，其获取与在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换相关的控制状态信息；以及报告控制部，其在基于控制状态信息，通过从驾驶辅助控制向自主行驶控制的行驶控制状态的转移，而掌握了从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离变更的情况下，实施表示车间距离改变的报告。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：获取与在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换相关的控制状态信息；以及在基于控制状态信息，通过从驾驶辅助控制向自主行驶控制的行驶控制状态的转移，而掌握了从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离变更的情况下，实施表示车间距离改变的报告。

在这些方式中，在行驶控制状态从有周边监视义务的驾驶辅助控制转移到没有周边监视义务的自动驾驶控制时，变更车间距离的情况下，实施表示车间距离的变化的报告。因此，驾驶员容易掌握车间距离的变化的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，能够使用自主传感器的信息来实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：环境识别部，其基于由自主传感器检测的信息，为了自主行驶控制的实施而识别本车辆的周围的行驶环境；以及车间控制部，其在包括与自主行驶控制相关联的第一设定车间、以及自主传感器对本车周围的检测比第一设定车间容易的第二设定车间的多个设定车间中切换从通过自主行驶控制而行驶的本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，能够使用自主传感器的信息来实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：基于由自主传感器检测的信息，为了自主行驶控制的实施而识别本车辆的周围的行驶环境；以及在包括与自主行驶控制相关联的第一设定车间、以及自主传感器对本车周围的检测比第一设定车间容易的第二设定车间的多个设定车间中切换从通过自主行驶控制而行驶的本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

在这些方式中，在通过自主行驶控制而行驶的本车辆中，将车间距离的设定从第一设定车间切换到第二设定车间，由此自主传感器对本车周围的检测、进而本车周围的行驶环境的识别变得容易。其结果是，容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶，能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，其中，具备：控制切换部，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；以及车间控制部，其在行驶控制状态从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定，在驾驶辅助控制中，包括驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制、以及驾驶员没有把持义务的放手控制，车间控制部在从自主行驶控制转移到手握控制的情况下和在从自主行驶控制转移到放手控制的情况下，变更转移后的车间距离的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆的行驶控制状态；在行驶控制状态从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制的情况下，变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定；以及在从自主行驶控制转移到驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制的情况下和在从自主行驶控制转移到驾驶员没有把持义务的放手控制的情况下，变更转移后的车间距离的设定。

在这些方式中，在驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制和驾驶员没有方向盘的把持义务的放手控制中，变更车间距离的设定。根据以上，在从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制的定时，能够确保分别适合于手握控制以及放手控制的车间距离，驾驶员不容易对驾驶辅助控制中的车间距离感到不协调感。其结果是，能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：环境识别部，其识别本车辆的周围的行驶环境；以及车间控制部，其根据由环境识别部识别出的行驶环境来变更通过自主行驶控制而行驶的情况下的从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：识别本车辆的周围的行驶环境；以及根据识别出的行驶环境来变更通过自主行驶控制而行驶的情况下的从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：车道掌握部，其在本车辆在包括多个车道的道路中行驶的情况下，掌握该本车辆行驶的本车车道的特性；以及车间控制部，其根据由车道掌握部掌握的本车车道的特性来变更通过自主行驶控制而行驶的情况下的从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在本车辆在包括多个车道的道路中行驶的情况下，掌握该本车辆行驶的本车车道的特性；以及根据所掌握的本车车道的特性来变更通过自主行驶控制而行驶的情况下的从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。

在这些方式中，根据本车辆的周围的状况或者本车车道的特性来变更从本车辆到追随对象车辆为止的车间距离的设定。因此，能够抑制其他车辆向本车辆的前方的插入，或者辅助其他车辆的顺利的插入。根据以上，因其他车辆的插入导致没有周边监视义务的自主行驶控制结束的情况不容易产生。其结果是，容易持续没有周边监视义务的行驶状态，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：其他车辆掌握部，其掌握在自主行驶控制下的行驶中本车辆追随的追随对象车辆；以及报告控制部，其在由于本车辆的周围的拥堵而本车辆与追随对象车辆一同停止的情况下，基于追随对象车辆的起步，使进行向驾驶员的信息提示的信息提示装置进行与本车辆的起步定时相关的报告。

另外，所公开的一个方式提供一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，该自动驾驶控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：掌握在自主行驶控制下的行驶中本车辆追随的追随对象车辆；以及在由于本车辆的周围的拥堵而本车辆与追随对象车辆一同停止的情况下，基于追随对象车辆的起步，使进行向驾驶员的信息提示的进行信息提示装置进行与本车辆的起步定时相关的报告。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制装置具备：信息获取部，其在使本车辆追随追随对象车辆的自动驾驶功能使在拥堵中行驶的本车辆停止的情况下，获取与本车辆的起步定时相关的起步控制信息；以及报告控制部，其基于起步控制信息，在追随对象车辆的起步后，进行与起步定时相关的报告。

另外，所公开的一个方式提供一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，该提示控制程序使至少一个处理部执行处理，该处理包括：在使本车辆追随追随对象车辆的自动驾驶功能使在拥堵中行驶的本车辆停止的情况下，获取与本车辆的起步定时相关的起步控制信息；以及基于起步控制信息，在追随对象车辆的起步后，进行与起步定时相关的报告。

在这些方式中，在通过没有周边监视义务的自主行驶控制而行驶中，在由于拥堵而本车辆与追随对象车一同停止的情况下，在追随对象车辆的起步后，进行与本车辆的起步定时相关的报告。因此，在直到本车辆起步为止的期间，即使到追随对象车辆为止的车间距离空出较宽，驾驶员也能够掌握本车辆的起步预定，因此不容易对变宽的车间距离感到不协调感。其结果是，能够提高自动驾驶的便利性。

另外，权利要求中括号内的参照编号仅仅表示与后述的实施方式中的具体的结构的对应关系的一个例子，并不对技术范围进行任何限制。

附图说明

图1是表示包括本公开的第一实施方式的自动驾驶系统以及HMI系统的车载网络的整体像的图。

图2是表示自动驾驶ECU的详细情况的框图。

图3是表示HCU的详细情况的框图。

图4是表示追随行驶控制的详细情况的图。

图5是表示将控制切换部作为主体来实施的驾驶控制切换处理的详细情况的流程图。

图6是表示将行驶设定控制部作为主体来实施的车间设定处理的详细情况的流程图。

图7是表示控制模式1～4中的车间距离的设定的大小关系的图。

图8是表示由HCU实施的报告执行处理的详细情况的流程图。

图9是表示变更车间距离的设定的场景1中的控制的详细情况的时序图。

图10是表示场景2中的控制的详细情况的时序图。

图11是表示场景3中的控制的详细情况的时序图。

图12是表示将行驶设定控制部作为主体来实施的车间调整处理的详细情况的流程图。

图13是表示将行动判断部作为主体来实施的再起步控制处理的详细情况的流程图。

图14是表示由HCU实施的再起步报告处理的详细情况的流程图。

图15是表示本公开的第二实施方式的报告执行处理的详细情况的流程图。

图16是表示第二实施方式的场景1中的控制的详细情况的时序图。

图17是表示本公开的第三实施方式的车间设定处理的详细情况的流程图。

图18是表示调整第二车间距离的车间调整处理的详细情况的流程图。

图19是表示将车间距离的设定从第一车间变更为第二车间的场景中的控制的详细情况的时序图。

图20是表示第四实施方式的车间设定处理的详细情况的流程图。

图21是表示第五实施方式的车间设定处理的详细情况的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对多个实施方式进行说明。另外，在各实施方式中有时通过对对应的构成要素标注相同的附图标记而省略重复的说明。在各实施方式中仅说明结构的一部分的情况下，对于该结构的其他的部分，能够应用先前说明的其他的实施方式的结构。另外，不仅是在各实施方式的说明中明示的结构的组合，只要组合没有特别地产生妨碍，即使没有明示也能够将多个实施方式的结构彼此部分地组合。

(第一实施方式)

在本公开的第一实施方式中，图1所示的自动驾驶ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)50b以及HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)100设置于车载网络1。图1以及图2所示的自动驾驶ECU50b实现自动驾驶控制装置的功能。图1以及图3所示的HCU100实现提示控制装置的功能。

如图1～图3所示，自动驾驶ECU50b以及HCU100与驾驶辅助ECU50a一同搭载于车辆(以下，本车辆Am，参照图4)。自动驾驶ECU50b与驾驶辅助ECU50a等一同构成本车辆Am的自动驾驶系统50。通过自动驾驶系统50的搭载，本车辆Am成为具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆。

驾驶辅助ECU50a是在自动驾驶系统50中实现辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能的车载ECU。驾驶辅助ECU50a在美国汽车技术会规定的自动驾驶等级中，能够进行等级2左右的高级驾驶辅助或者部分的自动驾驶控制。由驾驶辅助ECU50a实施的自动驾驶成为需要通过驾驶员的目视观察进行本车周边的监视的有周边监视义务的自动驾驶。

自动驾驶ECU50b是在自动驾驶系统50中实现能够代行驾驶员的驾驶操作的自动驾驶功能的车载ECU。自动驾驶ECU50b能够实施系统成为控制主体的等级3以上的自主行驶。由自动驾驶ECU50b实施的自动驾驶成为不需要本车周围的监视的、即没有周边监视义务的脱眼的自动驾驶。

在自动驾驶系统50中，在至少包括基于驾驶辅助ECU50a的有周边监视义务的自动驾驶控制、基于自动驾驶ECU50b的没有周边监视义务的自动驾驶控制的多个驾驶控制中，切换自动驾驶功能的行驶控制状态。在以下的说明中，有时将基于驾驶辅助ECU50a的等级2以下的自动驾驶控制记载为“驾驶辅助控制”，将基于自动驾驶ECU50b的等级3以上的自动驾驶控制记载为“自主行驶控制”。

在通过基于自动驾驶ECU50b的自主行驶控制来使本车辆Am行驶的自动行驶期间中，能够允许驾驶员进行预先规定的驾驶以外的特定的行为(以下，第二任务)。在法规上允许驾驶员进行第二任务直到产生自动驾驶ECU50b以及HCU100的基于协作的驾驶操作的实施请求、即驾驶转换的请求为止。例如，动态图像内容等娱乐系统的内容的视听、智能手机等设备操作以及饮食等行为被假定为第二任务。

驾驶辅助ECU50a、自动驾驶ECU50b以及HCU100与搭载于本车辆Am的车载网络1的通信总线99连接为能够通信。在通信总线99连接有驾驶员监视器29、周边监视传感器30、定位器35、车载通信机39、以及行驶控制ECU40等。与通信总线99连接的这些节点能够相互通信。这些ECU等中的特定的节点彼此也可以相互直接地电连接，能够不经由通信总线99进行通信。

驾驶员监视器29为包括近红外光源和近红外相机、以及控制它们的控制单元的结构。驾驶员监视器29以使近红外相机朝向驾驶席的头枕部分的姿势，设置于例如转向柱部的上表面或者仪表板的上表面等。近红外相机也可以与后述的仪表显示器21或者中心信息显示器(以下，CID)22一体构成，设置于任意的画面。

驾驶员监视器29通过近红外相机拍摄被近红外光源照射了近红外光的驾驶员的头部。基于近红外相机的拍摄图像由控制单元进行图像解析。控制单元从拍摄图像提取驾驶员的眼点的位置以及视线方向等信息。驾驶员监视器29将由控制单元提取出的驾驶员状态信息提供给HCU100以及自动驾驶ECU50b等。

周边监视传感器30是监视本车辆Am的周边环境的自主传感器。周边监视传感器30能够从本车周围的检测范围检测移动物体以及静止物体。周边监视传感器30至少能够检测在本车辆Am的周围行驶的前方车辆、后方车辆以及侧方车辆等。周边监视传感器30将本车周围的物体的检测信息提供给驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b等。

在周边监视传感器30中，例如包括相机单元31、毫米波雷达32、激光雷达33以及声呐34中的一个或者多个。相机单元31也可以是包括单眼相机的结构、或者也可以是包括复眼相机的结构。相机单元31搭载于本车辆Am，以能够拍摄本车辆Am的前方范围。能够拍摄本车辆Am的侧方范围以及后方范围的相机单元31也可以搭载于本车辆Am。相机单元31将拍摄本车周围的拍摄数据以及拍摄数据的解析结果中的至少一方作为检测信息输出。

毫米波雷达32向本车周围照射毫米波或者准毫米波。毫米波雷达32输出通过接收由移动物体以及静止物体等反射的反射波的处理而生成的检测信息。激光雷达33向本车周围照射激光。激光雷达33输出通过接收由在照射范围存在的移动物体以及静止物体等反射的激光的处理而生成的检测信息。声呐34向本车周围发射超声波。声呐34输出通过接收由在本车附近存在的移动物体以及静止物体等反射的超声波的处理而生成的检测信息。

定位器35为包括GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机以及惯性传感器等的结构。定位器35通过组合由GNSS接收机接收的测位信号、惯性传感器的测量结果、以及输出到通信总线99的车速信息等，而依次对本车辆Am的本车位置以及行进方向等进行测位。定位器35将基于测位结果的本车辆Am的位置信息以及方位角信息作为定位器信息依次输出到通信总线99。

定位器35还具有储存有地图数据的地图数据库(以下，地图DB)36。地图DB36为将储存有多个三维地图数据以及二维地图数据的大容量的存储介质作为主体的结构。三维地图数据为所谓的HD(HighDefinition：高清晰度)映射，包括自动驾驶控制所需要的道路信息。三维地图数据包括道路的三维形状信息以及各车道的详细情况信息等高级驾驶辅助以及自动驾驶所需要的信息。定位器35从地图DB36读出当前位置周边的地图数据，与定位器信息一同提供给驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b等。

车载通信机39为搭载于本车辆Am的车外通信单元，作为V2X(Vehicle toEverything：车联万物)通信机发挥功能。车载通信机39在与设置于道路旁边的路侧机之间通过无线通信发送接收信息。作为一个例子，车载通信机39从路侧机接收本车辆Am的当前位置周边以及行进方向的拥堵信息。拥堵信息为VICS(注册商标)信息等。车载通信机39将接收到的拥堵信息提供给自动驾驶ECU50b等。

行驶控制ECU40为将微控制器作为主体而包括的电子控制装置。行驶控制ECU40至少具有制动控制ECU、驱动控制ECU以及转向操纵控制ECU的功能。行驶控制ECU40根据基于驾驶员的驾驶操作的操作指令、驾驶辅助ECU50a的控制指令以及自动驾驶ECU50b的控制指令中的任意一个，持续地实施各轮的制动力控制、车载动力源的输出控制以及转向操纵角控制。此外，行驶控制ECU40基于设置于各轮的轮毂部分的车轮速度传感器的检测信号，生成表示本车辆Am的当前的行驶速度的车速信息，并将所生成的车速信息依次输出到通信总线99。

接下来，依次说明HCU100、驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b的各详细情况。

HCU100与多个显示设备、音频装置24、环境灯25以及操作设备26等一同构成HMI(Human Machine Interface：人机接口)系统10。HMI系统10具备接受基于本车辆Am的驾驶员等乘员的操作的输入接口功能、以及向驾驶员提示信息的输出接口功能。

显示设备通过图像显示等，通过驾驶员的视觉提示信息。在显示设备中包括仪表显示器21、CID22以及平视显示器(以下，HUD)23等。CID22具有触摸面板的功能，检测驾驶员等对显示画面的触摸操作。音频装置24具有以包围驾驶席的配置设置在车室内的多个扬声器，通过扬声器来使车室内再现报告音或者声音消息等。环境灯25设置于仪表板以及方向盘等。环境灯25通过使发光色变化的环境显示，进行利用了驾驶员的周边视野的信息提示。

操作设备26为接受基于驾驶员等的用户操作的输入部。向操作设备26输入例如与自动驾驶功能的动作以及停止相关的用户操作等。作为一个例子，对操作设备26输入指示从驾驶辅助控制向自主行驶控制的转移的驾驶员输入。设置于方向盘的辐条部的转向开关、设置于转向柱部的操作杆、以及识别驾驶员的发声内容的声音输入装置等包括于操作设备26。

HCU100作为提示控制装置发挥功能，综合地控制与自动驾驶相关的信息等向驾驶员的提示。HCU100根据基于自动驾驶ECU50b的驾驶操作的实施请求，对驾驶员请求驾驶转换。此外，HCU100像上述那样与自动驾驶ECU50b协作地允许基于驾驶员的第二任务的实施，能够以不妨碍驾驶转换请求的形式再现与第二任务相关的动态图像内容等。

HCU100是将具备处理部11、RAM12、存储部13、输入输出接口14以及将它们连接的总线等的控制电路作为主体而包括的结构。处理部11为用于与RAM12结合的运算处理的硬件，通过对RAM12的访问，执行用于实现本公开的提示控制方法的各种处理。处理部11是包括至少一个CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)以及GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)等运算核的结构。处理部11可以是还包括具备FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、NPU(Neural networkProcessing Unit：神经网络处理单元)以及其他的专用功能的IP核等的结构。RAM12可以是包括用于映像数据生成的视频RAM的结构。处理部11通过对RAM12的访问，而执行用于提示控制处理的各种处理。存储部13为包括非易失性的存储介质的结构。在存储部13储存有由处理部11执行的各种程序(提示控制程序等)。

HCU100具有通过由处理部11执行存储于存储部13的提示控制程序，而综合控制对驾驶员的信息提示的多个功能部。具体地说，在HCU100中构建信息获取部81以及提示控制部88等功能部。

信息获取部81获取车辆信息、操作信息、以及驾驶员状态信息等。车辆信息为表示本车辆Am的状态的信息。信息获取部81从通信总线99等获取车辆信息。在车辆信息中例如包括通过行驶控制ECU40而提供给通信总线99的车速信息等。操作信息为表示用户操作的内容的信息。信息获取部81从CID22以及操作设备26等获取操作信息。驾驶员状态信息为从驾驶员监视器29提供给信息获取部81的信息。信息获取部81基于驾驶员状态信息，掌握驾驶员的状态。作为一个例子，信息获取部81将驾驶员是否监视本车辆Am的周围、由驾驶员实施中的第二任务的内容、以及驾驶员的驾驶姿势等掌握为驾驶员的状态。

信息获取部81与自动驾驶ECU50b的信息协作部61(后述)协作，共享各自获取的信息。信息获取部81将表示操作信息以及驾驶员的状态的信息(以下，行动信息)等提供给自动驾驶ECU50b。信息获取部81从信息协作部61获取表示自动驾驶功能的状态的控制状态信息、与自动驾驶功能相关的报告的实施请求。

提示控制部88综合控制使用了各显示设备以及音频装置24的对驾驶员的信息的提供。提示控制部88基于由信息获取部81获取的控制状态信息以及实施请求等，实施与自动驾驶的动作状态相匹配的内容提供以及信息提示。具体地说，提示控制部88若通过信息获取部81掌握自动驾驶ECU50b对自主行驶控制的实施，则能够进行动态图像内容等的再现。并且，提示控制部88实施驾驶转换请求、以及后述的转移完成报告、车间距离变更报告以及追随再起步报告等。

驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b能够进行使本车辆Am沿着行驶中的本车车道Lns自动行驶的车道内行驶。驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b在使本车辆Am沿着本车车道Lns自动行驶时，在存在在本车车道Lns中行驶的前方车辆的情况下，实施追随行驶控制(参照图4)。

在追随行驶控制中，前方车辆被设定为追随对象车辆At(参照图4)，控制从本车辆Am到追随对象车辆At为止的车间距离VD(参照图4)。在追随行驶控制中，驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b设定从追随对象车辆At到本车辆Am为止的目标车间时间。在目标车间时间相同的情况下，本车辆Am的行驶速度越高则车间距离VD越宽，本车辆Am的行驶速度越低则车间距离VD越窄。驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b在追随行驶控制中，管理本车辆Am的行驶速度以维持基于目标车间时间的车间距离VD。

驾驶辅助ECU50a为将具备处理部、RAM、存储部、输入输出接口以及将它们连接的总线等的控制电路作为主体而包括的计算机。驾驶辅助ECU50a通过基于处理部的程序的执行，而实现ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)以及LTC(Lane TraceControl：车道追随控制)等驾驶辅助功能。驾驶辅助ECU50a通过ACC以及LTC的各功能的协作，来实施上述的车道内行驶、以及追随行驶控制。

自动驾驶ECU50b具备比驾驶辅助ECU50a高的运算能力，能够至少实施相当于ACC以及LTC的行驶控制。自动驾驶ECU50b可以在暂时中断自主行驶控制的场景中，取代驾驶辅助ECU50a，能够实施驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制。

自动驾驶ECU50b与HCU100同样，为将具备处理部51、RAM52、存储部53、输入输出接口54以及将它们连接的总线等的控制电路作为主体而包括的计算机。处理部51通过对RAM52的访问，而执行用于实现本公开的自动驾驶控制方法的各种处理。在存储部53储存有由处理部51执行的各种程序(自动驾驶控制程序等)。通过处理部51对程序的执行，在自动驾驶ECU50b中，作为用于实现自动驾驶功能的多个功能部，构建信息协作部61、环境识别部62、行动判断部63以及控制执行部64等。

信息协作部61实施对信息获取部81的信息提供以及从信息获取部81的信息获取。通过信息协作部61以及信息获取部81的协作，自动驾驶ECU50b以及HCU100共享各自获取的信息。作为一个例子，信息协作部61获取由信息获取部81提供的操作信息以及行动信息等。另外，信息协作部61生成控制状态信息，并将所生成的控制状态信息提供给信息获取部81。

控制状态信息为表示基于自动驾驶系统50的自动驾驶功能的动作状态的信息。在控制状态信息中包括切换信息、车间变更信息以及起步控制信息等。切换信息为表示自动驾驶功能中的行驶控制状态的切换的信息。在自动驾驶功能处于动作状态，并且行驶控制状态在多个状态中被切换的情况下，将切换信息从信息协作部61提供给信息获取部81。车间变更信息为表示追随行驶控制中的车间距离VD的设定变更的信息。在伴随着行驶控制状态的切换，变更车间距离VD的设定的情况下，将车间变更信息从信息协作部61提供给信息获取部81。起步控制信息为与拥堵中的本车辆Am的再起步的定时相关的信息。在拥堵中暂时停止的本车辆Am再起步的情况下，将起步控制信息从信息协作部61提供给信息获取部81。

信息协作部61具有输入掌握部71以及报告请求部73，作为用于与信息获取部81的信息协作的子功能部。

输入掌握部71基于从HCU100获取的驾驶员的操作信息，掌握向CID22以及操作设备26等输入的用户操作。作为一个例子，输入掌握部71掌握指示从驾驶辅助控制向自主行驶控制的转移的驾驶员输入(等级3转移操作，参照图9等)。

报告请求部73通过向信息获取部81的报告的实施请求的输出，能够进行与自动驾驶功能的动作状态同步的基于HCU100的报告。实施请求为能够进行与基于自动驾驶功能的本车辆Am的行为控制同步的信息提供的信息。报告请求部73对报告的实施请求的输出处理相当于实施报告的处理。作为与自动驾驶相关的报告的实施请求，报告请求部73向信息获取部81发送上述的驾驶转换请求的实施请求、转移完成报告的实施请求、车间距离变更报告的实施请求、以及追随再起步报告的实施请求等。另外，控制状态信息也可以兼具有实施请求的功能。即，切换信息也可以兼具有转移完成报告的实施请求，车间变更信息也可以兼具有车间距离变更报告的实施请求，起步控制信息也可以兼具有追随再起步报告的实施请求。

环境识别部62将从定位器35获取的定位器信息以及地图数据、从周边监视传感器30获取的检测信息组合，为了自主行驶控制的实施，而识别本车辆Am的周围的行驶环境。作为用于行驶环境识别的子功能部，环境识别部62具有其他车辆掌握部74、道路信息掌握部75以及拥堵掌握部76。

其他车辆掌握部74例如掌握其他车辆等本车周围的动态的物标的相对位置以及相对速度等。其他车辆掌握部74至少掌握在本车车道Lns中在本车辆Am的前方行驶的前方车辆、在本车车道Lns的相邻车道Lna中行驶的并行车辆AL(参照图4)。由其他车辆掌握部74掌握的前方车辆在上述的追随行驶控制中为本车辆Am的追随对象车辆At(参照图4)。

道路信息掌握部75掌握与本车辆Am行驶的道路相关的信息。具体地说，道路信息掌握部75掌握本车辆Am行驶的道路或者行驶预定的道路是否为预先设定的允许区域SeA(参照图9)或者带限制允许区域SeD(参照图9)内。表示是否为允许区域SeA以及带限制允许区域SeD的信息也可以记录在储存于地图DB36的地图数据，也可以包括于由车载通信机39接收的接收信息。

详细地说，允许区域SeA以及带限制允许区域SeD相当于在法规上允许驾驶员没有周边监视义务的自动驾驶的运行设计区域(Operational Design Domain)。在自动驾驶ECU50b中，作为属于自主行驶控制的行驶控制状态，设定限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵限定控制(以下，拥堵时等级3)、限定于特定的区域内的行驶来实施的区域限定控制(以下，区域等级3)。在允许区域SeA内的道路中，拥堵时等级3以及区域等级3都被允许实施。另一方面，在带限制允许区域内的道路中，仅允许实施拥堵时等级3，不允许区域等级3的实施。并且，在不包括于允许区域SeA以及带限制允许区域SeD中的任一方的道路(以下，不允许区域SeX，参照图9)中，禁止没有周边监视义务的自主行驶控制下的行驶。在拥堵时等级3中，实施确保与前方车辆的距离，并且使本车辆Am相对于前方车辆追随行驶的行驶控制。另一方面，在区域等级3中，实施使本车辆Am相对于前方车辆追随行驶、或者沿着本车车道Lns使本车辆Am定速巡航的行驶控制。

道路信息掌握部75基于地图数据等掌握行驶中的道路的车道数，判定在行驶中的道路中是否存在行驶方向相同的多个车道。在包括多个车道的道路中本车辆Am通过自动驾驶而行驶的情况下，道路信息掌握部75基于定位器信息以及检测信息等而特定在多个车道中本车辆Am行驶的本车车道Lns。道路信息掌握部75掌握本车车道Lns的特性。

作为本车车道Lns的特性，道路信息掌握部75判定本车车道Lns是否为超车车道Lnp。在每一个方向包括2个车道以上的道路中，位于最靠道路中央侧(中央分离带MS侧，参照图4)的车道相当于超车车道Lnp。在左侧通行的道路的情况下，右端的车道为超车车道Lnp，在右侧通行的道路的情况下，左端的车道为超车车道Lnp。

道路信息掌握部75进一步判定本车车道Lns是否为低速车道。低速车道为在相邻车道Lna中行驶的并行车辆AL的行驶速度比本车辆Am的行驶速度低的车道。在每一个方向包括2个车道以上的道路中，位于最靠道路外侧(道路端RS侧，参照图4)的行驶车道Lnt相当于低速车道。在左侧通行的道路的情况下，左端的车道为低速车道，在右侧通行的道路的情况下，右端的车道为低速车道。另外，低速车道不限于通常的行驶车道Lnt，也可以是上行坡度车道、分支车道或者合流车道等。

拥堵掌握部76将基于周边监视传感器30的检测信息以及基于行驶控制ECU40的车速信息等组合，掌握本车辆Am的周围的拥堵。拥堵掌握部76实施是否成为拥堵状态的判定、拥堵的消除预测、是否消除了拥堵的判定。另外，拥堵掌握部76也可以在与拥堵相关的判定中，使用由车载通信机39接收的拥堵信息。

在当前的本车辆Am的车速为拥堵速度(例如，10km/h左右)以下，并且存在在本车车道Lns中行驶的前方车辆的情况下，拥堵掌握部76判定为本车周围处于拥堵状态。拥堵掌握部76在判定为本车周围处于拥堵状态之后，在本车辆Am的车速超过拥堵速度的情况下，预测本车周围的拥堵消除。拥堵掌握部76在预测出拥堵消除之后，若本车辆Am的车速再次为拥堵速度以下，则取消拥堵的消除预测。并且，拥堵掌握部76在预测出本车周围的拥堵消除之后，在本车辆Am或者前方车辆的车速超过拥堵消除速度(例如，60km/h左右)的情况下，判定为消除了拥堵。

行动判断部63与HCU100协作，控制自动驾驶系统50以及驾驶员间的驾驶转换。在自动驾驶系统50具有驾驶操作的控制权的情况下，行动判断部63基于环境识别部62对行驶环境的识别结果，生成使本车辆Am行驶的预定行驶线路，将所生成的预定行驶线路输出到控制执行部64。在由其他车辆掌握部74识别出追随对象车辆At的情况下，行动判断部63生成用于进行将追随对象车辆At作为对象的追随对象控制的预定行驶线路。

作为用于控制自动驾驶功能的动作状态的子功能部，行动判断部63具有控制切换部78以及行驶设定控制部79。

控制切换部78切换驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制、驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制。此外，控制切换部78在通过自主行驶控制使本车辆Am行驶的情况下，在包括区域等级3以及拥堵时等级3的多个等级中切换行驶控制状态。控制切换部78通过驾驶控制切换处理(参照图5)的实施，与驾驶辅助ECU50a协作，而在多个状态中切换行驶控制状态。控制切换部78例如基于驾驶辅助ECU50a对驾驶辅助控制的开始，而开始驾驶控制切换处理。

在驾驶控制切换处理中，控制切换部78判断本车辆Am是否在允许自主行驶控制的实施的道路中行驶(S101)。在由道路信息掌握部75掌握为本车辆Am在不允许区域SeX(参照图9)中行驶的情况下(S101：是)，控制切换部78不允许自主行驶控制的实施，持续进行基于驾驶辅助ECU50a的驾驶辅助控制(S107)。在行驶控制状态通过控制切换部78从自主行驶控制转移至驾驶辅助控制的情况下，自动驾驶ECU50b也可以实施驾驶辅助控制。另一方面，在本车辆Am在允许区域SeA或者带限制允许区域SeD中行驶的情况下(S101：否)，控制切换部78判定输入掌握部71对等级3转移操作的掌握的有无(S102)。在由输入掌握部71掌握等级3转移操作的情况下(S102：是)，控制切换部78能够实施自主行驶控制。

若由拥堵掌握部76掌握本车周围的拥堵(S103：是)，则控制切换部78将拥堵时等级3的自主行驶控制设定为本车辆Am的行驶控制状态(S105)。另一方面，在未掌握本车周围的拥堵的情况下(S103：否)，控制切换部78判定本车辆Am是否在允许区域SeA(参照图9)中行驶(S104)。在由道路信息掌握部75掌握带限制允许区域SeD(参照图9)的行驶的情况下(S104：否)，控制切换部78不允许向自主行驶控制的转移，持续进行基于驾驶辅助ECU50a的驾驶辅助控制(S107)。与此相对，在掌握本车辆Am在允许区域SeA的行驶的情况下(S104：是)，控制切换部78将区域等级3的自主行驶控制设定为本车辆Am的行驶控制状态(S106)。

行驶设定控制部79基于由信息协作部61以及环境识别部62掌握的信息，变更与自主行驶控制相关的参数的设定。行驶设定控制部79设定上述的追随行驶控制中的车间距离VD(参照图4)。行驶设定控制部79通过车间设定处理(参照图6)的实施，与驾驶辅助ECU50a协作，根据行驶控制状态来变更车间距离VD(参照图4)的设定。行驶设定控制部79例如基于驾驶辅助ECU50a对驾驶辅助控制的开始，开始车间设定处理。

在车间设定处理中，行驶设定控制部79判定关于当前的行驶控制状态的周边监视义务的有无(S111)。在判定为是有周边监视义务的行驶控制状态的情况下(S111：是)，行驶设定控制部79与驾驶辅助ECU50a协作，设定与驾驶辅助控制相关联的目标车间时间(S112)。另一方面，在判定为是没有周边监视义务的行驶控制状态的情况下(S111：否)，行驶设定控制部79判定行驶控制状态是否为拥堵时等级3的自主行驶控制(S113)。在行驶控制状态为区域等级3的情况下(S113：否)，行驶设定控制部79设定与区域等级3的自主行驶控制相关联的目标车间时间(S114)。

行驶设定控制部79在行驶控制状态为拥堵时等级3的情况下(S113：是)，判定基于拥堵掌握部76的拥堵消除预测的有无(S115)。在由拥堵掌握部76预测出拥堵的消除的情况下(S115：是)，行驶设定控制部79设定与区域等级3的自主行驶控制相关联的目标车间时间(S114)。另一方面，在未预测出拥堵的消除的情况下(S115：否)，行驶设定控制部79设定与拥堵时等级3的自主行驶控制相关联的目标车间时间(S116)。

行驶设定控制部79能够在多个(例如，4个)控制模式(参照图7)中切换驾驶辅助控制(等级2以下)、拥堵时等级3以及区域等级3的自主行驶控制的各车间距离VD的大小关系。

在控制模式1中，与拥堵时等级3的自主行驶控制相关联的车间距离VD最窄，与区域等级3的自主行驶控制相关联的车间距离VD最大。在控制模式1中，与等级2以下的驾驶辅助控制相关联的车间距离VD比拥堵时等级3宽，并且比区域等级3窄。

在控制模式2中，与拥堵时等级3以及区域等级3相关联的车间距离VD实质上相同。而且，与等级2以下的驾驶辅助控制相关联的车间距离VD比与等级3以上的自主行驶控制相关联的车间距离VD宽。

在控制模式3中，与拥堵时等级3的自主行驶控制相关联的车间距离VD比与区域等级3的自主行驶控制相关联的车间距离VD窄。而且，与等级2以下的驾驶辅助控制相关联的车间距离VD和与区域等级3的自主行驶控制相关联的车间距离VD实质上相同。

在控制模式4中，与等级2以下的驾驶辅助控制相关联的车间距离VD比与等级3以上的自主行驶控制相关联的车间距离VD窄。另一方面，与拥堵时等级3以及区域等级3相关联的车间距离VD实质上相同。

在自动驾驶ECU50b有驾驶操作的控制权的情况下，控制执行部64通过与行驶控制ECU40的协作，根据由行动判断部63生成的预定行驶线路，执行本车辆Am的加减速控制以及转向操纵控制等。具体地说，控制执行部64生成基于预定行驶线路的控制指令，并向行驶控制ECU40依次输出所生成的控制指令。

若由自动驾驶系统50实施在此之前说明的行驶控制状态的切换，则HMI系统10实施与行驶控制状态的切换相关的报告。详细地说，HCU100与行驶控制状态的转移同步地实施转移完成报告以及车间距离变更报告等。

转移完成报告是将行驶控制状态的转移完成通知给驾驶员的信息提示。转移完成报告例如是基于行驶控制状态的转移开始而开始的，持续进行直到行驶控制状态的转移完成为止。通过分别通知转移开始以及转移完成的声音消息的再现与表示行驶控制状态的图像的情形变更以及表示控制转移的图像的追加显示的组合，来实施转移完成报告。向自主行驶控制的转移完成报告也作为表示能够实施第二任务的报告发挥功能。换言之，关于第二任务的能够实施报告也可以作为向自主行驶控制的转移完成报告实施。

车间距离变更报告是将与行驶控制状态的转移相关的车间距离VD的设定变更通知给驾驶员的信息提示。车间距离变更报告是在从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的场景、或者从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制的场景中，变更车间距离VD的设定的情况下实施的，将表示车间距离VD变化的情况示于驾驶员。车间距离变更报告也可以与转移完成报告并行地实施。车间距离变更报告例如是基于行驶设定控制部79对车间距离VD的设定变更而开始的。车间距离变更报告也可以根据规定时间的经过而结束，或者也可以持续进行直到车间距离VD的调整完成为止。在由自动驾驶系统50实施追随行驶控制的情况下，提示控制部88通过仪表显示器21以及HUD23中的至少一方，显示表示车间距离VD的当前的设定状况的车间状态图像Pds。除了这样的车间状态图像Pds的显示之外，通过进行声音消息的再现或者图像的追加显示，实施表示车间距离VD处于调整中或者车间距离VD的调整完成的信息提示来作为车间距离变更报告。

为了实施以上的转移完成报告以及车间距离变更报告等，HCU100若掌握自动驾驶系统50中的自动驾驶功能的起动，则开始报告执行处理(参照图8)。HCU100重复报告执行处理直到自动驾驶功能的停止为止。

在报告执行处理中，信息获取部81等待转移完成报告或者车间距离变更报告的实施请求的接收(S11)。在由信息获取部81获取实施请求的情况下(S11：是)，提示控制部88实施与所获取的实施请求相关联的报告(S12)。另外，如上所述，切换信息或者车间变更信息也可以作为各报告的实施请求而提供给信息获取部81。提示控制部88能够以切换信息或者车间变更信息为触发，开始转移完成报告或者车间距离变更报告。

接下来，伴随着控制切换部78对行驶控制状态的切换，基于图9～图11，参照图1～图4以及图7，以下对由行驶设定控制部79变更追随行驶控制的车间距离VD的设定的多个场景1～3的详细情况进行说明。

＜场景1：驾驶辅助控制以及自主行驶控制之间的控制转移/控制模式4＞

在图9所示的场景1中，采用控制模式4(参照图7)的车间距离设定。行驶设定控制部79将等级3以上的自主行驶控制中的车间距离VD设定得比等级2以下的驾驶辅助控制宽。在场景1中，若由拥堵掌握部76掌握带限制允许区域SeD内的向拥堵的突入(时刻t1)，则控制切换部78允许向拥堵时等级3的转移。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，报告向拥堵的突入。场景1中的向拥堵的突入报告也作为能够使用等级3的自主行驶控制的通知发挥功能。

在能够使用拥堵时等级3之后，若由输入掌握部71掌握等级3转移操作(时刻t2)，则行驶设定控制部79变更为使车间距离VD变宽的设定(时刻t3)。具体地说，行驶设定控制部79实施从与驾驶辅助控制相关联的目标车间时间向与自主行驶控制相关联的目标车间时间的设定变更。其结果是，开始使车间距离VD变宽的车速控制。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求或者车间变更信息，实施表示使车间距离VD变宽的变更的车间距离变更报告。

在由行驶设定控制部79变更了车间距离VD之后，控制切换部78将行驶控制状态从驾驶辅助控制切换为拥堵时等级3的自主行驶控制(时刻t4)。在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，报告请求部73输出实施请求，以在车间距离VD的变更后报告转移完成。基于这样的报告请求的获取，提示控制部88在车间距离VD的变更后，实施表示向等级3的自主行驶控制的转移完成的转移完成报告。

控制切换部78若在允许区域SeA内掌握本车周围的拥堵消除，则将行驶控制状态从拥堵时等级3切换到区域等级3(时刻t5)。在场景1中，拥堵时等级3以及区域等级3的各车间距离VD为相同的设定。因此，与伴随着从拥堵时等级3向区域等级3的转移的车间距离VD的变更以及控制转移相关的报告均未被实施。

若由道路信息掌握部75掌握从允许区域SeA的退出预定，则提示控制部88基于来自报告请求部73的报告请求或者退出预定信息，预告自主行驶控制的结束(时刻t6)。并且，提示控制部88接着自主行驶控制的结束预告，实施车间距离VD的变更预告(时刻t7)。通过声音消息的再现以及图像的追加显示等来实施以上的自主行驶控制的结束预告以及车间距离VD的变更预告。

在本车辆Am从允许区域SeA的退出(时刻t9)以前，控制切换部78将行驶控制状态从区域等级3的自主行驶控制切换到驾驶辅助控制(时刻t8)。与控制切换部78对行驶控制状态的转移匹配地，行驶设定控制部79变更车间距离VD的设定，在允许区域SeA内的行驶中，变更为车间距离VD变窄的设定。提示控制部88基于从控制切换部78获取的报告请求，实施向等级2的驾驶辅助控制的转移完成报告和车间距离变更报告。在该情况下，转移完成报告以及车间距离变更报告可以并行地实施，也可以依次实施。

＜场景2：从区域等级3向拥堵时等级3的控制转移/控制模式1、3＞

在图10所示的场景2中，采用控制模式1或者3(参照图7)的车间距离设定。行驶设定控制部79将拥堵时等级3中的车间距离VD设定得比区域等级3窄。在场景2中，若由拥堵掌握部76掌握允许区域SeA内的向拥堵的突入(时刻t1)，则控制切换部78使行驶控制状态从区域等级3转移到拥堵时等级3。

报告请求部73基于行驶控制状态的转移，向HCU100输出报告请求。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，报告向拥堵的突入。场景2中的向拥堵的突入报告也作为从区域等级3向拥堵时等级3的控制转移报告发挥功能。

在行驶控制状态通过控制切换部78从区域等级3转移到拥堵时等级3的情况下，行驶设定控制部79在向拥堵时等级3的转移完成后，变更为车间距离VD变窄的设定(时刻t2)。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，与行驶设定控制部79对车间距离VD的设定变更匹配地，实施表示车间距离VD变窄的车间距离变更报告。

＜场景3：驾驶辅助控制以及拥堵时等级3间的控制转移/控制模式1～3＞

在图11所示的场景3中，采用控制模式1～3(参照图7)中的任一模式的车间距离设定。行驶设定控制部79将拥堵时等级3中的车间距离VD设定得比等级2以下的驾驶辅助控制窄。在场景3中，若由拥堵掌握部76掌握带限制允许区域SeD内的向拥堵的突入(时刻t1)，则控制切换部78允许向拥堵时等级3的转移。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，报告向拥堵的突入。场景3中的向拥堵的突入报告也作为表示能够使用等级3的自主行驶控制的通知发挥功能。

在能够使用拥堵时等级3之后，若由输入掌握部71掌握等级3转移操作(时刻t2)，则控制切换部78将行驶控制状态从驾驶辅助控制切换到拥堵时等级3的自主行驶控制(时刻t3)。在控制模式1～3中，在基于驾驶辅助控制的行驶中掌握拥堵，将行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到拥堵时等级3的情况下，行驶设定控制部79维持车间距离VD的设定直到向拥堵时等级3的转移完成为止。提示控制部88基于来自报告请求部73的报告请求或者切换信息的获取，实施表示向拥堵时等级3的转移完成的转移完成报告。

行驶设定控制部79基于从驾驶辅助控制向拥堵时等级3的转移完成之后经过了规定时间，变更为使车间距离VD变窄的设定(时刻t4)。在向拥堵时等级3的转移后变更车间距离VD的设定的情况下，中止基于提示控制部88的车间距离变更报告。其中，由车间状态图像Pds(参照图3)表示的设定车间可以伴随着车间距离VD的设定变更而变更。

在基于拥堵时等级3的行驶中由拥堵掌握部76预测出拥堵的消除的情况下，提示控制部88根据基于报告请求部73的报告请求，预告拥堵时等级3的结束(时刻t5)。此外，行驶设定控制部79基于拥堵消除预测，在拥堵时等级3的持续中变更为车间距离VD变宽的设定(时刻t6)。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求或者车间变更信息，实施表示车间距离VD变宽的车间距离变更报告。

控制切换部78在行驶设定控制部79对车间距离VD的变更完成后，由拥堵掌握部76判定拥堵消除(时刻t8)以前，将行驶控制状态从拥堵时等级3切换到驾驶辅助控制(时刻t7)。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，与行驶控制状态的切换匹配地报告向驾驶辅助控制的转移完成。

＜与行驶环境对应的车间距离的变更＞

行驶设定控制部79在进行基于等级3以上的自主行驶控制的追随行驶的情况下，根据由环境识别部62识别的行驶环境来变更直到追随对象车辆At为止的车间距离VD的设定。行驶设定控制部79通过车间调整处理(参照图12)的实施，使直到追随对象车辆At为止的车间距离VD相对于与自主行驶控制(区域等级3)相关联的通常的车间距离VD增减。车间调整处理例如是基于向区域等级3的行驶控制状态的切换而开始的，持续地重复进行直到区域等级3结束为止。

在车间调整处理中，首先，实施环境识别部62对本车周围的行驶环境的识别(S131)。行驶设定控制部79基于由环境识别部62识别出的行驶环境，判定在本车辆Am的行进方向上是否存在合流地点(S132)。在本车辆Am的行进方向上掌握了合流地点的存在的情况下(S132：是)，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变宽的设定(S133)。

另一方面，在未掌握合流地点的存在的情况下(S132：否)，行驶设定控制部79基于由环境识别部62识别出的行驶环境，进一步判定追随对象车辆At是否为大型车辆(S134)。在掌握了成为追随对象车辆At的大型车辆的存在的情况下，(S134：是)，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变窄的设定(S136)。

并且，在未掌握大型车辆的存在的情况下(S134：否)，行驶设定控制部79基于由环境识别部62识别出的行驶环境，掌握本车车道Lns的特性(S135)。具体地说，行驶设定控制部79判定是否处于低速车道的行驶中。在本车辆Am在超车车道Lnp(参照图4)等中行驶的情况下，行驶设定控制部79判定为不处于低速车道的行驶中(S135：否)，变更为车间距离VD变窄的设定(S136)。与此相对，在本车辆Am在通常的行驶车道Lnt(参照图4)、上行坡度车道等中行驶的情况下，行驶设定控制部79判定为处于低速车道的行驶中(S135：是)，设定为与区域等级3相关联的通常的车间距离VD(S137)。

根据以上，在本车车道Lns为超车车道Lnp的情况下，变更为与本车车道Lns不是超车车道Lnp的情况相比车间距离VD变窄的设定。另外，在相邻车道Lna中行驶的并行车辆AL的行驶速度比本车辆Am的行驶速度高的情况下，相对于并行车辆AL的行驶速度比本车辆Am的行驶速度低的情况，变更为车间距离VD变宽的设定。

＜本车辆的再起步定时的报告＞

在基于自动驾驶系统50的追随行驶控制中，例如在拥堵中行驶的场景等中追随对象车辆At暂时停止的情况下，本车辆Am也在确保与追随对象车辆At的车间距离VD的同时停止。在这样的场景中，行动判断部63开始控制本车辆Am的再起步的再起步控制处理(参照图13)。

在再起步控制处理中，基于由其他车辆掌握部74掌握的追随对象车辆At的检测信息，行动判断部63判定追随对象车辆At是否起步(S151、S152)。若掌握追随对象车辆At的起步(S152：是)，则行动判断部63设定本车辆Am的起步定时(S153)。起步定时也可以使用追随对象车辆At的起步后的经过时间(车间时间)来设定，或者也可以使用从本车辆Am到追随对象车辆At为止的车间距离VD来设定。行动判断部63通过报告请求部73将表示起步定时的起步控制信息提供给HCU100(S154)。行动判断部63等待成为起步定时的情况(S155)，基于成为起步定时的情况(S155：是)，使本车辆Am再起步(S156)。

在以上的再起步场景中，HCU100实施与本车辆Am的起步定时相关的追随再起步报告。再起步报告例如在追随对象车辆At开始移动后，在车间距离VD成为几米(例如，3米)左右的定时，通过声音消息的再现或者报告图像的显示等而单发地实施。HCU100若在追随行驶控制进行动作的状态下，掌握本车辆Am的停止，则开始再起步报告处理(参照图14)。在再起步报告处理中，等待表示起步定时的起步控制信息的获取(S51)。若由信息获取部81获取该起步控制信息(S51：是)，则提示控制部88基于起步控制信息所示的起步定时，设定追随再起步报告的开始定时。而且，提示控制部88基于成为报告开始定时的情况(S52：是)，在追随对象车辆At的起步后，实施追随再起步报告(S53)。

在在此之前说明的第一实施方式中，在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制的情况下，在变更车间距离VD之后，进行表示向自主行驶控制的转移完成的转移完成报告。由此，在驾驶员持续周边监视的期间，变更车间距离VD。其结果是，驾驶员容易掌握变更车间距离VD的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第一实施方式中，在由行驶设定控制部79变更车间距离VD之后，控制切换部78将行驶控制状态从驾驶辅助控制切换到自主行驶控制。根据以上，车间距离VD的变更能够在驾驶员有周边监视义务的状态下完成。其结果是，未观察本车周围的驾驶员针对车间距离VD的设定变更感到不安的情况不容易产生。

另外，在第一实施方式中，通过自主行驶控制来在拥堵中行驶的情况下的车间距离VD成为比通过驾驶辅助控制来在拥堵中行驶的情况下的车间距离VD窄的设定。因此，在没有周边监视义务的拥堵行驶的场景中，其他车辆不容易插入本车辆Am与追随对象车辆At之间。根据以上，因其他车辆的插入导致自主行驶控制结束的情况不容易产生。其结果是，容易持续没有周边监视义务的状态，因此能够提高自动驾驶的便利性。

而且，在第一实施方式中，在行驶控制状态通过控制切换部78从区域等级3转移到拥堵时等级3的情况下，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变窄的设定。因此，在进行拥堵时等级3的自主行驶控制的场景中，不容易产生其他车辆向本车辆Am的前方的插入。其结果是，容易持续没有周边监视义务的状态，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第一实施方式中，在行驶控制状态通过控制切换部78从区域等级3转移到拥堵时等级3的情况下，报告请求部73通过HMI系统10进行车间距离变更报告。因此，驾驶员即使没有观察本车周围，也能够通过车间距离变更报告来识别车间距离VD的设定变更。

另外，在第一实施方式中，在基于驾驶辅助控制的行驶中掌握拥堵，将行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到拥堵时等级3的情况下，行驶设定控制部79维持车间距离VD的设定直到向拥堵时等级3的转移完成为止。根据以上，不会产生伴随着向拥堵的突入的急剧的车间距离VD的变更，因此能够减轻驾驶员对自动驾驶的不安。

而且，在第一实施方式中，基于从驾驶辅助控制向拥堵时等级3的转移完成之后经过了规定时间，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变窄的设定。根据以上，使车间距离VD变窄的调整是在向拥堵的突入后，在本车辆Am的速度充分降低的状态下进行的，未观察本车周围的驾驶员不容易识别。其结果是，驾驶员不会意识到车间距离VD的变更，能够舒适地实施第二任务。

此外，在第一实施方式中，在行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到拥堵时等级3的情况下，不实施在从拥堵时等级3向驾驶辅助控制的转移时实施的车间距离变更报告。因此，使车间距离VD变窄的调整变得更不容易由驾驶员识别。其结果是，驾驶员能够舒适地度过通过自主行驶控制而行驶的自动驾驶期间。

另外，在第一实施方式中，由拥堵掌握部76预测在本车辆Am的周围产生的拥堵的消除。而且，在拥堵时等级3下的行驶中预测出拥堵的消除的情况下，行驶设定控制部79在拥堵时等级3的持续中变更为车间距离VD变宽的设定。根据以上，由于在低速行驶时实施使车间距离VD变宽的调整，因此伴随着车间距离VD的调整的行为变化不容易由驾驶员识别。其结果是，能够减轻驾驶员对自动驾驶的不安。

而且，在第一实施方式中，在行驶控制状态从有周边监视义务的驾驶辅助控制转移到没有周边监视义务的自动驾驶控制时，变更车间距离VD的情况下，实施表示车间距离VD的变化的车间距离变更报告。因此，驾驶员容易掌握车间距离VD变化的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第一实施方式中，根据本车辆Am的周围的状况或者本车车道Lns的特性来变更从本车辆Am到追随对象车辆At为止的车间距离VD的设定。因此，能够抑制其他车辆向本车辆Am的前方的插入，或者辅助其他车辆的顺利的插入。根据以上，因其他车辆的插入导致没有周边监视义务的自主行驶控制结束的情况不容易产生。其结果是，容易持续没有周边监视义务的行驶状态，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，在第一实施方式中，在本车辆Am的行进方向上掌握合流地点的存在的情况下，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变宽的设定。因此，在合流地点处其他车辆插入到本车辆Am的前方的场景中，自动驾驶ECU50b也能够顺利地持续自主行驶控制。因此，进一步提高自动驾驶的便利性。

而且，在第一实施方式中，在掌握成为追随对象车辆At的大型车辆的存在的情况下，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变窄的设定。根据以上，本车辆Am的空气阻力由于大型车辆而减少，因此能够改善本车辆Am的燃料消耗率或者电力消耗率。

此外，作为本车车道Lns的特性，第一实施方式的道路信息掌握部75掌握本车车道Lns是否为超车车道Lnp。而且，在本车车道Lns为超车车道Lnp的情况下，与本车车道Lns不是超车车道Lnp的情况相比，将车间距离VD设定得窄。像以上那样，如果在超车车道Lnp中行驶中的车间距离VD变窄，则其他车辆向本车辆Am的前方的插入变得困难。其结果是，容易顺利地持续自主行驶控制，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，作为本车车道Lns的特性，第一实施方式的道路信息掌握部75掌握在相邻车道Lna中行驶的并行车辆AL的行驶速度是否比本车辆Am的行驶速度高。而且，在并行车辆AL的行驶速度比本车辆Am的行驶速度高的情况下，相对于并行车辆AL的行驶速度比本车辆Am的行驶速度低的情况，行驶设定控制部79变更为车间距离VD变宽的设定。一般地，在行驶速度低的低速车道中行驶的情况下，不容易产生并行车辆AL从相邻车道Lna的强制的插入。因此，如果在低速车道的行驶中进行确保较大车间距离VD，使本车辆Am平稳地追随于追随对象车辆At的控制，则能够提高自动驾驶的舒适性、进而提高便利性。

另外，在第一实施方式中，在通过没有周边监视义务的自主行驶控制而行驶中，在本车辆Am与追随对象车辆At一同停止的情况下，在追随对象车辆At的起步后进行与本车辆Am的起步定时相关的追随再起步报告。因此，在追随对象车辆At起步后，直到本车辆Am起步为止的期间，即使车间距离VD暂时空出较宽，驾驶员也能够掌握本车辆Am的起步预定，因此不容易对变宽的车间距离VD感到不协调感。如果通过报告来实现这样的不协调感的减少，则能够提高自动驾驶的便利性。

而且，在第一实施方式中，本车辆Am的周围拥堵的情况下的车间距离VD被设定得比本车辆Am的周围不拥堵的情况下的车间距离VD窄(图7参照控制模式1、3)。因此，在本车周围的拥堵持续的情况下，不容易产生其他车辆向本车辆Am的前方的插入。其结果是，容易持续进行没有周边监视义务的自主行驶控制，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，在上述第一实施方式中，并行车辆AL相当于“其他车辆”，允许区域SeA相当于“特定区域”，HMI系统10相当于“信息提示装置”，自动驾驶ECU50b相当于“自动驾驶控制装置”。另外，报告请求部73以及提示控制部88分别相当于“报告控制部”，道路信息掌握部75相当于“车道掌握部”，行驶设定控制部79相当于“车间控制部”，HCU100相当于“提示控制装置”。

(第二实施方式)

图1～图3以及图15以及图16所示的本公开的第二实施方式为第一实施方式的变形例。在第二实施方式中，在带限制允许区域SeD内本车辆Am突入拥堵的场景1(参照图15)中的报告的情形与第一实施方式(参照图9)不同。以下，对第二实施方式的场景1中的控制以及报告的详细情况进行说明。

若在本车辆Am突入拥堵之后(时刻t1)，由输入掌握部71掌握等级3转移操作(时刻t2)，则控制切换部78将行驶控制状态从驾驶辅助控制切换到拥堵时等级3的自主行驶控制(时刻t3)。行驶设定控制部79在通过控制切换部78将行驶控制状态切换到拥堵时等级3之后，变更车间距离VD(时刻t4)。像以上那样，在从与驾驶辅助控制相关联的设定车间切换到与拥堵时等级3相关联的设定车间的情况下，行驶设定控制部79不与向拥堵时等级3的转移同时地开始车间距离VD的变化。行驶设定控制部79在向拥堵时等级3的转移后与向追随对象车辆At的追随匹配地，实施逐渐使车间距离VD变宽的调整(时刻t4～t5)。此外，与使车间距离VD变宽的调整匹配地，在向拥堵时等级3的转移后实施车间距离变更报告(时刻t4)。

并且，向拥堵时等级3的转移完成报告并不是在行驶控制状态的切换时，而是在车间距离VD的变更后实施。HCU100在报告执行处理(参照图16)中，除了表示从驾驶辅助控制向拥堵时等级3的转移的切换信息以外，等待表示车间距离VD的变更完成的车间变更信息的获取。提示控制部88在通过信息获取部81获取切换信息之后(S211：是)，而且在获取车间变更信息的情况下(S212：是)，实施表示向拥堵时等级3的转移完成的转移完成报告(S213)。根据以上，在向拥堵时等级3的控制转移后，接着表示车间距离VD的设定变更的车间距离变更报告，实施转移完成报告(时刻t5)。

在在此之前说明的第二实施方式中也是，在变更车间距离VD之后，进行表示行驶控制状态的转移完成的转移完成报告。其结果是，实现与第一实施方式同样的效果，驾驶员容易掌握变更车间距离VD的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第二实施方式中，在行驶控制状态从驾驶辅助控制切换到拥堵时等级3的自主行驶控制之后，变更车间距离VD。此时行驶设定控制部79使车间距离VD缓慢地变化，以使得不会从车辆行为感到车间距离VD的设定变更。假设在与向拥堵时等级3的转移同时地急剧地开始车间距离VD的变化，则驾驶员容易感到不安。为了避免这样的情况，行驶设定控制部79在转移到没有周边监视义务的行驶控制状态之后逐渐使车间距离VD变宽。其结果是，驾驶员不容易从车辆行为感受到车间距离VD的设定改变。因此，能够提高驾驶员对自主行驶控制的安心感。

另外，在第二实施方式中，与上述的行驶设定控制部79的车间控制匹配地，在向自主行驶控制(拥堵时等级3)的转移后实施表示车间距离VD的设定变更的车间距离变更报告。因此，驾驶员能够更可靠地掌握车间距离VD的设定变更，因此即使从车辆行为感受到车间距离VD的变更，也不容易感到不安。

(第三实施方式)

图1～图4以及图17～图19所示的本公开的第三实施方式为第一实施方式的其他的变形例。在第三实施方式中，在实施使用了周边监视传感器30的信息的自主行驶控制的情况下，调整追随行驶控制中的设定车间以使得周边监视传感器30对本车周围的检测变得容易。具体地说，行驶设定控制部79除了根据行驶控制状态来切换车间设定的车间设定处理(参照图17)以外，实施变更自主行驶控制中的车间设定的车间调整处理(参照图18)。以下，一边参照图1～图4一边说明在第三实施方式中实施的车间设定处理以及车间调整处理的各详细情况。

行驶设定控制部79在图17所示的车间设定处理中，判定关于当前的行驶控制状态的周边监视义务的有无(S311)。行驶设定控制部79在判定为是有周边监视义务的行驶控制状态的情况下(S311：是)，判定实施中的驾驶辅助控制中的方向盘的把持义务的有无(S312)。

行驶设定控制部79在有方向盘的把持义务的驾驶辅助控制(以下，手握控制)处于实施中的情况下(S312：是)，设定与手握控制相关联的目标车间时间(S313)。手握控制例如在非拥堵时以及自主行驶控制的解除紧后等场景中实施。

行驶设定控制部79在没有方向盘的把持义务的驾驶辅助控制(以下，放手控制)处于实施中的情况下(S312：否)，行驶设定控制部79设定与放手控制相关联的目标车间时间(S314)。放手控制在不允许区域SeX(参照图9)中的拥堵行驶的场景中实施。行驶设定控制部79设定与各控制相关联的目标车间时间，以使得手握控制中的车间距离VD比放手控制中的车间距离VD大。即，与手握控制相关联的目标车间时间采用比与放手控制相关联的目标车间时间长的设定。

行驶设定控制部79在判定为是没有周边监视义务的行驶控制状态的情况下(S311：否)，判别自主行驶控制的控制模式，判定拥堵时等级3是否处于实施中(S315)。在实施中的自主行驶控制为拥堵时等级3的情况下(S315：是)，行驶设定控制部79判定基于拥堵掌握部76的拥堵消除预测的有无(S316)。在没有拥堵消除预测的情况下(S316：否)，行驶设定控制部79判定拥堵时等级3中的车间控制的切换条件是否成立(S317)。另一方面，在有拥堵消除预测的情况下(S316：是)，或者在实施中的自主行驶控制为区域等级3的情况下(S315：否)，行驶设定控制部79判定区域等级3中的车间控制的切换条件是否成立(S318)。

行驶设定控制部79在拥堵时等级3以及区域等级3中的各个等级中，基于切换条件的成立，切换与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定。具体地说，行驶设定控制部79在成为基准的第一设定车间与周边监视传感器30对本车周围的检测比第一设定车间容易的第二设定车间之间，切换车间距离VD的设定。第一设定车间为预先设定的固定值(恒定距离或者恒定车间时间)，例如为与在驾驶辅助控制中使用的车间时间近似的值。与此相对，第二设定车间为基于后述的车间调整处理(参照图18)，根据本车辆Am的状况而变更的变动值。

切换条件与控制状态的切换后的经过时间、本车辆Am的车速变化、以及周边监视传感器30的检测环境的恶化等建立关联地设定。例如在由环境识别部62识别出雨、雪以及雾等天气的恶化、或者朝日以及西日等较强的太阳光的入射等的情况下，行驶设定控制部79判定为检测环境恶化。此外，行驶设定控制部79在夜间以及隧道内的行驶时，判定为检测环境恶化。

行驶设定控制部79在拥堵时等级3的开始紧后、或者在周边监视传感器30的检测环境良好的状况下，判定为拥堵时等级3的切换条件不成立(S317：否)。在该情况下，行驶设定控制部79基于与拥堵时等级3相关联的第一设定车间(以下，拥堵控制用第一车间)，控制追随行驶控制中的车间距离VD(S319)。与此相对，在从拥堵时等级3的开始起经过规定时间(例如，几十秒左右)，并且判定为周边监视传感器30的检测环境恶化的情况下，行驶设定控制部79判定为拥堵时等级3的切换条件成立(S317：是)。在该情况下，行驶设定控制部79基于与拥堵时等级3相关联的第二设定车间(以下，拥堵控制用第二车间)，对追随行驶控制中的车间距离VD进行控制(S320)。根据从拥堵控制用第一车间向拥堵控制用第二车间的设定的切换，本车辆Am在使直到追随对象车辆At为止的车间距离VD变宽的方向上相对移动。

行驶设定控制部79在区域等级3的开始紧后、或者在周边监视传感器30的检测环境良好的状况下，判定为区域等级3的切换条件不成立(S318：否)。在该情况下，行驶设定控制部79基于与区域等级3相关联的第一设定车间(以下，区域控制用第一车间)，对追随行驶控制中的车间距离VD进行控制(S321)。区域控制用第一设定车间采用与拥堵控制用第一设定车间相比使车间距离VD变宽的设定。

与此相对，在从区域等级3的开始起经过规定时间(例如，几十秒左右)，并且判定为周边监视传感器30的检测环境恶化的情况下，行驶设定控制部79判定为区域等级3的切换条件成立(S318：是)。行驶设定控制部79在从区域等级3的开始起经过规定时间，并且本车辆Am的车速小于规定值(例如，30km/h)的情况下，也判定为区域等级3的切换条件成立。在这些情况下，行驶设定控制部79基于与区域等级3相关联的第二设定车间(区域控制用第二车间)，对追随行驶控制中的车间距离VD进行控制(S322)。根据从区域控制用第一车间向区域控制用第二车间的设定的切换，本车辆Am在使直到追随对象车辆At为止的车间距离VD变窄的方向上相对移动。

行驶设定控制部79在车间设定处理中判定切换条件的成立的情况下(S317或者S318：是)，开始图18所示的车间调整处理。行驶设定控制部79掌握环境识别部62对行驶环境的识别的状况(S331)，在周边监视传感器30中特别地优先相机单元31，诊断基于相机单元31的检测是否处于能够良好地实施的状态。

具体地说，行驶设定控制部79判定环境识别部62是否掌握在相机单元31中产生的污垢或者妨碍等故障(S332)。行驶设定控制部79在掌握相机单元31的污垢等的情况下(S332：是)，实施使车间距离VD变窄的调整(S334)。这样，行驶设定控制部79在掌握相机单元31的故障的情况下，与未掌握相机单元31的故障的情况相比，使第二设定车间变窄。在实施拥堵时等级3的自主行驶控制的情况下，行驶设定控制部79调整第二设定车间，以成为例如与第一车间设定(参照图17S319)相同程度的车间距离VD、或者比第一车间设定稍宽的车间距离VD。

行驶设定控制部79在相机单元31未产生污垢的情况下(S332：否)，参照环境识别部62的识别状况，判定是否存在相机单元31的检测遮挡物(S333)。环境识别部62判断相机单元31的检测是否被追随对象车辆At妨碍。环境识别部62在由相机单元31拍摄的前方图像中，划分本车车道Lns的划分线的长度为规定值以下的情况下、或者追随对象车辆At的尺寸超过规定尺寸的情况下，判定为检测被妨碍。此外，环境识别部62基于由相机单元31检测的信息(前方图像)，掌握追随对象车辆At的种类。环境识别部62在追随对象车辆At的种类为大型车辆的情况下，判定为相机单元31的检测被妨碍。

行驶设定控制部79在由环境识别部62判断为相机单元31的检测未被追随对象车辆At妨碍的情况下，判定为不存在检测遮挡物(S333：否)。在该情况下，行驶设定控制部79基于通常的第二设定车间来实施车间控制(S335)。

另一方面，在由环境识别部62判断为相机单元31的检测被追随对象车辆At妨碍的情况下，行驶设定控制部79判定为存在检测遮挡物(S333：是)。在该情况下，行驶设定控制部79实施使车间距离VD变宽的调整(S336)，与判断为相机单元31的检测未被追随对象车辆At妨碍的情况相比，使第二设定车间变宽。在实施区域等级3的自主行驶控制的情况下，行驶设定控制部79调整第二设定车间，以成为例如与第一车间设定(参照图17S321)相同程度的车间距离VD、或者比第一车间设定稍窄的车间距离VD。根据以上，行驶设定控制部79优先基于相机单元31的检测，根据前方的追随对象车辆At的车种等来使第二设定车间的控制量变化，使本车辆Am移动到相机单元31容易确认前方的位置。

接下来，基于图19，一边参照图1、图4、图17以及图18，以下一边说明通过在此之前说明的车间设定控制以及车间调整控制来变更追随行驶控制的车间距离VD的设定的场景的一个例子。

在图19所示的场景中，本车辆Am在带限制允许区域SeD中行驶。若由拥堵掌握部76掌握带限制允许区域SeD内的向拥堵的突入(时刻t1)，则控制切换部78允许向拥堵时等级3的转移。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求，实施拥堵突入报告，向驾驶员通知能够使用拥堵时等级3的自主行驶控制。

若由输入掌握部71掌握根据拥堵突入报告而输入的等级3转移操作(时刻t2)，则行驶设定控制部79变更为使车间距离VD变宽的设定(时刻t3)。提示控制部88基于从报告请求部73获取的报告请求或者车间变更信息，实施表示使车间距离VD变宽的变更的车间距离变更报告。控制切换部78在通过行驶设定控制部79变更了车间距离VD之后，将行驶控制状态从驾驶辅助控制切换到拥堵时等级3的自主行驶控制(时刻t4)。提示控制部88基于在车间距离VD的变更后输出的报告请求的获取，实施表示向拥堵时等级3的自主行驶控制的转移完成的转移完成报告。

行驶设定控制部79在从拥堵时等级3的开始起经过规定时间，并且例如周边监视传感器30的检测环境恶化的情况下，使车间距离VD的设定的切换条件成立(时刻t5)。行驶设定控制部79基于切换条件的成立，将控制目标从第一设定车间切换到第二设定车间，变更直到追随对象车辆At为止的车间距离VD(时刻t6)。作为一个例子，20m左右的车间距离VD通过车间设定的切换而逐渐扩展到30m左右。

报告请求部73基于行驶设定控制部79对目标车间的设定变更，向信息获取部81输出报告请求，向驾驶员报告伴随着第一设定车间以及第二设定车间的切换的车间距离VD的变更。提示控制部88基于信息获取部81对报告请求的获取，来实施表示使车间距离VD变宽的变更的车间距离变更报告。

并且，在拥堵时等级3结束，行驶控制状态转移到驾驶辅助控制的情况下，行驶设定控制部79变更从本车辆Am到追随对象车辆At为止的车间距离VD的设定(参照图11时刻t6)。在第三实施方式中，与手握控制相关联的目标车间时间和与放手控制相关联的目标车间时间不同，因此根据转移后的行驶控制状态是手握控制还是放手控制，转移后的车间距离VD的设定的变化情况改变。即，行驶设定控制部79在从自主行驶控制转移到手握控制的情况下和从自主行驶控制转移到放手控制的情况下，变更转移后的车间距离VD的设定。如上所述，在转移到手握控制的情况下，与转移到放手控制的情况相比，车间距离VD变宽。转移到放手控制后的车间距离VD也可以与自主行驶控制的车间距离VD为相同程度。

在在此之前说明的第三实施方式中，在变更车间距离VD之后，进行表示行驶控制状态的转移完成的转移完成报告。其结果是，在第三实施方式中，也实现与第一实施方式同样的效果，驾驶员容易掌握变更车间距离VD的过程，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第三实施方式中，在通过自主行驶控制而行驶的本车辆Am中，将车间距离VD的设定从第一设定车间切换到第二设定车间，由此周边监视传感器30对本车周围的检测、进而行驶环境的识别变得容易。其结果是，容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶，因此能够提高自动驾驶的便利性。

另外，第三实施方式的环境识别部62掌握向相机单元31的视场角内的污垢附着等在周边监视传感器30产生的故障。而且，行驶设定控制部79在掌握周边监视传感器30的故障的情况下，与未掌握周边监视传感器30的故障的情况相比，使第二设定车间变窄。根据这样的车间距离VD的调整，本车辆Am能够移动到容易进行相机单元31对本车前方的检测的位置。其结果是，更容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶。

而且，第三实施方式的环境识别部62判断相机单元31等周边监视传感器30的检测是否被追随对象车辆At妨碍。而且，行驶设定控制部79在判断为周边监视传感器30的检测被追随对象车辆At妨碍的情况下，与判断为周边监视传感器30的检测未被追随对象车辆At妨碍的情况相比，使第二设定车间变宽。通过这样的车间距离VD的调整，本车辆Am也能够移动到容易进行相机单元31对本车前方的检测的位置。因此，更容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶。

此外，在第三实施方式中，限定于允许区域SeA内的行驶来实施的区域等级3和限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵时等级3包括于自主行驶控制的控制模式。而且，在行驶设定控制部79中，准备与区域等级3相关联的区域控制用第一车间和与拥堵时等级3相关联的拥堵控制用第一车间。并且，区域控制用第二设定车间比区域控制用第一车间窄，拥堵控制用第二设定车间比拥堵控制用第一车间宽。根据这样的各状态下的车间设定的切换，自动驾驶ECU50b能够利用与本车周围的物标的关系，使本车辆Am持续地位于容易进行周边监视传感器30的检测的位置。其结果是，更容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶。

另外，在第三实施方式中，基于由周边监视传感器30检测的信息来掌握追随对象车辆At的种类，第二设定车间根据追随对象车辆At的种类而变更。根据这样的车间控制，例如在追随对象车辆At为大型车辆的情况下，能够确保车间距离VD较宽。其结果是，相机单元31的视野不容易被追随对象车辆At遮挡，因此更容易持续进行没有周边监视义务的自动驾驶。

而且，在第三实施方式中，以检测本车辆Am的周围的相机单元31的检测变得容易的方式、即优先相机单元31的方式来设定第二设定车间。根据以上，即使实施取决于相机单元31的检测的追随行驶控制，也不容易产生由检测遮挡物的存在引起的自动驾驶的中断。

此外，在第三实施方式中，向驾驶员报告伴随着第一设定车间以及第二设定车间的切换的车间距离VD的变更。通过实施这样的车间距离变更报告，驾驶员能够识别车间距离VD改变的情况，并且能够掌握车间距离VD的变更并不是由异常引起的情况。因此，用于周边监视传感器30的检测的车间距离VD的变更对驾驶员带来不协调感的情况不容易产生。

另外，在第三实施方式中，在驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制和驾驶员没有方向盘的把持义务的放手控制中，变更车间距离VD的设定。根据以上，在从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制的定时，能够确保分别适合于手握控制以及放手控制的车间距离VD，驾驶员不容易对驾驶辅助控制中的车间距离VD感到不协调感。其结果是，能够提高自动驾驶的便利性。

而且，在第三实施方式中，手握控制中的车间距离VD被设定得比放手控制中的车间距离VD宽。一般地，利用手握控制的速度区域比利用放手控制的速度区域高，因此根据在手握控制中确保车间距离VD较宽的设定，能够实施不容易对驾驶员带来不协调感的驾驶辅助控制。另外，在第三实施方式中，周边监视传感器30相当于“自主传感器”，相机单元31相当于“相机”。

(第四实施方式)

本公开的第四实施方式是第二实施方式的变形例。在第四实施方式中，根据行驶中的道路的坡度状况来调整车间距离VD的设定。此外，在第四实施方式中，能够基于驾驶员输入来变更车间距离VD的设定。以下，一边参照图1～图4一边对第四实施方式中的车间距离VD的设定的详细情况进行说明。

＜与坡度对应的车间调整＞

道路信息掌握部75掌握本车辆Am行驶的道路的坡度信息。道路信息掌握部75能够基于从定位器35依次提供给环境识别部62的三维地图数据，推断行驶中的道路的坡度。此外，道路信息掌握部75也可以基于搭载于本车辆Am的车载传感器中的、例如加速度传感器以及高度传感器等的测量信息，推断本车辆Am行驶的道路的坡度。

行驶设定控制部79基于由道路信息掌握部75掌握的坡度信息，根据行驶中的道路的坡度状况，使追随行驶控制中的车间距离VD的设定变化。行驶设定控制部79也可以与驾驶员的周边监视义务的有无无关地调整车间距离VD的设定，或者也可以仅在驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助期间，进行基于坡度信息的设定车间的调整。

行驶设定控制部79在基于坡度信息，在下行坡度的道路中行驶的情况下，与在上行坡度的道路中行驶的情况以及在水平的道路(平地)中行驶的情况相比，将车间距离VD设定得宽。行驶设定控制部79调整设定车间，以使得道路的下行坡度越大，则车间距离VD越是阶段性地或者连续地变宽。行驶设定控制部79也可以在道路的下行坡度超过规定的阈值的情况下，实施将车间距离VD的设定扩大一级的调整。

＜驾驶员对车间设定的调整＞

驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b能够基于驾驶员输入来变更追随行驶控制中的车间距离VD的设定。例如，驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b能够在“长(远)、中间、短(近)”等3个阶段、或者“长、稍长、中间、稍短、短”等5个阶段中切换设定车间。将与各行驶控制状态对应的车间距离VD的设定与这样的多阶段的设定车间建立对应关系。其结果是，伴随着行驶控制状态的转移的车间距离VD的设定变更例如相当于在5个阶段中自动切换设定车间的处理。

在与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定比与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定宽的情况下，即使从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制，行驶设定控制部79也优先与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定。因此，在基于驾驶辅助控制的行驶中驾驶员进行了使设定车间变宽的操作的情况下，即使行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制，也维持车间距离VD的设定。在该情况下，可以省略向自主行驶控制的转移前或者转移后的车间距离变更报告(参照图9以及图16)的实施。

在与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定比与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定宽的情况下，即使从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制，行驶设定控制部79也优先与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定。因此，在基于自主行驶控制的行驶中驾驶员进行了使设定车间变宽的操作的情况下，即使行驶控制状态从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制，也维持车间距离VD的设定。在该情况下，也可以不实施车间距离变更报告。

行驶设定控制部79通过车间设定处理(参照图20)的实施，与驾驶辅助ECU50a协作，将在一个行驶控制状态下被调整为符合驾驶员的喜好的设定车间也反映到其他的行驶控制状态的设定车间。行驶设定控制部79与第一实施方式同样，基于驾驶辅助ECU50a对驾驶辅助控制的开始，开始车间设定处理，持续进行车间设定处理直到驾驶辅助控制成为断开状态。

行驶设定控制部79在车间设定处理中，掌握控制切换部78对行驶控制状态的转移(转移预定)的有无(S411)。在有行驶控制状态的转移的情况下(S411：是)，行驶设定控制部79读入与转移后的行驶控制状态相关联的车间距离VD的设定(S412)。行驶设定控制部79判定自动驾驶等级是否由于行驶控制状态的转移而变更，换言之周边监视义务的有无是否变更(S413)。在没有自动驾驶等级的变更的情况下(S413：否)，行驶设定控制部79反映与转移后的行驶控制状态相关联的车间距离VD的设定(S416)。例如，在从拥堵时等级3以及区域等级3中的一方转移到另一方的情况下，或者在从手握等级2以及放手等级2中的一方转移到另一方的情况下，像通常那样实施设定车间的变更。

行驶设定控制部79在自动驾驶等级变更的情况下(S413：是)，对转移前(当前)的设定车间和转移后的设定车间进行比较(S414)。在转移前的设定车间比转移后的设定车间窄的情况下(S414：否)，行驶设定控制部79反映与转移后的行驶控制状态相关联的车间距离VD的设定(S416)。另一方面，在转移前的设定车间比转移后的设定车间宽的情况下(S414：是)，行驶设定控制部79维持与转移前的行驶控制状态相关联的车间距离VD的设定(S415)。此时，行驶设定控制部79也可以利用转移前的设定车间的信息来更新与保持于存储部53的转移后的行驶控制状态相关联的设定车间的信息。根据以上，在多个行驶控制状态中共享驾驶员所喜好的车间距离VD的设定。

在在此之前说明的第四实施方式中，也实现与上述各实施方式同样的效果，能够提高自动驾驶的便利性。具体地说，在第四实施方式中，掌握本车辆Am行驶的道路的坡度信息，车间距离VD的设定根据坡度信息而变化。因此，追随行驶控制中的本车辆Am的行驶位置能够被调整为维持使包括驾驶员在内的乘员针对追随对象车辆At不容易感到不安这样的车间距离VD。根据以上，能够实施具有安心感的追随行驶控制，因此能够提高自动驾驶的便利性。

此外，在第四实施方式中，在下行坡度的道路中行驶的情况下，与在上行坡度的道路中行驶的情况以及在水平的道路中行驶的情况相比，将车间距离VD设定得宽。在下行坡度的道路中，本车辆Am的速度容易上升，因此乘员也容易感到不安。因此，特别是在下行坡度的道路中，如果实施使车间距离VD变宽的控制，则能够进一步提高针对追随行驶控制的安心感。

另外，在第四实施方式中，在与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定比与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定宽的情况下，即使从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制，也优先与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定。根据以上，在向自主行驶控制的转移后，也能够确保使驾驶员不容易抱有不安的车间距离VD。

而且，在第四实施方式中，在与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定比与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定宽的情况下，即使从自主行驶控制转移到驾驶辅助控制，也优先与自主行驶控制相关联的车间距离VD的设定。根据以上，即使自主行驶控制结束，也能够确保使驾驶员不容易抱有不安的车间距离VD。另外，在上述第四实施方式中，道路信息掌握部75相当于“坡度掌握部”。

(第五实施方式)

本公开的第五实施方式是第四实施方式的变形例。在第五实施方式的车间设定处理(参照图21)中，行驶设定控制部79与第四实施方式(参照图20)同样，掌握行驶控制状态的转移预定的有无(S511)。在有控制转移的预定的情况下，行驶设定控制部79读入与转移后的行驶控制状态相关联的车间距离VD的设定(S512)。行驶设定控制部79判定所掌握的行驶控制状态的转移是否是从等级2的驾驶辅助控制向等级3的自主行驶控制的转移(S513)。

行驶设定控制部79在掌握从驾驶辅助控制向自主行驶控制的转移的情况下(S513：是)，与第四实施方式同样，对转移前(当前)的等级2的设定车间和转移后的等级3的设定车间进行比较(S514)。在等级2的设定车间比等级3的设定车间宽的情况下(S514：是)，即使行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到自主行驶控制，行驶设定控制部79也优先与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定(S515)。另一方面，在预定实施的行驶控制状态的转移是从自主行驶控制向驾驶辅助控制的转移的情况下(S513：否)，行驶设定控制部79不进行设定车间的比较，而变更为与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定(S516)。

在以上的第五实施方式中，也实现与第四实施方式同样的效果，实现便利性高的自动驾驶。具体地说，在第五实施方式中，在向系统交付驾驶操作的控制权的场景中，能够优先应用驾驶员所喜好的车间距离VD的设定。其结果是，在向自主行驶控制的转移后，也能够确保使驾驶员不容易抱有不安的车间距离VD。

此外，在第五实施方式中，即使在与自主行驶控制相关联的设定车间比与驾驶辅助控制相关联的设定车间宽的情况下，在从自主行驶控制向驾驶辅助控制的转移时，行驶设定控制部79也切换为与驾驶辅助控制相关联的车间距离VD的设定。因此，驾驶员能够根据车间距离VD变更的情形而可靠地注意到自动驾驶等级变化。根据以上，驾驶员容易顺利地实施控制权的接受，因此能够进一步提高自动驾驶的便利性。

(其他的实施方式)

以上，对本公开的多个实施方式进行了说明，但本公开不限于上述实施方式而进行解释，在不脱离本公开的主旨的范围内能够应用于各种实施方式以及组合。

像上述第四、第五实施方式那样，在车间距离VD的设定能够由驾驶员变更的情况下，可能产生如下的情况，根据基于驾驶员操作的车间设定，不产生伴随着行驶控制状态的切换的车间距离VD的设定变更。作为一个例子，在驾驶辅助控制中的设定车间由驾驶员调整为最宽(长)的情况下，即使像上述的场景1那样将行驶控制状态从驾驶辅助控制转移到拥堵时等级3，也无法实施使车间距离VD变宽的调整。在该情况下，即使是不实施优先驾驶员对车间距离VD的设定的处理的方式，也可以维持车间距离VD的设定。

与各行驶控制状态相关联的车间距离VD的规定方法能够适当地变更。例如在上述实施方式的变形例1中，取代目标车间时间，直接地规定成为目标的车间距离VD的值。另外，在本公开中，“变更为车间距离VD变宽的设定”是指在使行驶控制状态以外的条件相同的情况下，变更为车间距离VD变宽的设定。同样，“变更为车间距离VD变窄的设定”是指在使行驶控制状态以外的条件相同的情况下，变更为车间距离VD变窄的设定。

在上述第三实施方式中，通过向第二设定车间的切换，控制车间距离VD以使周边监视传感器30对本车周围的检测比第一设定车间容易。这样的第二设定车间为预先设定的多个值中的一个，以使周边监视传感器30(相机单元31)的检测变得容易。另一方面，在第三实施方式的变形例2中，行驶设定控制部79与环境识别部62协作，调整第二设定车间以搜索基于相机单元31的检测良好的位置。即，变形例2的行驶设定控制部79能够将相机单元31对本车周围的检测容易的位置实时地设定为第二设定车间。

在上述第三实施方式的变形例3中，设定第二设定车间，以使得优先与相机单元31不同的自主传感器的检测。并且，在上述第三实施方式的变形例4中，根据本车辆Am的行驶环境，变更优先进行检测的自主传感器。变形例4的行驶设定控制部79调整第二设定车间，以使得根据行驶环境而选择的自主传感器的检测变得容易。另外，在上述第三实施方式的变形例5中，设定第二设定车间，以使得检测本车的后方或者侧方的自主传感器的检测变得容易。

在上述第三实施方式的变形例6中，向第二设定车间的切换条件比上述第三实施方式简化。具体地说，变形例6的行驶设定控制部79在拥堵时等级3或者区域等级3的开始后的经过时间超过规定时间的定时，使切换条件成立，而转移到使用了第二设定车间的车间控制。并且，行驶设定控制部79也可以在本车辆Am的车速超过规定值的情况下，使切换条件成立，而转移到使用了第二设定车间的车间控制。

上述第三实施方式中的拥堵控制用第一设定车间、拥堵控制用第二设定车间、区域控制用第一设定车间以及区域控制用第二设定车间的各大小关系可以适当地变更。并且，与手握控制以及放手控制分别相关联的设定车间(目标车间时间)的大小关系也可以适当地变更。

在上述实施方式的变形例7中，驾驶辅助ECU50a以及自动驾驶ECU50b的各功能由一个自动驾驶ECU提供。即，在变形例7的自动驾驶ECU50b中安装有驾驶辅助ECU50a的功能。

另外，在上述实施方式的变形例8中，驾驶辅助ECU50a、自动驾驶ECU50b以及HCU100的各功能由一个综合ECU提供。在这样的变形例3中，综合ECU相当于“自动驾驶控制装置”以及“提示控制装置”。

并且，在上述实施方式中，自动驾驶ECU50b以及HCU100分别相当于“自动驾驶控制装置”以及“提示控制装置”。然而，包括自动驾驶ECU50b以及HCU100的系统也可以是相当于“自动驾驶控制装置”以及“提示控制装置”的结构。

在上述实施方式的变形例9中，自动驾驶ECU50b能够实施等级4以上的自动驾驶。并且，在上述第四实施方式中，也可以实施使其他的等级的设定车间反映到等级4自动驾驶的设定车间的处理、或者使等级4自动驾驶的设定车间反映到其他的等级的设定车间的处理。具体而言，在等级4自动驾驶中的设定车间比其他的等级的设定车间宽的情况下(图20S414：是)，在从等级4向等级2或者3的控制转移后，也可以优先应用等级4的设定车间。并且，在其他的等级的设定车间比等级4自动驾驶的设定车间宽的情况下，在从等级2或者3向等级4的控制转移后，也可以优先应用转移前的设定车间。

另外，在上述第四实施方式的变形例10中，限定于在拥堵中行驶的情况，来实施车间距离VD的设定的共享。具体地说，在变形例10中，在从拥堵时等级2向拥堵时等级3的转移时、或者从拥堵时等级3向拥堵时等级2的转移时，转移前的设定车间比转移后的设定车间宽的情况下，维持转移前的车间距离VD的设定。另外，等级2的驾驶辅助控制也可以是手握等级2以及放手等级2中的任一方。

另外，在上述第四实施方式的变形例11中，即使是维持自动驾驶等级的控制转移，在转移前的设定车间比转移后的设定车间宽的情况下，也持续利用转移前的车间距离VD的设定。例如，在从拥堵时等级3以及区域等级3中的一方转移到另一方的情况下、或者在从手握等级2以及放手等级2中的一方转移到另一方的情况下，也不实施使车间距离变窄的控制。

另外，在上述第四实施方式的变形例12中，基于坡度信息的车间距离VD的调整控制与上述第四实施方式不同。在该变形例12中，实质上不存在坡度的水平的道路中的设定车间比上行坡度中的设定车间宽。行驶设定控制部79确保下行坡度的设定车间最宽，另一方面，使上行坡度的设定车间最窄。可以像以上的变形例12那样，适当地变更与坡度状况对应的车间距离VD的调整内容。

在上述实施方式中，由自动驾驶ECU以及HCU提供的各功能也能够通过软件以及执行该软件的硬件、仅软件、仅硬件、或它们的复合的组合来提供。并且，在这样的功能由作为硬件的电子电路提供的情况下，各功能也能够由包括多个逻辑电路的数字电路、或者模拟电路来提供。

上述的实施方式的各处理部也可以是单独安装于印刷电路基板的结构，或者也可以是安装于ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)以及FPGA等的结构。另外，存储各种程序等的存储介质(持续有形计算机读取介质、non-transitorytangible storage medium)的形式也可以适当地变更。并且，存储介质不限于设置在电路基板上的结构，也可以是以存储卡等形式提供，插入到插口部，而与自动驾驶ECU或者HCU的控制电路电连接的结构。另外，存储介质也可以是成为向自动驾驶ECU或者HCU的程序的复制基础的光盘以及硬盘驱动器等。

搭载上述的自动驾驶系统以及HMI系统的车辆不限于一般的私家用的乘用车，也可以是租赁汽车用的车辆、有人出租车用的车辆、拼车用的车辆、货物车辆以及公共汽车等。另外，搭载自动驾驶系统以及HMI系统的车辆可以是右方向盘车辆，或者也可以是左方向盘车辆。并且，车辆行驶的交通环境也可以是以左侧通行为前提的交通环境，也可以是以右侧通行为前提的交通环境。本公开的自动驾驶控制以及信息提示可以根据各个国家以及地域的道路交通法以及车辆的方向盘位置等而适当地最佳化。

本公开所记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以由专用硬件逻辑电路实现。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机由执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (48)

1.一种自动驾驶控制装置，其中，具备：

控制切换部(78)，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态；

车间控制部(79)，其在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定；以及

报告控制部(73)，其在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，使进行向所述驾驶员的信息提示的信息提示装置(10)在所述车间距离的变更后报告向所述自主行驶控制的转移完成。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述控制切换部在由所述车间控制部变更所述车间距离之后，将所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制切换到所述自主行驶控制。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车间控制部在由所述控制切换部将所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制切换到所述自主行驶控制之后，变更所述车间距离。

4.一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态(S101～S107)；

在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S114、S116、S319～S322、S416、S516)；以及

使进行向所述驾驶员的信息提示的信息提示装置(10)在所述车间距离的变更后报告向所述自主行驶控制的转移完成。

5.一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制装置具备：

信息获取部(81)，其获取切换信息，所述切换信息表示在至少包括所述驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换；以及

报告控制部(88)，其基于所述切换信息，报告所述行驶控制状态的转移完成，

在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，在通过所述自动驾驶功能变更了从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)之后，所述报告控制部报告向所述自主行驶控制的转移完成。

6.一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制程序使至少一个处理部(11)执行处理，所述处理包括：

获取切换信息，所述切换信息表示在至少包括所述驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换(S11、S211)；以及

基于所述切换信息，报告所述行驶控制状态的转移完成(S12、S213)，

在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，在通过所述自动驾驶功能变更了从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)之后，报告向所述自主行驶控制的转移完成。

7.一种自动驾驶控制装置，其中，具备：

控制切换部(78)，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态；

拥堵掌握部(76)，其掌握所述本车辆的周围的拥堵；以及

车间控制部(79)，其在所述自主行驶控制下的行驶中掌握拥堵的情况下，与在所述驾驶辅助控制下的行驶中掌握拥堵的情况相比，变更为从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)变窄的设定。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制装置，其中，

在所述自主行驶控制中包括限定于特定区域(SeA)内的行驶来实施的区域限定控制、以及限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵限定控制，

在所述行驶控制状态通过所述控制切换部从所述区域限定控制转移到所述拥堵限定控制的情况下，所述车间控制部变更为所述车间距离变窄的设定。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制装置，其中，

还具备报告控制部(73)，在所述行驶控制状态通过所述控制切换部从所述区域限定控制转移到所述拥堵限定控制的情况下，所述报告控制部使进行向所述驾驶员的信息提示的信息提示装置(10)报告所述车间距离变窄。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶控制装置，其中，

在所述自主行驶控制中包括限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵限定控制，

在基于所述驾驶辅助控制的行驶中掌握拥堵，并且所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述拥堵限定控制的情况下，所述车间控制部维持所述车间距离的设定直到向所述拥堵限定控制的转移完成为止。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车间控制部基于在从所述驾驶辅助控制向所述拥堵限定控制的转移完成之后经过了规定时间，来变更为所述车间距离变窄的设定。

12.根据权利要求10或11所述的自动驾驶控制装置，其中，

还具备报告控制部(73)，在所述行驶控制状态通过所述控制切换部从所述拥堵限定控制转移到所述驾驶辅助控制的情况下，所述报告控制部使进行向所述驾驶员的信息提示的信息提示装置(10)报告所述车间距离的变更，

在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述拥堵限定控制的情况下，所述报告控制部使所述信息提示装置(10)对所述车间距离的变更的报告中止。

13.根据权利要求7所述的自动驾驶控制装置，其中，

在所述自主行驶控制中包括限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵限定控制，

所述拥堵掌握部预测在所述本车辆的周围产生的拥堵的消除，

在基于所述拥堵限定控制的行驶中预测出拥堵的消除的情况下，所述车间控制部在所述拥堵限定控制的持续中变更为所述车间距离变宽的设定。

14.一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态(S101～S107)；以及

在通过所述自主行驶控制来在拥堵中行驶的情况下，与通过所述驾驶辅助控制来在拥堵中行驶的情况相比，变更为从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)变窄的设定(S111～S113、S116)。

15.一种自动驾驶控制装置，其中，具备：

控制切换部(78)，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态；

车间控制部(79)，其在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定；以及

报告控制部(73)，其在伴随着从所述驾驶辅助控制向所述自主行驶控制的所述行驶控制状态的转移而所述车间距离变更的情况下，使表示所述车间距离改变的报告实施。

16.根据权利要求15所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述报告控制部在从所述驾驶辅助控制向所述自主行驶控制的转移之后，使表示所述车间距离改变的报告实施。

17.根据权利要求15或16所述的自动驾驶控制装置，其中，

还具备坡度掌握部(75)，所述坡度掌握部掌握所述本车辆行驶的道路的坡度信息，

所述车间控制部根据所述坡度信息来使所述车间距离的设定变化。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车间控制部基于所述坡度信息，在下行坡度的道路中行驶的情况下，与在上行坡度的道路中行驶的情况以及在水平的道路中行驶的情况相比，将所述车间距离设定得宽。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

在与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定比与所述自主行驶控制相关联的所述车间距离的设定宽的情况下，即使从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制，所述车间控制部也优先与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

在与所述自主行驶控制相关联的所述车间距离的设定比与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定宽的情况下，即使从所述自主行驶控制转移到所述驾驶辅助控制，所述车间控制部也优先与所述自主行驶控制相关联的所述车间距离的设定。

21.根据权利要求15至18中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

在与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定比与所述自主行驶控制相关联的所述车间距离的设定宽的情况下，即使所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制，所述车间控制部也优先与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定，

另一方面，在与所述自主行驶控制相关联的所述车间距离的设定比与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定宽的情况下，通过从所述自主行驶控制向所述驾驶辅助控制的转移，所述车间控制部切换为与所述驾驶辅助控制相关联的所述车间距离的设定。

22.一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态(S101～S107)；

在所述行驶控制状态从所述驾驶辅助控制转移到所述自主行驶控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S114、S116、S319～S322、S416、S516)；以及

在伴随着从所述驾驶辅助控制向所述自主行驶控制的所述行驶控制状态的转移而所述车间距离(VD)变更的情况下，使表示所述车间距离改变的报告实施。

23.一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制装置具备：

信息获取部(81)，其获取控制状态信息，所述控制状态信息与在至少包括所述驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换相关；以及

报告控制部(88)，其在基于所述控制状态信息，通过从所述驾驶辅助控制向所述自主行驶控制的所述行驶控制状态的转移，而掌握了从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)变更的情况下，实施表示所述车间距离改变的报告。

24.一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制程序使至少一个处理部(11)执行处理，所述处理包括：

获取控制状态信息，所述控制状态信息与在至少包括所述驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中的行驶控制状态的切换相关(S11、S211)；以及

在基于所述控制状态信息，通过从所述驾驶辅助控制向所述自主行驶控制的所述行驶控制状态的转移，而掌握了从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)变更的情况下，实施表示所述车间距离改变的报告(S12、S213)。

25.一种自动驾驶控制装置，能够使用自主传感器(30)的信息来实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制装置具备：

环境识别部(62)，其基于由所述自主传感器检测的信息，为了所述自主行驶控制的实施而识别本车辆(Am)的周围的行驶环境；以及

车间控制部(79)，其在包括与所述自主行驶控制相关联的第一设定车间、以及所述自主传感器对本车周围的检测比所述第一设定车间容易的第二设定车间的多个设定车间中，切换从通过所述自主行驶控制而行驶的所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定。

26.根据权利要求25所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述环境识别部掌握在所述自主传感器中产生的故障，

在掌握所述自主传感器的故障的情况下，与未掌握所述自主传感器的故障的情况相比，所述车间控制部使所述第二设定车间变窄。

27.根据权利要求25或26所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述环境识别部判断所述自主传感器的检测是否被所述追随对象车辆妨碍，

在判断为所述自主传感器的检测被所述追随对象车辆妨碍的情况下，与判断为所述自主传感器的检测未被所述追随对象车辆妨碍的情况相比，所述车间控制部使所述第二设定车间变宽。

28.根据权利要求25至27中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

在所述自主行驶控制中包括限定于特定区域(SeA)内的行驶来实施的区域限定控制、以及限定于拥堵中的行驶来实施的拥堵限定控制，

在所述车间控制部中，准备作为与所述区域限定控制相关联的所述第一设定车间的区域控制用第一车间、以及作为与所述拥堵限定控制相关联的所述第一设定车间的拥堵控制用第一车间，

所述区域限定控制中的所述第二设定车间比所述区域控制用第一车间窄，

所述拥堵限定控制中的所述第二设定车间比所述拥堵控制用第一车间宽。

29.根据权利要求25至28中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述环境识别部基于由所述自主传感器检测的信息，掌握所述追随对象车辆的种类，

所述车间控制部根据所述追随对象车辆的种类来变更所述第二设定车间。

30.根据权利要求25至29中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述自主传感器至少包括拍摄所述本车辆的周围的相机(31)，

所述车间控制部设定所述相机对所述本车周围的检测变得容易的所述第二设定车间。

31.根据权利要求25至30中任一项所述的自动驾驶控制装置，其中，

还具备报告控制部(73)，所述报告控制部向所述驾驶员报告伴随着所述第一设定车间以及所述第二设定车间的切换的所述车间距离的变更。

32.一种自动驾驶控制程序，能够使用自主传感器(30)的信息来实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制程序使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

基于由所述自主传感器检测的信息，为了所述自主行驶控制的实施而识别本车辆(Am)的周围的行驶环境；以及

在包括与所述自主行驶控制相关联的第一设定车间、以及所述自主传感器对本车周围的检测比所述第一设定车间容易的第二设定车间的多个设定车间中，切换从通过所述自主行驶控制而行驶的所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S315～S320)。

33.一种自动驾驶控制装置，其中，具备：

控制切换部(78)，其在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态；以及

车间控制部(79)，其在所述行驶控制状态从所述自主行驶控制转移到所述驾驶辅助控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定，

在所述驾驶辅助控制中，包括所述驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制、以及所述驾驶员没有所述把持义务的放手控制，

在从所述自主行驶控制转移到所述手握控制的情况下和在从所述自主行驶控制转移到所述放手控制的情况下，所述车间控制部变更转移后的所述车间距离的设定。

34.根据权利要求33所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车间控制部将所述手握控制中的所述车间距离设定得比所述放手控制中的所述车间距离宽。

35.一种自动驾驶控制程序，其中，使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

在至少包括驾驶员有周边监视义务的驾驶辅助控制和所述驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制的多个控制中，切换本车辆(Am)的行驶控制状态(S101～S107)；

在所述行驶控制状态从所述自主行驶控制转移到所述驾驶辅助控制的情况下，变更从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S311～S314)；以及

在从所述自主行驶控制转移到所述驾驶员有方向盘的把持义务的手握控制的情况下和在从所述自主行驶控制转移到所述驾驶员没有所述把持义务的放手控制的情况下，变更转移后的所述车间距离的设定。

36.一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制装置具备：

环境识别部(62)，其识别本车辆(Am)的周围的行驶环境；以及

车间控制部(79)，其根据由所述环境识别部识别出的所述行驶环境，来变更通过所述自主行驶控制而行驶的情况下的从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定。

37.根据权利要求36所述的自动驾驶控制装置，其中，

在由所述环境识别部掌握到在所述本车辆的行进方向上存在合流地点的情况下，所述车间控制部变更为所述车间距离变宽的设定。

38.根据权利要求36或37所述的自动驾驶控制装置，其中，

在由所述环境识别部掌握到存在成为所述追随对象车辆的大型车辆的情况下，所述车间控制部变更为所述车间距离变窄的设定。

39.一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制程序使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

识别本车辆的周围的行驶环境(S131)；以及

根据识别出的所述行驶环境，来变更通过所述自主行驶控制而行驶的情况下的从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S132～S137)。

40.一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制装置具备：

车道掌握部(75)，其在本车辆(Am)在包括多个车道的道路中行驶的情况下，掌握所述本车辆行驶的本车车道(Lns)的特性；以及

车间控制部(79)，其根据由所述车道掌握部掌握的所述本车车道的特性，来变更通过所述自主行驶控制而行驶的情况下的从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定。

41.根据权利要求40所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车道掌握部掌握所述本车车道是否为超车车道(Lnp)来作为所述本车车道的特性，

在所述本车车道为所述超车车道的情况下，与所述本车车道不是所述超车车道的情况相比，所述车间控制部变更为所述车间距离变窄的设定。

42.根据权利要求40或41所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述车道掌握部掌握在与所述本车车道相邻的相邻车道(Lna)中行驶的其他车辆(AL)的行驶速度是否比所述本车辆的行驶速度高来作为所述本车车道的特性，

在所述相邻车道的所述其他车辆的行驶速度比所述本车辆的行驶速度高的情况下，相对于所述其他车辆的行驶速度比所述本车辆的行驶速度低的情况，所述车间控制部变更为所述车间距离变宽的设定。

43.一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制程序使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

在本车辆(Am)在包括多个车道的道路中行驶的情况下，掌握所述本车辆行驶的本车车道(Lns)的特性(S135)；以及

根据所掌握的所述本车车道的特性，来变更通过所述自主行驶控制而行驶的情况下的从所述本车辆到追随对象车辆(At)为止的车间距离(VD)的设定(S136、S137)。

44.一种自动驾驶控制装置，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制装置具备：

其他车辆掌握部(74)，其掌握在所述自主行驶控制下的行驶中本车辆(Am)追随的追随对象车辆(At)；以及

报告控制部(73)，其在由于所述本车辆的周围的拥堵而所述本车辆与所述追随对象车辆一同停止的情况下，基于所述追随对象车辆的起步，使进行向所述驾驶员的信息提示的信息提示装置(10)进行与所述本车辆的起步定时相关的报告。

45.根据权利要求44所述的自动驾驶控制装置，其中，

还具备车间控制部(79)，所述车间控制部设定从所述本车辆到所述追随对象车辆为止的车间距离(VD)，

所述车间控制部将所述本车辆的周围拥堵的情况下的所述车间距离设定得比所述本车辆的周围不拥堵的情况下的所述车间距离窄。

46.一种自动驾驶控制程序，能够实施驾驶员没有周边监视义务的自主行驶控制，其中，所述自动驾驶控制程序使至少一个处理部(51)执行处理，所述处理包括：

掌握在所述自主行驶控制下的行驶中本车辆(Am)追随的追随对象车辆(At)(S151)；以及

在由于所述本车辆的周围的拥堵而所述本车辆与所述追随对象车辆一同停止的情况下，基于所述追随对象车辆的起步，使进行向所述驾驶员的信息提示的进行信息提示装置(10)进行与所述本车辆的起步定时相关的报告(S153、S154)。

47.一种提示控制装置，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制装置具备：

信息获取部(81)，其在所述自动驾驶功能使在拥堵中行驶的所述本车辆停止的情况下，获取与所述本车辆的起步定时相关的起步控制信息，其中，所述自动驾驶功能使所述本车辆追随追随对象车辆(At)；以及

报告控制部(88)，其基于所述起步控制信息，在所述追随对象车辆的起步后，进行与所述起步定时相关的报告。

48.一种提示控制程序，在搭载自动驾驶功能的本车辆(Am)中使用，并且控制向驾驶员的信息的提示，其中，所述提示控制程序使至少一个处理部(11)执行处理，所述处理包括：

在所述自动驾驶功能使在拥堵中行驶的所述本车辆停止的情况下，获取与所述本车辆的起步定时相关的起步控制信息，其中，所述自动驾驶功能使所述本车辆追随追随对象车辆(At)(S51)；以及

基于所述起步控制信息，在所述追随对象车辆的起步后，进行与所述起步定时相关的报告(S52、S53)。