CN116922066A - 一种抓手组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓手组件，用于抓取母挂上的子挂串，包括：基座，所述基座上设有电批组件、第一气缸、第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、控制器，所述基座的下端设有夹爪组件，所述第一气缸带动夹爪组件工作；所述第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、电批组件和第一气缸均与控制器通讯连接。利用第一视觉相机组件检测母挂上螺钉的第一位置信息。利用机械手带动抓手组件移动，利用电批组件带动母挂上螺钉转动，让螺钉与子挂串分离。

Description

一种抓手组件

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种抓手组件。

背景技术

目前市面上手机多采用金属中框作为机身，金属中框的加工工艺复杂，需要多种治具进行固定及保护。其中阳极治具多采用子母挂组合的方式，子挂串由若干子挂堆叠在底板上，底板的两端设有两个侧板，侧板上设有夹持孔。母挂内有多组子挂串，子挂串通过两端的自带轴卡进母挂槽口中，后通过母挂上自带的螺钉将子挂串顶紧在母挂上。螺钉的顶端具有内六角的操作孔。在产品的生产过程中需要将子挂串从母挂上取下后移动到另外的工序上，但是子挂串由于是一串的结构，在抓取时需要很高精度的控制和柔性，才能准确无误的将子挂取出后移动，传统的抓手很难实现精准抓取，故此亟需开发一种抓手组件来解决现有技术中的问题。

发明内容

为解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本发明提出一种抓手组件。

本发明提出的一种抓手组件，用于抓取母挂上的子挂串，包括：基座，所述基座上设有电批组件、第一气缸、第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、控制器，所述基座的下端设有夹爪组件，所述第一气缸带动夹爪组件工作；所述第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、电批组件和第一气缸均与控制器通讯连接。

所述第一视觉相机组件用于获取母挂上螺钉的第一位置信息；所述电批组件用于根据第一位置信息带动母挂上螺钉转动。

优选地，所述第二视觉相机组件用于获取母挂上的子挂串的第二位置信息；所述第一气缸根据第二位置信息带动夹爪组件实现对子挂串的抓取。

优选地，所述夹爪组件为两个，对称布置，所述夹爪组件包括限位块、弹性件、位于基座下端的第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第一滑块上设有第一安装板，第一滑块与第一气缸的输出端连接；所述第一安装板的下端设有第二导轨，所述第二导轨上设有沿第二导轨滑动的夹爪板；所述限位块的一端与所述基座连接，另一端与所述夹爪板抵接；所述弹性件布置于夹爪板与基座之间；

所述夹爪板的内侧设有若干个导向头，导向头与子挂串上的夹持孔相配合。

优选地，所述夹爪板的内侧设有阻挡板，至少一个阻挡板处设有第一位置检测开关，所述第一位置检测开关与控制器通讯连接。

优选地，所述夹爪板的内侧设有第二位置检测开关，所述第二位置检测开关与控制器通讯连接。

优选地，所述夹爪板的一侧设有第一止动螺栓，所述第一止动螺栓的一侧设有第一感应片，所述第一安装板的下端设有与第一感应片对应设置的第一感应器，所述第一感应器与第一感应片配合用于监控夹爪板在竖直方向上的位移量；第一感应器与控制器通讯连接。

优选地，所述夹爪板的上端设有发讯片，所述第一安装板的下端设有与发讯片配合的第二感应器，所述第二感应器位于第二视觉相机组件的正上方，所述第二感应器与发讯片配合用于判断第二视觉相机组件是否开启工作。

优选地，所述抓手组件还包括安装在基座上的安装底座，所述安装底座的上端设有第四导轨，所述安装底座上方设有连接板，所述连接板的一侧设有沿第四导轨滑动的第四滑块，所述连接板上端设有法兰。

优选地，所述安装底座上设有感应件，所述连接板的一侧且位于感应件的上方设有接近开关，所述接近开关与控制器通讯连接。

优选地，所述第四滑块与所述安装底座之间设有弹簧。

优选地，所述电批组件包括安装在基座上端的第三导轨、第二气缸，所述第三导轨上设有第三滑块，所述第三滑块上设有电批安装板，所述电批安装板上设有电机，电机的输出端安装有电批；第二气缸的输出端与所述第三滑块连接。

本发明带来的有益效果是：

为了保证抓取的精确性以及高效性，采用了第一视觉相机组件和第二视觉相机组件配合使用，从而提高了对子挂串移动的高效精准抓取，解决了子挂串难抓取的难题。

抓手组件与外界的机械手连接。

利用第一视觉相机组件检测母挂上螺钉的第一位置信息。利用机械手带动抓手组件移动，利用电批组件带动母挂上螺钉转动，让螺钉与子挂串分离。

利用第二视觉相机组件获取母挂上的子挂串的第二位置信息。利用机械手带动抓手组件移动，利用第一气缸带动夹爪组件实现对子挂串的抓取，方便快速的将子挂串从母挂上取下。

子挂串在运输过程中可能会发生形变。两个个夹爪板上的导向头可能不会同步进入夹持孔。

当一个阻挡板与子挂串抵接后，随着继续深入，阻挡板带动夹爪板克服弹性件的弹力。当另一个夹爪板上的导向头进入夹持孔后，两个夹爪板停止移动。

附图说明

图1为本发明公开的结构示意图一；

图2为本发明公开的结构示意图二；

图3为本发明公开的结构示意图三；

图4为本发明公开的侧视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互的结合；下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是传动连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

参照图1-4，本发明提出的一种抓手组件，用于抓取母挂上的子挂串，包括：基座1，所述基座1上设有电批组件、第一气缸2、第一视觉相机组件3、第二视觉相机组件4、控制器，所述基座1的下端设有夹爪组件，所述第一气缸2带动夹爪组件工作；所述第一视觉相机组件3、第二视觉相机组件4、电批组件和第一气缸2均与控制器通讯连接。

所述第一视觉相机组件3用于获取母挂上螺钉的第一位置信息；所述电批组件用于根据第一位置信息带动母挂上螺钉转动。

所述第二视觉相机组件4用于获取母挂上的子挂串的第二位置信息；所述第一气缸2根据第二位置信息带动夹爪组件实现对子挂串的抓取。

为了保证抓取的精确性以及高效性，采用了第一视觉相机组件3和第二视觉相机组件4配合使用，从而提高了对子挂串移动的高效精准抓取，解决了子挂串难抓取的难题。

抓手组件与外界的机械手连接。

利用第一视觉相机组件3检测母挂上螺钉的第一位置信息。利用机械手带动抓手组件移动，利用电批组件带动母挂上螺钉转动，让螺钉与子挂串分离。

利用第二视觉相机组件4获取母挂上的子挂串的第二位置信息。利用机械手带动抓手组件移动，利用第一气缸2带动夹爪组件实现对子挂串的抓取，方便快速的将子挂串从母挂上取下。

本实施例中，所述夹爪组件为两个，对称布置，所述夹爪组件包括限位块5、弹性件6、位于基座1下端的第一导轨7，所述第一导轨7上设有第一滑块8，所述第一滑块8上设有第一安装板9，第一滑块8与第一气缸2的输出端连接；所述第一安装板9的下端设有第二导轨10，所述第二导轨10上设有沿第二导轨10滑动的夹爪板11；所述限位块5的一端与所述基座1连接，另一端与所述夹爪板11抵接；所述弹性件6布置于夹爪板11与基座1之间。

所述夹爪板11的内侧设有若干个导向头12，导向头12与子挂串上的夹持孔相配合。

利用第一气缸2带动第一滑块8移动，让夹爪板11置于子挂串上的夹持孔的两侧，而后让导向头12进入夹持孔内，夹持固定子挂串。

本实施例中，所述夹爪板11的内侧设有阻挡板13，至少一个阻挡板13处设有第一位置检测开关14，所述第一位置检测开关14与控制器通讯连接。利用第一位置检测开关14来判断阻挡板13是否与子挂串上的侧板抵接。

子挂串在运输过程中可能会发生形变。两个个夹爪板11上的导向头12可能不会同步进入夹持孔。

当一个阻挡板13与子挂串抵接后，随着继续深入靠近母挂，阻挡板13带动夹爪板11克服弹性件6的弹力。当另一个夹爪板11上的导向头12进入夹持孔后，两个夹爪板11停止移动。

本实施例中，所述夹爪板11的内侧设有第二位置检测开关15，所述第二位置检测开关15与控制器通讯连接。第二位置检测开关15来判断导向头12是否进入夹持孔内。

本实施例中，所述夹爪板11的一侧设有第一止动螺栓16，所述第一止动螺栓16的一侧设有第一感应片17，所述第一安装板9的下端设有与第一感应片17对应设置的第一感应器18，所述第一感应器18与第一感应片17配合用于监控夹爪板11在竖直方向上的位移量；第一感应器18与控制器通讯连接。当阻挡板13、夹爪板11受到阻力时会克服弹性件6的弹力沿第二导轨10移动，当第一感应片17与第一感应器18感应配合时，夹爪板11移动至极限位置，不能继续带动夹爪板11继续前进了，否则可能与母挂碰撞。

本实施例中，所述夹爪板11的上端设有发讯片19，所述第一安装板9处设有与发讯片19配合的第二感应器20，所述第二感应器20位于第二视觉相机组件4的正上方，所述第二感应器20与发讯片19配合用于判断第二视觉相机组件4是否开启工作。可以方便第二视觉相机组件4及时介入工作，提高抓取的效率。

本实施例中，所述抓手组件还包括安装在基座1上的安装底座21，所述安装底座21的上端设有第四导轨22，所述安装底座21上方设有连接板23，所述连接板23的一侧设有沿第四导轨22滑动的第四滑块34，所述连接板23上端设有法兰24。法兰24与外部的机械手连接。

本实施例中，所述安装底座21上设有感应件25，所述连接板23的一侧且位于感应件25的上方设有接近开关26，所述接近开关26与控制器通讯连接。如此可以在整体移动的位移量上能够受到合理的控制，避免大的晃动。

本实施例中，所述第四滑块34与所述安装底座21之间设有弹簧27。利用弹簧27提供弹力进行缓冲。

外界的机械手带动法兰24移动。当夹爪板11受到反作用力时，通过基座1、安装底座21、第四导轨22沿第四滑块34、法兰24滑动，能够进行一定缓冲，避免损坏。

本实施例中，所述电批组件包括安装在基座1上端的第三导轨28、第二气缸29，所述第三导轨28上设有第三滑块30，所述第三滑块30上设有电批安装板31，所述电批安装板31上设有电机32，电机32的输出端安装有电批33；第二气缸29的输出端与所述第三滑块30连接。

利用第二气缸29带动第三滑块30移动，利用电机32带动电批转动，电批33为六棱柱型，让电批33进入母挂上的螺钉的操作孔内，带动螺钉转动，让螺钉与子挂串分离，方便取下。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓手组件，用于抓取母挂上的子挂串，其特征在于，包括：

基座，所述基座上设有电批组件、第一气缸、第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、控制器，所述基座的下端设有夹爪组件，所述第一气缸带动夹爪组件工作；所述第一视觉相机组件、第二视觉相机组件、电批组件和第一气缸均与控制器通讯连接；

所述第一视觉相机组件用于获取母挂上螺钉的第一位置信息；所述电批组件用于根据第一位置信息带动母挂上螺钉转动；

所述第二视觉相机组件用于获取母挂上的子挂串的第二位置信息；所述第一气缸根据第二位置信息带动夹爪组件实现对子挂串的抓取。

2.根据权利要求1所述的抓手组件，其特征在于，所述夹爪组件为两个，对称布置，所述夹爪组件包括限位块、弹性件、位于基座下端的第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第一滑块上设有第一安装板，第一滑块与第一气缸的输出端连接；所述第一安装板的下端设有第二导轨，所述第二导轨上设有沿第二导轨滑动的夹爪板；所述限位块的一端与所述基座连接，另一端与所述夹爪板抵接；所述弹性件布置于夹爪板与基座之间；

所述夹爪板的内侧设有若干个导向头，导向头与子挂串上的夹持孔相配合。

3.根据权利要求2所述的抓手组件，其特征在于，所述夹爪板的内侧设有阻挡板，至少一个阻挡板处设有第一位置检测开关，所述第一位置检测开关与控制器通讯连接。

4.根据权利要求2所述的抓手组件，其特征在于，所述夹爪板的内侧设有第二位置检测开关，所述第二位置检测开关与控制器通讯连接。

5.根据权利要求2所述的抓手组件，其特征在于，所述夹爪板的一侧设有第一止动螺栓，所述第一止动螺栓的一侧设有第一感应片，所述第一安装板的下端设有与第一感应片对应设置的第一感应器，所述第一感应器与第一感应片配合用于监控夹爪板在竖直方向上的位移量；第一感应器与控制器通讯连接。

6.根据权利要求2所述的抓手组件，其特征在于，所述夹爪板的上端设有发讯片，所述第一安装板处设有与发讯片配合的第二感应器，所述第二感应器位于第二视觉相机组件的正上方，所述第二感应器与发讯片配合用于判断第二视觉相机组件是否开启工作。

7.根据权利要求1所述的抓手组件，其特征在于，所述抓手组件还包括安装在基座上的安装底座，所述安装底座的上端设有第四导轨，所述安装底座上方设有连接板，所述连接板的一侧设有沿第四导轨滑动的第四滑块，所述连接板上端设有法兰。

8.根据权利要求7所述的抓手组件，其特征在于，所述安装底座上设有感应件，所述连接板的一侧且位于感应件的上方设有接近开关，所述接近开关与控制器通讯连接。

9.根据权利要求7所述的抓手组件，其特征在于，所述第四滑块与所述安装底座之间设有弹簧。

10.根据权利要求1所述的抓手组件，其特征在于，所述电批组件包括安装在基座上端的第三导轨、第二气缸，所述第三导轨上设有第三滑块，所述第三滑块上设有电批安装板，所述电批安装板上设有电机，电机的输出端安装有电批；第二气缸的输出端与所述第三滑块连接。