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CN117006203A - 一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构 - Google Patents

一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构 Download PDF

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CN117006203A
CN117006203A CN202310949303.7A CN202310949303A CN117006203A CN 117006203 A CN117006203 A CN 117006203A CN 202310949303 A CN202310949303 A CN 202310949303A CN 117006203 A CN117006203 A CN 117006203A
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CN
China
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ring
gear ring
double
sided toothed
motor
Prior art date
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Pending
Application number
CN202310949303.7A
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English (en)
Inventor
王兴兴
唐云飞
贾成成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Hangzhou Yushu Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
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Abstract

本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构。本发明的一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括基座、内外双侧均设齿面的双面齿环，以及设于基座回转轴心上的内齿圈、外齿圈；内齿圈设于基座内侧；双面齿环设于内齿圈内侧并与内齿圈部分啮合，其外侧齿齿数小于内齿圈齿数。本发明通过内外双侧均设齿面的双面齿环在内齿圈内作偏心运动，来带动外齿圈，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且双面齿环、内齿圈、外齿圈相互啮合传动，是齿面接触，抗过载能力强，不会因载荷冲击而损坏。

Description

一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及了一种结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构。
背景技术
中国专利(公开号：CN113894837A)公开了一种关节动力机构及应用其的机械臂，包括固定座、设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈、设于内齿圈内侧的柔性外齿圈、设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部、可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动。
上述技术方案中，其减速器单元采用凸轮、内齿圈和柔性外齿圈来实现减速传动，虽然结构较为简洁、紧凑，但内齿圈和柔性外齿圈之间进行啮合传动，传动过程中，啮合的齿尺寸很小，且柔性外齿圈会往复弹性形变。因而，柔性减速器具有加工制造困难、容易疲劳损坏、抗冲击载荷差、传动效率低等缺点。
本背景技术中公开的信息仅用于理解本发明构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息。
发明内容
针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的一在于提供一种结构紧凑抗冲击减速单元，采用双面齿环作啮合传动，结构简洁、紧凑，不易损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，传动效率高，便于生产制造。
针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的二在于提供一种结构紧凑抗冲击减速单元，通过在内齿圈、外齿圈之间设置双面齿环，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单、实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈和外齿圈直接啮合传动的技术偏见。
针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的三在于提供结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构，采用双面齿环作啮合传动，结构简洁、紧凑，不易损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用。
为实现上述目的之一，本发明的第一种技术方案为：
一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括基座、内外双侧均设齿面的双面齿环，以及设于所述基座回转轴心上的内齿圈和外齿圈；
所述内齿圈设于所述基座内侧；
所述双面齿环设于所述内齿圈内侧并与所述内齿圈至少部分啮合，其外侧齿数小于所述内齿圈的齿数，其几何中心偏离所述基座的回转轴心而使其在所述内齿圈内侧作偏心运动；所述外齿圈设于所述双面齿环内侧并与所述双面齿环至少部分啮合，其外侧齿数小于所述双面齿环内侧的齿数；
所述双面齿环分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈或者所述外齿圈输出动力。
作为优选技术措施：
所述内齿圈固定于所述基座内，所述外齿圈能输出扭矩；
所述双面齿环内侧设有回转中心与所述基座回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承与所述双面齿环连接，并驱动所述双面齿环作偏心运动。
作为优选技术措施：
所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环和第二转动环，所述第一转动环通过第二轴承与所述基座转动连接，所述第二转动环通过第三轴承与所述外齿圈转动连接；
或/和，所述双面齿环的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈啮合的齿面，另一部分设有固定所述第一轴承的装配面。
作为优选技术措施：
所述外齿圈与所述基座之间设有第四轴承，所述外齿圈通过所述第四轴承与所述基座转动连接。
或/和，双面齿环、内齿圈和外齿圈，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿、渐开线齿、摆线齿等。
为实现上述目的之一，本发明的第二种技术方案为：
一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括双面齿环、内齿圈和外齿圈；
双面齿环包括能够同时一起转动的外环面和内环面；
所述外环面的局部或全部设有齿状结构一；
所述内环面的局部或全部设有齿状结构二；
所述齿状结构一与内齿圈至少部分啮合；齿状结构二与所述外齿圈至少部分啮合，以形成两层啮合传动结构。
本发明的结构紧凑抗冲击减速单元，通过在内齿圈、外齿圈之间设置双面齿环，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单、实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈和外齿圈直接啮合传动的技术偏见。作为优选技术措施：
所述齿状结构一的齿数与内齿圈的齿数相差1个齿数；
所述齿状结构二的齿数与外齿圈的齿数相差1个齿数；
或/和，所述内齿圈的齿数多于双面齿环的外侧齿数，使得双面齿环在内齿圈的内侧作偏心运动；外齿圈的齿数少于双面齿环内侧的齿数，使得双面齿环在外齿圈的外侧作偏心运动，以形成多齿啮合结构，实现啮合传动中高冲击载荷的适应。
本发明的双面齿环在外齿圈的外侧、内齿圈的内侧分别作偏心运动，从而形成动态传动结构，进一步增加相互啮合的齿数，并可以增大齿啮合面，因而可以有效化解啮合传动中的高冲击载荷，进而可以有效避免外齿圈、内齿圈因载荷冲击而损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，并可以进一步增大减速比，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用。
作为优选技术措施：
所述双面齿环分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈或者所述外齿圈输出动力；
或/和，还包括用于装配内齿圈的基座；所述内齿圈固定于基座内，所述外齿圈能输出扭矩；所述双面齿环的几何中心偏离所述基座的回转轴心，其内侧设有回转中心与基座回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承与所述双面齿环连接，并驱动所述双面齿环作偏心运动；所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环和第二转动环，所述第一转动环通过第二轴承与基座转动连接，所述第二转动环通过第三轴承与所述外齿圈转动连接；
所述双面齿环的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈啮合的齿面，另一部分设有固定第一轴承的装配面。
为实现上述目的之一，本发明的第三种技术方案为：
一种动力机构，包括上述的一种结构紧凑抗冲击减速单元和电机；
一种结构紧凑抗冲击减速单元包括双面齿环、内齿圈、外齿圈和输入偏心轮；
电机通过输入偏心轮带动双面齿环进行偏心转动，其为内转子电机或外转子电机；
所述双面齿环分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈或者所述外齿圈输出动力。
作为优选技术措施：
电机为内转子电机或外转子电机，其包括电机外壳一、电机定子一、电机转子一、后端盖一、传感器元件一、电机输出轴一、轴承内挡圈一和轴承压盖一；
外齿圈为输出齿圈，其固定在减速器输出轴一上；电机输出轴一装配输入偏心轮；内齿圈为固定齿圈；双面齿环为输入齿圈。
所述双面齿环在电机定子一的内侧部。
作为优选技术措施：
电机为外转子电机或内转子电机，其包括电机转子二、电机外壳二、电机定子二、传感器元件二、电机输出轴二、减速器输出轴二、轴承内挡圈二和减速器外壳二；
外齿圈为输出齿圈，其固定在减速器输出轴二上；电机输出轴二装配输入偏心轮；内齿圈为固定齿圈；双面齿环为输入齿圈。
所述双面齿环在电机定子二的侧边部。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明的结构紧凑抗冲击减速单元，通过在内齿圈、外齿圈之间设置双面齿环，从而能形成两层啮合传动结构，由于相互啮合的齿比较多，在承受冲击载荷的时候，多个齿相互啮合，共同分担冲击力，从而可以承受比较大的冲击载荷，可以具有较大的减速比，减速效果好，传动效率高，结构简单、实用，构思巧妙，打破现有技术中内齿圈和外齿圈直接啮合传动的技术偏见。
进一步，本发明的双面齿环在外齿圈的外侧、内齿圈的内侧分别作偏心运动，从而形成动态传动结构，进一步增加相互啮合的齿数，并可以增大齿啮合面，因而可以有效化解啮合传动中的高冲击载荷，进而可以有效避免外齿圈、内齿圈因载荷冲击而损坏或失效，延长了减速单元的使用寿命，并可以进一步增大减速比，传动效率高，便于生产制造，利于推广使用。
本发明提供的结构紧凑抗冲击减速单元和动力机构，通过内外双侧均设齿面的双面齿环在内齿圈内作偏心运动，来带动外齿圈，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且由于双面齿环、内齿圈、外齿圈相互啮合传动过程中，始终是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明双面偏心齿圈结构的第一种侧向示意图；
图2是本发明结构紧凑抗冲击减速单元的一种轴侧示意图；
图3是本发明结构紧凑抗冲击减速单元的一种全剖示意图；
图4是本发明结构紧凑抗冲击减速单元的一种爆炸图；
图5是本发明外部圈固定的减速单元的一种结构示意图；
图6是本发明内部圈固定的减速单元的一种结构示意图；
图7是本发明内部圈固定的减速单元的一种全剖示意图；
图8是本发明内部圈固定的减速单元的一种爆炸图；
图9是本发明内转子电机的一种轴侧示意图；
图10是本发明内转子电机的一种全剖示意图；
图11是本发明内转子电机的一种爆炸图；
图12是本发明外转子电机的一种轴侧示意图；
图13是本发明外转子电机的一种全剖示意图；
图14是本发明外转子电机的一种爆炸图。
附图标记说明：
1、基座；2、双面齿环；21、齿面；22、装配面；3、内齿圈；4、外齿圈；5、输入偏心轮；6、第一轴承；7、第一转动环；8、第二转动环；9、第二轴承；10、第三轴承；11、第四轴承；12、转动输出轴；13、第一安装端盖；100、外部圈固定式减速单元；200、内部圈固定式减速单元；201、第一输入轴；202、第一固定侧轴承内挡圈；203、第一固定内壳；204、第一外轴承挡圈；205、第一输入端轴承挡圈；206、第一输出轴；300、内转子电机；301、电机外壳一；302、电机定子一；303、电机转子一；304、后端盖一；305、轴承压盖一；306、传感器元件一；307、电机输出轴一；308、传感器挡圈一；309、轴承内挡圈一；3010、减速器输出轴一；400、外转子电机；401、减速器外壳二；402、电机定子二；403、电机转子二；404、电机外壳二；406、传感器元件二；407、电机输出轴二；408、传感器内挡圈二；409、轴承内挡圈二；4010、减速器输出轴二。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。
需要说明的是，当两个元件“固定连接”或“转动连接”时，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“或/和”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1-图14所示，本发明结构紧凑抗冲击减速单元的一种具体实施例：
一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括基座1、内外双侧均设齿面21的双面齿环2，以及设于所述基座1回转轴心上的内齿圈3、外齿圈4；
所述内齿圈3设于所述基座1内侧；
所述双面齿环2设于所述内齿圈3内侧并与所述内齿圈3至少部分啮合，其外侧齿数小于所述内齿圈3的齿数，其几何中心偏离所述基座1的回转轴心而使其在所述内齿圈3内侧作偏心运动；
所述外齿圈4设于所述双面齿环2内侧并与所述双面齿环2至少部分啮合，其外侧齿数小于所述双面齿环2内侧的齿数；
所述双面齿环2分别与所述内齿圈3和所述外齿圈4始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈3或者所述外齿圈4输出动力。
所述内齿圈3固定于所述基座1内，所述外齿圈4能输出扭矩；
所述双面齿环2内侧设有回转中心与所述基座1回转轴心重合的输入偏心轮5，所述输入偏心轮5的几何中心偏离其回转中心；所述输入偏心轮5通过第一轴承6与所述双面齿环2连接，并驱动所述双面齿环2作偏心运动。
所述输入偏心轮5两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环7和第二转动环8，所述第一转动环7通过第二轴承9与所述基座1转动连接，所述第二转动环8通过第三轴承10与所述外齿圈4转动连接。
所述双面齿环2的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈4啮合的齿面21，另一部分设有固定所述第一轴承6的装配面22。
所述外齿圈4与所述基座1之间设有第四轴承11，所述外齿圈4通过所述第四轴承11与所述基座1转动连接。
本发明提供的一种结构紧凑抗冲击减速单元，通过内外双侧均设齿面21的双面齿环2在内齿圈3内作偏心运动，来带动外齿圈4，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且由于双面齿环2、内齿圈3、外齿圈4相互啮合传动过程中，始终是齿面21接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效。
如图1-图5所示，本发明减速单元外部圈固定的一种具体实施例：
外部圈固定式减速单元100包括固定齿圈、输入齿圈、第一安装端盖13、第二输入轴(带输入偏心轮5结构)、转动输出轴12(带输出齿圈)、第一减速器外壳；
固定齿圈为内齿圈3；输出齿圈为外齿圈4，其固定在转动输出轴12上；第二输入轴装配输入偏心轮5；输入齿圈为双面齿环2。
如图6-图8所示，本发明减速单元内部圈固定的一种具体实施例：
内部圈固定式减速单元200包括第一输入轴201(带输入偏心轮5结构)、第一固定侧轴承内挡圈202、第一固定内壳203、固定齿圈、第一输入端轴承挡圈205、第一输出轴206(带输入齿圈)、第一外轴承挡圈204、输出齿圈、固定齿圈；
固定齿圈为外齿圈4；输入齿圈为内齿圈3，其固定在第一输出轴206上；第一输入轴201装配输入偏心轮5；输出齿圈为双面齿环2。
本发明结构紧凑抗冲击减速单元一种较佳实施例：
一种结构紧凑抗冲击减速单元，包括内外双侧均设齿面21的双面齿环2，以及设于减速器回转轴心上的内齿圈3、外齿圈4和输入偏心轮5；
所述输入偏心轮5带动双面齿环2进行偏心转动；
所述双面齿环2分别与内齿圈3和外齿圈4偏心啮合传动；
所述双面齿环2外圈齿数与外齿圈4相差一个齿数；
所述双面齿环2内圈齿数与内齿圈3相差一个齿数；
所述双面齿环2分别与所述内齿圈3和所述外齿圈4始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈3或者所述外齿圈4输出动力。
输入偏心轮5通过第一轴承6带动双面齿环2进行偏心转动；
所述外齿圈4固定，内齿圈3作为减速后的输出轴；或内齿圈3固定，外齿圈4作为减速后的输出轴。
所述双面齿环2内侧和外侧面上，都具有齿面21，所述双面齿环2内侧或外侧面上周圈一部分设有固定所述第一轴承6的装配面22。
所述输入偏心轮5两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环7和第二转动环8，所述第一转动环7通过第二轴承9与其他零部件转动连接，所述第二转动环8通过第三轴承10与相邻的齿圈转动连接；所述第三轴承10与第一轴承6相互紧凑靠近，共同布置于双面齿环2的侧部；所述外齿圈4与所述基座1之间设有第四轴承11，所述外齿圈4通过所述第四轴承11与所述基座1转动连接。
本发明动力机构的一种具体实施例：
一种动力机构，包括上述的一种结构紧凑抗冲击减速单元和电机；
一种结构紧凑抗冲击减速单元包括双面齿环2、内齿圈3、外齿圈4和输入偏心轮5；
电机通过输入偏心轮5带动双面齿环2进行偏心转动；
电机为内转子电机300或外转子电机400；
所述双面齿环2分别与所述内齿圈3和所述外齿圈4始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈3或者所述外齿圈4输出动力。
如图9-图11所示，本发明装配内转子电机300的一种具体实施例：
减速单元装配在内转子电机300上；
内转子电机300包括电机外壳一301、电机定子一302、电机转子一303、后端盖一304、传感器元件一306、电机输出轴一307(带输入偏心轮5结构)、传感器挡圈一308、轴承内挡圈一309、轴承压盖一305；
外齿圈4为输出齿圈，其固定在减速器输出轴一3010上；电机输出轴一307装配输入偏心轮5；内齿圈3为固定齿圈；双面齿环2为输入齿圈。
如图12-图14所示，本发明装配外转子电机400的一种具体实施例：
减速单元装配在外转子电机400上；
外转子电机400包括电机转子二403、电机外壳二404、电机定子二402、传感器外挡圈二、传感器元件二406、传感器内挡圈二408、电机输出轴二407(带输入偏心轮5结构)、轴承内挡圈二409、减速器外壳二401；
外齿圈4为输出齿圈，其固定在减速器输出轴二4010上；电机输出轴二407装配输入偏心轮5；内齿圈3为固定齿圈；双面齿环2为输入齿圈。
本申请中，固定连接方式可以为螺接或铆接或插接或通过第三个部件进行连接，本领域技术人员可根据实际情况进行选择。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，
包括基座(1)、内外双侧均设齿面(21)的双面齿环(2)，以及设于所述基座(1)回转轴心上的内齿圈(3)和外齿圈(4)；
所述内齿圈(3)设于所述基座(1)内侧；
所述双面齿环(2)设于所述内齿圈(3)内侧并与所述内齿圈(3)至少部分啮合，其外侧齿数小于所述内齿圈(3)的齿数，其几何中心偏离所述基座(1)的回转轴心而使其在所述内齿圈(3)内侧作偏心运动；所述外齿圈(4)设于所述双面齿环(2)内侧并与所述双面齿环(2)至少部分啮合，其外侧齿数小于所述双面齿环(2)内侧的齿数；
所述双面齿环(2)分别与所述内齿圈(3)和所述外齿圈(4)始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈(3)或者所述外齿圈(4)输出动力。
2.如权利要求1所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，
所述内齿圈(3)固定于所述基座(1)内，所述外齿圈(4)能输出扭矩；
所述双面齿环(2)内侧设有回转中心与所述基座(1)回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承(6)与所述双面齿环(2)连接，并驱动所述双面齿环(2)作偏心运动。
3.如权利要求2所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环(7)和第二转动环(8)，所述第一转动环(7)通过第二轴承(9)与所述基座(1)转动连接，所述第二转动环(8)通过第三轴承(10)与所述外齿圈(4)转动连接；
或/和，所述双面齿环(2)的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈(4)啮合的齿面(21)，另一部分设有固定所述第一轴承(6)的装配面(22)。
4.如权利要求3所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，所述外齿圈(4)与所述基座(1)之间设有第四轴承(11)，所述外齿圈(4)通过所述第四轴承(11)与所述基座(1)转动连接；
或/和，双面齿环(2)、内齿圈(3)和外齿圈(4)，其上相互啮合的齿，包括但不限于圆弧齿、渐开线齿、摆线齿。
5.一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，
包括双面齿环(2)、内齿圈(3)和外齿圈(4)；
双面齿环(2)包括能够同时一起转动的外环面和内环面；
所述外环面的局部或全部设有齿状结构一；
所述内环面的局部或全部设有齿状结构二；
所述齿状结构一与内齿圈(3)至少部分啮合；齿状结构二与所述外齿圈(4)至少部分啮合，以形成两层啮合传动结构。
6.如权利要求5所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，
所述齿状结构一的齿数与内齿圈(3)的齿数相差1个齿数；
所述齿状结构二的齿数与外齿圈(4)的齿数相差1个齿数；
或/和，所述内齿圈(3)的齿数多于双面齿环(2)的外侧齿数，使得双面齿环(2)在内齿圈(3)的内侧作偏心运动；外齿圈(4)的齿数少于双面齿环(2)内侧的齿数，使得双面齿环(2)在外齿圈(4)的外侧作偏心运动，以形成多齿啮合结构，实现啮合传动中高冲击载荷的适应。
7.如权利要求6所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元，其特征在于，
所述双面齿环(2)分别与所述内齿圈(3)和所述外齿圈(4)始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈(3)或者所述外齿圈(4)输出动力；
或/和，还包括用于装配内齿圈(3)的基座(1)；所述内齿圈(3)固定于基座(1)内，所述外齿圈(4)能输出扭矩；所述双面齿环(2)的几何中心偏离所述基座(1)的回转轴心，其内侧设有回转中心与基座(1)回转轴心重合的偏心轮，所述偏心轮的几何中心偏离其回转中心；所述偏心轮通过第一轴承(6)与所述双面齿环(2)连接，并驱动所述双面齿环(2)作偏心运动；所述偏心轮两侧分别设有回转中心与几何中心重合的第一转动环(7)和第二转动环(8)，所述第一转动环(7)通过第二轴承(9)与基座(1)转动连接，所述第二转动环(8)通过第三轴承(10)与所述外齿圈(4)转动连接；
所述双面齿环(2)的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈(4)啮合的齿面(21)，另一部分设有固定第一轴承(6)的装配面(22)。
8.一种动力机构，其特征在于，
包括如权利要求1-7任一所述的一种结构紧凑抗冲击减速单元和电机；
一种结构紧凑抗冲击减速单元包括双面齿环(2)、内齿圈(3)、外齿圈(4)和输入偏心轮(5)；
电机通过输入偏心轮(5)带动双面齿环(2)进行偏心转动，其为内转子电机或外转子电机；
所述双面齿环(2)分别与所述内齿圈(3)和所述外齿圈(4)始终部分啮合传动，并通过所述内齿圈(3)或者所述外齿圈(4)输出动力。
9.如权利要求8所述的一种动力机构，其特征在于，
电机为内转子电机或外转子电机(300)，其包括电机外壳一(301)、电机定子一(302)、电机转子一(303)、后端盖一(304)、传感器元件一(306)、电机输出轴一(307)、轴承内挡圈一(309)和轴承压盖一(305)；
外齿圈(4)为输出齿圈，其固定在减速器输出轴一(3010)上；电机输出轴一(307)装配输入偏心轮(5)；内齿圈(3)为固定齿圈；双面齿环(2)为输入齿圈；
所述双面齿环(2)在电机定子一(302)的内侧部。
10.如权利要求8所述的一种动力机构，其特征在于，
电机为外转子电机或内转子电机(400)，其包括电机转子二(403)、电机外壳二(404)、电机定子二(402)、传感器元件二(406)、电机输出轴二(407)、减速器输出轴二(4010)、轴承内挡圈二(409)和减速器外壳二(401)；
外齿圈(4)为输出齿圈，其固定在减速器输出轴二(4010)上；电机输出轴二(407)装配输入偏心轮(5)；内齿圈(3)为固定齿圈；双面齿环(2)为输入齿圈；
所述双面齿环(2)在电机定子二(402)的侧边部。
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