CN116895576A - 传送系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种有效率地将任务分配给通过轨道利用功率操作的多辆传送车辆的传送系统。传送系统包括：第一轨道，安装在导轨上；第一电源，被配置为向第一轨道供应功率；多辆传送车辆，被配置为：沿导轨移动，内部安装有电池，并且通过来自第一轨道的功率对电池进行充电；以及控制器，被配置为基于第一轨道中的第一允许功率来分配多辆传送车辆的任务。

Description

传送系统及其控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年4月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2022-0044495的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种传送系统及其控制方法。

背景技术

在半导体器件的制造工艺中，衬底可以通过无人传送系统来传送。具体地，无人传送系统可以包括被配置为沿安装在无尘室的天花板或地板上的导轨可移动的运输车辆(例如，高架起重机运输车(OHT)和导轨引导车辆(RGV))。向其供应功率的轨道安装在导轨上，并且传送车辆以非接触方式利用来自轨道的功率进行操作。

发明内容

本公开的各方面提供了一种传送系统，有效率地将任务分配给通过轨道利用功率进行操作的多辆传送车辆。

本公开的各方面还提供了一种传送系统的控制方法。

本公开的技术方面不限于本文阐述的技术方面，并且本公开所属领域的普通技术人员通过参考下面给出的本公开的详细描述将清楚地理解其他未提及的技术方面。

[技术解决方案]

根据本公开的一方面，提供了一种传送系统，包括：第一轨道，安装在导轨上；第一电源，被配置为向第一轨道供应功率；多辆传送车辆，被配置为：沿导轨移动，内部安装有电池，并且通过来自第一轨道的功率对电池进行充电；以及控制器，被配置为基于第一轨道中的第一允许功率来分配多辆传送车辆的任务。

根据本公开的另一方面，提供了一种传送系统，包括：轨道，安装在导轨上；电源，被配置为向所述轨道供应功率；多辆传送车辆，被配置为：沿导轨移动，内部安装有电池，并且通过来自轨道的功率对电池进行充电；以及控制器，被配置为分配多辆传送车辆的任务。当设置在轨道上的传送车辆的数量是充电车辆的最大数量时，控制器被配置为：控制设置在轨道上的多辆传送车辆之中的第一传送车辆仅利用电池进行操作，将第二传送车辆引入到轨道上，将设置在轨道上的多辆传送车辆之中的第三传送车辆移动到另一轨道，以及终止仅利用电池的第一辆传送车辆的操作。

根据本公开的一方面，还提供了一种传送系统的控制方法，包括：提供传送系统，该传送系统包括安装在导轨上的第一轨道、被配置为向第一轨道供应功率的第一电源、以及被配置为沿导轨移动并且内部安装有电池的多辆传送车辆；当第一轨道中的第一允许功率超过第一参考功率时，将具有低于第二参考充电量的充电量的传送车辆引入到第一轨道上；以及当第一轨道的第一允许功率低于第二参考功率时，将设置在第一轨道上且具有低于第二参考充电量的充电量的传送车辆移动到另一轨道。

其他实施例的具体细节包括在详细描述和附图中。

附图说明

通过参考附图详细描述本公开的示例实施例，本公开的以上和其他方面和特征将变得更清楚，在附图中：

图1是说明了根据本公开的一些实施例的传送系统的框图；

图2是示意性地示出了图1的传送系统的结构图；

图3是说明了安装在导轨上的轨道的概念图；

图4是说明了图1所示的传送车辆的结构的框图；

图5是说明了根据本公开的一个实施例的传送系统的控制方法的流程图；

图6是说明了计算第一允许功率的方法的图；

图7是说明了第一允许功率所属的区间的图；

图8是说明了传送车辆的充电量所属的区间的图；

图9和图10是说明了当第一允许功率属于功率足够区间EPS时的任务分配方法的图；

图11至图13是说明了当第一允许功率属于功率不足区间SPS时的任务分配方法的图；

图14是说明了当第一允许功率属于最大功率使用区间FPS时的任务分配方法的图；

图15和图16是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的图；

图17是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的流程图；以及

图18是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本公开的实施例。根据结合附图详细描述的实施例，本公开的优点和特性以及用于实现该优点和特性的方法将变得更加明显。然而，本公开不限于公开的实施例，而是可以以各种不同的方式来实现。提供这些实施例仅是为了完善本公开的公开，并且使本领域的技术人员能够理解本公开的范畴。本公开由权利要求的范畴限定。贯穿附图的描述，相似的标记指代相似的元件。

空间相关术语“之下”、“下方”、“下面”、“之上”和“上面”可以用于容易地描述设备或组件与其他设备或组件的相关性。空间相关术语应当理解为：除了附图中所示的方向之外，还包括设备在使用或操作中的不同方向的术语。例如，当翻转附图中所示的设备时，被描述为另一设备“之下”或“下方”的设备可以放置在另一设备的“之上”。因此，示例术语“之下”可以涵盖之上和之下两种定向。该设备也可以在其他方向上定向，从而可以根据定向来解释空间相关术语。

尽管第一、第二等用于描述各种元件、组件和/或部分，但这些元件、组件和/或部分当然不受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、组件或部分与另一元件、组件或部分加以区分。因此，在本公开的技术精神内，下面提到的第一设备、第一组件或第一部分可以是第二设备、第二组件或第二部分。

在下文中，将参考附图详细地描述根据本公开的优选实施例。相同或相似的元件与它们的附图标记无关地被指派相同的附图，并且省略其重复描述。

图1是说明了根据本公开的一些实施例的传送系统的框图。图2是示意性地示出了图1的传送系统的结构图。图3是说明了安装在导轨上的轨道的概念图。图4是说明了图1所示的传送车辆的结构的框图。

首先，参考图1和图2，根据本公开的一些实施例的传送系统包括控制器10(或OHT控制系统(OCS))、多辆传送车辆20和导轨40。

导轨40可以安装在半导体生产线中。导轨40可以安装在半导体生产线的天花板上，但本公开不限于此。

传送车辆20沿导轨40移动，并传送其中容纳有衬底的容器。传送车辆20例如可以是高架起重机运输车(OHT)，但本公开不限于此。要传送的容器例如可以是前开式晶圆传送盒(FOUP)，但本公开不限于此。

传送车辆20和控制器10可以无线通信方式彼此接口连接。控制器10根据任务过程向传送车辆20提供指令。具体地，控制器10搜索从起点到特定目的地的最短路线以便可以有效率地完成传送操作，选择处于最佳位置的传送车辆20执行传送操作，并且提供传送指令。

在本文中，参考图3，多条轨道T1和T2安装在导轨40上。

多条轨道T1和T2包括第一轨道T1和第二轨道T2。第一轨道T1和第二轨道T2可以在物理上彼此分开。第一电源PSU1连接到第一轨道T1并向第一轨道T1供应功率PW1。第二电源PSU2连接到第二轨道T2并向第二轨道T2供应功率PW2。

传送车辆20以非接触方式从第一轨道T1和/或第二轨道T2接收功率PW1和PW2。传送车辆20可以执行装载(卸载)操作、行驶操作、加速操作和等待操作，并且通过使用供应的功率PW1和PW2对内部电池进行充电。

尽管图3示出安装了两条轨道T1和T2，但本公开不限于此。

可以在考虑被配置为向轨道(例如，T1)供应功率的电源PSU1的容量、能够同时从轨道T1接收功率的传送车辆20的数量、以及导轨40的布置和结构的情况下，确定轨道T1的单位长度。随着导轨40的总长度的增加，所安装轨道的数量也增加。例如，假设轨道的单位长度是50m。当导轨40是100m时，可以安装两条轨道，当导轨40是150m时，可以安装三条轨道，以及当导轨40是200m时，可以安装4条轨道。

参考图4，传送车辆20包括微控制器22、握持单元23、通信单元24、驱动单元25、功率接收单元26和电池28。

握持单元23用于握持集装箱，并且驱动单元25用于使传送车辆20沿导轨40移动。通信单元24用于与控制器10(参见图1)进行通信，并且功率接收单元26用于从轨道T1和T2接收功率PW1和PW2。电池28用于利用从轨道T1和T2接收的功率PW1和PW2来充电。微控制器22控制握持单元23、通信单元24、驱动单元25、功率接收单元26和电池28。

传送车辆20通过通信单元24从控制器10接收指令。该指示可以包括例如移动指令、传送指令、电源模式指令、充电方式指示。移动指令是用于移动到由控制器10指定的位置的指令，并且传送指令是用于从起点拾取容器并将该容器移动到目的地的指令。电源模式指令可以是用于以下操作的指令：通过来自轨道T1和T2的功率PW1和PW2进行操作、在不接收来自轨道T1和T2的功率的情况下仅通过电池28中充电的功率进行操作、或使用从轨道T1和T2接收的功率PW1和PW2以及在电池28中充电的功率两者。此外，充电方式指令与电池28的充电速度相关，并且可以指示以参考充电速度对电池28进行充电、以比参考充电速度慢的充电速度对电池28进行充电、或以超过参考充电速度的充电速度对电池28进行充电。微控制器22解释控制器10的指令，并根据该指令控制其他单元23、24、25、26和28。

另外，微控制器22可以通过通信单元24向控制器10提供传送车辆20的当前状态。传送车辆20的当前状态可以包括例如(卸载)装载状态、行驶状态、加速状态和等待状态中的至少一种。备选地，传送车辆20的当前状态还可以包括电池28的充电量、充电速度及放电量(即，使用量)中的至少一种。

返回参考图1至图4，多辆传送车辆20沿导轨40移动。此外，多辆传送车辆20中的一些传送车辆可以设置在第一轨道T1上，并且其他传送车辆20可以设置在第二轨道T2上。

控制器10可以基于第一轨道T1中的第一允许功率和第二轨道T2中的第二允许功率中的至少一个来分配多辆传送车辆20的任务。第一允许功率是指第一轨道T1中的更可用功率的幅度，而第二允许功率是指第二轨道T2中的更可用功率的幅度。例如，基于第一允许功率和第二允许功率中的至少一个，控制器10可以将设置在第一轨道T1上并且满足预定条件的传送车辆20移动到第二轨道T2，控制设置在第一轨道T1上的传送车辆20的充电速度，或选择性地将满足预定条件的传送车辆20引入到第一轨道T1上。

在下文中，将参考图5至图18来描述用于分配多辆传送车辆20的任务的方法。

图5是说明了根据本公开的一个实施例的传送系统的控制方法的流程图。图6是说明了计算第一允许功率的方法的图。图7是说明了第一允许功率所属的区间的图。图8是说明了传送车辆的充电量所属的区间的图。图9和图10是说明了当第一允许功率属于功率足够区间EPS时的任务分配方法的图。图11至图13是说明了当第一允许功率属于功率不足区间SPS时的任务分配方法的图。图14是说明了当第一允许功率属于最大功率使用区间FPS时的任务分配方法的图。

首先，参考图5，计算第一轨道T1中的第一允许功率AP1(图5的S110)。

具体地，如图6所示，第一允许功率AP1是指在第一轨道T1中的更可用功率的幅度。第一允许功率AP1可以是通过从第一轨道T1中的第一限制功率LP1减去第一轨道T1中的第一使用功率UP1所获得的值。第一限制功率LP1是指第一电源PSU1供应给第一轨道T1的功率。第一使用功率UP1是指设置在第一轨道T1上的多辆传送车辆20所使用功率。换言之，第一允许功率AP1对应于通过从供应给第一轨道T1的功率中减去先前使用功率所获得的余数。

例如，第一电源PSU1向第一轨道T1供应30kW，并且设置在第一轨道T1上的多辆传送车辆20使用的功率是8kW。在这种情况下，由于第一限制功率LP1是30kW并且第一使用功率UP1是8kW，因此第一允许功率AP1可以是22kW。

第一使用功率UP1(即，多辆传送车辆20使用的功率)可以通过将多辆传送车辆20中的每辆传送车辆的实际使用功率相加来获得。例如，多辆传送车辆20中的每辆传送车辆向控制器10发送实际使用功率，并且控制器10可以通过将所有发送的实际使用功率相加来获得第一使用功率UP1。

备选地，可以基于设置在第一轨道T1上的传送车辆20的数量来计算第一使用功率UP1。例如，假设第一电源PSU1向第一轨道T1供应30kW，并且一辆传送车辆20可以使用的最大功率是1kW。第一使用功率UP1可以通过在不考虑多辆传送车辆中的每辆传送车辆20所使用的功率量的情况下仅考虑设置在第一轨道T1上的传送车辆20的数量而获得。当设置在第一轨道T1上的传送车辆20的数量是八时，第一使用功率UP1可以被确定为8kW。

另外，在上述实施例中，可以设置在第一轨道T1上的传送车辆20的最大数量(即，可以在第一轨道T1上充电的传送车辆20的最大数量)变为30(∵30＝30kW/1kW)。控制器10可以识别：当第一允许功率AP1是22kW(∵22kW＝30kW-8kW)时，22辆附加传送车辆20可以在第一轨道T1上进行充电。

考虑到前述描述，第一使用功率UP1、第一允许功率AP1和第一限制功率LP1都可以表示为传送车辆20的数量。在上述实施例中，第一限制功率LP1是30辆传送车辆，并且第一使用功率UP1是8辆传送车辆；因此，第一允许功率AP1可以表示为22辆传送车辆(∵22＝30-8)。

当使用这种方式时，从传送车辆20发送给控制器10的状态数据减少。换言之，传送车辆20不向控制器10发送实际使用功率，而是发送传送车辆20存在于哪个轨道(即，传送车辆20的位置信息)。这获得较低风险的传送车辆20的发送错误和控制器10的算术运算错误。

备选地，当用于功率感测的传感器安装在第一电源PSU1中时，传感器可以测量第一轨道中使用的功率(即，第一使用功率UP1)。第一电源PSU1向控制器10发送由传感器测量的第一使用功率UP1，相应地，控制器10可以在无需任何附加算术运算的情况下识别第一使用功率UP1。因此，控制器10可以快速地计算第一轨道T1中的第一允许功率AP1。

然后，检查所计算的第一允许功率AP1所属的区间(图5的S120)。

具体地，如图7所示，第一允许功率AP1低于第三参考功率SP3的区间是最大功率使用区间FPS。在上述实施例中，由于30辆传送车辆20设置在第一轨道T1上，因此可以附加地在第一轨道T1上进行充电的传送车辆20的数量可以是零。取决于设计，即使在由于29辆传送车辆20设置在第一轨道T1上因此存在可以附加地在第一轨道T1上进行充电的一辆传送车辆20时，这也可以包括在最大功率使用区间FPS内。换言之，最大功率使用区间FPS对应于第一允许功率AP1相当小的区间。

第一允许功率AP1大于第三参考功率SP3且小于第二参考功率SP2的区间是功率不足区间SPS。在上述实施例中，由于27或28辆传送车辆20设置在第一轨道T1上，因此可以存在能够附加地在第一轨道T1上进行充电的两辆或三辆传送车辆20。取决于设计，当存在可以附加地在第一轨道T1上进行充电的一辆传送车辆20时，这可以包括在功率不足区间SPS内。

第一允许功率AP1大于第一参考功率SP1的区间是功率足够区间EPS。在前述实施例中，存在能够附加地在第一轨道T1上进行充电的15或更多辆传送车辆20。第一参考功率SP1的幅度可以取决于设计而不同地调整，并且例如，第一参考功率SP1与第二参考功率SP2可彼此相等。

同时，作为检查第一允许功率AP1所属的区间的结果，当第一允许功率AP1在功率足够区间EPS内时，如下分配传送车辆20的任务(图5中的S130)。

具体地，参考图9，多辆传送车辆OHT1至OHT10设置在第一轨道T1上。例如，第一电源PSU1供应30kW的功率，并且10辆传送车辆OHT1至OHT10设置在第一轨道T1上。由于第一轨道T1的第一允许功率AP1超过第一参考功率SP1，因此第一允许功率AP1对应于功率足够区间EPS。

在这种情况下，控制器10将具有足够充电量的传送车辆OHT10移动并引入到另一轨道(例如，第二轨道T2)上(参见附图标记A1)。

另外，设置在第一轨道T1上的多辆传送车辆OHT1至OHT10中，具有不足充电量的传送车辆OHT1优先地进行充电(参见附图标记B1)。

在本文中，具有足够充电量的传送车辆(例如，OHT10)意味着安装在传送车辆OHT10中的电池28(参见图4)的充电量是足够的。具有不足充电量的传送车辆(例如，OHT1)意味着安装在传送车辆OHT1中的电池28的充电量是不足的。此外，电池28的“足够”或“不足”充电量可以定义如下。如图8所示，当电池28的充电量低于第二参考充电量CP2时，可以确定电池28属于充电不足区间SCP，即，电池28的充电量是不足的。同样地，当电池28的充电量超过第一参考充电量CP1时，可以确定电池28属于充电足够区间ECP，即，电池28的充电量是足够的。

参考图10，多辆传送车辆OHT1至OHT10设置在第一轨道T1上。第一允许功率AP1对应于功率足够区间EPS。

为了进入第一轨道T1，若干辆传送车辆可能正在等待。在这种情况下，检查等待传送车辆的充电量，并且首先将具有不足充电量的传送车辆(例如，OHT11)引入到第一轨道T1上(参见附图标记D1)。例如，当具有10％充电量的传送车辆、具有60％充电量的传送车辆、具有80％充电量的传送车辆正在等待时，具有最低充电量的传送车辆(即，具有10％充电量的传送车辆)首先被引入到第一轨道T1上。这能够优先地对具有不足充电量的传送车辆OHT11进行充电。

同时，作为检查第一允许功率AP1所属的区间的结果，当第一允许功率AP1在功率不足区间SPS中时，如下分配传送车辆20的任务(图5中的S140)。

具体地，参考图11和图12，多辆传送车辆OHT1至OHT27设置在第一轨道T1上。例如，第一电源PSU1供应30kW的功率，并且27辆传送车辆OHT1至OHT27设置在第一轨道T1上。由于第一轨道T1的第一允许功率AP1大于第三参考功率SP3且小于第二参考功率SP2，因此第一允许功率AP1对应于功率不足区间SPS。

在这种情况下，控制器10将具有不足充电量的传送车辆OHT27移动并引入到另一轨道(即，具有足够允许功率的轨道)上(参见附图标记C1)。

备选地，控制器10以比参考充电速度慢的充电速度对具有不足充电量的传送车辆OHT1至OHT3进行充电(参见图12中的附图标记B2)。

换言之，与另一轨道相邻设置的传送车辆OHT27不在第一轨道T1上进行充电，而是移动到另一轨道以在该轨道上进行充电。另一方面，传送车辆OHT1至OHT3必须在第一轨道T1上，直到设置在前面的其他传送车辆OHT4至OHT27移动到另一轨道。相应地，在对传送车辆OHT1至OHT3进行充电时，它们充电速度低于参考充电速度。

参考图13，多辆传送车辆OHT1至OHT27设置在第一轨道T1上。第一允许功率AP1对应功率不足区间SPS。

为了进入第一轨道T1，若干辆传送车辆可以正在等待。在这种情况下，检查传送车辆的充电量，并且首先将具有足够充电量的传送车辆(例如，OHT28)引入到第一轨道T1上(参见附图标记D2)。例如，当具有10％充电量的传送车辆、具有60％充电量的传送车辆、具有80％充电量的传送车辆正在等待时，具有最高充电量的传送车辆(即，具有80％充电量的传送车辆)首先被引入到第一轨道T1上。这使得不能够增加第一轨道T1中的功率使用的负载。

同时，作为检查第一允许功率AP1所属的区间的结果，当第一允许功率AP1在最大功率使用区间FPS内时，如下分配传送车辆20的任务(图5中的S150)。

具体地，参考图14，多辆传送车辆OHT1至OHT30设置在第一轨道T1上。例如，第一电源PSU1供应30kW的功率，并且30辆传送车辆OHT1至OHT30设置在第一轨道T1上。由于第一轨道T1的第一允许功率AP1低于第三参考功率SP3，因此第一允许功率AP1对应于最大功率使用区间FPS。

30辆传送车辆OHT1至OHT30设置在第一轨道T1上，并且该30辆传送车辆20可以是能够从第一轨道T1接收功率的传送车辆20的最大数量。

然而，为了进入第一轨道T1，传送车辆OHT31可能正在等待。

为了引入传送车辆OHT31，传送车辆OHT1至OHT30之中的至少一辆传送车辆(例如，OHT3)首先被控制为仅利用电池进行操作(参见附图标记E1)。这是为了防止第一轨道T1的过载。

然后，等待传送车辆OHT31被引入到第一轨道T1上(参见附图标记D3)。在本文中，31辆传送车辆OHT1至OHT31设置在第一轨道T1上。相应地，设置在第一轨道T1上的传送车辆OHT1至OHT31的数量(即，31辆车辆)超过第一轨道T1的最大数量(即，30辆车辆)。

另外，备选地，当多辆传送车辆OHT1至OHT31之中一些传送车辆(例如，OHT1)的充电量不足时，传送车辆OHT1可以以比参考充电速度慢的充电速度进行充电。

然后，将传送车辆OHT1至OHT30中的至少一辆传送车辆(例如，OHT30)移动到另一轨道(参见附图标记C2)。

然后，终止仅利用电池的传送车辆OHT3的操作。由于传送车辆OHT30移动到第一轨道T1外部，因此第一轨道T1上的传送车辆OHT1至OHT29以及OHT31的数量变为30。换言之，设置在第一轨道T1上的传送车辆OHT1至OHT29以及OHT31的数量(即，30辆车辆)等于第一轨道T1的最大数量(即，30辆车辆)。因此，传送车辆OHT3没有必要仅利用电池进行操作。

图15和图16是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的图。

首先，参考图15，第一电源PSU1向第一轨道T1供应功率，并且多辆传送车辆OHT1至OHT10设置在第一轨道T1上。多辆传送车辆OHT1至OHT10通过由第一轨道T1供应的功率进行充电。

第二电源PSU2向第二轨道T2供应功率，并且多辆传送车辆OHT11至OHT20设置在第二轨道T2上。多辆传送车辆OHT11至OHT20通过由第二轨道T2供应的功率进行充电。

然后，参考图16，第二电源PSU2突然停止操作。在这种情况下，执行电源备份。第一轨道T1和第二轨道T2可以经由连接轨道连接。在这种情况下，第一电源PSU1不仅可以向第一轨道T1供应功率，而且可以经由连接轨道向第二轨道T2供应功率。第一电源PSU1向第二轨道T2上的传送车辆OHT11至OHT20供应功率，使得它们可以操作。相应地，从第一电源PSU1接收功率的传送车辆的数量突然从10辆(即，OHT1至OHT10)增加到20辆(即，OHT1至OHT20)。在本文中，为了防止负载的突然增加，执行以下任务分配。

首先，设置在第一轨道T1和第二轨道T2上的多辆传送车辆OHT1至OHT20中的至少一辆传送车辆(例如，OHT10)仅利用电池进行操作(参见附图标记D2)。所选择的传送车辆OHT10的充电量可以属于充电足够区间ECP。

另外，将多辆传送车辆OHT1至OHT20中的至少一辆传送车辆(例如，OHT20)移动到具有足够允许功率的另一轨道(参见附图标记C3)。

另外，多辆传送车辆OHT1至OHT20可以被控制为以比参考充电速度慢的充电速度进行充电。具体地，传送车辆OHT1至OHT20中的一些传送车辆(例如，OHT11、OHT12)被控制为以比参考充电速度慢的充电速度进行充电(参见附图标记B3)。

图17是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的流程图。为了便于描述，将主要描述与使用图5至图16描述的内容的不同之处。

参考图17，计算第一轨道中的第一允许功率AP1和第二轨道中的第二允许功率AP2(S210)。

如参考图6所述，第一轨道中的第一允许功率AP1可以是通过从第一轨道中的第一限制功率LP1减去第一轨道中的第一使用功率UP1所获得的值。在本文中，第一使用功率UP1可以被计算为设置在第一轨道上的多辆传送车辆的实际使用功率之和。备选地，可以基于设置在第一轨道上的传送车辆的数量来计算第一使用功率UP1。备选地，第一使用功率UP1可以被计算为由安装在第一电源中的用于功率感测的传感器测量的值。

第二轨道中的第二允许功率AP2也可以以与上述方式相同的方式来计算。换言之，第二允许功率AP2可以是通过从第二轨道中的第二限制功率LP2减去第二轨道中的第二使用功率UP2所获得的值。在本文中，第二使用功率UP2可以被计算为设置在第二轨道上的多辆传送车辆的实际使用功率之和。备选地，可以基于设置在第二轨道上的传送车辆的数量来计算第二使用功率UP2。备选地，第二使用功率UP2可以被计算为由安装在第二电源中的用于功率感测的传感器测量的值。

然后，比较第一允许功率AP1和第二允许功率AP2(S220)。

第一允许功率AP1超过第二允许功率(S220中的“是”)，并且可以将设置在第一轨道上的多辆传送车辆中的具有足够充电量的传送车辆移动到第二轨道(S230)。换言之，在第二轨道的第二允许功率AP2不足的状态下，提前进入第二轨道的传送车辆可以具有足够充电量。

另外，可以将设置在第二轨道上的多辆传送车辆之中的具有不足充电量的传送车辆移动到第一轨道。具有不足充电量的传送车辆在第一轨道上进行充电。换言之，在第一轨道的第一允许功率AP1足够的状态下，提前进入第一轨道的传送车辆可以具有不足充电量。

第二允许功率AP2超过第一允许功率(S220中的“否”)，并且可以将设置在第二轨道上的多辆传送车辆之中具有足够充电量的传送车辆移动到第一轨道(S240)。换言之，在第一轨道的第一允许功率AP1不足的状态下，提前进入第一轨道的传送车辆可以具有足够充电量。

另外，可以将设置在第一轨道上的多辆传送车辆之中具有不足充电量的传送车辆移动到第二轨道。具有不足充电量的传送车辆在第二轨道上进行充电。换言之，在第二轨道的第二允许功率AP2足够的状态下，提前进入第二轨道的传送车辆首先可以具有不足充电量。

图18是说明了根据本公开的另一实施例的传送系统的控制方法的流程图。为了便于描述，将主要描述与使用图5至图16描述的内容的不同之处。

参考图18，提供传送系统(S310)。例如，传送系统包括安装在导轨上的第一轨道、被配置为向第一轨道供应功率的第一电源、以及被配置为沿导轨移动并且内部安装有电池的多辆传送车辆。

然后，检查第一轨道中的第一允许功率AP1是否属于功率足够区间EPS(S320)。

当第一允许功率AP1属于功率足够区间EPS时(S320中的“是”)，充电量低于第二参考充电量CP2的第一传送车辆进入第一轨道(S322)。备选地，可以以超过参考充电速度的充电速度对设置在第一轨道上的传送车辆进行充电。

然后，检查第一轨道中的第一允许功率AP1是否属于功率不足区间SPS(S330)。

当第一允许功率AP1属于功率不足区间SPS时(S330中的“是”)，将设置在第一轨道上并且具有低于第二参考充电量CP2的充电量的第二传送车辆移动到另一轨道(即，具有足够允许功率的轨道)(S322)。另外，充电量超过第一参考充电量CP1的传送车辆优先地被引入到第一轨道上。设置在第一轨道上且电池剩余量不足的传送车辆以较低的充电速度(即，比参考充电速度慢)进行充电。

然后，检查第一轨道中的第一允许功率AP1是否属于最大功率使用区间FPS(S340)。

当第一允许功率AP1属于最大功率使用区间FPS时(S340中的“是”)，多辆传送车辆之中的至少一辆第三传送车辆仅利用电池进行操作，并且第四传送车辆进入第一轨道(S342)。以这种方式，设置在第一轨道上的传送车辆的数量可以超过第一轨道上的充电车辆的最大数量。另外，将第一轨道上的多辆传送车辆之中的第五传送车辆移动到另一轨道，并且终止仅利用电池的第三传送车辆的操作。

尽管上面已经参考附图描述了本公开的实施例，但本公开不限于所公开的实施例，而是可以以各种不同的方式实现，并且本领域的技术人员将理解，本公开可以以许多不同形式体现而不改变技术主题和基本特征。因此，本文中阐述的实施例仅是示例性的，而不应该被解释为限制。

Claims (20)

1.一种传送系统，包括：

第一轨道，安装在导轨上；

第一电源，被配置为向所述第一轨道供应功率；

多辆传送车辆，被配置为：沿所述导轨移动，内部安装有电池，并且通过来自所述第一轨道的功率对所述电池进行充电；以及

控制器，被配置为基于所述第一轨道中的第一允许功率来分配所述多辆传送车辆的任务。

2.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述第一允许功率包括通过从所述第一轨道中的第一限制功率减去所述第一轨道中的第一使用功率而获得的值。

3.根据权利要求2所述的传送系统，其中，所述第一使用功率是基于设置在所述第一轨道上的传送车辆的数量来计算的。

4.根据权利要求2所述的传送系统，其中，所述第一使用功率是设置在所述第一轨道上的所述多辆传送车辆的实际使用功率之和。

5.根据权利要求2所述的传送系统，其中，所述第一电源包括用于感测所述第一轨道中使用的功率的传感器，并且所述第一使用功率是由所述传感器测量的值。

6.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述第一允许功率超过第一参考功率，并且所述控制器将设置在所述第一轨道上并且具有超过第一参考充电量的充电量的传送车辆移动到具有低于所述第一允许功率的允许功率的另一轨道。

7.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述控制器首先对设置在所述第一轨道上的所述多辆传送车辆之中的具有低于第二参考充电量的充电量的传送车辆进行充电，其中，所述第二参考充电量低于所述第一参考充电量。

8.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述第一允许功率低于第二参考功率，并且所述控制器将设置在所述第一轨道上并且具有低于第二参考充电量的充电量的传送车辆移动到具有超过所述第一允许功率的允许功率的另一轨道。

9.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述第一允许功率低于第二参考功率，并且所述控制器以比参考充电速度慢的充电速度对设置在所述第一轨道上的所述多辆传送车辆进行充电。

10.根据权利要求9所述的传送系统，其中，所述第一允许功率低于第三参考功率，所述第三参考功率低于所述第二参考功率，并且所述控制器控制设置在所述第一轨道上的所述多辆传送车辆中的至少一辆传送车辆仅利用所述电池进行操作，然后将设置在另一轨道上的传送车辆移动到所述第一轨道。

11.根据权利要求10所述的传送系统，其中，所述第一轨道上的充电车辆的第一最大数量是指能够从所述第一轨道接收功率的传送车辆的最大数量，并且在将另一轨道上的所述传送车辆移动到所述第一轨道之后，设置在所述第一轨道上的传送车辆的数量超过充电车辆的所述第一最大数量。

12.根据权利要求1所述的传送系统，还包括：

第二轨道，安装在所述导轨上；以及

第二电源，被配置为向所述第二轨道供应功率，

其中，当所述第二电源突然停止操作时，所述控制器控制所述第一电源向所述第一轨道和所述第二轨道供应功率。

13.根据权利要求12所述的传送系统，其中，所述控制器控制设置在所述第一轨道和所述第二轨道上的多辆传送车辆中的至少一辆传送车辆仅利用所述电池进行操作，并且以比参考充电速度慢的充电速度对设置在所述第一轨道和所述第二轨道上的传送车辆进行充电。

14.一种传送系统，包括：

轨道，安装在导轨上；

电源，被配置为向所述轨道供应功率；

多辆传送车辆，被配置为：沿所述导轨移动，内部安装有电池，并且通过来自所述轨道的功率对所述电池进行充电；以及

控制器，被配置为分配所述多辆传送车辆的任务，

其中，当设置在所述轨道上的传送车辆的数量是充电车辆的最大数量时，

所述控制器被配置为：

控制设置在所述轨道上的所述多辆传送车辆之中的第一传送车辆仅利用所述电池进行操作，

将第二传送车辆引入到所述轨道上，

将设置在所述轨道上的所述多辆传送车辆之中的第三传送车辆移动到另一轨道，以及

终止仅利用所述电池的所述第一辆传送车辆的操作。

15.根据权利要求14所述的传送系统，包括：在所述第二传送车辆进入所述轨道之后，在所述第三传送车辆移动到另一轨道之前，以比参考充电速度慢的充电速度对设置在所述轨道上且具有低于参考充电量的充电量的传送车辆进行充电。

16.一种传送系统的控制方法，所述方法包括：

提供所述传送系统，所述传送系统包括安装在导轨上的第一轨道、被配置为向所述第一轨道供应功率的第一电源、以及被配置为沿所述导轨移动并且内部安装有电池的多辆传送车辆；

当所述第一轨道中的第一允许功率超过第一参考功率时，将具有低于第二参考充电量的充电量的传送车辆引入到所述第一轨道上；以及

当所述第一轨道的所述第一允许功率低于第二参考功率时，将设置在所述第一轨道上且具有低于所述第二参考充电量的充电量的传送车辆移动到另一轨道。

17.根据权利要求16所述的传送系统的控制方法，还包括：当所述第一轨道中的所述第一允许功率超过所述第一参考功率时，以超过参考充电速度的充电速度对设置在所述第一轨道上的所述传送车辆进行充电。

18.根据权利要求16所述的传送系统的控制方法，还包括：当所述第一轨道中的所述第一允许功率低于所述第二参考功率时，以比参考充电速度慢的充电速度对设置在所述第一轨道上的所述传送车辆进行充电。

19.根据权利要求16所述的传送系统的控制方法，其中，所述传送系统还包括：

第二轨道，安装在所述导轨上；以及

第二电源，被配置为向所述第二轨道供应功率，

其中，当所述第二电源突然停止操作时，所述第一电源还被配置为向所述第一轨道和所述第二轨道供应功率。

20.根据权利要求19所述的传送系统的控制方法，还包括：控制设置在所述第一轨道和所述第二轨道上的多辆传送车辆中的至少一辆传送车辆仅利用所述电池进行操作。