CN116810575B - 布轮清洗装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种布轮清洗装置及方法，该装置包括机架、检测组件和清洗组件；所述检测组件与所述清洗组件均设置于所述机架上，所述检测组件用于在与布轮抵压时检测压力值；所述清洗组件用于与布轮相互摩擦，从而清洗布轮。该布轮清洗装置及方法通过将布轮放置于检测组件上以获取压力值，根据压力值得出布轮的半径，或通过让布轮在检测组件上产生标准压力值来得出布轮的半径，再根据布轮的半径将布轮抵压于清洗组件上进行清洗，从而实现了布轮的自动化清洗，降低了工人的劳动强度，提高了布轮的清洗效率，并从整体上增加了生产过程的自动化程度，提高了生产效率。

Description

布轮清洗装置及方法

技术领域

本发明涉及鞋类自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种布轮清洗装置及方法。

背景技术

在鞋类产品的生产过程中，需要采用布轮打磨二次发泡的鞋材表面，布轮在经过一段时间的打磨作业后，会有一部分绒毛因摩擦而脱落，且由于打磨时产生的高温，鞋材表面的毛刺融化后附着于布轮表面，并在温度降低时凝结出胶质疙瘩。

现有技术中，为去除布轮表面的胶装疙瘩，需要工人手持锯条，在高速转动的布轮表面来回剐蹭，此做法在去掉布轮表面胶质疙瘩的同时，还能增加表面绒毛长度，增强布轮的打磨效果，此过程称为布轮的清洗。然而，采用人工清洗不仅效率较低，而且工人的劳动强度较大，不符合生产自动化的发展进程。

发明内容

本发明实施例提供了一种布轮清洗装置及方法，用于解决现有技术中，人工清洗布轮所具有的清洗效率低、工人们劳动强度大的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种布轮清洗装置，包括：

机架、检测组件和清洗组件；

所述检测组件与所述清洗组件均设置于所述机架上，所述检测组件用于在与布轮抵压时检测压力值；所述清洗组件用于与布轮相互摩擦，从而清洗布轮。

作为所述布轮清洗装置的进一步可选方案，所述检测组件包括压力传感器以及第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接，所述压力传感器与所述第一驱动组件的输出端连接，所述第一驱动组件能够驱动所述压力传感器运动于回收位置和检测位置之间，在所述回收位置，所述压力传感器低于所述机架的工作台面，在所述检测位置，所述压力传感器高于所述机架的工作台面。

作为所述布轮清洗装置的进一步可选方案，所述第一驱动组件包括第一驱动件与第一连接臂，所述第一连接臂的一端与所述压力传感器连接，所述第一连接臂的另一端与所述机架转动连接，所述第一驱动件的非输出端与所述机架连接，所述第一驱动件的输出端在所述第一连接臂的中部与所述第一连接臂铰接，所述第一驱动件能够通过其输出端的伸出或回缩，带动所述第一连接臂转动，使得所述压力传感器运动于所述回收位置和所述检测位置之间。

作为所述布轮清洗装置的进一步可选方案，所述清洗组件包括摩擦件以及第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述机架连接，所述摩擦件与所述第二驱动组件的输出端连接，所述第二驱动组件能够驱动所述摩擦件运动于避让位置和清洗位置之间，在所述避让位置，所述摩擦件低于所述机架的工作台面，在所述检测位置，所述摩擦件高于所述机架的工作台面。

作为所述布轮清洗装置的进一步可选方案，所述第二驱动组件包括第二驱动件与第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述摩擦件连接，所述第二连接臂的另一端与所述机架转动连接，所述第二驱动件的非输出端与所述机架连接，所述第二驱动件的输出端在所述第二连接臂的中部与所述第二连接臂铰接，所述第二驱动件能够通过其输出端的伸出或回缩，带动所述第二连接臂转动，使得所述摩擦件运动于所述避让位置和所述清洗位置之间。

根据第二方面，本发明实施例还提供了一种布轮清洗方法，其运用了如前述任一项实施例所涉及的布轮清洗装置，该方法包括以下步骤：

S1：设置参数，包括布轮的标准半径、第一标准距离和第二标准距离，所述第一标准距离为布轮由检测原点下降至抵压于所述检测组件上时所需运动的距离，所述第二标准距离为具有所述标准半径的布轮由清洗原点下降至抵压于所述清洗组件时所需运动的距离；

S2：将具有不同半径的多个布轮依次由所述检测原点运动所述第一标准距离，使布轮抵压于所述检测组件上，所述检测组件检测此时的压力值，从而测得多个与布轮半径对应的压力值；

S21：将具有不同半径的多个布轮依次由所述检测原点运动所述第一标准距离，使布轮抵压于所述检测组件上，所述检测组件检测此时的压力值，从而测得多个与布轮半径对应的压力值，

根据所述检测组件获取的压力值以及对应的布轮半径，拟合出在所述第一标准距离下布轮半径与压力值的函数关系，

将待清洗布轮由所述检测原点下降所述第一标准距离，从而抵压于所述检测组件上，所述检测组件测得实际压力值，根据所述实际压力值和所述函数关系能够得出所述待清洗布轮的实际半径，将所述标准半径减去所述实际半径获得半径差额，所述第二标准距离加上所述半径差额获得实际下降距离；或

S22：将具有所述标准半径的布轮下降所述第一标准距离时产生的压力值标记为标准压力值，

将待清洗布轮由所述检测原点下降以抵压所述检测组件，直至在所述检测组件上产生的压力值等于所述标准压力值，标记此时所述待清洗布轮下降的距离为检测距离，将所述第一标准距离减去所述检测距离获得距离差额，将所述标准半径加上所述距离差额获得所述待清洗布轮的实际半径，将所述标准半径减去所述实际半径获得半径差额，所述第二标准距离加上所述半径差额获得实际下降距离；

S3：使所述待清洗布轮运动至所述清洗原点处，将所述待清洗布轮由所述清洗原点下降所述实际下降距离，使得所述待清洗布轮与所述清洗组件压接；

S4：将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦，从而进行布轮的清洗。

作为所述布轮清洗方法的进一步可选方案，使所述待清洗布轮运动至所述清洗原点处包括以下步骤：

将与所述检测组件压接的所述待清洗布轮由所述检测组件处运动至所述清洗原点；或

提升所述待清洗布轮至所述清洗原点，旋转所述机架，使得所述检测组件与所述清洗组件交换位置；又或

提升所述待清洗布轮至所述清洗原点，移动所述清洗组件，使得所述清洗组件位于所述清洗原点的下方。

作为所述布轮清洗方法的进一步可选方案，将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦包括以下步骤；

转动所述待清洗布轮，使得所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦；和/或

驱动所述清洗组件上用于摩擦所述待清洗布轮的表面的元器件运动，从而使所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦。

作为所述布轮清洗方法的进一步可选方案，所述布轮清洗方法还包括如下步骤：

将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦时，驱动所述待清洗布轮或所述清洗组件中的至少一个沿所述待清理布轮的轴向左右平移预设的距离，使得所述清洗组件能够清洗所述待清洗布轮的不同区域。

作为所述布轮清洗方法的进一步可选方案，所述布轮清洗方法还包括如下步骤：

S51：使清洗完的布轮运动至所述检测原点，并下降所述第一标准距离，所述检测组件获取补偿用压力值，根据所述补偿用压力值和所述函数关系得出布轮的清洗后半径，所述清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中；或

S52：使清洗完的布轮运动至所述检测原点，并由所述检测原点下降以抵压所述检测组件，直至在所述检测组件上产生的压力值等于所述标准压力值，标记此时待清洗布轮下降的距离为补偿用距离，将所述第一标准距离减去所述补偿用距离获得距离补偿差额，将所述标准半径加上所述距离补偿差额获得布轮的清洗后半径，所述清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

该布轮清洗装置及方法通过将布轮放置于检测组件上以获取压力值，根据压力值得出布轮的半径，或通过让布轮在检测组件上产生标准压力值来得出布轮的半径，再根据布轮的半径将布轮抵压于清洗组件上进行清洗，从而实现了布轮的自动化清洗，降低了工人的劳动强度，提高了布轮的清洗效率，并从整体上增加了生产过程的自动化程度，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本发明一实施例中布轮清洗装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中布轮清洗方法的流程图；

主要元件符号说明：

10-机架，11-顶板，111-工作台面，12-侧板；

20-检测组件，21-压力传感器，22-第一驱动组件，221-第一驱动件，222-第一连接臂，2221-第一安装耳；

30-清洗组件，31-摩擦件，32-第二驱动组件，321-第二驱动件，322-第二连接臂，3221-第二安装耳。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供了一种布轮清洗装置及方法，用于解决现有技术中，人工清洗布轮所具有的清洗效率低、工人们劳动强度大的问题。

在本发明实施例中，请参考图1，该布轮清洗装置包括机架10、检测组件20和清洗组件30。检测组件20与清洗组件30均设置于机架10上，检测组件20用于在与布轮抵压时检测压力值；清洗组件30用于与布轮相互摩擦，从而清洗布轮。

请参考图2，运用该布轮清洗装置进行布轮清洗的具体方法为：

S1：设置参数，包括布轮的标准半径、第一标准距离和第二标准距离，第一标准距离为布轮由检测原点下降至抵压于检测组件20上时所需运动的距离，第二标准距离为具有标准半径的布轮由清洗原点下降至抵压于清洗组件30时所需运动的距离。

在步骤S1中，并不限定布轮向检测组件20或清洗组件30运动的运动轨迹，其运动轨迹可根据检测组件20与清洗组件30的位置布局具体确定。描述布轮运动时的“下降”所指的是相对于检测组件20和清洗组件30的位置而言的，并非限定于决定意义上的竖直方向的运动，因此，尽管图1中所示的检测组件20和清洗组件30需要布轮进行竖直方向的运动以抵压至检测组件20和清洗组件30上，在其他的布局方式中，如检测组件20或清洗组件30中的至少一个朝向水平方向布置，则此时“下降”所指的乃是水平方向的运动。

S21：将具有不同半径的多个布轮依次由检测原点运动第一标准距离，使布轮抵压于检测组件20上，检测组件20检测此时的压力值，从而测得多个与布轮半径对应的压力值，根据检测组件20获取的压力值以及对应的布轮半径，拟合出在第一标准距离下布轮半径与压力值的函数关系，将待清洗布轮由检测原点下降第一标准距离，从而抵压于检测组件20上，检测组件20测得实际压力值，根据该实际压力值和函数关系能够得出待清洗布轮的实际半径，将标准半径减去实际半径获得半径差额，第二标准距离加上半径差额获得实际下降距离。

在步骤S21中，由于在拟合出布轮半径与压力值的函数关系的过程中，需要将不同半径的布轮抵压于检测组件20上，故第一标准距离应该能够保证，测试过程中最小半径的布轮和待清洗布轮中半径更小的那个能够抵压在检测组件20上以获取压力值。基于同样的第一标准距离，随着布轮尺寸的减小，布轮抵压检测组件20造成的检测组件的形变量或者应变量也相应减少，从而测得的压力值也对应减少。通常而言，测试过程中所用的最小半径的布轮的半径应当小于待清洗布轮的半径，从而使拟合出的函数关系能够更准确地涵盖待清洗布轮的半径与压力值的对应情况。

步骤S21也可以采用步骤S22替换，具体为：

S22：将具有标准半径的布轮下降第一标准距离时产生的压力值标记为标准压力值，将待清洗布轮由检测原点下降以抵压检测组件，直至在检测组件上产生的压力值等于标准压力值，标记此时待清洗布轮下降的距离为检测距离，将第一标准距离减去检测距离获得距离差额，将标准半径加上距离差额获得待清洗布轮的实际半径，将标准半径减去实际半径获得半径差额，第二标准距离加上半径差额获得实际下降距离。

在上述步骤中，标准半径所指的是在操作人员所定义的布轮半径值，该标准半径的作用在于作为第二标准距离确定的基础，换言之，第二标准距离是对应于标准半径的距离值，当待清洗的布轮的半径与标准半径不同时，需要将待清洗布轮由清洗原点运动至清洗组件30的距离基于第二标准距离进行修正。具体而言，当待清洗布轮的半径大于标准半径时，布轮需要运动较少的距离就能与清洗组件30抵压，而此时步骤S21或S22中获得的半径差额为负值，布轮需要运动较少的距离就能与清洗组件30抵压，故用第二标准距离加上半径差额可得到修正后的距离值，当待清洗布轮的半径小于标准半径时，布轮需要运动较多的距离才能与清洗组件30抵压，而半径差额为正值，故也用第二标准距离加上半径差额而得到修正后的距离值。通常而言，可将标准半径设置为未经打磨作业的布轮的半径，而待清洗布轮由于经过打磨作业的损耗，半径通常会小于标准半径(打磨造成的布轮材料的损耗品往往大于胶质疙瘩附着的量)。

S3：使待清洗布轮运动至清洗原点处，将待清洗布轮由清洗原点下降实际下降距离，使得待清洗布轮与清洗组件压接。

S4：将待清洗布轮与清洗组件相互摩擦，从而进行布轮的清洗。

在上述方法中，需要驱使布轮进行各类运动，这些运动可由运动集成组件完成，检测原点和清洗原点的位置则可以根据运动集成组件所能覆盖的运动范围由技术人员根据具体情况确定；而参数的设置、数据的获取和处理以及运动集成组件的运动控制可由微控芯片完成，微控芯片的控制逻辑即是上述的布轮清洗方法。

通常而言，运动集成组件应当包括移动组件、升降组件和驱动组件，移动组件用于带动布轮运动于检测组件20和清洗组件30之间，升降组件用于驱动布轮下降，使得布轮抵压于检测组件20或清洗组件30上，驱动组件用于驱动布轮转动。运动集成组件的具体构成可采用现有技术中较为通常的设计，例如：将移动组件设置为电缸机构、同步带机构或者链传动机构，将升降组件设置为由电磁阀控制的气缸组件，将驱动组件设置为步进电机或者伺服电机等输出转动的驱动件或者由此类驱动件与其他传动结构(涡轮、蜗杆、齿轮等)共同构成的机构；同时，也可将移动组件和升降组件集成为具有二自由度或者三自由度的机械手组件。值得一提的是，在运用了布轮进行打磨的作业中，机床上往往已经具有了能够带动布轮进行移动和转动的机械结构，当在这些机床上运用本发明所提供的布轮清洗装置时，在原有机械结构满足布轮运动要求的前提下，可直接沿用这些结构，在其不满足布轮运动要求的情况下，可在其基础上进行改进，以在满足布轮运动需求的同时，减少改装的成本。

该布轮清洗装置及方法通过将布轮放置于检测组件20上以获取压力值，根据压力值得出布轮的半径，或通过让布轮在检测组件上产生标准压力值来得出布轮的半径，再根据布轮的半径将布轮抵压于清洗组件30上进行清洗，从而实现了布轮的自动化清洗，降低了工人的劳动强度，提高了布轮的清洗效率，并从整体上增加了生产过程的自动化程度，提高了生产效率。

对于步骤S3中，使所述待清洗布轮运动至清洗原点处，其可包括以下步骤：

将与20检测组件20压接的待清洗布轮由检测组件20处运动至清洗原点；或提升待清洗布轮至清洗原点，旋转机架10，使得检测组件20与清洗组件30交换位置；又或提升待清洗布轮至清洗原点，移动清洗组件30，使得清洗组件30位于清洗原点的下方。

对于步骤S4中，将待清洗布轮与清洗组件30相互摩擦的方法，其可包括以下步骤；

转动待清洗布轮，使得待清洗布轮与清洗组件30相互摩擦；和/或驱动清洗组件30上用于摩擦待清洗布轮的表面的元器件运动，从而使待清洗布轮与清洗组件30相互摩擦，例如，当清洗组件30包括驱动件和软性齿条时，由驱动件驱动软性齿条转动而与布轮摩擦。

在进行布轮清洗的过程中，如果布轮与清洗组件30的接触面积的宽度小于布轮的轴向宽度，则需要通过移动布轮使得布轮的全部表面都能获得清洗，此时，布轮的清洗方法还包括以下步骤：

将待清洗布轮与清洗组件30相互摩擦时，驱动待清洗布轮布轮或清洗组件30中的至少一个沿布轮的轴向左右平移预设的距离，使得清洗组件30能够清洗待清洗布轮的不同区域。

布轮由于打磨作业，其半径会有所减小，在经过清洗作业后，半径会再进一步减小，半径值的改变会影响打磨效果，因此，往往需要对布轮半径的减小值做出补偿。针对于上述问题，该布轮的清洗方法还包括如下步骤：

S51：使清洗完的布轮运动至检测原点，并下降第一标准距离，检测组件20获取补偿用压力值，根据补偿用压力值和函数关系得出布轮的清洗后半径，清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中。

S51也可采用步骤S52替换，具体为：

S52：使清洗完的布轮运动至检测原点，并由检测原点下降以抵压检测组件，直至在检测组件上产生的压力值等于标准压力值，标记此时待清洗布轮下降的距离为补偿用距离，将第一标准距离减去补偿用距离获得距离补偿差额，将标准半径加上距离补偿差额获得布轮的清洗后半径，清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中。

可以看出，步骤S51是基于步骤S21的后续方案，步骤S52是基于步骤S22的后续方案。

接下来对布轮清洗装置的一些实施例做进一步说明。

在一种实施例中，检测组件20包括压力传感器21以及第一驱动组件22，第一驱动组件22与机架10连接，且第一驱动组件22与微控芯片电性连接，压力传感器21与第一驱动组件22的输出端连接，第一驱动组件22能够在微控芯片的控制下，驱动压力传感器21运动于回收位置和检测位置之间，在回收位置，压力传感器21低于机架10的工作台面111，在检测位置，压力传感器21高于机架10的工作台面111。其中，压力传感器21可设置为应变式压力传感器、压阻式压力传感器、电容式压力传感器、压电式压力传感器中的一种。

在无需清洗布轮的情况下，使检测组件20处于工作台面111下方的好处在于，可以对生产线上的其他装置的运动进行避位，从而方便其他装置进行空间布局和运动轨迹设计。

在一种具体的实施例中，第一驱动组件22包括第一驱动件221与第一连接臂222，第一连接臂222的一端与压力传感器21连接，第一连接臂222的另一端与机架10转动连接，第一驱动件221的非输出端与机架10连接，第一驱动件221的输出端在第一连接臂222的中部与第一连接臂222铰接，第一驱动件221能够通过其输出端的伸出或回缩，带动第一连接臂222转动，使得压力传感器21运动于回收位置和检测位置之间。

在一种更加具体的实施例中，第一连接臂221的中部固定连接有两个间隔设置的第一安装耳2221；两个第一安装耳2221之间设置有转轴，第一驱动件221的输出端套设于转轴上，并位于两个第一安装耳2221之间。

在一种更加具体的实施例中，第一驱动件221可优选为气缸或伸缩轴电机中的一种。

在另一种具体的实施例中，第一驱动组件22包括第一驱动件221与第一连接臂222，压力传感器21设置于第一连接臂222的端部，第一连接臂222与机架10滑动连接，第一驱动件221的输出端与第一连接臂连接，第一驱动件221能够带动第一连接臂222上升或者下降，从而运动于回收位置与检测位置之间。

在一种实施例中，清洗组件30包括摩擦件31以及第二驱动组件32，第二驱动组件32与机架10连接，且第二驱动组件32与微控芯片电性连接，摩擦件31与第二驱动组件32的输出端连接，第二驱动组件32能够在微控芯片的控制下，驱动摩擦件31运动于避让位置和清洗位置之间，在避让位置，摩擦件31低于机架10的工作台面111，在检测位置，摩擦件31高于机架10的工作台面111。

在无需清洗布轮的情况下，使清洗组件30处于工作台面111下方的好处在于，可以对生产线上的其他装置的运动进行避位，从而方便其他装置进行空间布局和运动轨迹设计。

在一种具体的实施例中，第二驱动组件32包括第二驱动件321与第二连接臂322，第二连接臂322的一端与摩擦件31连接，第二连接臂322的另一端与机架10转动连接，第二驱动件321的非输出端与机架10连接，第二驱动件321的输出端在第二连接臂322的中部与第二连接臂322铰接，第二驱动件321能够通过其输出端的伸出或回缩，带动第二连接臂322转动，使得摩擦件31运动于避让位置和清洗位置之间。

在一种更加具体的实施例中，摩擦件31设置为齿条。在其他一些实施例中，摩擦件31也可以设置为其他具有非平整表面的元器件。

在一种更加具体的实施例中，第二连接臂322的中部固定连接有两个间隔设置的第二安装耳3221；两个第二安装耳3221之间设置有转轴，第二驱动件321的输出端套设于转轴上，并位于两个第二安装耳3221之间。

在一种更加具体的实施例中，第二驱动件321可优选为气缸或伸缩轴电机中的一种。

在另一种具体的实施例中，第二驱动组件32包括第二驱动件321与第二连接臂322，摩擦件31设置于第二连接臂322的端部，第二连接臂322与机架10滑动连接，第二驱动件321的输出端与第二连接臂322连接，第二驱动件321能够带动第二连接臂322上升或者下降，从而运动于避让位置与清洗位置之间。

在一种实施例中，机架10检测组件20设置于机架10的一侧，清洗组件30对称地设置于机架10的另一侧。

在一种具体的实施例中，机架10包括顶板11以及设置于顶板11两侧的侧板12，检测组件20与其中一个侧板12连接，清洗组件30与另一个侧板12连接。此时，顶板11的顶面构成工作台面111。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种布轮清洗方法，运用了布轮清洗装置，其特征在于，所述布轮清洗装置包括机架、检测组件和清洗组件；所述检测组件与所述清洗组件均设置于所述机架上，所述检测组件用于在与布轮抵压时检测压力值；所述清洗组件用于与布轮相互摩擦，从而清洗布轮；

所述布轮清洗方法包括以下步骤：

S1：设置参数，包括布轮的标准半径、第一标准距离和第二标准距离，所述第一标准距离为布轮由检测原点下降至抵压于所述检测组件上时所需运动的距离，所述第二标准距离为具有所述标准半径的布轮由清洗原点下降至抵压于所述清洗组件时所需运动的距离；

S21：将具有不同半径的多个布轮依次由所述检测原点运动所述第一标准距离，使布轮抵压于所述检测组件上，所述检测组件检测此时的压力值，从而测得多个与布轮半径对应的压力值，

根据所述检测组件获取的压力值以及对应的布轮半径，拟合出在所述第一标准距离下布轮半径与压力值的函数关系，

将待清洗布轮由所述检测原点下降所述第一标准距离，从而抵压于所述检测组件上，所述检测组件测得实际压力值，根据所述实际压力值和所述函数关系能够得出所述待清洗布轮的实际半径，将所述标准半径减去所述实际半径获得半径差额，所述第二标准距离加上所述半径差额获得实际下降距离；或

S22：将具有所述标准半径的布轮下降所述第一标准距离时产生的压力值标记为标准压力值，

将待清洗布轮由所述检测原点下降以抵压所述检测组件，直至在所述检测组件上产生的压力值等于所述标准压力值，标记此时所述待清洗布轮下降的距离为检测距离，将所述第一标准距离减去所述检测距离获得距离差额，将所述标准半径加上所述距离差额获得所述待清洗布轮的实际半径，将所述标准半径减去所述实际半径获得半径差额，所述第二标准距离加上所述半径差额获得实际下降距离；

S3：使所述待清洗布轮运动至所述清洗原点处，将所述待清洗布轮由所述清洗原点下降所述实际下降距离，使得所述待清洗布轮与所述清洗组件压接；

S4：将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦，从而进行布轮的清洗。

2.根据权利要求1所述的布轮清洗方法，其特征在于，所述检测组件包括压力传感器以及第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接，所述压力传感器与所述第一驱动组件的输出端连接，所述第一驱动组件能够驱动所述压力传感器运动于回收位置和检测位置之间，在所述回收位置，所述压力传感器低于所述机架的工作台面，在所述检测位置，所述压力传感器高于所述机架的工作台面。

3.根据权利要求2所述的布轮清洗方法，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件与第一连接臂，所述第一连接臂的一端与所述压力传感器连接，所述第一连接臂的另一端与所述机架转动连接，所述第一驱动件的非输出端与所述机架连接，所述第一驱动件的输出端在所述第一连接臂的中部与所述第一连接臂铰接，所述第一驱动件能够通过其输出端的伸出或回缩，带动所述第一连接臂转动，使得所述压力传感器运动于所述回收位置和所述检测位置之间。

4.根据权利要求1所述的布轮清洗方法，其特征在于，所述清洗组件包括摩擦件以及第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述机架连接，所述摩擦件与所述第二驱动组件的输出端连接，所述第二驱动组件能够驱动所述摩擦件运动于避让位置和清洗位置之间，在所述避让位置，所述摩擦件低于所述机架的工作台面，在所述清洗位置，所述摩擦件高于所述机架的工作台面。

5.根据权利要求4所述的布轮清洗方法，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件与第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述摩擦件连接，所述第二连接臂的另一端与所述机架转动连接，所述第二驱动件的非输出端与所述机架连接，所述第二驱动件的输出端在所述第二连接臂的中部与所述第二连接臂铰接，所述第二驱动件能够通过其输出端的伸出或回缩，带动所述第二连接臂转动，使得所述摩擦件运动于所述避让位置和所述清洗位置之间。

6.根据权利要求1所述的布轮清洗方法，其特征在于，使所述待清洗布轮运动至所述清洗原点处包括以下步骤：

将与所述检测组件压接的所述待清洗布轮由所述检测组件处运动至所述清洗原点；或

提升所述待清洗布轮至所述清洗原点，旋转所述机架，使得所述检测组件与所述清洗组件交换位置；又或

提升所述待清洗布轮至所述清洗原点，移动所述清洗组件，使得所述清洗组件位于所述清洗原点的下方。

7.根据权利要求1所述的布轮清洗方法，其特征在于，将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦包括以下步骤；

转动所述待清洗布轮，使得所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦；和/或

驱动所述清洗组件上用于摩擦所述待清洗布轮的表面的元器件运动，从而使所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦。

8.根据权利要求7所述的布轮清洗方法，其特征在于，还包括如下步骤：

将所述待清洗布轮与所述清洗组件相互摩擦时，驱动所述待清洗布轮或所述清洗组件中的至少一个沿所述待清洗布轮的轴向左右平移预设的距离，使得所述清洗组件能够清洗所述待清洗布轮的不同区域。

9.根据权利要求1所述的布轮清洗方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S51：使清洗完的布轮运动至所述检测原点，并下降所述第一标准距离，所述检测组件获取补偿用压力值，根据所述补偿用压力值和所述函数关系得出布轮的清洗后半径，所述清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中；或

S52：使清洗完的布轮运动至所述检测原点，并由所述检测原点下降以抵压所述检测组件，直至在所述检测组件上产生的压力值等于所述标准压力值，标记此时待清洗布轮下降的距离为补偿用距离，将所述第一标准距离减去所述补偿用距离获得距离补偿差额，将所述标准半径加上所述距离补偿差额获得布轮的清洗后半径，所述清洗后半径能够应用于后续的打磨作业中。