CN116913131A - 一种基于v2x的泊车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于V2X的泊车方法，包括将车辆、车位分类并按尺寸匹配；在停车场布设车辆定位系统、车辆尺寸测量单元、车位探头；车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；匹配目标车位；获取目标车辆倒车距离L1；根据目标车位和L1确定倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区和查询区；AVP管理系统按泊车路径生成调度指令，泊车路径分两段；执行完第一段调度后，目标车辆发送待泊车指令；查询并调度当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，再执行第二段调度。本发明基于精确定位来确定P点、禁行区和查询区，在第二段调度前对禁行区和查询区内其他车辆进行管控和调度，从而避免第二段调度造成的拥堵，提高停车场的通行效率。

Description

一种基于V2X的泊车方法

技术领域

本发明涉及一种自动代客泊车方法，尤其涉及一种基于V2X的泊车方法。

背景技术

汽车领域的AVP为自主泊车辅助系统，英文全称为Automated Valet Parking。它不需要驾驶员操作，汽车可以自动载着乘客穿梭于大街小巷，完成所有人类驾驶员应该完成的任务，比如超车、倒车、避让行人等。车辆可以自行进入完全陌生的停车场，无需先学习就可以完成所有停车动作，不要求驾驶员在车内。AVP基于V2X通信协议，与支持自动驾驶的车辆进行通信，发送调度指令。V2X英文为Vehicle-to-Everything Communication，中文为车辆到一切的通信

而随着自动驾驶技术的不断发展和成熟，支持V2X通信的车辆越来越多，目前也出现了支持自主代客泊车的停车场，该停车场的应用场景为：将停车场分为了上下车区域、车行通道及车位，车主在上下车区域下车，发送泊车指令，停车场内的AVP管理系统自动将车辆从上下车区域调度至车位停放；当车主要提车时，发送提车指令，AVP管理系统自动将车辆从车位调度至上下车区域。如专利号CN113724524A所述。由于停车场内的泊车操作都是自动完成的，实际存在以下问题：

1、当某一车辆在执行自动倒车入库时，其余车辆正常行驶，进入该车辆的倒车区域，导致车辆迟迟无法入库，从而在该区域造成拥堵。车场拥堵后，若其他车主发出提车指令，则可能因拥堵时导致车辆无法正常取出，延长等待时间。

2、AVP管理系统对车辆进行调度时依赖车辆的精确定位，目前AVP管理系统对车辆的位置信息来自于自动驾驶车辆的BSM消息。但BSM消息无法推算出车辆在场内的位置，需要定位设备辅助。

3、停车场内车位除了大小限制，还可能存在高度限制，所以在自动泊车时还需获取车辆的高度数据去匹配车位。由于车辆存在改装、加装车顶行李箱等行为，车辆的高度与车型是不匹配的，无法简单根据车辆的型号去对应高度，需要现场测量车辆的高度。另外，合适的车位是否被占用，也需要明确。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种解决上述问题，能对车辆精确定位、匹配目标车位、并避免自动泊车时发生车辆拥堵、无法进入目标车位等情况的一种基于V2X的泊车方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种基于V2X的泊车方法，应用于L2及以上自动驾驶等级的车辆和安装有AVP管理系统的停车场，车辆的车机系统通过V2X与AVP管理系统通信，所述停车场包括上下车区域、车行通道及车位，包括以下步骤；

（1）将所有车辆按尺寸分为数类车型，根据车型对停车场内车位分类，一类车型对应一类车位；

（2）在停车场内布设用于获取车辆在停车场内位置的车辆定位系统、用于获取车辆尺寸的车辆尺寸测量单元，并在车位上安装用于感应车位状态的车位探头，所述车位状态为占用或空闲；

（3）车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；

（4）匹配目标车位；

获取目标车辆尺寸，确定车型和对应的车位类别，从该目标车辆对应的车位类别中，选取距离最近且空闲的车位，作为该目标车辆的目标车位；

（5）获取目标车辆的倒车距离L1，所述倒车距离为目标车辆执行倒车入库操作时，从开始倒车到进入目标车位所占用的车行通道长度；

（6）根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离，确定车辆的倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区、查询区；

所述禁行区为P点到目标车位远离P点的库边线间的车行通道；

所述查询区为禁行区两端各延伸S米的区域；

（7）AVP管理系统规划目标车辆到目标车位的泊车路径，并按泊车路径生成调度指令；所述泊车路径包括第一段和第二段，第一段为将目标车辆从上下车区域到P点的路径，第二段为目标车辆在P点执行倒车入库操作，进入目标车位；

（8）执行调度指令；

（81）执行第一段调度，将目标车辆调度至车头与P点平齐，车身位于P点与目标车位间的车行通道上；

（82）目标车辆发送待泊车指令；

（83）查询当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，并调度使禁行区内车辆驶离、查询区内车辆暂停；

（84）执行第二段调度，当目标车辆倒车入库操作结束后，取消对禁行区和查询区内其他车辆的调度。

作为优选：所述车辆定位系统包括多个RSU、多个场内摄像头和多个MEC节点；

其中，RSU和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个RSU的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；

所述车辆设有车载摄像头；

所述MEC节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过RSU与云端通信；

所述车辆定位系统的定位方法为包括以下步骤；

（a1）人工标记；

获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；

（a2）进入停车场的车辆，经车机系统经RSU获取标记地图；

（a3）子区域定位；

场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至MEC节点，MEC节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；

（a4）摄像范围内参考点选取，包括（a4-1）~（a4-4）；

（a4-1）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；

（a4-2）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；

（a4-3）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离；

（a4-4）对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为该摄像范围内的参考点；

（a5）计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置，并将该实际位置作为车辆定位系统输出的车辆位置。

作为优选：若MEC节点布设在停车场，则根据算力对应1-3个场内摄像头，且多个MEC节点能覆盖所有场内摄像头；若MEC节点布设在车辆上，则一辆车布设一个。

作为优选：步骤（a1）中，作为标记物的物体包括标识线、停车线、减速带、柱子和/或其他无主动干涉不会发生移动的物体；

步骤（a4-2）对视频信息进行图像识别；

若视频信息为场内摄像头采集，则直接从视频信息中识别出车辆；

若视频信息为车载摄像头采集，则将车载摄像头所在位置标记为车辆；

步骤（（a4-3））中，视频定位方法包括机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法。

作为优选：步骤（a4-4）中，待测标记物的距离变化总和计算方法为；

（b1）设待测标物记共m个，依次标记为D1到Dm；

（b2）对D1，与D2的理论相对距离为L12、实际相对距离为S12，则D1与D2的变化量为B12=|L12-S12|；

（b3）依次计算D1与D3~DM的变化量B13~B1m；

（b4）将B12~B1m相加得到D1的距离变化总和B1；

（b5）按步骤（b2）~（b4）依次计算D2~Dm的距离变化总和B2~Bm。

作为优选：步骤（a4-4）还包括，若至少2个待测标记物的距离变化总和相同且均为最小，则从中任选1待测标记物作为参考点。

作为优选：步骤（2）中，所述车辆尺寸测量单元安装在上下车区域，为基于毫米波雷达的车辆尺寸测量装置、基于视频的车辆尺寸测量装置、基于图片的车辆尺寸测量装置或基于光电感应和TOF技术的车辆尺寸测量装置，所述车辆尺寸包括车辆的长度、宽度和高度。

作为优选：步骤（5）获取车辆的倒车距离的方法包括：

方法一：预设，为步骤（1）中每一类车型预设一倒车距离；

方法二：查询历史记录，若该车辆在停车场内有倒车入库的历史记录，则查询历史记录中的实际倒车距离。

作为优选：步骤（83）具体为：

定位系统查询当前时刻，是否有车辆位于禁行区和查询区；

若有车辆位于禁行区，发送指令给AVP管理系统，调度对应车辆驶出禁行区后暂停行驶，若无车辆位于禁行区或调度至无车辆位于禁行区，发送第一确认指令；

若有车辆位于查询区，则发送指令给AVP管理系统，控制对应车辆暂停行驶，若无车辆位于查询区或查询区内车辆均暂停行驶，发送第二确认指令；

AVP管理系统收到第一确认指令和第二确认指令后，开始执行第二段调度。

作为优选：步骤（6）中S为0-5米。

与现有技术相比，本发明的优点在于：对现有的自动泊车方法进行了改进，在利用AVP管理系统对车辆自动生成调度指令的基础上，将整个自动泊车过程分为两段，第一段先从上下车区域调度至P点，第二段再从P点调度至目标车位。本发明基于车辆的精确定位确定出P点，再根据目标车位、P点的位置确定出目标车辆的禁行区和查询区，在目标车辆执行第二段调度前，对禁行区和查询区内其他车辆进行管控和调度，从而保证目标车辆第二段调度的顺利完成，避免该过程造成的拥堵，提高停车场的通行效率。

另外，本发明提出了一种新的车辆定位系统及定位方法，基于该系统及方法，可以得到目标车辆的精确定位，从而更精确的实现对车辆的调度。本发明用车辆尺寸测量单元获取车辆尺寸，从而更精确的匹配目标车位。

附图说明

图1为停车场内布局图；

图2为本发明中禁行区和查询区示意图；

图3为本发明流程图；

图4为本发明车辆定位系统原理图。

实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1：参见图1到图3，一种基于V2X的泊车方法，应用于L2及以上自动驾驶等级的车辆和安装有AVP管理系统的停车场，车辆的车机系统通过V2X与AVP管理系统通信，所述停车场包括上下车区域、车行通道及车位，包括以下步骤；

（1）将所有车辆按尺寸分为数类车型，根据车型对停车场内车位分类，一类车型对应一类车位；

（2）在停车场内布设用于获取车辆在停车场内位置的车辆定位系统、用于获取车辆尺寸的车辆尺寸测量单元，并在车位上安装用于感应车位状态的车位探头，所述车位状态为占用或空闲；

（3）车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；

（4）匹配目标车位；

获取目标车辆尺寸，确定车型和对应的车位类别，从该目标车辆对应的车位类别中，选取距离最近且空闲的车位，作为该目标车辆的目标车位；

（5）获取目标车辆的倒车距离L1，所述倒车距离为目标车辆执行倒车入库操作时，从开始倒车到进入目标车位所占用的车行通道长度；

（6）根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离，确定车辆的倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区、查询区；

所述禁行区为P点到目标车位远离P点的库边线间的车行通道；

所述查询区为禁行区两端各延伸S米的区域；

（7）AVP管理系统规划目标车辆到目标车位的泊车路径，并按泊车路径生成调度指令；所述泊车路径包括第一段和第二段，第一段为将目标车辆从上下车区域到P点的路径，第二段为目标车辆在P点执行倒车入库操作，进入目标车位；

（8）执行调度指令；

（81）执行第一段调度，将目标车辆调度至车头与P点平齐，车身位于P点与目标车位间的车行通道上；

（82）目标车辆发送待泊车指令；

（83）查询当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，并调度使禁行区内车辆驶离、查询区内车辆暂停；

（84）执行第二段调度，当目标车辆倒车入库操作结束后，取消对禁行区和查询区内其他车辆的调度。

步骤（5）获取车辆的倒车距离的方法包括：

方法一：预设，为步骤（1）中每一类车型预设一倒车距离；

方法二：查询历史记录，若该车辆在停车场内有倒车入库的历史记录，则查询历史记录中的实际倒车距离。

步骤（83）具体为：

定位系统查询当前时刻，是否有车辆位于禁行区和查询区；

若有车辆位于禁行区，发送指令给AVP管理系统，调度对应车辆驶出禁行区后暂停行驶，若无车辆位于禁行区或调度至无车辆位于禁行区，发送第一确认指令；

若有车辆位于查询区，则发送指令给AVP管理系统，控制对应车辆暂停行驶，若无车辆位于查询区或查询区内车辆均暂停行驶，发送第二确认指令；

AVP管理系统收到第一确认指令和第二确认指令后，开始执行第二段调度。

步骤（6）中S为0-5米。实际上，S可根据停车场大小进行预设。停车场较大，S的值可以适当放大。

本发明中，AVP管理系统自动将车辆从上下车区域调度至车位停放；当车主要提车时，发送提车指令，AVP管理系统自动将车辆从车位调度至上下车区域。

本发明中，将自动泊车分为两段，第一段是先从上下车区域调度至P点，第二段再从P点调度至目标车位。

关于P点的位置，根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离得到。该方法为现有技术，本实施例中给出一种方案如下：如图1所示，与目标车辆最匹配的车辆为图1中所示目标车位，该车位在高精地图中的坐标位置已知，该车位前方通道的坐标位置已知，由于该车位前方通道两端均可通行，则目标车辆可以直接前行至车身超过目标车位，再执行倒车入库操作。本发明中，倒车距离是预设或根据历史倒车距离得来的，所以倒车距离为已知。也就是图中L1所示的长度。假设目标车位宽L3、目标车辆宽L4，若目标车位进入目标车位，车身两侧距离车位的两条库边线距离d=（L3-L4）/2。那么图1中，P点距离目标车位左侧库边线的距离为L2=d+L1，在通道坐标、L2长度已知的情况下，P点就能计算出来。

关于禁行区：结合P点的相关描述，禁行区也就是图1中L2对应的车行通道区域。目标车辆倒车入库时，禁行区内禁止存在其他车辆，以避免对目标车辆造成影响，在该区域内形成拥堵，若禁行区内有其他测量，则通过AVP管理系统将车辆推出该区域。推出过程中，选择不影响目标车辆倒车、且推出距离最短的路径。

关于查询区：是为了避免目标车辆到倒车入库过程中，有其他车辆在正常行驶过程中，驶入禁行区。由于车辆调度过程中速度很慢，而自动倒车入库的时间也较短，故可根据实际情况选择S的长度，在禁行区两端设置长度为S的查询区，若这个区域内有车辆，则使它们暂停行驶。

另外，禁行区中有其他车辆则调度至车辆驶出禁行区，直到禁行区内无其他车辆，发送第一确认指令，若禁行区内无其他车辆，则直接发送第一确认指令。

查询区内有其他车辆则调度使车辆暂停，所有位于查询区内车辆暂停后发送第二确认指令，若查询区内无其他车辆，则直接发送第二确认指令。

当禁行区和查询区都调度完成，目标车辆执行倒车入库操作，并在倒车入库结束后返回结束指令，AVP管理系统恢复查询区和禁行区内其他车辆的调度工作。

实施例2：参见图1到图4，在实施例1的基础上，我们给出一种新的车辆定位系统及基于该车辆定位系统的定位方法。

所述车辆定位系统包括多个RSU、多个场内摄像头和多个MEC节点；

其中，RSU和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个RSU的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；

所述车辆设有车载摄像头；

所述MEC节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过RSU与云端通信；

所述车辆定位系统的定位方法为包括以下步骤；

（a1）人工标记；

获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；

（a2）进入停车场的车辆，经车机系统经RSU获取标记地图；

（a3）子区域定位；

场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至MEC节点，MEC节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；

（a4）摄像范围内参考点选取，包括（a4-1）~（a4-4）；

（a4-1）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；

（a4-2）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；

（a4-3）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离；

（a4-4）对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为该摄像范围内的参考点；

（a5）计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置，并将该实际位置作为车辆定位系统输出的车辆位置。

若MEC节点布设在停车场，则根据算力对应1-3个场内摄像头，且多个MEC节点能覆盖所有场内摄像头；若MEC节点布设在车辆上，则一辆车布设一个。

另外，步骤（a1）中，作为标记物的物体包括标识线、停车线、减速带、柱子和/或其他无主动干涉不会发生移动的物体；

步骤（a4-2）对视频信息进行图像识别；

若视频信息为场内摄像头采集，则直接从视频信息中识别出车辆；

若视频信息为车载摄像头采集，则将车载摄像头所在位置标记为车辆；

步骤（（a4-3））中，视频定位方法包括机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法。

步骤（a4-4）中，待测标记物的距离变化总和计算方法为；

（b1）设待测标物记共m个，依次标记为D1到Dm；

（b2）对D1，与D2的理论相对距离为L12、实际相对距离为S12，则D1与D2的变化量为B12=|L12-S12|；

（b3）依次计算D1与D3~DM的变化量B13~B1m；

（b4）将B12~B1m相加得到D1的距离变化总和B1；

（b5）按步骤（b2）~（b4）依次计算D2~Dm的距离变化总和B2~Bm。

步骤（a4-4）还包括，若至少2个待测标记物的距离变化总和相同且均为最小，则从中任选1待测标记物作为参考点。其余与实施例1相同。

本实施例给出了一种定位系统及基于该车辆定位系统的定位方法，用于对停车场内的车辆进行精确定位。该定位方法不依赖GPS、蓝牙等，在GPS信号弱的地方仍可使用，尤其适合室内、地下停车场。该实施例的思路为：

布设完车辆定位系统后，在停车场内选择标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上得到标记地图。

车辆入场就获取标记地图，然后根据捕获到该车辆的场内摄像头的位置，推算出车辆在停车场内的大致区域，也就是子区域定位。

再从子区域中去选取一个参考点，通过计算参考点与车辆的相对距离，映射到标记地图中，由于参考点在标记地图中是已知的，则车辆在标记地图中位置可精确得到。

通过本实施例的精确定位，结合本发明方法，可以实现实时、精确的自动泊车操作。

实施例3，参见图1到图4，在实施例1或实施例2的基础上，步骤（2）中，所述车辆尺寸测量单元安装在上下车区域，为基于毫米波雷达的车辆尺寸测量装置、基于视频的车辆尺寸测量装置、基于图片的车辆尺寸测量装置或基于光电感应和TOF技术的车辆尺寸测量装置，所述车辆尺寸包括车辆的长度、宽度和高度。其余与实施例1相同。该车辆尺寸测量单元主要用于现场获取车辆的尺寸，避免因车辆改装、增高等对尺寸改变，造成车位匹配错误。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于V2X的泊车方法，应用于L2及以上自动驾驶等级的车辆和安装有AVP管理系统的停车场，车辆的车机系统通过V2X与AVP管理系统通信，所述停车场包括上下车区域、车行通道及车位，其特征在于：包括以下步骤；

（1）将所有车辆按尺寸分为数类车型，根据车型对停车场内车位分类，一类车型对应一类车位；

（2）在停车场内布设用于获取车辆在停车场内位置的车辆定位系统、用于获取车辆尺寸的车辆尺寸测量单元，并在车位上安装用于感应车位状态的车位探头，所述车位状态为占用或空闲；

（3）车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；

（4）匹配目标车位；

获取目标车辆尺寸，确定车型和对应的车位类别，从该目标车辆对应的车位类别中，选取距离最近且空闲的车位，作为该目标车辆的目标车位；

（5）获取目标车辆的倒车距离L1，所述倒车距离为目标车辆执行倒车入库操作时，从开始倒车到进入目标车位所占用的车行通道长度；

（6）根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离，确定车辆的倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区、查询区；

所述禁行区为P点到目标车位远离P点的库边线间的车行通道；

所述查询区为禁行区两端各延伸S米的区域；

（7）AVP管理系统规划目标车辆到目标车位的泊车路径，并按泊车路径生成调度指令；所述泊车路径包括第一段和第二段，第一段为将目标车辆从上下车区域到P点的路径，第二段为目标车辆在P点执行倒车入库操作，进入目标车位；

（8）执行调度指令；

（81）执行第一段调度，将目标车辆调度至车头与P点平齐，车身位于P点与目标车位间的车行通道上；

（82）目标车辆发送待泊车指令；

（83）查询当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，并调度使禁行区内车辆驶离、查询区内车辆暂停；

（84）执行第二段调度，当目标车辆倒车入库操作结束后，取消对禁行区和查询区内其他车辆的调度。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：所述车辆定位系统包括多个RSU、多个场内摄像头和多个MEC节点；

其中，RSU和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个RSU的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；

所述车辆设有车载摄像头；

所述MEC节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过RSU与云端通信；

所述车辆定位系统的定位方法为包括以下步骤；

（a1）人工标记；

获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；

（a2）进入停车场的车辆，经车机系统经RSU获取标记地图；

（a3）子区域定位；

场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至MEC节点，MEC节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；

（a4）摄像范围内参考点选取，包括（a4-1）~（a4-4）；

（a4-1）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；

（a4-2）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；

（a4-3）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离；

（a4-4）对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为该摄像范围内的参考点；

（a5）计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置，并将该实际位置作为车辆定位系统输出的车辆位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：若MEC节点布设在停车场，则根据算力对应1-3个场内摄像头，且多个MEC节点能覆盖所有场内摄像头；若MEC节点布设在车辆上，则一辆车布设一个。

4.根据权利要求2所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：

步骤（a1）中，作为标记物的物体包括标识线、停车线、减速带、柱子和/或其他无主动干涉不会发生移动的物体；

步骤（a4-2）对视频信息进行图像识别；

若视频信息为场内摄像头采集，则直接从视频信息中识别出车辆；

若视频信息为车载摄像头采集，则将车载摄像头所在位置标记为车辆；

步骤（（a4-3））中，视频定位方法包括机动车行驶前方物体视频测距及方向定位方法。

5.根据权利要求2所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（a4-4）中，待测标记物的距离变化总和计算方法为；

（b1）设待测标物记共m个，依次标记为D1到Dm；

（b2）对D1，与D2的理论相对距离为L12、实际相对距离为S12，则D1与D2的变化量为B12=|L12-S12|；

（b3）依次计算D1与D3~DM的变化量B13~B1m；

（b4）将B12~B1m相加得到D1的距离变化总和B1；

（b5）按步骤（b2）~（b4）依次计算D2~Dm的距离变化总和B2~Bm。

6.根据权利要求2所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（a4-4）还包括，若至少2个待测标记物的距离变化总和相同且均为最小，则从中任选1待测标记物作为参考点。

7.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（2）中，所述车辆尺寸测量单元安装在上下车区域，为基于毫米波雷达的车辆尺寸测量装置、基于视频的车辆尺寸测量装置、基于图片的车辆尺寸测量装置或基于光电感应和TOF技术的车辆尺寸测量装置，所述车辆尺寸包括车辆的长度、宽度和高度。

8.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（5）获取车辆的倒车距离的方法包括：

方法一：预设，为步骤（1）中每一类车型预设一倒车距离；

方法二：查询历史记录，若该车辆在停车场内有倒车入库的历史记录，则查询历史记录中的实际倒车距离。

9.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（83）具体为：

定位系统查询当前时刻，是否有车辆位于禁行区和查询区；

若有车辆位于禁行区，发送指令给AVP管理系统，调度对应车辆驶出禁行区后暂停行驶，若无车辆位于禁行区或调度至无车辆位于禁行区，发送第一确认指令；

若有车辆位于查询区，则发送指令给AVP管理系统，控制对应车辆暂停行驶，若无车辆位于查询区或查询区内车辆均暂停行驶，发送第二确认指令；

AVP管理系统收到第一确认指令和第二确认指令后，开始执行第二段调度。

10.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：步骤（6）中S为0-5米。