CN116753303B - 车辆挡位控制方法、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆挡位控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

Description

车辆挡位控制方法、系统、电子设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆挡位控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，车辆的个性化、操作性也成为了车辆评判标准的重要一环，由于在方向盘设置自复位式怀挡换挡杆取代传统物理挡位，不仅占用空间小，而且凸显车辆个性化和操作性，在车辆的使用率也越来越高。

目前，自复位式怀挡通常将霍尔传感器作为挡位传感器，由于霍尔传感器会随着磁性的磁极变化输出不同的硬线信号，通过采集霍尔传感器输出的硬线信号即可识别不同的车辆挡位。但是，若任意霍尔传感器出现故障或者关联件失效，则造成无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，存在人员、车辆的安全隐患。在中国专利CN111316181A中公开了一种通过驾驶状态前对驾驶状态切换条件进行检测，并根据是否满足驾驶状态切换条件判断是否进行驾驶状态切换的方法，该方法在不满足任一条件的情况下都无法进行正常操作，容错率较低。在中国专利CN107643682A中，公开了在任一电位计发生故障时，切换至正常工作状态的电位计向司控器提供参考的技术方案，但是，该方案中单一电位计输出结果准确率较低，造成车辆控制的安全性下降。

因此，为了避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，需要针对自复位式怀挡提供一种安全高效的车辆挡位控制方法。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种车辆挡位控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，以提高车辆挡位控制的安全性。

本发明提供了一种车辆挡位控制方法，应用于车辆终端，所述车辆终端包括多个传感器组，所述传感器组由挡位传感器组成，所述方法包括：分别对各所述传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果；若所述故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；多次从所述正常工作组中获取正常挡位信号，并从所述车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位，其中，所述正常挡位信号通过响应于所述车辆终端对应的换挡操作，对所述正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；根据各所述备选车辆挡位之间的比对结果从所述预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制所述车辆终端切换至所述第一切换挡位。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之前，所述方法还包括：获取传感器底座，所述传感器底座包括多个第一底座区域，其中，若所述挡位传感器位于所述第一底座区域，则所述挡位传感器输出第一电压信号；将各所述传感器组中的各挡位传感器分别设置在不同的第一底座区域，并记录各所述挡位传感器所在的区域位置；根据所述区域位置，从所述第一底座区域中分别确定各所述预设车辆挡位对应的第二底座区域；根据不同预设车辆挡位对应的第一底座区域和第二底座区域分别确定各所述挡位传感器输出的传感器信号，得到各所述预设车辆挡位对应的挡位信号阈值，并从所述挡位信号阈值中确定各所述传感器组对应的单组信号阈值，其中，在同一传感器组中，各所述预设车辆挡位对应的单组信号阈值均不同。

可选地，所述方法还包括：所述预设车辆挡位包括一基准车辆挡位和多个目标车辆挡位；若检测到各所述挡位传感器输出的传感器信号从所述基准车辆挡位对应的挡位信号阈值切换至任一目标车辆挡位对应的挡位信号阈值，则确定所述车辆终端进行换挡操作。

可选地，多次从所述正常工作组中获取正常挡位信号，包括：预先设置信号获取次数；响应于所述车辆终端对应的换挡操作，对所述正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集，得到正常挡位信号，并提示重新进行换挡操作，直到满足所述信号获取次数。

可选地，从所述车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括：根据所述正常挡位信号对所述正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

可选地，通过以下方法确定所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括：若所述正常工作组的数量为一个，则根据所述正常挡位信号对所述正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若所述正常工作组的数量为多个，则将所述正常挡位信号拆分为各所述正常工作组对应的工作子信号，分别根据各所述工作子信号对所述工作子信号对应的单组信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中分别确定各所述工作子信号对应的第二车辆挡位；若任意两个第二车辆挡位均相同，则将所述第二车辆挡位作为所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若存在两个第二车辆挡位不同，则将所述基准车辆挡位作为所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

可选地，根据各所述备选车辆挡位之间的比对结果确定第一车辆挡位，包括：若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果均相同，则将所述备选车辆挡位作为第一车辆挡位；若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果存在不同，则将所述基准车辆挡位作为第一车辆挡位。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之后，所述方法还包括：若所述故障检测结果均为正常工作状态，则响应于所述车辆终端对应的换挡操作，获取各所述挡位传感器对应的传感器信号，得到完整挡位信号；根据所述完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位，以控制所述车辆终端切换至所述第三车辆挡位。

可选地，根据所述完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位，包括：从所述完整挡位信号中确定各所述传感器组对应的单组挡位信号；分别根据各所述单组挡位信号对所述单组挡位信号对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中分别确定各所述单组挡位信号对应的第四车辆挡位；若任意两个第四车辆挡位之间均相同，则将所述第四车辆挡位确定为所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位；若存在两个第四车辆挡位之间不同，则将所述基准车辆挡位确定为所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之后，所述方法还包括：若所述故障检测结果均为故障状态，则将所述车辆终端切换至所述基准车辆挡位，并进行挡位异常提醒。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果，包括：获取所述传感器组的待检测因子和所述待检测因子对应的状态持续时长，所述待检测因子包括所述车辆终端的车辆电源状态、所述传感器组对应的供电电压、所述传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号、所述传感器组对应的当前车辆挡位中的一种或多种，其中，所述当前车辆挡位通过所述传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号确定；根据预设工作条件对所述待检测因子和/或所述状态持续时长进行匹配；若所述待检测因子和/或所述状态持续时长均满足所述预设工作条件，则将所述传感器组的故障检测结果确定为正常工作状态；若存在待检测因子和/或状态持续时长不满足所述预设工作条件，则将所述传感器组的故障检测结果确定为故障状态。

本发明提供了一种车辆挡位控制系统，应用于车辆终端，所述车辆终端包括多个传感器组，所述传感器组由挡位传感器组成，所述系统包括：检测模块，用于分别对各所述传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果；确定模块，用于若所述故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；获取模块，用于多次从所述正常工作组中获取正常挡位信号，并从所述车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位，其中，所述正常挡位信号通过响应于所述车辆终端对应的换挡操作，对所述正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；控制模块，用于根据各所述备选车辆挡位之间的比对结果从所述预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制所述车辆终端切换至所述第一切换挡位。

本发明提供了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明的有益效果：

通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制。这样，相较于通过全部换挡传感器进行车辆挡位控制，将挡位传感器划分为多个传感器组，不仅在存在故障传感器组时，通过正常工作状态的传感器组获取正常挡位信号，而且通过多次获取正常挡位信号，以对正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行验证，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

附图说明

图1是本发明实施例中一个车辆挡位控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中一个实施车辆挡位控制方法的系统框图；

图3是本发明实施例中另一个实施车辆挡位控制方法的系统框图；

图4是本发明实施例中一个挡位传感器布置方法的位置示意图；

图5是本发明实施例中一个传感器组故障检测方法的流程示意图；

图6是本发明实施例中另一个车辆挡位控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例中一个车辆挡位控制系统的结构示意图；

图8是本发明实施例中一个电子设备的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

结合图1所示，本公开实施例提供了一种车辆挡位控制方法，应用于车辆终端，车辆终端包括多个传感器组，传感器组由挡位传感器组成，该方法包括：

步骤S101，分别对各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果；

步骤S102，若故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；

步骤S103，多次从正常工作组中获取正常挡位信号，并从车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各正常挡位信号对应的备选车辆挡位；

其中，正常挡位信号通过响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；

步骤S104，根据各备选车辆挡位之间的比对结果从预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制车辆终端切换至第一切换挡位。

采用本公开实施例提供的车辆挡位控制方法，通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制。这样，相较于通过全部换挡传感器进行车辆挡位控制，将挡位传感器划分为多个传感器组，不仅在存在故障传感器组时，通过正常工作状态的传感器组获取正常挡位信号，而且通过多次获取正常挡位信号，以对正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行验证，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

结合图2所示，本公开实施例提供了一种实施上述车辆挡位控制方法的系统框图，包括怀挡式换挡器201、整车控制器202，怀挡式换挡器和整车控制器之间分别通过电源线、接地线(GND)、多个挡位传感器的信号传输线组成，其中，怀挡式换挡器包括信息采集模块和按键模块，信息采集模块用于通过主要通道和冗余通道的信号传输线向整车控制器输出各挡位传感器的传感器信号，按键模块用于通过怀挡式换挡器的按键与整车控制器进行通信，整车控制器用于将挡位传感器的传感器信号作为依据，控制车辆终端的车辆挡位。

在一些实施例中，怀挡式换挡器和整车控制器之间的连接关系如图3所示，怀挡式换挡器包括信息采集模块和按键模块，信息采集模块包括主要通道和冗余通道，主要通道为主双通道光栅，冗余通道为冗余双通道光栅，主双通道光栅与整车控制器之间分别通过电源1、CHANNEL 1、CHANNEL 2、GDN 1连接，冗余双通道光栅与整车控制器之间分别通过电源2、CHANNEL3、CHANNEL 4、GDN 2连接，按键模块包括P挡开关1和P挡开关2，P挡开关1与整车控制器之间通过P挡信号1线连接，P挡开关2与整车控制器之间通过P挡信号2线连接，同时，按键模块通过GND3与整车控制器进行连接。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果之前，该方法还包括：获取传感器底座，传感器底座包括多个第一底座区域，其中，若挡位传感器位于第一底座区域，则挡位传感器输出第一电压信号；将各传感器组中的各挡位传感器分别设置在不同的第一底座区域，并记录各挡位传感器所在的区域位置；根据区域位置，从第一底座区域中分别确定各预设车辆挡位对应的第二底座区域；根据不同预设车辆挡位对应的第一底座区域和第二底座区域分别确定各挡位传感器输出的传感器信号，得到各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值，并从挡位信号阈值中确定各传感器组对应的单组信号阈值，其中，在同一传感器组中，各预设车辆挡位对应的单组信号阈值均不同。

在一些实施例中，挡位传感器为霍尔传感器，则第一底座区域为磁性N极区域，第二底座区域为磁性S极区域；若霍尔传感器位于磁性N极区域，则霍尔传感器导通并输出第一电压信号，其中，第一电压信号的电压值在0-1.5V之间，例如，第一电压信号的电压值位于0.6-1V；若霍尔传感器位于磁性S极区域，则霍尔传感器断开并输出第二电压信号，其中，第二电压信号的电压值在3-5V之间，例如，第二电压信号的电压值位于4-4.4V。

可选地，该方法还包括：预设车辆挡位包括一基准车辆挡位(Center，中间位置)和多个目标车辆挡位。

在一些实施例中，目标车辆挡位包括上一阶(Up)、上二阶(UpUp)、下一阶(Down)、下二阶(DownDown)。

可选地，该方法还包括：若检测到各挡位传感器输出的传感器信号从基准车辆挡位对应的挡位信号阈值切换至任一目标车辆挡位对应的挡位信号阈值，则确定车辆终端进行换挡操作。

结合图4所示，本公开实施例提供了一种挡位传感器布置方法，包括：挡位传感器包括传感器1、传感器2、传感器3、传感器4、传感器5和传感器6，将传感器2、传感器3、传感器4作为传感器组的第一分组，将传感器1、传感器5、传感器6作为传感器组的第二分组；将霍尔传感器固定底座上，怀挡换挡器手柄连接磁铁，通过操作怀挡换挡器位置变化实现霍尔传感器的导通与断开；若怀挡式换挡器处于中间位置，则传感器1、传感器2、传感器4、传感器5位于磁性N极区域(第一底座区域)，传感器3和传感器6位于磁性S极区域(第二底座区域)；若怀挡式换挡器处于上一阶，则将磁性S极区域向区域左侧移动一格，使得传感器1、传感器2、传感器3、传感器4位于磁性N极区域，传感器5和传感器6位于磁性S极区域；若怀挡式换挡器处于上二阶，则将磁性S极区域向区域左侧移动两格，使得传感器1、传感器2、传感器3、传感器6位于磁性N极区域，传感器4和传感器5位于磁性S极区域；若怀挡式换挡器处于下一阶，则将磁性S极区域向区域右侧移动一格，使得传感器1、传感器4、传感器5、传感器6位于磁性N极区域，传感器2和传感器3位于磁性S极区域；若怀挡式换挡器处于下二阶，则将磁性S极区域向区域右侧移动两格，使得传感器3、传感器4、传感器5、传感器6位于磁性N极区域，传感器1和传感器2位于磁性S极区域；根据不同预设车辆挡位对应的第一底座区域和第二底座区域分别确定各挡位传感器输出的传感器信号，得到各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值，其中，各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值如表1所示，第一电压信号通过“0”表示，第二电压信号通过“1”表示。

表1

车辆挡位	传感器1	传感器2	传感器3	传感器4	传感器5	传感器6
							上二阶	0	0	0	1	1	0
上一阶	0	0	0	0	1	1
							中间位置	0	0	1	0	0	1
下一阶	0	1	1	0	0	0
							下二阶	1	1	0	0	0	0

采用本公开实施例提供的挡位传感器的布置方法，通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制。这样，相较于通过全部换挡传感器进行车辆挡位控制，将挡位传感器划分为多个传感器组，不仅在存在故障传感器组时，通过正常工作状态的传感器组获取正常挡位信号，而且通过多次获取正常挡位信号，以对正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行验证，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果，包括：获取传感器组的待检测因子和待检测因子对应的状态持续时长，待检测因子包括车辆终端的车辆电源状态、传感器组对应的供电电压、传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号、传感器组对应的当前车辆挡位中的一种或多种，其中，当前车辆挡位通过传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号确定；根据预设工作条件对待检测因子和/或状态持续时长进行匹配；若待检测因子和/或状态持续时长均满足预设工作条件，则将传感器组的故障检测结果确定为正常工作状态；若存在待检测因子和/或状态持续时长不满足预设工作条件，则将传感器组的故障检测结果确定为故障状态。

结合图5所示，本公开实施例提供了一种传感器组故障检测方法，包括：

步骤S501，获取传感器组的供电电压，并获取供电电压对应的第一持续时长；

步骤S502，针对供电电压和第一持续时长设置第一判定条件；

其中，第一判定条件包括供电电压位于预设供电区间，且，第一持续时长大于或等于预设第一时长；

其中，预设供电区间包括4.8-5.2V，预设第一时长包括50ms；

步骤S503，判断供电电压和第一持续时长是否满足第一判定条件，若是，跳转步骤S504，若否，跳转步骤S514；

步骤S504；获取传感器中各挡位传感器对应的传感器信号，并获取各传感器信号对应的第二持续时长；

步骤S505，针对传感器信号和第二持续时长设置第二判定条件；

其中，第二判定条件包括传感器信号位于预设的信号电压区间，且，第二持续时长大于或等于预设第二时长；

其中，信号电压区间包括0.6-1V和4-4.4V，预设第二时长包括80ms；

步骤S506，判断传感器信号和第二持续时长是否满足第二判定条件，若是，跳转步骤S507，若否，跳转步骤S514；

步骤S507，获取车辆终端的车辆电源状态，并获取车辆电源状态对应的第三持续时长；

步骤S508，针对车辆电源状态和第三持续时长设置第三判定条件；

其中，第三判定条件包括车辆电源状态处于ON状态，且，第三持续时长大于或等于预设第三时长；

其中，预设第三时长包括10s；

步骤S509，判断车辆电源状态和第三持续时长是否满足第三判定条件，若是，跳转步骤S510，若否，跳转步骤S514；

步骤S510，获取传感器组对应的当前车辆挡位；

其中，当前车辆挡位通过传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号确定；

步骤S511，针对当前车辆挡位设置第四判定条件；

其中，第四判定条件包括当前车辆挡位处于中间位置；

步骤S512，判断当前车辆挡位是否满足第四判定条件，若是，跳转步骤S513，若否，跳转步骤S514；

步骤S513，将传感器组的故障检测结果确定为正常工作状态。

步骤S514，将传感器组的故障检测结果确定为故障状态。

可选地，多次从正常工作组中获取正常挡位信号，包括：预先设置信号获取次数；响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集，得到正常挡位信号，并提示重新进行换挡操作，直到满足信号获取次数。

可选地，从车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括：根据正常挡位信号对正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

可选地，通过以下方法确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括：若正常工作组的数量为一个，则根据正常挡位信号对正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若正常工作组的数量为多个，则将正常挡位信号拆分为各正常工作组对应的工作子信号，分别根据各工作子信号对工作子信号对应的单组信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中分别确定各工作子信号对应的第二车辆挡位；若任意两个第二车辆挡位均相同，则将第二车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若存在两个第二车辆挡位不同，则将基准车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

可选地，根据各备选车辆挡位之间的比对结果确定第一车辆挡位，包括：若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果均相同，则将备选车辆挡位作为第一车辆挡位；若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果存在不同，则将基准车辆挡位作为第一车辆挡位。

在一些实施例中，若第一分组(传感器2、传感器3、传感器4)处于故障状态，则将包括传感器1、传感器5、传感器6的第二分组为作为正常工作组；响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集，得到正常挡位信号；若正常挡位信号指向上一阶且持续时间大于预设换挡时长，则记录待定挡位位置为上一阶，并提醒用户“怀挡异常，请重新操作”；若响应于用户的再一次换挡操作，得到的正常挡位信号依然指向上一阶且持续时间大于预设换挡时长，则将上一阶作为第一车辆挡位；发送表征上一阶的挡位控制信号，并保证挡位控制信号的持续时长大于或等于预设控制时长，使得车辆终端切换至上一阶；在车辆终端切换至上一阶之后，发送表征中间位置的挡位控制信号；若正常挡位信号指向其他目标车辆挡位，同理进行操作。

在一些实施例中，待定挡位位置的记录时间不超过预设记录时长，提醒用户“怀挡异常，请重新操作”不超过预设提醒时长，并在采集到第二个正常挡位信号之后，停止提醒。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果之后，该方法还包括：若故障检测结果均为正常工作状态，则响应于车辆终端对应的换挡操作，获取各挡位传感器对应的传感器信号，得到完整挡位信号；根据完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定完整挡位信号对应的第三车辆挡位，以控制车辆终端切换至第三车辆挡位。

在一些实施例中，切换车辆终端的车辆挡位，包括：响应于车辆终端对应的换挡操作，获取各挡位传感器对应的传感器信号，得到完整挡位信号；若完整挡位信号满足上一阶的挡位信号阈值，并且完整挡位信号的持续时间大于或等于预设换挡时长，则判定完整挡位信号对应的第三车辆挡位为上一阶；发送表征上一阶的挡位控制信号，并保证挡位控制信号的持续时长大于或等于预设控制时长，使得车辆终端切换至上一阶；在车辆终端切换至上一阶之后，发送表征中间位置的挡位控制信号；将车辆终端的车辆挡位切换至其他目标车辆挡位同理。

在一些实施例中，若完整挡位信号满足上一阶的挡位信号阈值，并且完整挡位信号的持续时间大于或等于预设换挡时长，这时怀挡式换挡器由上一阶切换至上二阶，依然按照上一阶作为完整挡位信号对应的第三车辆挡位。

可选地，根据完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定完整挡位信号对应的第三车辆挡位，包括：从完整挡位信号中确定各传感器组对应的单组挡位信号；分别根据各单组挡位信号对单组挡位信号对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中分别确定各单组挡位信号对应的第四车辆挡位；若任意两个第四车辆挡位之间均相同，则将第四车辆挡位确定为完整挡位信号对应的第三车辆挡位；若存在两个第四车辆挡位之间不同，则将基准车辆挡位确定为完整挡位信号对应的第三车辆挡位。

在一些实施例中，若不同传感器组输出信号所指向的挡位不同，则将基准车辆挡位确定为完整挡位信号对应的第三车辆挡位。

可选地，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果之后，该方法还包括：若故障检测结果均为故障状态，则将车辆终端切换至基准车辆挡位，并进行挡位异常提醒。

结合图6所示，本公开实施例提供了一种车辆挡位控制方法，包括：

步骤S601，判断传感器组中的第一分组是否处于正常工作状态，若是，跳转步骤S602，若否，跳转步骤S605；

步骤S602，判断传感器组中的第二分组是否处于正常工作状态，若是，跳转步骤S603，若否，跳转步骤S604；

步骤S603，通过所有传感器组控制车辆挡位。

步骤S604，通过第一分组控制车辆挡位。

步骤S605，判断传感器组中的第二分组是否处于正常工作状态，若是，跳转步骤S606，若否，跳转步骤S607；

步骤S606，通过第二分组控制车辆挡位。

步骤S607，挡位异常提醒。

采用本公开实施例提供的车辆挡位控制方法，通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制。这样，相较于通过全部换挡传感器进行车辆挡位控制，将挡位传感器划分为多个传感器组，不仅在存在故障传感器组时，通过正常工作状态的传感器组获取正常挡位信号，而且通过多次获取正常挡位信号，以对正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行验证，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

在一些实施例中，预先设置正常工作模式和冗余工作模式，其中，正常工作模式用于通过所有传感器组控制车辆挡位，冗余工作模式用于通过处于正常工作状态的传感器组控制车辆挡位；若各传感器组均处于正常工作状态，则进入正常工作状态；若存在处于故障状态的传感器组，则进入冗余工作模式。

在一些实施例中，若车辆终端的电源电源状态处于ON挡时，对传感器组中的第一分组和第二分组进行故障检测；若第一分组和第二分组均处于正常工作状态，则控制车辆终端的换挡器切换至正常工作模式；若第一分组处于正常工作状态且第二分组处于故障状态，则控制车辆终端的换挡器切换至故障工作模式一，其中，故障工作模式一用于通过第一分组控制车辆挡位；若第一分组处于故障状态且第二分组处于正常工作状态，则控制车辆终端的换挡器切换至故障工作模式二，其中，故障工作模式二用于通过第二分组控制车辆挡位；若第一分组和第二分组均处于故障状态，则控制车辆终端的换挡器切换至故障工作模式三，其中，故障工作模式三用于整车控制器无法识别换挡器需求是否有效，同时发出文字提示用户无法换挡，类似于“怀挡故障，请检修”持续预设时间段，控制车辆终端切换至Center挡位，并将怀挡故障信息输入给整车挡位切换模块。

结合图7所示，本公开实施例提供了一种车辆挡位控制系统，应用于车辆终端，车辆终端包括多个传感器组，传感器组由挡位传感器组成，该系统包括检测模块701、确定模块702、获取模块703、控制模块704。检测模块701用于分别对各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果；确定模块702用于若故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；获取模块703用于多次从正常工作组中获取正常挡位信号，并从车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各正常挡位信号对应的备选车辆挡位，其中，正常挡位信号通过响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；控制模块704用于根据各备选车辆挡位之间的比对结果从预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制车辆终端切换至第一切换挡位。

采用本公开实施例提供的车辆挡位控制系统，通过将挡位传感器划分为了多个传感器组，在传感器组存在故障时，通过正常工作状态的传感器组多次获取正常挡位信号，并将各正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行比对，通过比对结果确定第一切换挡位，从而实现对车辆终端的车辆挡位控制。这样，相较于通过全部换挡传感器进行车辆挡位控制，将挡位传感器划分为多个传感器组，不仅在存在故障传感器组时，通过正常工作状态的传感器组获取正常挡位信号，而且通过多次获取正常挡位信号，以对正常挡位信号对应的备选车辆挡位进行验证，在车辆挡位上引入冗余机制的同时，提高了只有一部分传感器组工作时的控制准确性，从两方面避免因霍尔传感器出现故障或者关联件失效造成的无法通过自复位式怀挡换挡杆切换车辆挡位的风险，安全且高效。

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)802中的程序或者从储存部分808加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例公开的电子设备，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子设备执行如上方法的各个步骤。

在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，简称GPU)，网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和子样本可以被包括在或替换其他实施例的部分和子样本。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的子样本、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它子样本、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些子样本可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (12)

1.一种车辆挡位控制方法，其特征在于，应用于车辆终端，所述车辆终端包括多个传感器组，所述传感器组由挡位传感器组成，

分别对各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果；

若故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；

多次从正常工作组中获取正常挡位信号，并从车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各正常挡位信号对应的备选车辆挡位，正常挡位信号通过响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；

根据各备选车辆挡位之间的比对结果从预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制车辆终端切换至第一切换挡位；

预设车辆挡位包括一基准车辆挡位和多个目标车辆挡位；若检测到各挡位传感器输出的传感器信号从基准车辆挡位对应的挡位信号阈值切换至任一目标车辆挡位对应的挡位信号阈值，则确定车辆终端进行换挡操作；

确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括，若正常工作组的数量为一个，则根据正常挡位信号对正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若正常工作组的数量为多个，则将正常挡位信号拆分为各正常工作组对应的工作子信号，分别根据各工作子信号对工作子信号对应的单组信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中分别确定各工作子信号对应的第二车辆挡位；若任意两个第二车辆挡位均相同，则将第二车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若存在两个第二车辆挡位不同，则将基准车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之前，

获取传感器底座，所述传感器底座包括多个第一底座区域，若所述挡位传感器位于所述第一底座区域，则所述挡位传感器输出第一电压信号；

将各所述传感器组中的各挡位传感器分别设置在不同的第一底座区域，并记录各所述挡位传感器所在的区域位置；

根据所述区域位置，从所述第一底座区域中分别确定各所述预设车辆挡位对应的第二底座区域；

根据不同预设车辆挡位对应的第一底座区域和第二底座区域分别确定各所述挡位传感器输出的传感器信号，得到各所述预设车辆挡位对应的挡位信号阈值，并从所述挡位信号阈值中确定各所述传感器组对应的单组信号阈值，在同一传感器组中，各所述预设车辆挡位对应的单组信号阈值均不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多次从所述正常工作组中获取正常挡位信号，包括：

预先设置信号获取次数；

响应于所述车辆终端对应的换挡操作，对所述正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集，得到正常挡位信号，并提示重新进行换挡操作，直到满足所述信号获取次数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括：

根据所述正常挡位信号对所述正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述备选车辆挡位之间的比对结果确定第一车辆挡位，包括：

若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果均相同，则将所述备选车辆挡位作为第一车辆挡位；

若任意两个备选车辆挡位之间的比对结果存在不同，则将所述基准车辆挡位作为第一车辆挡位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之后，

若所述故障检测结果均为正常工作状态，则响应于所述车辆终端对应的换挡操作，获取各所述挡位传感器对应的传感器信号，得到完整挡位信号；

根据所述完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位，以控制所述车辆终端切换至所述第三车辆挡位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述完整挡位信号分别对各预设车辆挡位对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中确定所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位，包括：

从所述完整挡位信号中确定各所述传感器组对应的单组挡位信号；

分别根据各所述单组挡位信号对所述单组挡位信号对应的挡位信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各所述预设车辆挡位中分别确定各所述单组挡位信号对应的第四车辆挡位；

若任意两个第四车辆挡位之间均相同，则将所述第四车辆挡位确定为所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位；

若存在两个第四车辆挡位之间不同，则将所述基准车辆挡位确定为所述完整挡位信号对应的第三车辆挡位。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果之后，

若所述故障检测结果均为故障状态，则将所述车辆终端切换至所述基准车辆挡位，并进行挡位异常提醒。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，分别对车辆终端中的各传感器组进行故障检测，得到各所述传感器组的故障检测结果，包括：

获取所述传感器组的待检测因子和所述待检测因子对应的状态持续时长，所述待检测因子包括所述车辆终端的车辆电源状态、所述传感器组对应的供电电压、所述传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号、所述传感器组对应的当前车辆挡位中的一种或多种，所述当前车辆挡位通过所述传感器组中各挡位传感器对应的传感器信号确定；

根据预设工作条件对所述待检测因子和/或所述状态持续时长进行匹配；

若所述待检测因子和/或所述状态持续时长均满足所述预设工作条件，则将所述传感器组的故障检测结果确定为正常工作状态；

若存在待检测因子和/或状态持续时长不满足所述预设工作条件，则将所述传感器组的故障检测结果确定为故障状态。

10.一种车辆挡位控制系统，其特征在于，应用于车辆终端，所述车辆终端包括多个传感器组，所述传感器组由挡位传感器组成，所述系统包括：

检测模块，用于分别对各传感器组进行故障检测，得到各传感器组的故障检测结果；

确定模块，用于若故障检测结果中同时存在正常工作状态和故障状态，则将处于正常工作状态的传感器组确定为正常工作组；

获取模块，用于多次从正常工作组中获取正常挡位信号，并从车辆终端的预设车辆挡位中分别确定各正常挡位信号对应的备选车辆挡位，正常挡位信号通过响应于车辆终端对应的换挡操作，对正常工作组中各挡位传感器输出的传感器信号进行采集得到；

控制模块，用于根据各备选车辆挡位之间的比对结果从预设车辆挡位中确定第一切换挡位，以控制车辆终端切换至第一切换挡位；

获取模块还用于，预设车辆挡位包括一基准车辆挡位和多个目标车辆挡位；若检测到各挡位传感器输出的传感器信号从基准车辆挡位对应的挡位信号阈值切换至任一目标车辆挡位对应的挡位信号阈值，则确定车辆终端进行换挡操作；

获取模块确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位，包括，若正常工作组的数量为一个，则根据正常挡位信号对正常工作组对应的各单组信号阈值进行匹配，根据匹配结果从各预设车辆挡位中确定正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若正常工作组的数量为多个，则将正常挡位信号拆分为各正常工作组对应的工作子信号，分别根据各工作子信号对工作子信号对应的单组信号阈值进行匹配，并根据匹配结果从各预设车辆挡位中分别确定各工作子信号对应的第二车辆挡位；若任意两个第二车辆挡位均相同，则将第二车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位；若存在两个第二车辆挡位不同，则将基准车辆挡位作为正常挡位信号对应的备选车辆挡位。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。