CN116891124A - 玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备，定位装置包括：安装在玻璃堆垛设备的机械手上的机架；吸盘单元组包括多个吸盘单元，多个吸盘单元分布在机架上，吸盘单元包括吸盘，吸盘可摆动地连接在机架上；定位单元组包括多个定位单元，定位单元包括定位板，多个定位单元的定位板沿机架的横向方向或纵向方向均可移动地设置在机架上以调整吸附在吸盘单元组上的玻璃与机架的相对位置；第一监测单元组包括多个激光发射器，多个激光发射器分别设置在多个定位板上以用于监测吸附在吸盘单元组上的玻璃与玻璃堆垛设备的堆垛架的相对位置。本发明的定位装置实现了机械手抓取玻璃的过程中能同时进行定位，提高了生产效率。

Description

玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备

技术领域

本公开涉及玻璃生产设备技术领域，尤其涉及一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备。

背景技术

玻璃加工完成后，需要通过堆垛后再进行运输或存储。通常采用堆垛设备进行玻璃堆垛，采用机械手完成抓取动作的玻璃堆垛设备在堆垛过程中运行平稳、精度高、周期短、自动化程度高。但采用机械手进行堆垛时会存在玻璃在堆垛架上码放不齐的问题，为此，需要定位装置的辅助以避免玻璃码放不齐的问题。

现有技术1提出了一种机械手玻璃堆垛装置及定位方法(CN 102502267 A)，定位装置的旋转连杆通过滑动轴承连接滑动基座，Y型标尺支杆安装与旋转连杆内通过紧定螺钉与旋转连杆紧固，滑动基座上设有缓冲定位块，缓冲定位块工作时给旋转连杆一个靠位，涨紧弹簧一端与滑动基座上的焊接杆连接，涨紧弹簧另外一端与旋转连杆连接，当旋转连杆处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座上的复位挡板上。

现有技术2提出了一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位方法(CN102502268 A)，包括：水平面测距传感器和垂直面测距传感器分别置于旋转平台的上平台和护栏上，沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置上述传感器，玻璃集装架固定在旋转平台上，标定板分别置于玻璃集装架的两个平面上，测距传感器测得其距离得玻璃集装架的平面a1、a2，并镜像到堆垛侧的坐标系a1、a2平面；XbObZb平面在旋转台安装后测得，平面XbObZb和a1得工件坐标系的X轴；XbObZb和a2获得工件坐标系的Z轴；平面a1和a2获得工件坐标系的Y轴；坐标系确定，转台转向到堆垛侧时，机械手调用该坐标系即可准确放置玻璃。

通过上述现有技术可知，虽然通过堆垛装置及定位方法能保证在堆垛过程中能将玻璃码放整齐，但为提高生产效率，如何在机械手抓取玻璃过程中能同时进行定位以保证玻璃码放整齐的问题是本领域技术人员需要考虑的问题。

发明内容

本公开所要解决的一个技术问题是以上提到的如何在机械手抓取玻璃过程中能同时进行定位以保证玻璃码放整齐的问题。

为解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种玻璃堆垛设备的定位装置，包括：机架，机架安装在玻璃堆垛设备的机械手上；吸盘单元组，吸盘单元组包括多个吸盘单元，多个吸盘单元分布在机架上，吸盘单元包括吸盘，吸盘可摆动地连接在机架上；定位单元组，定位单元组包括多个定位单元，定位单元包括定位板，多个定位单元的定位板沿机架的横向方向或纵向方向均可移动地设置在机架上以调整吸附在吸盘单元组上的玻璃与机架的相对位置；第一监测单元组，第一监测单元组包括多个激光发射器，多个激光发射器分别设置在多个定位板上以用于监测吸附在吸盘单元组上的玻璃与玻璃堆垛设备的堆垛架的相对位置。

在一些实施例中，还包括第二监测单元组，第二监测单元组包括多个监测单元，多个监测单元均设置在机架上以用于分别监测多个定位板在机架上的位置。

在一些实施例中，定位单元还包括气缸，气缸设置在机架上以用于驱动定位板移动。

在一些实施例中，定位板上包覆有防止划伤玻璃的弹性材料。

在一些实施例中，吸盘单元还包括弹性柱，弹性柱一端连接在机架上，另一端连接吸盘。

在一些实施例中，吸盘单元还包括弹簧，弹簧套设在弹性柱上，且一端与机架连接，另一端与吸盘连接。

在一些实施例中，吸盘单元还包括导套，弹性柱通过导套与机架连接。

在一些实施例中，吸盘单元还包括气泵，气泵与吸盘连通。

在一些实施例中，激光发射器包括红色激光发射器。

另一方面，本公开实施例还提供了一种玻璃堆垛设备，包括机械手和堆垛架，以及上述的玻璃堆垛设备的定位装置。

根据上述技术方案，本公开提供了一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备，定位装置通过吸盘单元组、定位单元组和第一监测单元组，实现了机械手抓取玻璃的过程中能同时进行定位，确保了玻璃堆垛整齐的同时，提高了生产效率；通过第二监测单元组避免机械手下降过程中定位板与待堆垛玻璃发生接触碰撞而损坏待堆垛玻璃的问题；通过弹性材料避免了定位板在与待堆垛玻璃抵接时划伤损坏待堆垛玻璃的问题；通过弹性柱实现了吸盘可摆动地连接在机架；通过弹簧增加了吸盘与机架的连接强度，保证了待堆垛玻璃的安全；通过导套方便了吸盘的安装。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例公开的定位装置俯视图；

图2是本公开实施例公开的定位装置抓取待堆垛玻璃示意图；

图3是本公开实施例公开的定位装置放置待堆垛玻璃示意图；

图4是本公开实施例公开的吸盘单元示意图。

附图标记说明：

1、机架；2、吸盘单元；3、定位单元；4、监测单元；5、待堆垛玻璃；6、机械手；7、已堆垛玻璃；8、激光发射器；21、吸盘；22、弹性柱；23、弹簧；24、导套；31、气缸；32、定位板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，但不能用来限制本公开的范围，本公开可以以许多不同的形式实现，不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

本公开提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是大于或等于两个；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

此外，本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。

还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。

本公开使用的所有术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如在以上背景技术中所提到的，玻璃堆垛设备在采用机械手进行堆垛时会存在玻璃在堆垛架上码放不齐的问题，为此，需要定位装置的辅助以避免玻璃码放不齐的问题，虽然通过现有技术的堆垛装置及定位方法能保证在堆垛过程中能将玻璃码放整齐，但为提高生产效率，如何在机械手抓取玻璃的过程中能同时进行定位以保证玻璃码放整齐的问题是本领域技术人员需要考虑的问题。为此，本申请提出了一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备，定位装置通过吸盘单元组、定位单元组和第一监测单元组，实现了机械手抓取玻璃的过程中能同时进行定位，提高了生产效率，相信其能解决现有技术中的一个或多个问题。

针对前述提出的技术问题，本发明给出了一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备，如图1-3所示，定位装置包括：机架1，机架1安装在玻璃堆垛设备的机械手6上；吸盘单元组，吸盘单元组包括多个吸盘单元2，多个吸盘单元2分布在机架1上，吸盘单元2包括吸盘21，吸盘21可摆动地连接在机架1上；定位单元组，定位单元组包括多个定位单元3，定位单元3包括定位板32，多个定位单元3的定位板32沿机架1的横向方向或纵向方向均可移动地设置在机架1上以调整吸附在吸盘单元组上的玻璃与机架1的相对位置；第一监测单元组，第一监测单元组包括多个激光发射器8，多个激光发射器8分别设置在多个定位板32上以用于监测吸附在吸盘单元组上的玻璃与玻璃堆垛设备的堆垛架的相对位置。

具体地，待堆垛玻璃5加工完成后，运送辊道将待堆垛玻璃5运送至堆垛工位，启动玻璃堆垛设备的机械手6转动，使机架1移动至待堆垛玻璃5的上方，机械手6下降使多个吸盘单元2的吸盘21与待堆垛玻璃5表面抵接，然后执行吸盘21抽真空动作，使待堆垛玻璃5吸附在吸盘单元组上，转动机械手6将待堆垛玻璃5运送至堆垛架的上方，并在运送过程中，多个定位单元3的定位板32沿机架1的横向方向或纵向方向移动，使多个定位板32分别抵接在待堆垛玻璃5周边的侧壁上，由于吸盘21是可摆动地设置在机架1上，所以在多个定位板32在与玻璃周边侧壁抵接的过程中，可以调整待堆垛玻璃5与机架1的相对位置关系，从而将待堆垛玻璃5定位在机架1的预设位置上。待堆垛玻璃5在机架1上定位完成且移动至堆垛架上方后，启动多个激光发射器8发出激光监测待堆垛玻璃5与堆垛架的位置关系，当待堆垛玻璃5与堆垛架对齐后，机械手6执行下降动作，在下降的过程中，多个定位板32也能与堆垛架上的已堆垛玻璃7周边侧壁抵接，从而保证了能将玻璃堆放整齐，当待堆垛玻璃5放置到已堆垛玻璃7后上，多个吸盘21停止抽气动作，吸盘单元组脱离待堆垛玻璃5，转动机械手6执行下一片待堆垛玻璃5的堆垛。进一步地，吸盘21的数量可根据待堆垛玻璃5的尺寸大小进行调整，吸盘21可采用蝶形吸盘。

与现有技术相比，本申请提出的一种玻璃堆垛设备的定位装置，通过吸盘单元组、定位单元组和第一监测单元组，实现了机械手6抓取玻璃的过程中能同时进行定位，确保了玻璃堆垛整齐的同时，提高了生产效率。

在一些实施例中，如图1-2所示，还包括第二监测单元组，第二监测单元组包括多个监测单元4，多个监测单元4均设置在机架1上以用于分别监测多个定位板32在机架1上的位置。当机械手6下降抓取待堆垛玻璃5时，如果定位板32与待堆垛玻璃5发生接触碰撞会产生损坏待堆垛玻璃5的问题。为此，在机械手6下降抓取待堆垛玻璃5时，首先通过第二监测单元组的多个监测单元4监测多个定位板32与待堆垛玻璃5的位置关系，通过监测结果调整定位板32的位置，以避免机械手6下降过程中定位板32与待堆垛玻璃5发生接触碰撞而损坏待堆垛玻璃5的问题。

在一些实施例中，定位单元3还包括气缸31，气缸31设置在机架1上以用于驱动定位板32移动。通过设置气缸31实现了定位板32在机架1上的移动，具体地，气缸31可通过控制系统控制。

在一些实施例中，定位板32上包覆有防止划伤玻璃的弹性材料。通过设置弹性材料避免了定位板32在与待堆垛玻璃5抵接时划伤损坏待堆垛玻璃5的问题。

在一些实施例中，吸盘单元2还包括弹性柱22，弹性柱22一端连接在机架1上，另一端连接吸盘21。通过弹性柱22实现了吸盘21可摆动地连接在机架1。

在一些实施例中，吸盘单元2还包括弹簧23，弹簧23套设在弹性柱22上，且一端与机架1连接，另一端与吸盘21连接。通过设置弹簧23满足吸盘21摆动的同时，也增加了吸盘21与机架1的连接强度，保证了待堆垛玻璃5的安全。

在一些实施例中，吸盘单元2还包括导套24，弹性柱22通过导套24与机架1连接。具体地，导套24一端设置有螺纹孔，导套24通过螺纹孔连接在机架1的螺杆上，导套24的另一端连接弹性柱22，通过导套24方便了吸盘21的安装。

在一些实施例中，所述吸盘单元2还包括气泵，所述气泵与所述吸盘21连通。具体地，弹性柱22上开设有贯通的气孔，气孔的一端与吸盘21连通，另一端与气泵连通。通过气泵对吸盘21进行抽气放气，以使吸盘21组完成吸附待堆垛玻璃5以及将待堆垛玻璃5放置到堆垛架上的动作。

在一些实施例中，激光发射器8包括红色激光发射器。通过红色激光发射器发出的红光，便于工作人员监测识别待堆垛玻璃5与堆垛架的位置关系。

另外，本申请还提出的一种玻璃堆垛设备，包括机械手6和堆垛架，以及上述的玻璃堆垛设备的定位装置，通过定位装置，保证了玻璃堆垛整齐的同时，节约了堆垛时间，提高了玻璃堆垛设备工作效率。

综上，相比于现有技术，本公开提供了一种玻璃堆垛设备的定位装置和玻璃堆垛设备，定位装置通过吸盘单元组、定位单元组和第一监测单元组，实现了机械手6抓取玻璃的过程中能同时进行定位，确保了玻璃堆垛整齐的同时，提高了生产效率；通过第二监测单元组避免机械手6下降过程中定位板32与待堆垛玻璃5发生接触碰撞而损坏待堆垛玻璃5的问题；通过弹性材料避免了定位板32在与待堆垛玻璃5抵接时划伤损坏待堆垛玻璃5的问题；通过弹性柱22实现了吸盘21可摆动地连接在机架1；通过弹簧23增加了吸盘21与机架1的连接强度，保证了待堆垛玻璃5的安全；通过导套24方便了吸盘21的安装。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (10)

1.一种玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，包括：

机架(1)，所述机架(1)安装在玻璃堆垛设备的机械手(6)上；

吸盘单元组，所述吸盘单元组包括多个吸盘单元(2)，多个吸盘单元(2)分布在所述机架(1)上，所述吸盘单元(2)包括吸盘(21)，所述吸盘(21)可摆动地连接在所述机架(1)上；

定位单元组，所述定位单元组包括多个定位单元(3)，所述定位单元(3)包括定位板(32)，多个所述定位单元(3)的所述定位板(32)沿所述机架(1)的横向方向或纵向方向均可移动地设置在所述机架(1)上以调整吸附在所述吸盘单元组上的待堆垛玻璃(5)与所述机架(1)的相对位置；和

第一监测单元组，所述第一监测单元组包括多个激光发射器(8)，多个所述激光发射器(8)分别设置在多个所述定位板(32)上以用于监测吸附在所述吸盘单元组上的待堆垛玻璃(5)与玻璃堆垛设备的堆垛架的相对位置。

2.根据权利要求1所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，还包括第二监测单元组，所述第二监测单元组包括多个监测单元(4)，多个所述监测单元(4)均设置在所述机架(1)上以用于分别监测多个所述定位板(32)在所述机架(1)上的位置。

3.根据权利要求1所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述定位单元(3)还包括气缸(31)，所述气缸(31)设置在所述机架(1)上以用于驱动所述定位板(32)移动。

4.根据权利要求1所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述定位板(32)上包覆有防止划伤玻璃的弹性材料。

5.根据权利要求1所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述吸盘单元(2)还包括弹性柱(22)，所述弹性柱(22)一端连接在所述机架(1)上，另一端连接所述吸盘(21)。

6.根据权利要求5所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述吸盘单元(2)还包括弹簧(23)，所述弹簧(23)套设在所述弹性柱(22)上，且一端与所述机架(1)连接，另一端与所述吸盘(21)连接。

7.根据权利要求6所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述吸盘单元(2)还包括导套(24)，所述弹性柱(22)通过所述导套(24)与所述机架(1)连接。

8.根据权利要求7所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述吸盘单元(2)还包括气泵，所述气泵与所述吸盘(21)连通。

9.根据权利要求1所述的玻璃堆垛设备的定位装置，其特征在于，所述激光发射器(8)包括红色激光发射器。

10.一种玻璃堆垛设备，其特征在于，包括机械手(6)和堆垛架，以及权利要求1-9任意一项所述的玻璃堆垛设备的定位装置。