CN116816830A - Amt气动离合器的预测控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了AMT气动离合器的预测控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取目标离合器的位置数据，并根据位置数据，判断目标离合器的工作状态；获取目标离合器的原始PID控制值，并确定目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据工作状态、滑摩状态、原始PID控制值、位置数据，确定目标离合器的预测性控制时间点；在预测性控制时间点，对目标离合器实际位置进行调整。通过对离合器目标位置变化率、实际位置变化率、实际位置与目标位置的相互关系等条件的判别，同时考虑不同换挡阶段、离合器原始PID输出控制值状态，实现在合适的位置控制离合器结合阀或分离阀以准确占空比提前开启。

Description

AMT气动离合器的预测控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及领域，具体涉及AMT气动离合器的预测控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

离合器控制是AMT系统控制的核心，实现对离合器位置的精确控制是保证离合器寿命，提高AMT换挡舒适性的重要因素。

一汽解放汽车有限公司2019年公开了一种气动离合器双比例积分控制方法CN109185362A，包括：在离合器滑摩阶段，根据油门开度、发动机转速和变速箱输入轴转速通过查表算法确定离合器分离目标位置和离合器结合目标位置；再通过比例积分控制方法同时对离合器的进气阀和离合器的排气阀进行控制，离合器的进气阀和排气阀同时工作，从而同时对离合器进行分离和结合控制。

气动离合器由于气体本身的可压缩特性，导致离合器位置控制具有滞后性和超调现象，单纯仅依靠PID控制无法解决因滞后导致的位置超调问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了AMT气动离合器的预测控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

在一个示例中，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据；基于所述当前实际位置以及所述目标位置，确定所述目标离合器的预期距离差；基于所述当前实际位置以及所述上一时刻的历史实际位置数据，确定所述目标离合器的实际位置变化率；若所述当前实际位置数据小于所述历史实际位置数据，且所述预期距离差低于第一距离阈值，且所述实际位置变化率大于第一变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第一控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在分离状态下、处于滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

在一个示例中，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：若所述当前实际位置数据大于所述历史实际位置数据，且所述预期距离差低于第二距离阈值，且所述实际位置变化率低于第二变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第二控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在结合状态下、处于滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

在一个示例中，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据，以及当前目标位置数据对应的上一时刻的历史目标位置数据；基于所述当前实际位置以及所述目标位置，确定所述目标离合器的预期距离差；获取所述目标离合器对应的KP点位置数据；基于所述当前实际位置数据、所述历史实际位置数据、所述当前目标位置数据、所述历史目标位置数据，确定所述目标离合器实际位置变化率与目标位置变化率的变化率差值；若所述预期距离差低于第三距离阈值，且所述目标离合器的实际位置超过所述KP点，且所述变化率差值高于第三变化率阈值，且所述实际位置变化率大于第四变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第三控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在分离状态下、处于非滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

在一个示例中，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：若所述预期距离差低于第四距离阈值，且所述目标离合器的实际位置超过所述KP点，且所述变化率差值高于第二变化率阈值，且所述实际位置变化率大于第三变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第二控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在结合状态下、处于非滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

在一个示例中，所述在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整，具体包括：确定所述目标离合器处于滑摩阶段；以预期距离差为输入，对所述目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制，并采用低于预设占空比阈值的占空比控制结合阀或分离阀提前开启，以对离合器实际位置进行微调。

在一个示例中，所述在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整，具体包括：确定所述目标离合器处于非滑摩阶段；根据预设控制权重因子、预期距离差、目标位置变化率差值，确定所述目标离合器的输入值，并采用与滑摩阶段不同的控制参数，对所述目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制。

本申请还公开了AMT气动离合器的预测控制装置，包括数据获取模块，获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；PID控制模块，获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；时间点判断模块，根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；调整模块，在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

本申请还公开了AMT气动离合器的预测控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

本申请还公开了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

通过本申请提出的方法能够带来如下有益效果：在预测性控制中，通过对离合器目标位置变化率、实际位置变化率、实际位置与目标位置的相互关系等条件的判别，同时考虑不同换挡阶段、离合器原始PID输出控制值状态，实现在合适的位置控制离合器结合阀或分离阀以准确占空比提前开启，以更加智能化的预测性控制方法减轻或消除气动离合器的位置超调现象，实现位置精确控制。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中AMT气动离合器的预测控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中AMT气动离合器的预测控制装置的模块示意图；

图3为本申请实施例中AMT气动离合器的预测控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的AMT气动离合器的预测控制方法的流程示意图。流程中的某些输入参数或者中间结果允许人工干预调节，以帮助提高准确性。

本申请实施例涉及的分析方法的实现可以为终端设备，也可以为服务器，本申请对此不作特殊限制。为了方便理解和描述，以下实施例均以服务器为例进行详细描述。

需要说明的是，该服务器可以是单独的一台设备，可以是由多台设备组成的系统，即，分布式服务器，本申请对此不做具体限定。

如图1所示，本申请实施例提供AMT气动离合器的预测控制方法，包括：

S101：获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种。

对目标离合器位置实时跟踪判断，以获得目标离合器的实际位置数据，并获取目标离合器的目标位置数据。然后根据实际位置和目标位置关的系确定离合器是有分离需求还是结合需求，即目标离合器的工作状态。

S102：获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态。

离合器预测性控制不使能时，即不采用预测控制方法时，离合器位置控制使用原始PID对结合阀和分离阀进行控制，获取原始PID控制值，并确定目标离合器在换挡过程中的滑摩状态。

S103：根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点。

在一个实施例中，滑摩状态下，在确定预测性控制时间点时，首先要获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据，然后基于当前实际位置以及目标位置，确定目标离合器的预期距离差。基于当前实际位置以及上一时刻的历史实际位置数据，确定目标离合器的实际位置变化率，若当前实际位置数据小于历史实际位置数据，且预期距离差低于第一距离阈值，且实际位置变化率大于第一变化率阈值，且原始PID控制值低于第一控制阈值，则将当前实际位置对应的当前时间节点，作为目标离合器在分离状态下、处于滑摩阶段时的预测性控制时间点。具体地，确定离合器结合阀预测性控制时间点时，若目标离合器的目标位置大于实际位置，则离合器有分离需求或正在分离过程中，需识别离合器结合阀预测性激活的时机，此时若换挡过程处于滑摩阶段，当以下条件均满足时结合阀预测性控制激活：1.离合器正在分离过程中：d_act(n)-d_act(n-1)≥0；其中，d_act(n)为当前实际位置，d_act(n-1)为历史实际位置。2.离合器实际位置与目标位置接近：d1(n)＝|d_act(n)-d_trgt(n)|<PosThd1；其中，d1(n)为预期距离差，d_trgt(n)为当前目标位置，PosThd1为第一距离阈值。3.离合器实际位置变化率超过一定阈值： 其中，为目标离合器实际位置变化率，GradThd1为第一变化率阈值。4.原始PID控制值C小于第一控制阈值，即足够小。需要说明的是，这里的第一变化率阈值与第一控制阈值为工作人员自行设定，第一变化率阈值为与变化率相关的阈值，用于与离合器的实际位置变化率进行比较，当实际位置变化率大于第一变化率阈值时，说明实际位置变化率足够大，与此同理，当原始PID控制值小于第一控制阈值时，说明原始PID控制值足够小。第二距离阈值、第二变化率阈值、第二控制阈值、第三距离阈值、第三变化率阈值、第三控制阈值、第四变化率阈值、第四距离阈值等与上同理。当以上条件满足时，认为离合器此时的分离动作有位置超调风险，则预测性控制激活。

进一步地，滑摩状态下，在确定离合器分离阀预测性控制时间点时，若目标位置小于实际位置，则离合器有结合需求或正在结合过程中，需识别离合器分离阀提前激活时机。若此时换挡过程处于离合器滑摩阶段，当以下条件均满足时分离阀预测性控制激活：1.离合器正在结合过程中：d_act(n)-d_act(n-1)<0；2.离合器实际位置与目标位置接近：d1(n)＝|d_act(n)-d_trgt(n)|<PosThd2；其中，PosThd2为第二距离阈值。3.离合器实际位置变化率超过一定阈值：其中，GradThd2为第二变化率阈值。4.原始PID控制值C小于第二控制阈值，即足够小。以上条件满足时，认为离合器此时的结合动作有位置超调风险，则预测性控制激活。

在一个实施例中，若离合器不处于滑摩阶段，在确定目标离合器的预测性控制时间点时，首先要获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据，以及当前目标位置数据对应的上一时刻的历史目标位置数据，然后基于当前实际位置以及所述目标位置，确定目标离合器的预期距离差。获取目标离合器对应的KP点位置数据，根据离合器结合过程的特征，使得动力从不传递到开始传递的离合器压力点为离合器Kiss Point(KP)点。基于当前实际位置数据、历史实际位置数据、当前目标位置数据、历史目标位置数据，确定目标离合器实际位置变化率与目标位置变化率的变化率差值。若预期距离差低于第三距离阈值，且目标离合器的实际位置超过KP点，且变化率差值高于第三变化率阈值，且实际位置变化率大于第四变化率阈值，且原始PID控制值低于第三控制阈值，则将当前实际位置对应的当前时间节点，作为目标离合器在分离状态下、处于非滑摩阶段时的预测性控制时间点。具体地，当以下条件均满足时结合阀预测性控制激活：1.离合器实际位置与目标位置接近：d1(n)＝|d_act(n)-d_trgt(n)|<PosThd3；其中，PosThd3为第三距离阈值。2.离合器实际位置超过KP点，即离合器已分离：d_act(n)>PosKP；其中，PosKP为KP点位置。3.离合器目标位置在减小：d_trgt(n)<d_trgt(n-1)，其中，d_trgt(n-1)为历史目标位置，或离合器实际位置与目标位置变化率差值绝对值较大：其中，d2(n)为变化率差值绝对值，GradThd4为第三变化率阈值。4.离合器实际位置变化率较大：其中，GradThd4为第四变化率阈值。5.原始PID控制值C小于第三控制阈值，即足够小。以上条件满足时，认为离合器此时的分离动作有位置超调风险，则预测性控制激活。

进一步地，非滑摩状态下，当以下条件均满足时分离阀预测性控制激活：

1.离合器实际位置与目标位置接近：d1(n)＝|d_act(n)-d_trgt(n)|<PosThd4；其中，PosThd4为第四距离阈值。2.离合器实际位置超过KP点，即离合器已分离：d_act(n)>PosKP。3.离合器目标位置在增大d_trgt(n)>d_trgt(n-1)，或离合器实际位置与目标位置变化率差值绝对值较大：其中，GradThd5为第五变化率阈值。4.离合器实际位置变化率超过一定阈值： 其中，GradThd6为第六变化率阈值。5.原始PID控制值C小于第四控制阈值，即足够小。以上条件满足时，认为离合器此时的结合动作有位置超调风险，则预测性控制激活，

S104：在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

在一个实施例中，在对目标离合器实际位置进行调整时，若目标离合器处于滑摩阶段，则以预期距离差为输入，对目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制，并采用低于预设占空比阈值的占空比控制结合阀或分离阀提前开启，以对离合器实际位置进行微调。占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。这里的占空比阈值是由工作人员自行设定的，用于与进行微调时的所采用的占空比进行比较。

在一个实施例中，在对目标离合器实际位置进行调整时，若目标离合器处于非滑摩阶段，则根据预设控制权重因子、预期距离差、目标位置变化率差值，确定目标离合器的输入值，并采用与滑摩阶段不同的控制参数，对目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制。具体地，令e＝λ1·d1+λ2·d2为输入，其中λ1、λ2为控制权重因子。

AMT气动干式离合器位置控制常通过PID实现闭环控制，将目标位置与实际位置差值作为PID控制器输入，实现离合器位置实时反馈调节。但由于气体可压缩性导致气动离合器实际位置跟随性不好，无法实现位置精确控制。为了更精确的控制离合器，减小超调量，提高换挡舒适性，本专利提出一种具有预测性的AMT气动干式离合器位置精确控制方法，对离合器目标位置及实际动作情况进行识别判断，在恰当时刻预测性的提前开启相应电磁阀，以此减小位置超调现象，实现离合器位置精确控制。

如图2所示，本申请实施例还提供了AMT气动离合器的预测控制装置，包括：

数据获取模块201，获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种。

PID控制模块202，获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态。

时间点判断模块203，根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点。

调整模块204，在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

如图3所示，本申请实施例还提供了AMT气动离合器的预测控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(trans itory med ia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.AMT气动离合器的预测控制方法，其特征在于，包括：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；

获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；

根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；

在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：

获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据；

基于所述当前实际位置以及所述目标位置，确定所述目标离合器的预期距离差；

基于所述当前实际位置以及所述上一时刻的历史实际位置数据，确定所述目标离合器的实际位置变化率；

若所述当前实际位置数据小于所述历史实际位置数据，且所述预期距离差低于第一距离阈值，且所述实际位置变化率大于第一变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第一控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在分离状态下、处于滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：

若所述当前实际位置数据大于所述历史实际位置数据，且所述预期距离差低于第二距离阈值，且所述实际位置变化率低于第二变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第二控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在结合状态下、处于滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：

获取当前实际位置数据对应的上一时刻的历史实际位置数据，以及当前目标位置数据对应的上一时刻的历史目标位置数据；

基于所述当前实际位置以及所述目标位置，确定所述目标离合器的预期距离差；

获取所述目标离合器对应的KP点位置数据；

基于所述当前实际位置数据、所述历史实际位置数据、所述当前目标位置数据、所述历史目标位置数据，确定所述目标离合器实际位置变化率与目标位置变化率的变化率差值；

若所述预期距离差低于第三距离阈值，且所述目标离合器的实际位置超过所述KP点，且所述变化率差值高于第三变化率阈值，且所述实际位置变化率大于第四变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第三控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在分离状态下、处于非滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点，具体包括：

若所述预期距离差低于第四距离阈值，且所述目标离合器的实际位置超过所述KP点，且所述变化率差值高于第二变化率阈值，且所述实际位置变化率大于第三变化率阈值，且所述原始PID控制值低于第二控制阈值，则将所述当前实际位置对应的当前时间节点，作为所述目标离合器在结合状态下、处于非滑摩阶段时的所述预测性控制时间点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整，具体包括：

确定所述目标离合器处于滑摩阶段；

以预期距离差为输入，对所述目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制，并采用低于预设占空比阈值的占空比控制结合阀或分离阀提前开启，以对离合器实际位置进行微调。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整，具体包括：

确定所述目标离合器处于非滑摩阶段；

根据预设控制权重因子、预期距离差、目标位置变化率差值，确定所述目标离合器的输入值，并采用与滑摩阶段不同的控制参数，对所述目标离合器的结合阀或分离阀进行PID控制。

8.AMT气动离合器的预测控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；

PID控制模块，获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；

时间点判断模块，根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；

调整模块，在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

9.AMT气动离合器的预测控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；

获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；

根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；

在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。

10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

获取目标离合器的位置数据，并根据所述位置数据，判断所述目标离合器的工作状态；所述位置数据包括所述目标离合器的实际位置数据以及目标位置数据；所述工作状态包括分离状态以及结合状态中的至少一种；

获取所述目标离合器的原始PID控制值，并确定所述目标离合器在换挡过程中的滑摩状态；

根据所述工作状态、所述滑摩状态、所述原始PID控制值、所述位置数据，确定所述目标离合器的预测性控制时间点；

在所述预测性控制时间点，对所述目标离合器实际位置进行调整。