CN117045311B - 一种磁控钳的推送装置和磁控钳 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种磁控钳的推送装置和磁控钳，磁控钳的推送装置包括致动模块、滑动件和第一磁体，包括致动模块、滑动件和第一磁体，所述滑动件位于第一磁体的外围，所述致动模块驱动连接所述滑动件，以驱动滑动件前后移动。对钳头部分的活动夹的驱动由设置在第一磁体外围的滑动件经第二磁体的外围进行顶抵驱动，与固定夹和活动夹的铰接轴位置相错开，驱动活动夹动作更为精准、省力；同时，不需要在钳头部分的中部位置开孔，能够很好的保证钳头部分和钳身部分磁吸配合的牢固性，不需要额外增加固定结构，极大的减小异常出错率。

Description

一种磁控钳的推送装置和磁控钳

技术领域

本发明涉及外科手术器械领域，具体涉及一种磁控钳的推送装置和磁控钳。

背景技术

随着腹腔镜及达芬奇机器人技术的迅速发展，微创技术和美学外科已成为现代外科大发展的终极目标。但不可否认的是，任何技术的创新都需要建立良好的手术腔隙，实现手术部位的良好显露，如何能通过不损伤腹壁来增加手术部位的牵拉作用力，来完成手术成为至关重要的问题。

既往经典的单切口腹腔镜手术(SILS)、自然孔腔内内镜手术(NOTES)的主要挑战是人体工程学受限，失去三角力学并伴有筷子效应，使得操作三角丧失，显露不佳；而现有的磁锚定和导引系统技术是一种可调牵拉技术，通过使用外部手持磁铁操纵腹腔内构件进行腔隙牵拉，此策略允许通过单一的入口(经腹部或通过一个天然腔道)或控制数量入口作为多个器械的操作路径，能够在腹腔镜外科手术中减少腹壁戳卡。

CN105392416B公开了一种带磁控定位的抓握器，抓握器(即钳头部分)和输送装置(即钳身部分)通过磁吸的方式实现可分离的装配，抓握器和输送装置磁吸固定后，输送装置的制动杆114穿过抓握器200的圆筒部210的内腔212以致动抓握器200；具体是制动杆114穿过圆筒部210的内腔212顶抵在第一爪202的近侧臂220，进而驱使第一爪202动作。该方案具有如下缺陷：1.第一爪202和第二爪204的铰接轴208基本在制动杆114的延长线上，即制动杆114与铰接轴208的位置几乎处于同一条直线，动力臂极小，制动杆114顶抵近侧臂220并驱使第一爪202转动，需要外科医生很大的操作力，增加手术风险，同时为确保抓握器和输送装置在第一爪202完全张开前不分离，需要很大的固定力，该方案采用锁定护套116辅助固定；2.抓握器200需要额外增加供制动杆114穿过的空间(即圆筒部210的内腔212)，如此，很大程度上减小了与输送装置进行磁吸固定的面积，从而导致磁吸不牢固，如该方案中额外增加了锁定护套116对抓握器200进行锁定，从而造成在极小的空间内设置复杂的、精密配合结构，不仅加工制造难度大且容易出现异常，这在外科手术中是不允许的。

发明内容

为此，本发明为改善上述问题，提供一种磁控钳的推送装置和磁控钳。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种磁控钳的推送装置，包括致动模块、滑动件和第一磁体，所述滑动件位于第一磁体的外围，所述致动模块驱动连接所述滑动件，以驱动滑动件前后移动。

进一步的，所述致动模块包括中心杆组件和拉杆组件；所述第一磁体装配在拉杆组件的前端，以在拉杆组件的带动下前后移动；所述滑动件位于第一磁体的外围并与中心杆组件相连，以在中心杆组件的带动下前后移动。

进一步的，磁控钳的推送装置还包括支撑管，所述中心杆组件、拉杆组件和第一磁体均穿设于支撑管内。

进一步的，所述滑动件为滑动管，所述滑动管可滑动的套设于支撑管的外壁。

进一步的，所述中心杆组件和拉杆组件形成推拉联动设置；所述拉杆组件具有一朝前的驱动力，所述中心杆组件具有一朝后的驱动力。

进一步的，所述拉杆组件包括拉杆和第一压簧，所述拉杆穿设于第一磁体内并抵接在第一磁体的前端，所述第一压簧对第一磁体施加一向前的弹力。

进一步的，所述中心杆组件包括中心杆、中心杆限位扣和第二压簧，所述中心杆和中心杆限位扣固定连接，所述中心杆与滑动件连接，所述第二压簧对中心杆限位扣和中心杆施加一朝后的弹力。

进一步的，所述中心杆组件上形成有前后延伸的限位缺口，所述拉杆组件上设置有销轴，并通过销轴穿设于所述限位缺口内，进而实现中心杆组件和拉杆组件的推拉联动设置。

进一步的，磁控钳的推送装置还包括活动手柄，所述活动手柄作用于所述致动模块以驱使致动模块动作。

一种磁控钳，包括可分离的钳头部分和钳身部分，所述钳头部分包括固定夹、活动夹和第二磁体，所述活动夹与固定夹相铰接设置并具有驱动臂；所述第二磁体与固定夹相连；所述钳身部分为上述所述的磁控钳的推送装置；所述第一磁体用于与第二磁体相吸合固定，以使钳头部分和钳身部分固定，所述致动模块带动滑动件经过第二磁体的外围顶抵在活动夹的驱动臂上而驱使活动夹动作。

进一步的，所述第二磁体为实心的永磁体，所述第二磁体镶嵌于所述固定夹的后端；所述第一磁体为永磁体，所述第一磁体与第二磁体通过相反的磁极实现吸合固定。

通过本发明提供的技术方案，具有如下有益效果：

1.对钳头部分的活动夹的驱动由设置在第一磁体外围的滑动件经第二磁体的外围进行顶抵驱动，与固定夹和活动夹的铰接轴位置相错开，动力臂远大于现有方案，驱动活动夹动作更为精准、省力；同时，不需要在钳头部分的中部位置开孔，能够很好的保证钳头部分和钳身部分磁吸配合的牢固性，不需要额外增加固定结构，结构简单易加工，极大的减小异常出错率，提高手术安全性。

2.所述中心杆组件和拉杆组件形成推拉联动设置；所述拉杆组件具有一朝前的驱动力，所述中心杆组件具有一朝后的驱动力。在拉杆组件的朝前的驱动力、中心杆组件的朝后的驱动力以及第一磁体的磁吸力的相互作用下能够保持平衡，保持稳定的状态，且当施加外力后破环原有的平衡状态并快速的切换至另一个状态；使得驱动更为省力，并通过活动手柄的配合，实现钳头部分和推送装置吸合、钳头部分夹住组织、钳头部分和推送装置分离等动作的单手快速切换，操作更为简单、精准、高效。

附图说明

图1所示为实施例中磁控钳的推送装置的外观示意图；

图2所示为实施例中磁控钳的推送装置的结构分解示意图；

图3所示为实施例中磁控钳的钳头部分和钳身部分在分离状态下的结构示意图；

图4所示为实施例中磁控钳的钳头部分和钳身部分在装配状态下的结构示意图；

图5所示为实施例中磁控钳的钳头部分和钳身部分在装配状态下的剖视图；

图6所示为图5中A区域的放大示意图；

图7所示为实施例中磁控钳的钳头部分被驱动张开状态下的部分结构剖视图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

实施例一

参照图1和图2所示，本实施例提供的一种磁控钳的推送装置，即磁控钳的钳身部分100，包括致动模块、滑动件12和第一磁体11，所述致动模块包括中心杆组件14和拉杆组件13；所述第一磁体11装配在拉杆组件13的前端；即第一磁体11由拉杆组件13带动其前后移动；所述滑动件12位于第一磁体11的外围并与中心杆组件14相连，以在中心杆组件14的带动下前后移动。

具体的，滑动件12位于第一磁体11的外围，是指在垂直于前后方向的垂直投影面(即相当于下述支撑管15的径向平面)上，滑动件12位于第一磁体11的外围。

继续参照图3至图7所示，本实施例还提供一种磁控钳，包括可分离的钳头部分200和钳身部分100，所述钳头部分200包括固定夹21、活动夹22和第二磁体24，所述活动夹22与固定夹21相铰接设置并具有驱动臂221；具体的，活动夹22与固定夹21通过一铰接轴23铰接设置，活动夹22的驱动臂221呈弧形结构，在如图5和图6所示的闭合状态下驱动臂221由一侧绕过铰接轴23所在位置并弯曲延伸至另一侧。所述第二磁体24与固定夹21相连。

所述钳身部分100为上述所述的磁控钳的推送装置；所述拉杆组件13的前移或后移而使第一磁体11吸合或脱离所述钳头部分200的第二磁体24；即当拉杆组件13前移时带动第一磁体11一起前移，以吸合所述钳头部分200的第二磁体24，如此，钳头部分200和钳身部分100通过第一磁体11与第二磁体24的磁吸进行固定；当拉杆组件13后移时带动第一磁体11一起后移，第一磁体11远离第二磁体24从而脱离，实现钳头部分200和钳身部分100的脱离。

所述中心杆组件14的前移带动滑动件12经过第二磁体24的外围顶抵在活动夹22的驱动臂221上而驱使活动夹22动作。即当钳头部分200和钳身部分100通过第一磁体11与第二磁体24的磁吸进行固定后，中心杆组件14再带动滑动件12经过第二磁体24的外围顶抵在活动夹22的驱动臂221，从而驱使活动夹22动作，本具体实施例中是使固定夹21和活动夹22张开。

采用上述方案，对钳头部分200的活动夹22的驱动由设置在第一磁体11的外围的滑动件12进行顶抵驱动，与固定夹21和活动夹22的铰接轴23位置相错开，如图6和图7所示，固定夹21和活动夹22的铰接轴23是与第一磁体11的中心位置处于同一直线上，而滑动件12设置在第一磁体11的外围，因此，滑动件12顶抵至驱动臂221的位置与铰接轴23位置相错开，动力臂远大于现有方案；使得驱动活动夹22动作更为精准、省力，活动夹22的动作响应更为及时。

同时，不需要在钳头部分200的中部位置开孔(即第二磁体24可采用实心结构)，能够很好的保证钳头部分200和钳身部分100磁吸配合的牢固性，不需要额外增加固定结构，结构简单易加工，极大的减小异常出错率，提高手术安全性。

具体的，磁控钳的推送装置(钳身部分100)还包括支撑管15，所述中心杆组件14、拉杆组件13和第一磁体11均穿设于支撑管15内，更好的实现装配，起到保护致动模块的作用，防止中心杆组件14、拉杆组件13和第一磁体11外露而容易误碰损坏或被外部结构影响等。

作为其中一种优选方案，本实施例中，所述滑动件12为滑动管121，所述滑动管121可滑动的套设于支撑管15的外壁。采用管状的滑动管121结构，与支撑管15形成套接配合具有很好的导向性，防止偏移；且与活动夹22的驱动臂221的接触更为充分。当然的，在其它实施例中，滑动件12也可以是弧形的片状结构等。

所述支撑管15上开设有前后延伸的让位腰孔151，所述中心杆组件14和滑动件12之间通过穿设于让位腰孔151内的插销件18相连，如此，实现中心杆组件14和滑动件12之间的连接。

具体的，所述第二磁体24为实心的永磁体，所述第二磁体24镶嵌于所述固定夹21的后端；所述第一磁体11为永磁体，所述第一磁体11与第二磁体24通过相反的磁极实现吸合固定。通过两个永磁体进行磁吸固定，磁吸更为牢固；且具有很好的自定位效果，能够确保钳头部分200和钳身部分100的连接精度。当然的，在其它实施例中，第一磁体11和第二磁体24中，可以是一个为带磁的永磁体，另一个是不带磁导磁体；二者也能够实现磁吸固定。不过可能需要增设定位结构来确保钳头部分200和钳身部分100的连接精度。

作为其中一种优选方案，本实施例中，所述中心杆组件14和拉杆组件13形成推拉联动设置；所述中心杆组件14的驱动力大于所述拉杆组件13的驱动力，且小于所述拉杆组件13的驱动力与第一磁体11在完全吸合时的吸合力之和；所述拉杆组件13具有一朝前的驱动力，所述中心杆组件14具有一朝后的驱动力。在拉杆组件13的朝前的驱动力、中心杆组件14的朝后的驱动力以及第一磁体11的磁吸力的相互作用下能够保持平衡，保持稳定的状态，且当施加外力后破环原有的平衡状态并快速的切换至另一个平衡的状态；使得驱动更为省力，操作更为精准、高效。

具体的，所述拉杆组件13包括拉杆131和第一压簧132，所述拉杆131穿设于第一磁体11内并抵接在第一磁体11的前端，所述第一压簧132对第一磁体11施加一向前的弹力。如此，拉杆组件13具有一个朝前的驱动力，当组装钳头部分200时，外力施加向前的推力，向前的驱动力大于向后的驱动力，第一压簧132推动第一磁体11快速向前移动以进行磁吸固定；结构简单，容易实现。

所述中心杆组件14包括中心杆141、中心杆限位扣143和第二压簧142，所述中心杆141和中心杆限位扣143固定连接，所述中心杆141与滑动件12连接，所述第二压簧142对中心杆限位扣143和中心杆141施加一朝后的弹力，从而使中心杆组件14具有朝后的驱动力。

具体的，中心杆组件14和拉杆组件13实现推拉联动设置的方式如下：所述中心杆组件14(具体为中心杆限位扣143)上形成有前后延伸的限位缺口144，所述拉杆组件13(具体为拉杆131)上设置有销轴133，并通过销轴133穿设于所述限位缺口144内，销轴133在限位缺口144内的活动范围就是中心杆组件14或拉杆组件13进行独立活动的范围；当销轴133与限位缺口144抵接时，任何一方的继续移动则会带动另一方同步移动。进而实现中心杆组件14和拉杆组件13的推拉联动设置；结构简单，容易实现。

上述对于中心杆组件14和拉杆组件13的具体结构以及推拉联动设置的方式为本方案中较为优选的实施方式之一；当然的，在其它实施例中不局限于此。

磁控钳的推送装置还包括活动手柄16，所述活动手柄16对应致动模块以驱动中心杆组件14和/或拉杆组件13前移。具体的，本实施例中，活动手柄16的数量为一个，并对应所述中心杆组件14，活动手柄16通过驱动中心杆组件14来实现同步控制拉杆组件13的移动，简化结构。

进一步的，磁控钳的推送装置还包括手持部17，所述手持部17安装在支撑管15的后端，所述活动手柄16铰接在所述手持部17上，所述手持部17上设置有前后延伸的限位槽孔171，所述拉杆组件13的销轴133穿过限位缺口144后再穿过限位槽孔171，并外露于所述手持部17的外表面。如此设置，便于拉杆组件13的回拉操作；即当需要脱离钳头部分200时，可以向后拉动外露的销轴133，从而驱使拉杆组件13和第一磁体11后移。

进一步的，所述中心杆141为中空的杆结构，所述拉杆131穿设于中心杆141内，结构紧凑，且不会与第二压簧142相干涉。

该磁控钳的动作流程如下：

1.在初始状态下，钳头部分200和钳身部分100处于分离状态，如图3所示，第一磁体11未吸合，因此没有吸合作用力，中心杆组件14朝后的驱动力(第二压簧142的弹力)大于拉杆组件13朝前的驱动力(第一压簧132的弹力)，中心杆组件14、拉杆组件13以及第一磁体11处于靠后位置并得到保持。

2.当需要组装钳头部分200时，将钳身部分100对准钳头部分200，因第一磁体11和第二磁体24具有初始的磁吸力，因此，钳身部分100靠近钳头部分200时，钳头部分200能够快速与钳身部分100结合，但此时吸合力较弱，二者容易分开。

此时，外力压在活动手柄16上推动中心杆组件14或拉杆组件13，中心杆组件14在外力的作用下克服自身朝后的驱动力前移，此时，拉杆组件13在自身朝前的驱动力作用带动第一磁体11前移，第一磁体11靠近钳头部分200的第二磁体24并快速吸合固定；第一磁体11和第二磁体24实现完全吸合。此时，拉杆组件13朝前的驱动力与第一磁体11和第二磁体24的吸合力的作用之和大于中心杆组件14朝后的驱动力，钳头部分200和钳身部分100保持组装状态，如图4至图6所示。第二磁体24已到达最前端，继续驱动中心杆组件14前移不会影响拉杆组件13；此时，再次压活动手柄16，继续驱动中心杆组件14和滑动件12前移，从而使滑动件12顶抵在活动夹22的驱动臂221上，驱使活动夹22张开，如图7所示。撤去外力后，中心杆组件14在自身朝后的驱动力作用下后移，直至与拉杆组件13再次接触。

3.钳头部分200和钳身部分100需要分离时，对拉杆组件13施加向后的外力，即向后拉动外露的销轴133，使拉杆组件13和第一磁体11后移，第一磁体11远离第二磁体24，第一磁体11和第二磁体24之间的吸合力减小，当向前的驱动力(拉杆组件的驱动力与第一磁体的吸合力之和)小于向后的驱动力(中心杆组件14的向后驱动力)时，在中心杆组件14朝后的驱动力的作用下，中心杆组件14、拉杆组件13以及第一磁体11进行后移直至到达初始状态；此时，钳头部分200和钳身部分100实现分离。

本方案提供的磁控钳，全程只要单手就可以进行操作。

实施例二

本实施例提供的一种磁控钳的推送装置，与实施例一提供的结构大致相同，不同之处在于：本实施例中，所述中心杆组件14和拉杆组件13是完全独立的结构，即不形成推拉联动设置。同时，中心杆组件14和拉杆组件13的驱动端也各自独立，如本具体实施例中，采用两个手柄(未示出)分别与中心杆组件14和拉杆组件13形成联动，即一个手柄与中心杆组件14形成联动，另一个手柄与拉杆组件13形成联动，通过控制不同的手柄来分别控制第一磁体11和滑动件12动作。当然，手柄也可以采用其它的驱动部件来替代。

实施例三

本实施例提供的一种磁控钳的推送装置，与实施例一提供的结构大致相同，不同之处在于：本实施例中，所述致动模块只包括中心杆组件14，中心杆组件14与滑动件12的连接关系与实施例一相同，同时，中心杆组件14还与第一磁体11形成联动，其联动方式为：第一磁体11在初始状态下处于最前端，当中心杆组件14前移时不推动第一磁体11，当中心杆组件14后移时中心杆组件14能够带动第一磁体11后移。可以理解为：当中心杆组件14前移时，虽然不推动第一磁体11，但是能够与第一磁体11形成限位，当中心杆组件14后移时通过限位同步带动第一磁体11后移，之后解除限位，第一磁体11复位到初始状态的最前端。

上述具有多种方式实现，如在中心杆组件14上设置可控的卡接限位结构，当中心杆组件14前移时，通过控制卡接限位结构卡在第一磁体11上，实现与第一磁体11的限位，当将第一磁体11向后拉一段距离后，通过控制卡接限位结构解除卡接，使第一磁体11复位。

本实施例提供的一种磁控钳，钳身部分100采用上述的磁控钳的推送装置，当钳身部分100靠近钳头部分200时，第一磁体11与第二磁体24直接吸合固定，当需要分离时，拉动中心杆组件14后移，从而带动第一磁体11后移从而远离第二磁体24，钳身部分100和钳头部分200实现分离。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种磁控钳的推送装置，其特征在于：包括致动模块、滑动件和第一磁体，所述滑动件位于第一磁体的外围，所述致动模块驱动连接所述滑动件，以驱动滑动件前后移动；

所述致动模块包括中心杆组件和拉杆组件；所述第一磁体装配在拉杆组件的前端，以在拉杆组件的带动下前后移动；所述滑动件位于第一磁体的外围并与中心杆组件相连，以在中心杆组件的带动下前后移动；

磁控钳的推送装置还包括支撑管，所述中心杆组件、拉杆组件和第一磁体均穿设于支撑管内；

所述中心杆组件和拉杆组件形成推拉联动设置；所述拉杆组件具有一朝前的驱动力，所述中心杆组件具有一朝后的驱动力，所述中心杆组件的驱动力大于所述拉杆组件的驱动力，且小于所述拉杆组件的驱动力与第一磁体在完全吸合时的吸合力之和。

2.根据权利要求1所述的磁控钳的推送装置，其特征在于：所述滑动件为滑动管，所述滑动管可滑动的套设于支撑管的外壁。

3.根据权利要求1所述的磁控钳的推送装置，其特征在于：所述拉杆组件包括拉杆和第一压簧，所述拉杆穿设于第一磁体内并抵接在第一磁体的前端，所述第一压簧对第一磁体施加一向前的弹力。

4.根据权利要求1所述的磁控钳的推送装置，其特征在于：所述中心杆组件包括中心杆、中心杆限位扣和第二压簧，所述中心杆和中心杆限位扣固定连接，所述中心杆与滑动件连接，所述第二压簧对中心杆限位扣和中心杆施加一朝后的弹力。

5.根据权利要求1所述的磁控钳的推送装置，其特征在于：所述中心杆组件上形成有前后延伸的限位缺口，所述拉杆组件上设置有销轴，并通过销轴穿设于所述限位缺口内，进而实现中心杆组件和拉杆组件的推拉联动设置。

6.根据权利要求1所述的磁控钳的推送装置，其特征在于：磁控钳的推送装置还包括活动手柄，所述活动手柄作用于所述致动模块以驱使致动模块动作。

7.一种磁控钳，包括可分离的钳头部分和钳身部分，其特征在于：所述钳头部分包括固定夹、活动夹和第二磁体，所述活动夹与固定夹相铰接设置并具有驱动臂；所述第二磁体与固定夹相连；所述钳身部分为权利要求1至6任一所述的磁控钳的推送装置；所述第一磁体用于与第二磁体相吸合固定，以使钳头部分和钳身部分固定，所述致动模块带动滑动件经过第二磁体的外围顶抵在活动夹的驱动臂上而驱使活动夹动作。

8.根据权利要求7所述的磁控钳，其特征在于：所述第二磁体为实心的永磁体，所述第二磁体镶嵌于所述固定夹的后端；所述第一磁体为永磁体，所述第一磁体与第二磁体通过相反的磁极实现吸合固定。