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CN117006986A - 机器人的移位检测方法及装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

机器人的移位检测方法及装置、存储介质、电子设备 Download PDF

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CN117006986A
CN117006986A CN202310009468.6A CN202310009468A CN117006986A CN 117006986 A CN117006986 A CN 117006986A CN 202310009468 A CN202310009468 A CN 202310009468A CN 117006986 A CN117006986 A CN 117006986A
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China
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displacement increment
drive wheel
displacement
inclination angle
Prior art date
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CN202310009468.6A
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牛延升
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Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
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Publication date
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Priority to PCT/CN2023/138444 priority patent/WO2024146343A1/zh
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Abstract

本公开涉及人工智能技术领域，提供了一种机器人的移位检测方法、机器人的移位检测装置、计算机存储介质、电子设备，其中，机器人的移位检测方法包括：在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。本公开中的方法能够快速、便捷的检测出针对机器人的强制移位事件。

Description

机器人的移位检测方法及装置、存储介质、电子设备
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及一种机器人的移位检测方法、机器人的移位检测装置、计算机存储介质及电子设备。
背景技术
随着计算机及互联网技术的迅速发展与进步，相关机器人的研究领域也在蓬勃兴起。
目前，在机器人的移动过程中，无法有效检测机器人的非自主移位事件(例如：被用户强制性从当前位置移动至另一个位置)。
鉴于此，本领域亟需开发一种新的机器人的移位检测方法及装置。
需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解。
发明内容
本公开的目的在于提供一种机器人的移位检测方法、机器人的移位检测装置、计算机存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术中无法有效检测针对机器人的强制移位事件的技术问题。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的第一方面，提供一种机器人的移位检测方法，所述机器人至少包括两个驱动轮，所述方法包括：在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
在本公开的示例性实施例中，所述两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法还包括：当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第一方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为正值；当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第二方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为负值；所述第二方向为所述第一方向的反方向。
在本公开的示例性实施例中，所述方法还包括：当所述第一驱动轮沿所述第一方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第二方向转动时，所述机器人的倾角沿预设时针方向递减；当所述第一驱动轮沿所述第二方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第一方向转动时，所述机器人的倾角沿所述预设时针方向递增。
在本公开的示例性实施例中，所述倾角变化范围通过所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量和所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量限制。
在本公开的示例性实施例中，所述根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围，包括：根据所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量；根据所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值，通过以下方式确定：若所述第一驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为所述最大关联值；若所述第一驱动轮的位移增量为正值，将所述第一驱动轮的位移增量确定为所述最大关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值，通过以下方式确定：若所述第二驱动轮的位移增量为负值，将所述第二驱动轮的位移增量确定为所述最小关联值；若所述第二驱动轮的位移增量为正值，将预设值确定为所述最小关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述根据所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量，包括：获取所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值与所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值之间的差值；根据所述差值与所述两个驱动轮之间的距离的比值，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值，通过以下方式确定：若所述第一驱动轮的位移增量为负值，将所述第一驱动轮的位移增量确定为所述最小关联值；若所述第一驱动轮的位移增量为正值，将预设值为所述最小关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值，通过以下方式确定：若所述第二驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为所述最大关联值；若所述第二驱动轮的位移增量为正值，将所述第二驱动轮的位移增量确定为所述最大关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述根据所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量，包括：获取所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值与所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值之间的差值；根据所述差值与所述两个驱动轮之间的距离的比值，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述预设值为0。
在本公开的示例性实施例中，在确定所述机器人被强制移位之后，所述方法还包括：控制所述机器人暂停正在执行的工作任务；响应于预设时长内未再次检测到所述机器人被强制移位，控制所述机器人进行重定位，以更新所述机器人的位置信息。
在本公开的示例性实施例中，在控制所述机器人进行重定位，以更新所述机器人的位置信息之后，所述方法还包括：基于更新后的所述位置信息，控制所述机器人继续执行所述工作任务。
在本公开的示例性实施例中，所述获取机器人的倾角变化量，包括：通过以下一种或多种方式的组合，获取所述机器人的倾角变化量：通过设置于所述机器人上的角度传感器获取所述机器人的倾角变化量；通过激光雷达获取所述机器人的倾角变化量；通过所述机器人的移动监控图像获取所述机器人的倾角变化量。
根据本公开的第二方面，提供一种机器人的移位检测装置，所述机器人至少包括两个驱动轮，所述装置包括：倾角变化量获取模块，用于在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；倾角变化范围确定模块，用于根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；移位检测模块，用于当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的机器人的移位检测方法。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述第一方面所述的机器人的移位检测方法。
由上述技术方案可知，本公开示例性实施例中的机器人的移位检测方法、机器人的移位检测装置、计算机存储介质及电子设备至少具备以下优点和积极效果：
在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，本公开通过在机器人的移动过程中，获取机器人的倾角变化量，根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围，当倾角变化量处于倾角变化范围之外时，确定机器人被强制移位，一方面，提供了一种针对机器人的强制移位事件的有效检测方案，以便于后续针对强制移位事件所产生的不良影响制定相关应对策略，从而提升机器人的运行稳定性；进一步的，本公开需要采集的参数规模较小，使得检测过程中的运算量较少，效率较高，符合机器人领域的数据处理需求；另一方面，本公开中所涉及的参数均是反映机器人移动过程的常规参数，无需部署新的检测设备，从而，能够在无需增加额外成本的前提下，实现准确的强制移位检测。
本公开应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本公开实施例中机器人的移位检测方法的流程示意图；
图2示出本公开实施例中如何根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围的流程示意图；
图3示出本公开实施例中如何确定上述第一驱动轮的位移增量的最大关联值的流程示意图；
图4示出本公开实施例中如何确定第二驱动轮的位移增量的最小关联值的流程示意图；
图5示出本公开实施例中如何确定第一驱动轮的位移增量的最小关联值的流程示意图；
图6示出本公开实施例中如何确定第二驱动轮的位移增量的最大关联值的流程示意图；
图7示出本公开实施例中机器人的移位检测方法的整体流程图；
图8示出本公开示例性实施例中机器人的移位检测装置的结构示意图；
图9示出本公开示例性实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
本说明书中使用用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
目前，在机器人的移动过程中，若出现非自身移动所产生的移位情况(例如：被用户从当前位置移动至另一个位置)，由于这种移位情况不是机器人自主移动的，并且，时间短，速度快，会干扰机器人的定位，从而导致机器人对自身的位置认知产生偏差，影响机器人的正常运行。
在本公开的实施例中，首先提供了一种机器人的移位检测方法，至少在一定程度上克服相关技术中无法有效检测针对机器人的强制移位事件的缺陷。
图1示出本公开实施例中机器人的移位检测方法的流程示意图，该机器人的移位检测方法的执行主体可以是机器人自带的控制系统。
参考图1，根据本公开的一个实施例的机器人的移位检测方法包括以下步骤：
步骤S110，在机器人的移动过程中，获取机器人的倾角变化量；
步骤S120，根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；
步骤S130，当倾角变化量处于倾角变化范围之外时，确定机器人被强制移位。
在图1所示实施例所提供的技术方案中，本公开通过在机器人的移动过程中，获取机器人的倾角变化量，根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围，当倾角变化量处于倾角变化范围之外时，确定机器人被强制移位，一方面，提供了一种针对机器人的强制移位事件的有效检测方案，以便于后续针对强制移位事件所产生的不良影响制定相关应对策略，从而提升机器人的运行稳定性；进一步的，本公开需要采集的参数规模较小，使得检测过程中的运算量较少，效率较高，符合机器人领域的数据处理需求；另一方面，本公开中所涉及的参数均是反映机器人移动过程的常规参数，无需部署新的检测设备，从而，能够在无需增加额外成本的前提下，实现准确的强制移位检测。
以下对图1中的各个步骤的具体实现过程进行详细阐述：
机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人的样子可以根据实际需求自行设定，不一定必须像人，只要能自主完成人类所赋予他的任务与命令，就属于机器人大家族的成员。需要说明的是，本公开中的机器人指的是在家庭、医院等公共场所为人类服务，并且，主要从事清洁、清洗、清扫等工作的机器人。
本公开中的强制移位事件指的是非机器人自身移动所产生的移位，例如：被用户手动从当前位置移动到另一个位置，被用户推一把，或者，被用户踢一脚所产生的移位。
在步骤S110中，在机器人的移动过程中，获取机器人的倾角变化量。
本步骤中，在机器人从当前位置移动至另一个位置时，其倾角可能会发生变化。倾角变化可以用机器人或机器人的某个部件在移动前后与竖直参考面所呈角度的变化量来表征。
在一种可选的实施方式中，上述机器人可以设置有角度传感器，从而，可以通过角度传感器获取上述机器人的倾角变化量。
其中，角度传感器可以是陀螺仪，陀螺仪是一种用来传感与维持方向的装置，是基于角动量守恒的理论设计出来的。它的测量物理量是偏转、倾斜时的转动角速度。陀螺仪主要是由一个位于轴心且可旋转的轮子构成。
在另一种可选的实施方式中，可以通过激光雷达(Laser Direct Structuring，LDS)获取上述机器人的倾角变化量。
其中，上述激光雷达可以是毫米波雷达，示例性的，毫米波雷达可以实时向上述机器人发送毫米波，毫米波遇到机器人之后会反射回来，通过毫米波雷达并列的接收天线接收反射回来的毫米波，可以计算出机器人在各个位置的倾角，从而，可以根据当前位置和另一个位置的倾角差值，确定出上述倾角变化量。
在再一种可选的实施方式中，可以实时拍摄上述机器人的移动监控图像，进而，通过该移动监控图像获取上述机器人的倾角变化量。
示例性的，上述移动监控图像可以包括多个图像帧，从而，可以将相邻两帧图像进行比对，以检测图像中反映倾角变化量的特征点是否发生横向偏移，若发生横向偏移，则将其偏移角度确定为机器人的倾角变化量。
在又一种可选的实施方式中，为了提高获取到的上述倾角变化量的准确度，可以采用上述任意两种或多种方式的组合来获取机器人的倾角变化量，示例性的，可以将陀螺仪测得的倾角变化量与激光雷达获得的倾角变化量进行加权(各自的权重可以自行设定，本公开对此不作特殊限定)，得到机器人的倾角变化量。
在步骤S120中，根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围。
本步骤中，需要说明的是，若不考虑驱动轮打滑的情况下，机器人移动过程中的理论倾角变化范围是一个定值。而在本公开中，鉴于驱动轮打滑情况下机器人的位置变化是连续的，并不会出现被强制移位时的瞬间窜动，因而，不会导致机器人对自身位置的错误认知，从而，打滑情况通常不会影响到机器人的正常运行。因此，本公开在确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围时将驱动轮打滑时的倾角变化情况也一并纳入考量。
具体的，本公开中的机器人至少包括两个驱动轮，即第一驱动轮和第二驱动轮。示例性的，当机器人仅包括两个驱动轮的情况下，第一驱动轮可以是左轮，第二驱动轮可以是右轮。当机器人包括两个以上驱动轮的情况下，第一驱动轮可以是安装于左侧的任意一个轮子，第二驱动轮可以是安装于右侧并且离上述第一驱动轮距离最近的轮子，可以根据实际情况自行设定，本公开对此不作特殊限定。以下实施例中以上述机器人包括两个驱动轮(左轮和右轮)的情况为例进行说明。
上述机器人的左轮上可以设置一里程计A，机器人的右轮上可以设置一里程计B，从而，在机器人从当前位置移动到另一个位置时，可以通过设置于两个驱动轮上的里程计分别获取两个驱动轮的位移增量，进而，可以根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围。
示例性的，驱动轮的转动方向可以包含第一方向和第二方向，第一方向可以是前进方向，第二方向可以是后退方向。当任一驱动轮沿前进方向转动(即向前转动)时，可以使得机器人在对应该驱动轮一侧的机身具有前进趋势，而当任一驱动轮沿后退方向转动(即向后转动)时，会使得机器人在对应该驱动轮一侧的机身具有后退趋势。
本公开中可以将里程计的方向定义为：向前为正，倒退为负。从而，当左轮或右轮向前转动时，此时，左轮或右轮的位移增量为正值。而当左轮或右轮向后移动时，此时，左轮或右轮的位移增量为负值。
以下对驱动轮的移动方向与机器人的倾角变化趋势之间的关系进行说明：
当右轮不动，左轮向前转动时，机器人的倾角沿顺时针方向递增，从而，机器人的倾角沿逆时针方向递减；
当左轮不动，右轮向后转动时，机器人的倾角沿顺时针方向递增，从而，机器人的倾角沿逆时针方向递减；
当左轮向前转动，右轮向后转动时，机器人的倾角沿顺时针方向递增，从而，机器人的倾角沿逆时针方向递减。
当右轮不动，左轮向后转动时，机器人的倾角沿逆时针方向递增；
当左轮不动，右轮向前转动时，机器人的倾角沿逆时针方向递增；
当左轮向后转动，右轮向前转动时，机器人的倾角沿逆时针方向递增。
而当左轮的位移增量越大，右轮的位移增量越小时，此时机器人沿逆时针方向的倾角变化量最小；当左轮的位移增量越小，右轮的位移增量越大时，此时机器人沿逆时针方向的倾角变化量最大。
因此，本公开中可以将逆时针方向作为预设时针方向，从而，上述倾角变化范围可以通过机器人沿逆时针方向的最小倾角变化量，以及，机器人沿逆时针方向的最大倾角变化量来限制。
可选的，也可以将顺时针方向作为上述预设时针方向，从而，上述倾角变化范围可以通过机器人沿顺时针方向的最小倾角变化量(等同于上述机器人沿逆时针方向的最大倾角变化量)，以及，机器人沿顺时针方向的最大倾角变化量(等同于上述机器人沿逆时针方向的最小倾角变化量)来限制。
以下实施例中以倾角变化范围通过机器人沿逆时针方向的最小倾角变化量，以及，机器人沿逆时针方向的最大倾角变化量限制为例来进行说明。
参考图2，图2示出本公开实施例中如何根据两个驱动轮的位移增量以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围的流程示意图，包含步骤S201-步骤S202：
在步骤S201中，根据第一驱动轮的位移增量的最大关联值、第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人沿预设时针方向的最小倾角变化量。
本步骤中，参考图3，图3示出本公开实施例中如何确定上述第一驱动轮的位移增量的最大关联值的流程示意图，包含步骤S301-步骤S302：
在步骤S301中，若第一驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为最大关联值。
本步骤中，可以判断第一驱动轮(即左轮)的位移增量L是否为负值，若上述第一驱动轮的位移增量L为负值，则可以将预设值(即0)确定为其最大关联值Lmax。
在步骤S302中，若第一驱动轮的位移增量为正值，将第一驱动轮的位移增量确定为最大关联值。
本步骤中，若上述第一驱动轮的位移增量L为正值，则可以将L本身确定为其最大关联值Lmax。
参考图4，图4示出本公开实施例中如何确定第二驱动轮的位移增量的最小关联值的流程示意图，包含步骤S401-步骤S402：
在步骤S401中，若第二驱动轮的位移增量为负值，将第二驱动轮的位移增量确定为最小关联值。
本步骤中，可以判断第二驱动轮(即右轮)的位移增量R是否为负值，若上述第二驱动轮的位移增量R为负值，则可以R本身确定为其最小关联值Rmin。
在步骤S402中，若第二驱动轮的位移增量为正值，将预设值确定为最小关联值。
本步骤中，若上述第二驱动轮的位移增量R为正值，则可以将预设值(即0)确定为其最小关联值Rmin。
在确定出第一驱动轮的位移增量的最大关联值Lmax、第二驱动轮的位移增量的最小关联值Rmin之后，以两个驱动轮之间的距离为r为例进行说明，则可以基于以下公式1确定上述机器人沿预设时针方向的最小倾角变化量θmin：
接着参考图2，在步骤S202中，根据第一驱动轮的位移增量的最小关联值、第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及两个驱动轮之间的距离，确定机器人沿预设时针方向的最大倾角变化量。
本步骤中，参考图5，图5示出本公开实施例中如何确定第一驱动轮的位移增量的最小关联值的流程示意图，包含步骤S501-步骤S502：
在步骤S501中，若第一驱动轮的位移增量为负值，将第一驱动轮的位移增量确定为最小关联值。
本步骤中，可以判断上述第一驱动轮的位移增量L是否为负值，若第一驱动轮的位移增量L为负值，将第一驱动轮的位移增量L确定为其最小关联值Lmin。
在步骤S502中，若第一驱动轮的位移增量为正值，将预设值为最小关联值。
本步骤中，若上述第一驱动轮的位移增量为正值，将预设值(即0)为其最小关联值Lmin。
参考图6，图6示出本公开实施例中如何确定上述第二驱动轮的位移增量的最大关联值的流程示意图，包含步骤S601-步骤S602：
在步骤S601中，若第二驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为最大关联值。
本步骤中，可以判断第二驱动轮的位移增量R是否为负值，若上述第二驱动轮的位移增量R为负值，则可以将预设值(即0)确定为其最大关联值Rmax。
在步骤S602中，若第二驱动轮的位移增量为正值，将第二驱动轮的位移增量确定为最大关联值。
本步骤中，若上述第二驱动轮的位移增量R为正值，则可以将R本身确定为其最大关联值Rmax。
在确定出第一驱动轮的位移增量的最小关联值Lmin、第二驱动轮的位移增量的最大关联值Rmax之后，以两个驱动轮之间的距离为r为例进行说明，则可以基于以下公式2确定上述机器人沿预设时针方向的最大倾角变化量θmax：
进而，在一种可选的实施方式中，可以确定出机器人在未受外力影响时的倾角变化范围为(θmin,θmax)。在另一种可选的实施方式中，还可以设置一误差范围w，从而，上述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围可以是(θmin-w,θmax+w)。
以下结合机器人在具体应用场景中的不同情形对如何确定机器人在未受外力影响时的倾角变化范围的具体实施方式进行说明：
一般的，机器人的移动方向可以包括：前进、后退、左转和右转。
前进指的是机器人的左轮和/或右轮向其前方转动的情况，前进时可能伴随的小幅度转向可忽略不计。鉴于本公开中将驱动轮打滑时的倾角变化情况也一并纳入考量，从而，以下几种情形均可视为前进情形：左轮和右轮都向前转动，左轮打滑不动而右轮向前转动，以及，左轮向前转动而右轮打滑不动。
后退指的是机器人的左轮和/或右轮向其后方倒退的情况，后退可能伴随的小幅度转向可忽略不计。鉴于本公开中将驱动轮打滑时的倾角变化情况也一并纳入考量，从而，以下几种情形均可视为后退场景：左轮和右轮都向后转动，左轮打滑不动而右轮向后转动，以及，左轮向后转动而右轮打滑不动。
左转指的是机器人的左轮向后转动、右轮向前转动的情况，左转时可能伴随的小幅度位移变化可忽略不计。鉴于本公开中将驱动轮打滑时的倾角变化情况也一并纳入考量，从而，以下几种情形均可视为左转场景：左轮和右轮都打滑不动，左轮打滑不动而右轮向前转动，以及，左轮向后转动而右轮向前转动。
右转指的是机器人的左轮向前转动、右轮向后转动的情况，右转可能伴随的小幅度位移变化可忽略不计。鉴于本公开中将驱动轮打滑时的倾角变化情况也一并纳入考量，从而，以下几种情形均可视为右转场景：左轮和右轮都打滑不动，左轮向前转动而右轮打滑不动，以及，左轮向前转动而右轮向后转动。
以下先对机器人前进时如何确定机器人在未受外力影响下的倾角变化范围的具体实施方式进行说明：
当机器人的移动方向为前进时，在左轮完全不打滑(此时左轮的位移增量最大)，右轮完全打滑不动(右轮的位移增量最小)的情况下，可以得到机器人在未受外力影响情况下，沿逆时针方向的最小倾角变化量θmin。此时，假设里程计A监测到左轮的位移增量为L，结合前进定义和里程计方向定义可知，L为正值，L的最大关联值Lmax即取L，而右轮的位移增量的最小关联值Rmin为0，从而，基于上述公式1可以确定出
当机器人的移动方向为前进时，在左轮完全打滑(左轮的位移增量最小)，右轮完全不打滑(右轮的位移增量最大)的情况下，可以得到机器人在未受外力影响情况下，沿逆时针方向的最大倾角变化量θmax。此时，假设里程计B监测到右轮的位移增量为R，结合前进定义和里程计方向定义可知，R为正值，R的最大关联值Rmax即取R，而左轮的位移增量的最小值Lmin为0，从而，基于上述公式2可以确定出
因此，在一种可选的实施方式中，在前进情况下，机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为在另一种可选的实施方式中，还可以设置一误差范围w，从而，在前进情况下，上述机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以是
以下再对后退时如何确定机器人在未受外力影响下的倾角变化范围的具体实施方式进行说明：
当机器人的移动方向为后退时，鉴于后退时驱动轮向后转动，因而，位移增量为负值，因此，左轮完全打滑时左轮的位移增量最大，右轮完全不打滑时其位移增量最小。因此，在左轮完全打滑不动，右轮完全不打滑的情况下，可以得到机器人在未受外力影响情况下，沿逆时针方向的最小倾角变化量θmin。此时，假设里程计B监测到右轮的位移增量为R，结合后退定义和里程计方向定义可知，R为负值，则R的最小关联值Rmin即取R，而左轮的位移增量的最大关联值Lmax为0，从而，基于上述公式1可以确定出
当机器人的移动方向为后退时，在左轮完全不打滑(左轮的位移增量最小)，右轮完全打滑(即右轮完全不动，里程计B检测到的右轮的位移增量为0)的情况下，可以得到机器人在未受外力影响情况下，沿逆时针方向的最大倾角变化量θmax。此时，假设里程计A监测到左轮的位移增量为L，结合后退定义和里程计方向定义可知，L为负值，则L的最小关联值Lmin的取值为L，右轮的位移增量的最大关联值Rmax为0，从而，基于上述公式2可以确定出
因此，在一种可选的实施方式中，在后退情况下，机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为在另一种可选的实施方式中，还可以设置一误差范围w，从而，在后退情况下，上述机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为
以下再对左转时如何确定机器人在未受外力影响下的倾角变化范围的具体实施方式进行说明：
当机器人的移动方向为左转时，鉴于左转时左轮需要向后转动，右轮需要向前转动。因而，此时左轮的位移增量为负值，因此，左轮完全打滑时左轮的位移增量最大，右轮完全打滑时其位移增量最小。因此，在左轮和右轮都完全打滑的情况下，可以得到机器人在未受外力影响情况下，沿逆时针方向的最小倾角变化量θmin。此时，左轮的位移增量L的最大关联值Lmax为0，右轮的位移增量的最小关联值Rmin也为0，从而，基于上述公式1可以确定出θmin＝0。
当机器人的移动方向为左转时，在左轮完全不打滑(左轮的位移增量最小)，并且，右轮完全不打滑(右轮的位移增量最大)的情况下，可以得到机器人在未受外力影响时的最大倾角变化量θmax。从而，假设里程计A监测到左轮的位移增量为L，里程计B监测到右轮的位移增量为R，根据左转定义和里程计定义，可知L为负值，R为正值，从而，L的最小关联值Lmin取值为L，R的最大关联值Rmax取值为R，从而，基于上述公式2可以确定出机器人的倾角变化量
因此，在一种可选的实施方式中，在左转情况下，机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为在另一种可选的实施方式中，还可以设置一误差范围w，从而，在左转情况下，上述机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为
最后再对右转时如何确定机器人在未受外力影响下的倾角变化范围的具体实施方式进行说明：
当机器人的移动方向为右转时，鉴于右转需要右轮向后转动，左轮向前转动，即右轮的位移增量为负值，左轮的位移增量为正值。可见，左轮完全不打滑时左轮的位移增量最大，右轮完全不打滑时其位移增量最小。因此，在左轮完全不打滑、右轮完全不打滑时可以得到机器人在未受外力影响时，沿逆时针方向的最小倾角变化量θmin。从而，假设里程计A监测到左轮的位移增量为L，里程计B监测到右轮的位移增量为R，根据右转定义和里程计定义，可知L为正值，L的最大关联值Lmax取值即为L，R为负值，R的最小关联值Rmin取值即为R，从而，基于上述公式1可以确定出
当机器人的移动方向为右转时，鉴于右转需要右轮向后转动，左轮向前转动，即右轮的位移增量为负值，左轮的位移增量为正值。可见，左轮完全打滑时左轮的位移增量最小，右轮完全打滑时其位移增量最大。因此，在左轮和右轮都完全打滑的情况下，可以得到机器人在未受外力影响时，沿逆时针方向的最大倾角变化量θmax。此时，左轮的位移增量的最小关联值Lmin为0，右轮的位移增量的最大关联值Rmax也为0，从而，基于上述公式2可以确定出θmax＝0。
因此，在一种可选的实施方式中，在右转情况下，机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为在另一种可选的实施方式中，还可以设置一误差范围w，从而，在右转情况下，上述机器人未受外力影响时的倾角变化范围可以表示为
在确定出机器人在未受外力影响时的倾角变化范围之后，在一种可选的实施方式中，可以将步骤S110中获取到的倾角变化量与上述倾角变化范围进行比对，以根据倾角变化量与上述倾角变化范围之间的数值关系，确定机器人是否被强制移位。
在另一种可选的实施方式中，也可以获取机器人当前的移动方向，进而，选取该移动方向下，机器人未受外力影响时的倾角变化范围，与该倾角变化范围进行比对，以根据倾角变化量与上述倾角变化范围之间的数值关系，确定机器人是否被强制移位。
具体的，当机器人的移动方向为前进时，可以根据倾角变化量与或的数值关系，确定机器人是否被强制移位。类似的，当机器人的移动方向为后退时，可以根据倾角变化量与 或的数值关系，确定机器人是否被强制移位；当机器人的移动方向为左转时，可以根据倾角变化量与或的数值关系，确定机器人是否被强制移位；当机器人的移动方向为右转时，可以根据倾角变化量与或的数值关系，确定机器人是否被强制移位。
当倾角变化量处于上述倾角变化范围之内时，可以确定机器人未被强制移位。此时，可以控制机器人继续执行当前的工作任务，不对其进行干预。
而当倾角变化量未处于上述倾角变化范围之内时，可以接着参考图1，在步骤S130中，当倾角变化量处于倾角变化范围之外时，确定机器人被强制移位。
本步骤中，当倾角变化量处于倾角变化范围之外时，可以确定机器人被强制移位。在确定出机器人被强制移位时，可以控制机器人暂停正在执行的工作任务，例如：清扫任务、吸尘任务等，可以根据实际情况自行设定，本公开对此不作特殊限定。在暂停工作任务之后，可以在之后的预设时长内(例如：1分钟，可以根据实际情况自行设定，本公开对此不作特殊限定)检测机器人是否再次被强制移位，若未再次发生强制移位事件，则可以控制机器人进行重定位，以更新自身的位置信息，
否则，可以控制机器人保持暂停工作状态。
其中，重定位也称为全局定位，即机器人一边移动一边扫描周围环境信息，用扫描获得的信息去和已经保存的地图去进行匹配，从而更新自身位置信息。
通过在检测出强制移位事件之后，控制机器人重定位，能够解决用户干扰事件导致机器人对自身位置信息的错误认知，从而，干扰机器人的正常运行过程的问题，消除机器人对自身位置的认知偏差，从而，提升机器人的运行稳定性。
在机器人通过重定位更新自身的位置信息之后，可以基于更新后的位置信息，继续执行相应的工作任务，例如：执行后续的清扫任务。
而若机器人的重定位失败从而导致上述位置信息无法更新，此时，可以控制上述机器人结束上述工作任务，并进行重启，在重启之后，可以重新执行上述工作任务。
举例而言，假设获取到的倾角变化量为11度，此时，里程计A监测到的位移增量L为2，里程计B监测到的位移增量R为2，两个驱动轮之间的距离r为23.9cm，从而，根据上述公式1和公式2可以计算出来倾角变化范围为(-0.083682弧度，0.083682弧度)，由弧度换算为度可得(-4.79度，4.79度)，而11度处于上述倾角变化范围(-4.79度，4.79度)之外，从而，可以确定出机器人在移动过程中被强制移位。此时，可以暂停机器人的工作任务，进而，控制机器人进行重定位，以更新其位置信息，在位置信息更新之后，可以接着执行上述工作任务。
参考图7，以扫地机器人为例，图7示出本公开实施例中机器人的移位检测方法的整体流程图，包含步骤S701-步骤S706：
在步骤S701中，机器人处于清扫状态；
在步骤S702中，是否检测到强制移位事件；若未检测到强制移位事件，则返回步骤S701中；
若检测到强制移位事件，则进入步骤S703中，暂停清扫；
在步骤S704中，预设时长内是否再次检测到强制移位事件；若检测到强制移位事件，则返回步骤S703中；
若未检测到强制移位事件，则进入步骤S705中，重定位；
在步骤S706中，定位完成，继续清扫，并跳转至步骤S701。
基于以上技术方案，本公开至少具有以下技术效果：
第一，提供了一种针对机器人的强制移位事件的有效检测方案，弥补了相关技术中无法识别上述强制移位事件的空白；
第二，本公开需要采集的参数规模较小，使得检测过程中的运算量较少，效率较高，符合机器人领域的数据处理需求；
第三，本公开中所涉及的参数均是反映机器人移动过程的常规参数，无需部署新的检测设备，例如：倾角变化量可以通过陀螺仪来采集，位移增量可以通过里程计来采集，从而，能够在无需增加额外成本的前提下，实现准确的强制移位检测；
第四，通过在检测出强制移位事件之后，控制机器人进行重定位，能够解决用户干扰事件导致机器人对自身位置信息的错误认知，从而，干扰机器人的正常运行过程的问题，消除机器人对自身位置的认知偏差，从而，提升机器人的运行稳定性。
本公开还提供了一种机器人的移位检测装置，所述机器人至少包括两个驱动轮，图8示出本公开示例性实施例中机器人的移位检测装置的结构示意图；如图8所示，机器人的移位检测装置800可以包括倾角变化量获取模块810、倾角变化范围确定模块820和移位检测模块830。
其中：
倾角变化量获取模块810，用于在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；
倾角变化范围确定模块820，用于根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；
移位检测模块830，用于当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
在本公开的示例性实施例中，所述两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第一方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为正值；当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第二方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为负值；所述第二方向为所述第一方向的反方向。
在本公开的示例性实施例中，当所述第一驱动轮沿所述第一方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第二方向转动时，所述机器人的倾角沿预设时针方向递减；当所述第一驱动轮沿所述第二方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第一方向转动时，所述机器人的倾角沿所述预设时针方向递增。
在本公开的示例性实施例中，所述倾角变化范围通过所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量和所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量限制。
在本公开的实施例中，倾角变化范围确定模块820根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围，包括：根据所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量；根据所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值，通过以下方式确定：若所述第一驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为所述最大关联值；若所述第一驱动轮的位移增量为正值，将所述第一驱动轮的位移增量确定为所述最大关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值，通过以下方式确定：若所述第二驱动轮的位移增量为负值，将所述第二驱动轮的位移增量确定为所述最小关联值；若所述第二驱动轮的位移增量为正值，将预设值确定为所述最小关联值。
在本公开的示例性实施例中，倾角变化范围确定模块820根据所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量，包括：获取所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值与所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值之间的差值；根据所述差值与所述两个驱动轮之间的距离的比值，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值，通过以下方式确定：若所述第一驱动轮的位移增量为负值，将所述第一驱动轮的位移增量确定为所述最小关联值；若所述第一驱动轮的位移增量为正值，将预设值为所述最小关联值。
在本公开的示例性实施例中，所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值，通过以下方式确定：若所述第二驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为所述最大关联值；若所述第二驱动轮的位移增量为正值，将所述第二驱动轮的位移增量确定为所述最大关联值。
在本公开的示例性实施例中，倾角变化范围确定模块820根据所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量，包括：获取所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值与所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值之间的差值；根据所述差值与所述两个驱动轮之间的距离的比值，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量。
在本公开的示例性实施例中，所述预设值为0。
在本公开的示例性实施例中，在确定所述机器人被强制移位之后，移位检测模块830，被配置为：
控制所述机器人暂停正在执行的工作任务；响应于预设时长内未再次检测到所述机器人被强制移位，控制所述机器人进行重定位，以更新所述机器人的位置信息。
在本公开的示例性实施例中，在控制所述机器人进行重定位，以更新所述机器人的位置信息之后，移位检测模块830，被配置为：
基于更新后的所述位置信息，控制所述机器人继续执行所述工作任务。
在本公开的示例性实施例中，倾角变化量获取模块810获取机器人的倾角变化量，包括：通过以下一种或多种方式的组合，获取所述机器人的倾角变化量：通过设置于所述机器人上的角度传感器获取所述机器人的倾角变化量；通过激光雷达获取所述机器人的倾角变化量；通过所述机器人的移动监控图像获取所述机器人的倾角变化量。
上述机器人的移位检测装置中各模块的具体细节已经在对应的机器人的移位检测方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的方法。
此外，在本公开实施例中还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图9来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元910、上述至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930以及显示单元940。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元910执行，使得所述处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元910可以执行如图1中所示的：步骤S110，在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；步骤S120，根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；步骤S130，当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)9201和/或高速缓存存储单元9202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)9203。
存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块9205的程序/实用工具9204，这样的程序模块9205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种机器人的移位检测方法，其特征在于，所述机器人至少包括两个驱动轮，所述方法包括：
在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；
根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；
当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法还包括：
当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第一方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为正值；
当所述第一驱动轮或所述第二驱动轮沿第二方向转动时，所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的位移增量为负值；
所述第二方向为所述第一方向的反方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一驱动轮沿所述第一方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第二方向转动时，所述机器人的倾角沿预设时针方向递减；
当所述第一驱动轮沿所述第二方向转动和/或所述第二驱动轮沿所述第一方向转动时，所述机器人的倾角沿所述预设时针方向递增。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述倾角变化范围通过所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量和所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量限制。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围，包括：
根据所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最小倾角变化量；
根据所述第一驱动轮的位移增量的最小关联值、所述第二驱动轮的位移增量的最大关联值以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人沿所述预设时针方向的最大倾角变化量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一驱动轮的位移增量的最大关联值，通过以下方式确定：
若所述第一驱动轮的位移增量为负值，将预设值确定为所述最大关联值；
若所述第一驱动轮的位移增量为正值，将所述第一驱动轮的位移增量确定为所述最大关联值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二驱动轮的位移增量的最小关联值，通过以下方式确定：
若所述第二驱动轮的位移增量为负值，将所述第二驱动轮的位移增量确定为所述最小关联值；
若所述第二驱动轮的位移增量为正值，将预设值确定为所述最小关联值。
8.一种机器人的移位检测装置，其特征在于，所述机器人至少包括两个驱动轮，所述装置包括：
倾角变化量获取模块，用于在所述机器人的移动过程中，获取所述机器人的倾角变化量；
倾角变化范围确定模块，用于根据所述两个驱动轮的位移增量以及所述两个驱动轮之间的距离，确定所述机器人在未受外力影响时的倾角变化范围；
移位检测模块，用于当所述倾角变化量处于所述倾角变化范围之外时，确定所述机器人被强制移位。
9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的机器人的移位检测方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述的机器人的移位检测方法。
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