CN117001716A - 一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，属于机械工程领域。转运料架包括底座，底座上方设置有可水平转动的托料盘，托料盘上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘，托料盘和开口托料盘延自身的中心轴转动，开口托料盘上开设有机械手取放口，机械手取放口用于机械手穿过开口托料盘抓取下层的物料。本发明通过设置开口托料盘，机械手在抓取除顶层之外的开口托料盘或托料盘上的物料时，可在其上部开口托料盘的机械手取放口对齐后，机械手深入机械手取放口直接抓取物料，由于不需要从侧面抓取工件，所有各层托料盘间无需预留零件进出的空间，故托料盘之间的空间利用率大，装载的的物料工件数多。

Description

一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架

技术领域

本发明涉及机械工程领域，具体涉及一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架。

背景技术

在机械工程领域、尤其在汽车零部件制造领域，由于工艺路线长、设备品种多，通常使用转运料架装载工件在各工序间流动。使用机器人实施加工设备自动化上下料是未来发展的趋势，为了减小机器人的规格、减少AGV小车的配置数量以降低自动化技改投资，所选用的工件转运料架形式就成了最基础和重要的事项。

现有技术中的工件转运料架有料篮筐堆垛式料架、多层抽屉式料架和整体转盘式料架：

1、料篮筐堆垛形式料架的料篮筐需要堆垛机进行拆垛、堆垛，自动化技改投资大；抓取远端工件需要大规格、长展臂的机器人，自动化技改投资大；工件定位不准确，实现机械手抓取工件困难。

2、多层抽屉式料架在抽屉拉开的状态，料架占地面积大；在抽屉关闭的状态，工件装载的加工和数量情况不直观；料架有放置方向要求，增加工序间存放和设备自动化难度。

3、整体转盘式料架整体转盘式料架，中部空间不能装载工件而浪费，总承载数量少。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，已解决在使用机器人机械手抓取工件物料时上述工件转运料架的缺点。

为实现上述目的，本发明所设计一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，包括底座，它的特点在于：所述底座上方设置有可水平转动的托料盘，所述托料盘上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘，所述托料盘和开口托料盘延自身的中心轴转动，所述开口托料盘上开设有机械手取放口，所述机械手取放口用于机械手穿过开口托料盘抓取下层的物料。通过设置开口托料盘，机械手在抓取除顶层之外的开口托料盘或托料盘上的物料时，可在其上部所述开口托料盘的机械手取放口对齐后，机械手深入机械手取放口直接抓取物料，由于不需要从侧面抓取工件，所有各层托料盘间无需预留零件进出的空间，故托料盘之间的空间利用率大，装载的的物料工件数多。

优选的，所述底座上固定有垂直的主轴，所述主轴的底部设置有可水平转动的托料盘，所述托料盘上方的主轴上间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘。

优选的，所述托料盘和开口托料盘的外圈设置有多个边轮支撑组件，所述边轮支撑组件由支撑边轮和支撑杆组成，所述支撑边轮间隔的安装在支撑杆上，所述支撑边轮可转动的设置在托料盘和开口托料盘底部外圈。通过设置所述边轮支撑组件起到了对托料盘和开口托料盘的支撑作用，解决了托料盘和开口托料盘转动不灵活，转动不平衡，和活动转轴不耐用的缺点。

优选的，所述托料盘和开口托料盘转轴的下方均设置有定位组件，所述定位组件包括套设在主轴上的定位套环和垂直于定位套环上的定位管，所述定位管内设置有弹簧，所述弹簧的一端设有定位块，另一端设有定位球，所述定位套环上均匀间隔的设置有与定位球相配合的定位球槽，所述定位块螺接在定位管内，所述定位块远离弹簧的一端设有转动槽。通过这种螺接的设计可以调节弹簧的松紧，从而调节所述定位球与定位球槽配合的松紧。

优选的，所述底座的顶部固定有若干垂直于底座的支撑柱，所述支撑柱上间隔的设置有若干圆环形的导轨，最下层所述导轨上设置有托料盘，其他所述导轨上设置有开口托料盘，所述托料盘和开口托料盘底部设置有在导轨上转动的若干滚轮。

优选的，所述底座的下方设有底座支腿，所述底座支腿之间设置有牵引车，所述牵引车的顶部设置有升降台。

优选的，所述托料盘和开口托料盘均为圆形。

优选的，所述托料盘和开口托料盘的顶部设有若干堆料槽。通过设置堆料槽，使物料在托料盘和开口托料盘放置的平稳不易滑落。通过改变堆料槽的大小形状使托料盘和开口托料盘适用于不同物料。

优选的，所述堆料槽为长方形，所述堆料槽均匀间隔的排列在托料盘和开口托料盘的顶部。

优选的，所述堆料槽为圆形，所述堆料槽均匀间隔的排列在托料盘和开口托料盘的顶部。

本发明的有益效果：

1、本发明通过设置开口托料盘，机械手在抓取除顶层之外的开口托料盘或托料盘上的物料时，可在其上部所述开口托料盘的机械手取放口对齐后，机械手深入机械手取放口直接抓取物料，由于不需要从侧面抓取工件，所有各层托料盘间无需预留零件进出的空间，故托料盘之间的空间利用率大，装载的的物料工件数多；

2、本发明机器人机械手能够从圆周方向的固定位置取放物料工件，因此机械手臂展短，机器人规格小，大幅度减少的自动化设备的成本；

3、本发明取消了堆垛机的配置，减少自动化技改投资成本，各层料盘上设置有开口，机器人手臂可从上层料盘的开口处取放下层料盘上的工件，故不需要配置堆垛机、拆垛机。

附图说明

图1为本发明第一种结构的俯视图；

图2为图1A--A处的剖面图；

图3为图1的B处的结构放大图；

图4为本发明第二种结构的俯视图；

图5为图4A--A处的剖面图；

图6为本发明第三种结构的俯视图；

图7为图6A--A处的剖面图。

附图标记：

1底座、11底座支腿、

2主轴、

3托料盘、

4开口托料盘、41机械手取放口、42堆料槽、

5边轮支撑组件、51支撑边轮、52支撑杆、

6牵引车、61升降台、

7定位组件、71定位套环、711定位球槽、72定位管、73弹簧、74定位块、741转动槽、75定位球、

8支撑柱、

9导轨、91滚轮。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1

如图1～3所示的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，包括底座1，底座1的下方设有底座支腿11，底座支腿11之间设置有牵引车6，牵引车6的顶部设置有升降台61。底座1上固定有垂直的主轴2，主轴2的底部设置有可水平转动的托料盘3，托料盘3上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘4，开口托料盘4上开设有机械手取放口41，机械手取放口41用于机械手穿过开口托料盘4抓取下层的物料。

托料盘3和开口托料盘4转轴的下方均设置有定位组件7，定位组件7包括套设在主轴上的定位套环71和垂直于定位套环71上的定位管72，定位管72内设置有弹簧73，弹簧的一端设有定位块74，另一端设有定位球75，定位套环71上均匀间隔的设置有与定位球75相配合的定位球槽711。定位块74螺接在定位管72内，定位块74远离弹簧的一端设有转动槽741。

托料盘3和开口托料盘4的外圈设置有四个边轮支撑组件5，边轮支撑组件5由支撑边轮51和支撑杆52组成，支撑边轮51间隔的安装在支撑杆52上，支撑边轮51可转动的设置在托料盘3和开口托料盘4底部外圈。

托料盘3和开口托料盘4均为圆形。托料盘3和开口托料盘4的顶部设有若干堆料槽42。堆料槽42为长方形，堆料槽42均匀间隔的排列在托料盘3和开口托料盘4的顶部。

实施例2

如图4～5所示的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，包括底座1，底座1的下方设有底座支腿11，底座支腿11之间设置有牵引车6，牵引车6的顶部设置有升降台61。底座1上固定有垂直的主轴2，主轴2的底部设置有可水平转动的托料盘3，托料盘3上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘4，开口托料盘4上开设有机械手取放口41，机械手取放口41用于机械手穿过开口托料盘4抓取下层的物料。

托料盘3和开口托料盘4转轴的下方均设置有定位组件7，定位组件7包括套设在主轴上的定位套环71和垂直于定位套环71上的定位管72，定位管72内设置有弹簧73，弹簧的一端设有定位块74，另一端设有定位球75，定位套环71上均匀间隔的设置有与定位球75相配合的定位球槽711。定位块74螺接在定位管72内，定位块74远离弹簧的一端设有转动槽741。

托料盘3和开口托料盘4的外圈设置有四个边轮支撑组件5，边轮支撑组件5由支撑边轮51和支撑杆52组成，支撑边轮51间隔的安装在支撑杆52上，支撑边轮51可转动的设置在托料盘3和开口托料盘4底部外圈。

托料盘3和开口托料盘4均为圆形。托料盘3和开口托料盘4的顶部设有若干堆料槽42。堆料槽42为圆形，堆料槽42均匀间隔的排列在托料盘3和开口托料盘4的顶部。

实施例3

如图6～7所示的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，包括底座1，它的特点在于：底座1上方设置有可水平转动的托料盘3，托料盘3上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘4，托料盘3和开口托料盘4延自身的中心轴转动，开口托料盘4上开设有机械手取放口41，机械手取放口41用于机械手穿过开口托料盘4抓取下层的物料。

底座1的顶部固定有若干垂直于底座1的支撑柱8，支撑柱8上间隔的设置有若干圆环形的导轨9，最下层导轨9上设置有托料盘3，其他导轨9上设置有开口托料盘4，托料盘3和开口托料盘4底部设置有在导轨9上转动的若干滚轮91。

底座1的下方设有底座支腿11，底座支腿11之间设置有牵引车6，牵引车6的顶部设置有升降台61。

托料盘3和开口托料盘4均为圆形。

托料盘3和开口托料盘4的顶部设有若干堆料槽42。堆料槽42为圆形，堆料槽42均匀间隔的排列在托料盘3和开口托料盘4的顶部。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上方设置有可水平转动的托料盘(3)，所述托料盘(3)上方间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘(4)，所述托料盘(3)和开口托料盘(4)延自身的中心轴转动，所述开口托料盘(4)上开设有机械手取放口(41)，所述机械手取放口(41)用于机械手穿过开口托料盘(4)抓取下层的物料。

2.根据权利要求1所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述底座(1)上固定有垂直的主轴(2)，所述主轴(2)的底部设置有可水平转动的托料盘(3)，所述托料盘(3)上方的主轴(2)上间隔的设置有若干可水平转动的开口托料盘(4)。

3.根据权利要求2所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述托料盘(3)和开口托料盘(4)的外圈设置有多个边轮支撑组件(5)，所述边轮支撑组件(5)由支撑边轮(51)和支撑杆(52)组成，所述支撑边轮(51)间隔的安装在支撑杆(52)上，所述支撑边轮(51)可转动的设置在托料盘(3)和开口托料盘(4)底部外圈。

4.根据权利要求2所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述托料盘(3)和开口托料盘(4)转轴的下方均设置有定位组件(7)，所述定位组件(7)包括套设在主轴上的定位套环(71)和垂直于定位套环(71)上的定位管(72)，所述定位管(72)内设置有弹簧(73)，所述弹簧的一端设有定位块(74)，另一端设有定位球(75)，所述定位套环(71)上均匀间隔的设置有与定位球(75)相配合的定位球槽(711)，所述定位块(74)螺接在定位管(72)内，所述定位块(74)远离弹簧的一端设有转动槽(741)。

5.根据权利要求1所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定有若干垂直于底座(1)的支撑柱(8)，所述支撑柱(8)上间隔的设置有若干圆环形的导轨(9)，最下层所述导轨(9)上设置有托料盘(3)，其他所述导轨(9)上设置有开口托料盘(4)，所述托料盘(3)和开口托料盘(4)底部设置有在导轨(9)上转动的若干滚轮(91)。

6.根据权利要求1所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述底座(1)的下方设有底座支腿(11)，所述底座支腿(11)之间设置有牵引车(6)，所述牵引车(6)的顶部设置有升降台(61)。

7.根据权利要求1所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述托料盘(3)和开口托料盘(4)均为圆形。

8.根据权利要求1所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述托料盘(3)和开口托料盘(4)的顶部设有若干堆料槽(42)。

9.根据权利要求8所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述堆料槽(42)为长方形，所述堆料槽(42)均匀间隔的排列在托料盘(3)和开口托料盘(4)的顶部。

10.根据权利要求8所述的机械手可密层间抓放工件的开口转盘料架，其特征在于：所述堆料槽(42)为圆形，所述堆料槽(42)均匀间隔的排列在托料盘(3)和开口托料盘(4)的顶部。