CN116857303A - 重型amt车辆坡道起步离合器控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，包含步骤：获取输入条件；执行离合器快速消除空行程阶段；执行离合器快速结合阶段；判断离合器快速结合阶段是否结束；执行滑摩起步阶段；进行离合器结合速率修正操作；判断起步是否结束；结束此次坡道起步离合器控制方法的流程；本发明使离合器快速达到扭矩平衡点，避免溜车，提高起步响应速度；使离合器快速达到扭矩平衡点，可以显著减少离合器滑摩，提升离合器寿命；有效避免起步失败问题的发生，提升起步过程的平顺性及起步速度。

Description

重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法

技术领域

本发明涉及AMT控制软件开发技术领域，具体地涉及重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法。

背景技术

机械式自动变速箱(AMT)相比传统手动变速箱(MT)，具有操作简单、智能换挡、兼顾动力和油耗等优点，相比AT又具有动力强、传动效率高、省油、价格低、维护成本低等优点，已经成为未来商用车变速箱发展的主要方向，也是解决商用车燃油消耗、降低部件磨损和提高驾驶安全性等问题的有效途径。

另一方面，由于商用车外界行车环境复杂，驾驶员主观意图多样化，同时车辆又是一个时变、非线性系统，具有多输入、输出，外界干扰因素多等特点，AMT控制策略的开发难度加大；就此向技术而言，当前国外技术较为成熟，国内技术开发较弱，而且，国内外所有控制策略的开发都属于严格保密范畴，其中，起步控制是AMT控制的核心技术之一，而坡道起步控制又是AMT起步控制中难点之一。

车辆在坡道上起步，既要考虑起步响应速度，也要考虑起步平顺性和起步速度。所以本专利提出了一种行之有效的离合器的控制策略以实现上述控制效果。

发明内容

本发明针对上述问题，提供重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其目的在于使离合器快速达到扭矩平衡点，避免溜车，提高起步响应速度；使离合器快速达到扭矩平衡点，可以显著减少离合器滑摩，提升离合器寿命；有效避免起步失败问题的发生，提升起步过程的平顺性及起步速度。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，包含以下步骤：

S100.获取输入条件；

S200.执行离合器快速消除空行程阶段；

S300.执行离合器快速结合阶段；

S400.判断所述离合器快速结合阶段是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为所述离合器快速结合阶段结束，则执行S500；

如果判断结果为所述离合器快速结合阶段尚未结束，则返回并再次执行S400；

S500.执行滑摩起步阶段；

S600.进行离合器结合速率修正操作；

S700.判断起步是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为起步结束，则结束此次坡道起步离合器控制方法的流程；

如果判断结果为起步尚未结束，则返回并再次执行S500。

优选地，所述输入条件包含：坡道、油门开度、档位、变速箱输入轴转速、发动机转速变化率、坡起辅助、发动机工作模式、发动机转速。

优选地，S200中所述离合器快速消除空行程阶段具体包含以下步骤：

S210.判断车辆是否停在坡道上；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆停在坡道上，则执行S220；

如果判断结果为车辆不是停在坡道上，则返回并再次执行S100；

S220.判断车辆是否解除制动；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆已解除制动，则执行S230；

如果判断结果为车辆尚未解除制动，则返回并再次执行S220；

S230.离合器到达第一停留点；所述第一停留点在传扭点位置前，离所述传扭点的距离根据离合器自学习到的所述传扭点位置做偏移变化。

优选地，S300中所述离合器快速结合阶段具体包含以下步骤：

S310.检查所述油门开度；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果所述油门开度大于0，则执行S320；

如果所述油门开度等于0，则返回并再次执行S310；

S320.根据所述坡道和所述档位查表，得到所述离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率；根据所述油门开度，得到所述离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率；

S330.如果坡道值小于人工预设的坡道阈值且变速箱输入轴转速超过设定阈值，且离合器反馈扭矩也超过设定鱼子，则将S320中得到的离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率，离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率对比取小；

如果检测到坡起辅助功能开启，则将经对比取小后的限制离合器结合速率，再乘以一个人工预设的修正系数，进行缩小修正，降低离合器结合速率，得到离合器快速结合阶段下的离合器的最终离合器结合速率；

S340.按照离合器的所述最终离合器结合速率，将离合器调整位置，达到车辆驱动-负载扭矩平衡点。

优选地，S400中判断所述离合器快速结合阶段是否结束，具体包含以下内容：

S410.检查离合器快速结合阶段结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为所述离合器快速结合阶段结束条件被满足，则将S400的判断结果置为所述离合器快速结合阶段结束；

如果检查结果为所述离合器快速结合阶段结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为所述离合器快速结合阶段尚未结束；

所述离合器快速结合阶段结束条件包含第一离合结合结束条件、第二离合结合结束条件、第三离合结合结束条件；其中：

所述第一离合结合结束条件、所述第二离合结合结束条件、所述第三离合结合结束条件中至少满足一项，即可将检查结果置为所述离合器快速结合阶段结束条件被满足。

优选地，所述第一离合结合结束条件的具体内容为：所述变速箱输入轴转速超过人工预设的离合结合结束变速箱输入轴转速阈值，且离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束离合器结合最小时间阈值；

所述第二离合结合结束条件的具体内容为：离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束起步时间最大阈值；

所述第三离合结合结束条件的具体内容为：离合器反馈扭矩超过人工预设的离合结合结束离合器反馈扭矩阈值。

优选地，S500中所述滑摩起步阶段具体包含以下步骤：

S510.离合器继续结合，直至车辆开始起步；

所述滑摩起步阶段中的离合器结合速率通过所述坡道、所述油门开度、所述档位进行的标定操作得到；所述标定操作包含前进起步标定操作和倒车起步标定操作；具体来说：

所述前进起步标定操作中，所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率根据所述坡道进行标定，其中：所述坡道与所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率正相关；

所述倒车起步标定操作中，所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率根据所述油门开度进行标定，其中：所述油门开度与所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率正相关。

优选地，S600中所述离合器结合速率修正操作包含发动机转速变化率修正操作、发动机转速修正操作、变速箱输入轴转速修正操作、发动机扭矩限制模式修正操作；其中：

所述发动机转速变化率修正操作具体包含以下步骤：

Sa610.实时监测所述发动机转速变化率；

Sa620.根据发动机转速变化率查表，确定一组离合器结合速率修正系数；具体来说：

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，则修正系数为小于1的数值；

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，且发动机转速超过设定阈值，则修正系数为大于1的数值；

Sa630.用所述离合器结合速率修正系数对所述离合器结合速率进行修正；

所述发动机转速修正操作具体包含以下步骤：

Sb610.实时获取发动机转速；

Sb620.将所述发动机转速与人工预设的发动机转速修正阈值进行比较；然后根据比较结果，做出如下操作：

如果所述发动机转速低于所述发动机转速修正阈值，则降低所述离合器结合速率；

如果所述发动机转速高于所述发动机转速修正阈值，则提高离合器结合速率；

所述输入轴转速修正操作具体包含以下步骤：

Sc610.实时获取变速箱输入轴转速；

如果输入轴转速低于人工设定的阈值，则则将离合器结合速率乘以1个大于1的修正系数，得到修正后的离合器结合速率；

Sc620.执行修正后的离合器结合速率；

Sd610.实时获取发动机控制模式、坡道、油门开度、发动机转速、变速箱输入轴转速；

如果检测到发动机进入了扭矩限制模式，坡道超过人工预设的阈值，油门开度低于人工预设的阈值且发动机低于人工预设的第一阈值、或发动机转速低于人工预设的第二阈值，输入轴转速超过人工预设的阈值，则将限制离合器结合速率到一个较小人工预设的值；

Sd620.执行限制后的离合器结合速率。

优选地，所述油门开度修正操作得以执行的前置条件为：

所述发动机转速高于人工预设的油门开度修正发动机转速阈值，且发动机未限扭，且所述发动机转速变化率超过人工预设的油门开度修正发动机转速变化率阈值。

优选地，S700中判断起步是否结束具体包含以下步骤：

S710.检查起步结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为所述起步结束条件被满足，则将S400的判断结果置为所述起步结束；

如果检查结果为所述起步结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为所述起步尚未结束；

所述起步结束条件包含第一起步结束条件、第二起步结束条件、第三起步结束条件；其中，只有所述第一起步结束条件、所述第二起步结束条件、所述第三起步结束条件同时被满足，才能将检查结果置为所述起步结束条件被满足；

第一起步结束条件的具体内容为：发动机转速与离合器转速的转速差低于设定转速差阈值且持续时间高于人工预设的时间阈值；

所述第二起步结束条件的具体内容为所述油门开度超过人工预设的起步结束油门开度阈值，或所述发动机转速超过所述起步结束发动机转速阈值；

所述第三起步结束条件的具体内容为：所述发动机转速超过人工预设的最低发动机转速阈值。

本发明与现有技术对比，具有以下优点：

1.由於本发明通过离合器快速结合阶段离合器的快速结合，从而可以使离合器快速达到扭矩平衡点，避免溜车，提高起步响应速度；

2.由於本发明通过离合器快速结合阶段离合器的快速结合，从而可以使离合器快速达到扭矩平衡点，可以显著减少离合器滑摩，提升离合器寿命；

3.由於本发明通过滑摩起步阶段离合器滑摩控制及发动机转速变化率等修正，从而可以有效避免起步失败问题的发生，提升起步过程的平顺性及起步速度。

附图说明

图1为本发明具体实施例的坡道起步控制逻辑示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

一种重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，包含以下步骤：

S100.获取输入条件。

本具体实施例中，输入条件包含：坡道、油门开度、档位、变速箱输入轴转速、发动机转速变化率、坡起辅助、发动机工作模式、发动机转速。

S200.执行离合器快速消除空行程阶段。

本具体实施例中，S200中离合器快速消除空行程阶段具体包含以下步骤：

S210.判断车辆是否停在坡道上；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆停在坡道上，则执行S220。

如果判断结果为车辆不是停在坡道上，则返回并再次执行S100。

S220.判断车辆是否解除制动；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆已解除制动，则执行S230。

如果判断结果为车辆尚未解除制动，则返回并再次执行S220。

需要说明的是，如图1所示，A点对应离合器快速消除空行程阶段开始。此阶段内：

S230.离合器到达第一停留点；第一停留点在传扭点位置前，离传扭点的距离根据离合器自学习到的传扭点位置做偏移变化。

需要说明的是，S250中，离合器以最快速度到达第一停留点。

需要进一步说明的是，离合器快速消除空行程阶段的控制目的是提高离合器快速结合阶段踩油门时的油门响应性，避免溜车；图1中B点对应离合器快速消除空行程阶段结束位置，也是离合器快速结合阶段开始位置。

S300.执行离合器快速结合阶段。

本具体实施例中，S300中离合器快速结合阶段具体包含以下步骤：

S310.检查油门开度；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果油门开度大于0，则执行S320。

如果油门开度等于0，则返回并再次执行S310。

需要说明的是，S310的含义在于：踩油门后即进入离合器快速结合阶段，即图1中B点对应的位置。

S320.根据坡道和档位查表，得到离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率；根据油门开度，得到离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率；

S330.如果坡道值小于人工预设的坡道阈值且变速箱输入轴转速超过设定阈值，且离合器反馈扭矩也超过设定鱼子，则将S320中得到的离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率，离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率对比取小；

如果检测到坡起辅助功能开启，则将经对比取小后的限制离合器结合速率，再乘以一个人工预设的修正系数，进行缩小修正，降低离合器结合速率，得到离合器快速结合阶段下的离合器的最终离合器结合速率。

需要说明的是，S330的修正工作，其原因在于要考虑到司机的驾驶需求。

S340.按照离合器的最终离合器结合速率，将离合器调整位置，达到车辆驱动-负载扭矩平衡点。

需要说明的是，离合器快速结合阶段要求离合器快速达到车辆驱动-负载扭矩平衡点，保证制动解除后，车辆不溜车。

S400.判断离合器快速结合阶段是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为离合器快速结合阶段结束，则执行S500。

如果判断结果为离合器快速结合阶段尚未结束，则返回并再次执行S400。

本具体实施例中，S400中判断离合器快速结合阶段是否结束，具体包含以下内容：

S410.检查离合器快速结合阶段结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为离合器快速结合阶段结束条件被满足，则将S400的判断结果置为离合器快速结合阶段结束。

如果检查结果为离合器快速结合阶段结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为离合器快速结合阶段尚未结束。

离合器快速结合阶段结束条件包含第一离合结合结束条件、第二离合结合结束条件、第三离合结合结束条件；其中：

第一离合结合结束条件、第二离合结合结束条件、第三离合结合结束条件中至少满足一项，即可将检查结果置为离合器快速结合阶段结束条件被满足。

本具体实施例中，第一离合结合结束条件的具体内容为：变速箱输入轴转速超过人工预设的离合结合结束变速箱输入轴转速阈值，且离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束离合器结合最小时间阈值。

第二离合结合结束条件的具体内容为：离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束起步最大时间阈值。

第三离合结合结束条件的具体内容为：离合器反馈扭矩超过人工预设的离合结合结束离合器反馈扭矩阈值。

需要说明的是，离合器快速结合阶段的主要目的是让离合器快速达到动平衡的位置，避免溜车，但是如果离合器快速结合阶段离合器结合的过深，则会导致起步冲击问题，严重时可能会导致发动机被反拖，起步失败。所以，必须严格定义好离合器快速结合阶段的结束条件；如图1中所示，C点为离合器快速结合阶段结束时机。

S500.执行滑摩起步阶段。

需要说明的是，在此阶段，其传递的扭矩逐渐超过车辆起步所需克服的阻力，车辆开始起步。

本具体实施例中，S500中滑摩起步阶段具体包含以下步骤：

S510.离合器继续结合，直至车辆开始起步。

滑摩起步阶段中的离合器结合速率通过坡道、油门开度、档位进行的标定操作得到；标定操作包含前进起步标定操作和倒车起步标定操作；具体来说：

前进起步标定操作中，滑摩起步阶段中的离合器结合速率根据坡道进行标定，其中：坡道与滑摩起步阶段中的离合器结合速率正相关。

倒车起步标定操作中，滑摩起步阶段中的离合器结合速率根据油门开度进行标定，其中：油门开度与滑摩起步阶段中的离合器结合速率正相关。

需要说明的是，上述标定的原理在于：坡道越大，离合器结合速率越小，油门越大，离合器结合速率越低；倒车时，根据油门开度进行标定，油门越大，离合器结合速率越大。前进起步时，要兼顾起步速度和起步平顺性，倒车时也同样要兼顾两者，但是以平顺性为主。

S600.进行离合器结合速率修正操作。

本具体实施例中，S600中离合器结合速率修正操作包含发动机转速变化率修正操作、发动机转速修正操作、变速箱输入轴转速修正操作、发动机扭矩限制模式修正操作；其中：

发动机转速变化率修正操作具体包含以下步骤：

Sa610.实时监测发动机转速变化率。

Sa620.根据发动机转速变化率查表，确定一组离合器结合速率修正系数；具体来说：

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，则修正系数为小于1的数值；

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，且发动机转速超过设定阈值，则修正系数为大于1的数值。

Sa630.用离合器结合速率修正系数对离合器结合速率进行修正。

需要说明的是，所有驾驶工况中，起步过程中的发动机负载增加最快，而受到发动机本身性能以及周围环境的影响，在负载增加的过程中，有可能会因为发动机的低速扭矩能力不足而导致发动机转速被拖低，严重时导致起步憋熄火；所以，起步过程中，在离合器快速结合阶段和滑摩阶段，为了保证能够起步成功，必须实时监测发动机的转速变化率，根据发动机转速变化对离合器的结合速率进行实时调整。调整方法为，根据发动机转速变化率查表确定一组修正系数对离合器结合速率进行修正；其主要特征在于发动机转速变化率越小，修正系数越小，即离合器的结合速率越低。

发动机转速修正操作具体包含以下步骤：

Sb610.实时获取发动机转速；

Sb620.将发动机转速与人工预设的发动机转速修正阈值进行比较；然后根据比较结果，做出如下操作：

如果发动机转速低于发动机转速修正阈值，则降低离合器结合速率。

如果发动机转速高于发动机转速修正阈值，则提高离合器结合速率。

需要说明的是，如上，发动机的扭矩能力对坡道起步影响很大，所以，坡道起步时必须时刻检测发动机转速，并根据发动机油门特性对离合器结合速率进行修正。修正方法为:在一定坡道上，如果发动机转速低于一定阈值，且发动机本身扭矩受到限制，则降低离合器结合速率。如果发动机转速超过一定值且发动机转速变化率也高于一定值，则加快离合器结合速率，以加快起步速度，减少离合器滑摩时间。

输入轴转速修正操作具体包含以下步骤：

Sc610.实时获取变速箱输入轴转速；

如果输入轴转速低于人工设定的阈值，则则将离合器结合速率乘以1个大于1的修正系数，得到修正后的离合器结合速率。

Sc620.执行修正后的离合器结合速率。

Sd610.实时获取发动机控制模式、坡道、油门开度、发动机转速、变速箱输入轴转速；

如果检测到发动机进入了扭矩限制模式，坡道超过人工预设的阈值，油门开度低于人工预设的阈值且发动机低于人工预设的第一阈值、或发动机转速低于人工预设的第二阈值，输入轴转速超过人工预设的阈值，则将限制离合器结合速率到一个较小人工预设的值；

Sd620.执行限制后的离合器结合速率。

本具体实施例中，油门开度修正操作得以执行的前置条件为：

发动机转速高于人工预设的油门开度修正发动机转速阈值，且发动机未限扭，且发动机转速变化率超过人工预设的油门开度修正发动机转速变化率阈值。

需要说明的是，油门开度大小反应了司机的驾驶需求，在发动机能力允许条件下，即发动机转速高于一定阈值，且发动机未限扭，且发动机转速变化率超过一定阈值，油门加大，通过乘以一个大于1的修正系数，加大离合器结合速率。

S700.判断起步是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为起步结束，则结束此次坡道起步离合器控制方法的流程。

如果判断结果为起步尚未结束，则返回并再次执行S500。

本具体实施例中，S700中判断起步是否结束具体包含以下步骤：

S710.检查起步结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为起步结束条件被满足，则将S400的判断结果置为起步结束。

如果检查结果为起步结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为起步尚未结束。

起步结束条件包含第一起步结束条件、第二起步结束条件、第三起步结束条件；其中，只有第一起步结束条件、第二起步结束条件、第三起步结束条件同时被满足，才能将检查结果置为起步结束条件被满足。

第一起步结束条件的具体内容为：发动机转速与离合器转速的转速差低于设定转速差阈值且持续时间高于人工预设的时间阈值。

第二起步结束条件的具体内容为油门开度超过人工预设的起步结束油门开度阈值，或发动机转速超过起步结束发动机转速阈值。

第三起步结束条件的具体内容为：发动机转速超过人工预设的最低发动机转速阈值。

需要说明的是，图1中的D点对应起步结束位置。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或”是要表示“非排它性的或者”。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：包含以下步骤：

S100.获取输入条件；

S200.执行离合器快速消除空行程阶段；

S300.执行离合器快速结合阶段；

S400.判断所述离合器快速结合阶段是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为所述离合器快速结合阶段结束，则执行S500；

如果判断结果为所述离合器快速结合阶段尚未结束，则返回并再次执行S400；

S500.执行滑摩起步阶段；

S600.进行离合器结合速率修正操作；

S700.判断起步是否结束；然后根据判断结果做出如下操作：

如果判断结果为起步结束，则结束此次坡道起步离合器控制方法的流程；

如果判断结果为起步尚未结束，则返回并再次执行S500。

2.根据权利要求1所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：所述输入条件包含：坡道、油门开度、档位、变速箱输入轴转速、发动机转速变化率、坡起辅助、发动机工作模式、发动机转速。

3.根据权利要求2所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S200中所述离合器快速消除空行程阶段具体包含以下步骤：

S210.判断车辆是否停在坡道上；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆停在坡道上，则执行S220；

如果判断结果为车辆不是停在坡道上，则返回并再次执行S100；

S220.判断车辆是否解除制动；然后根据判断结果，做出如下操作：

如果判断结果为车辆已解除制动，则执行S230；

如果判断结果为车辆尚未解除制动，则返回并再次执行S220；

S230.离合器到达第一停留点；所述第一停留点在传扭点位置前，离所述传扭点的距离根据离合器自学习到的所述传扭点位置做偏移变化。

4.根据权利要求3所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S300中所述离合器快速结合阶段具体包含以下步骤：

S310.检查所述油门开度；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果所述油门开度大于0，则执行S320；

如果所述油门开度等于0，则返回并再次执行S310；

S320.根据所述坡道和所述档位查表，得到所述离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率；根据所述油门开度，得到所述离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率；

S330.如果坡道值小于人工预设的坡道阈值且变速箱输入轴转速超过设定阈值，且离合器反馈扭矩也超过设定鱼子，则将S320中得到的离合器快速结合阶段下的离合器的基础离合器结合速率，离合器快速结合阶段下的离合器的限制离合器结合速率对比取小；

如果检测到坡起辅助功能开启，则将经对比取小后的限制离合器结合速率，再乘以一个人工预设的修正系数，进行缩小修正，降低离合器结合速率，得到离合器快速结合阶段下的离合器的最终离合器结合速率；

S340.按照离合器的所述最终离合器结合速率，将离合器调整位置，达到车辆驱动-负载扭矩平衡点。

5.根据权利要求4所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S400中判断所述离合器快速结合阶段是否结束，具体包含以下内容：

S410.检查离合器快速结合阶段结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为所述离合器快速结合阶段结束条件被满足，则将S400的判断结果置为所述离合器快速结合阶段结束；

如果检查结果为所述离合器快速结合阶段结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为所述离合器快速结合阶段尚未结束；

所述离合器快速结合阶段结束条件包含第一离合结合结束条件、第二离合结合结束条件、第三离合结合结束条件；其中：

所述第一离合结合结束条件、所述第二离合结合结束条件、所述第三离合结合结束条件中至少满足一项，即可将检查结果置为所述离合器快速结合阶段结束条件被满足。

6.根据权利要求5所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：

所述第一离合结合结束条件的具体内容为：所述变速箱输入轴转速超过人工预设的离合结合结束变速箱输入轴转速阈值，且离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束离合器结合最小时间阈值；

所述第二离合结合结束条件的具体内容为：离合器快速结合时间超过人工预设的离合快速结合结束起步时间最大阈值；

所述第三离合结合结束条件的具体内容为：离合器反馈扭矩超过人工预设的离合结合结束离合器反馈扭矩阈值。

7.根据权利要求6所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S500中所述滑摩起步阶段具体包含以下步骤：

S510.离合器继续结合，直至车辆开始起步；

所述滑摩起步阶段中的离合器结合速率通过所述坡道、所述油门开度、所述档位进行的标定操作得到；所述标定操作包含前进起步标定操作和倒车起步标定操作；具体来说：

所述前进起步标定操作中，所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率根据所述坡道进行标定，其中：所述坡道与所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率正相关；

所述倒车起步标定操作中，所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率根据所述油门开度进行标定，其中：所述油门开度与所述滑摩起步阶段中的所述离合器结合速率正相关。

8.根据权利要求7所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S600中所述离合器结合速率修正操作包含发动机转速变化率修正操作、发动机转速修正操作、变速箱输入轴转速修正操作、发动机扭矩限制模式修正操作；其中：

所述发动机转速变化率修正操作具体包含以下步骤：

Sa610.实时监测所述发动机转速变化率；

Sa620.根据发动机转速变化率查表，确定一组离合器结合速率修正系数；具体来说：

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，则修正系数为小于1的数值；

如果发动机转速变化率小于人工预设的发动机转速变化率阈值，且发动机转速超过设定阈值，则修正系数为大于1的数值；

Sa630.用所述离合器结合速率修正系数对所述离合器结合速率进行修正；

所述发动机转速修正操作具体包含以下步骤：

Sb610.实时获取发动机转速；

Sb620.将所述发动机转速与人工预设的发动机转速修正阈值进行比较；然后根据比较结果，做出如下操作：

如果所述发动机转速低于所述发动机转速修正阈值，则降低所述离合器结合速率；

如果所述发动机转速高于所述发动机转速修正阈值，则提高离合器结合速率；

所述输入轴转速修正操作具体包含以下步骤：

Sc610.实时获取变速箱输入轴转速；

如果输入轴转速低于人工设定的阈值，则则将离合器结合速率乘以1个大于1的修正系数，得到修正后的离合器结合速率；

Sc620.执行修正后的离合器结合速率；

Sd610.实时获取发动机控制模式、坡道、油门开度、发动机转速、变速箱输入轴转速；

如果检测到发动机进入了扭矩限制模式，坡道超过人工预设的阈值，油门开度低于人工预设的阈值且发动机低于人工预设的第一阈值、或发动机转速低于人工预设的第二阈值，输入轴转速超过人工预设的阈值，则将限制离合器结合速率到一个较小人工预设的值；

Sd620.执行限制后的离合器结合速率。

9.根据权利要求8所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：所述油门开度修正操作得以执行的前置条件为：

所述发动机转速高于人工预设的油门开度修正发动机转速阈值，且发动机未限扭，且所述发动机转速变化率超过人工预设的油门开度修正发动机转速变化率阈值。

10.根据权利要求9所述的重型AMT车辆坡道起步离合器控制方法，其特征在于：S700中判断起步是否结束具体包含以下步骤：

S710.检查起步结束条件是否被满足；然后根据检查结果，做出如下操作：

如果检查结果为所述起步结束条件被满足，则将S400的判断结果置为所述起步结束；

如果检查结果为所述起步结束条件未被满足，则将S400的判断结果置为所述起步尚未结束；

所述起步结束条件包含第一起步结束条件、第二起步结束条件、第三起步结束条件；其中，只有所述第一起步结束条件、所述第二起步结束条件、所述第三起步结束条件同时被满足，才能将检查结果置为所述起步结束条件被满足；

第一起步结束条件的具体内容为：发动机转速与离合器转速的转速差低于设定转速差阈值且持续时间高于人工预设的时间阈值；

所述第二起步结束条件的具体内容为所述油门开度超过人工预设的起步结束油门开度阈值，或所述发动机转速超过所述起步结束发动机转速阈值；

所述第三起步结束条件的具体内容为：所述发动机转速超过人工预设的最低发动机转速阈值。