CN116724160A - 用于远程控制作业车辆的系统、设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于以操作方式接合车辆的控制设备，所述车辆具有一个或多个可手动操作控制元件。所述一个或多个可手动操作控制元件中的每一个具有机械操作者界面。所述控制设备具有：一个或多个控制致动器，其各自用于机械接合所述一个或多个可手动操作控制元件中的对应可手动操作控制元件的所述机械操作者界面；信号接收器，其用于从远程控件接收命令信号；以及控制电路模块，其功能性地联接到所述信号接收器和所述一个或多个控制致动器以用于基于接收到的命令信号控制所述一个或多个控制致动器的操作，进而控制所述车辆的操作。

Description

用于远程控制作业车辆的系统、设备和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年11月30日提交的序列号为63/119,076的美国临时专利申请的权益，所述美国临时专利申请以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及用于远程控制作业车辆的系统、设备和方法，且特定来说，涉及用于以操作方式接合作业车辆以远程控制其一个或多个手动可控输出元件的系统、设备和方法。

背景技术

许多类型的作业车辆(例如农用拖拉机、工程车辆等)包括一个或多个输出元件，例如可用于驱动所联接的器具的一个或多个特征的动力输出(PTO)轴或液压回路。这些输出元件通常是可手动控制的且可由操作者经由可手动操作元件(例如作业车辆的操作者驾驶室内的控制开关)进行操作。虽然在许多情况下，操作者可能偏好于坐在车辆外部监视器具的操作；但操作者可能不得不呆在驾驶室中操作车辆，或者可能不得不反复进入驾驶室来改变输出元件的操作状态。

舒伯特(Schubert)等人的第6,112,139号美国专利教示用于无线远程控制联接到作业车辆的输出元件的设备和方法。输出元件执行车辆外部的工作并且通过受输出控制器控制的致动器响应于至少一远程控制信号而进行致动。所述设备包含相对于车辆可移动的无线远程发射器和车辆支持的无线接收器。发射器具有用于产生命令信号的可致动输入装置、发射器天线，以及发射器控制电路，所述发射器控制电路从输入装置接收命令信号，响应于命令信号而产生远程控制信号，并且将远程控制信号应用于发射器天线以无线发射给作业车辆。接收器包含接收器天线和接收器控制电路，所述接收器控制电路在发射器发射之后从接收器天线接收远程控制信号，并且将远程控制信号应用于输出控制器。

许多作业车辆包含输出元件的形式，例如在许多情况下为液压回路，具有并非通过车辆的常见电子电路系统致动的控制电路，造成如US 6,112,139中所描述的设备不兼容这些类型的输出元件。此外，设备到作业车辆的电子电路系统的有线连接可能需要专业化知识，导致费时且成本高的安装。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种用于以操作方式接合车辆的控制设备，所述车辆具有一个或多个可手动操作控制元件，所述一个或多个可手动操作控制元件中的每一个具有机械操作者界面，所述控制设备包括：一个或多个控制致动器，其各自用于机械接合所述一个或多个可手动操作控制元件中的对应可手动操作控制元件的所述机械操作者界面；信号接收器，其用于从远程控件接收命令信号；以及控制电路模块，其功能性地联接到所述信号接收器和所述一个或多个控制致动器以用于基于接收到的命令信号控制所述一个或多个控制致动器的操作，进而控制所述车辆的操作。

在一些实施例中，所述信号接收器是信号收发器。

在一些实施例中，所述信号接收器是无线信号接收器。

在一些实施例中，所述控制设备另外包括：至少一个框架，其用于联接到所述一个或多个可手动操作控制元件的支撑结构并且用于支撑所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和所述控制电路模块中的一个或多个。

在一些实施例中，所述至少一个框架以可释放方式联接到所述车辆的操作者驾驶室中的扶手和/或一个或多个控制台。

在一些实施例中，所述控制设备另外包括：传信组件，其用于指示所述车辆的操作状态。

在一些实施例中，所述传信组件包括指示灯，所述指示灯在从所述车辆外部可见的位置处联接到所述车辆。

在一些实施例中，所述一个或多个控制致动器包括以下各项中的至少一个：一个或多个动力输出(PTO)控制致动器，其各自用于接合对应PTO控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的PTO轴的操作；一个或多个旋转速度控制致动器，其各自用于接合对应旋转速度控制元件的机械操作者界面以用于控制所述PTO轴的旋转速度；一个或多个液压控制致动器，其各自用于接合对应液压控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的液压回路的操作；一个或多个操纵杆致动器，其各自用于接合所述车辆的对应操纵杆或拉杆；方向盘致动器，其用于接合所述车辆的方向盘；起动开关致动器，其用于机械接合插入于所述车辆的起动开关中的操作者按键的把手部分，以用于致动所述操作者按键并且随后致动所述起动开关以起动或停止所述车辆的发动机；以及一个或多个速度控制元件，其各自用于接合对应速度控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的所述发动机的速度。

在一些实施例中，发动机包括内燃发动机和电机中的至少一个。

在一些实施例中，所述一个或多个液压控制致动器中的至少一个被配置成用于接合对应液压控制开关的机械操作者界面以用于控制所述车辆的至少一个液压阀的操作。

在一些实施例中，起动开关致动器包括：起动开关致动器框架，其用于联接到所述起动开关的支撑结构；轮盘，其可旋转地联接到所述起动开关致动器框架，所述轮盘包括用于收纳插入于所述起动开关中的所述操作者按键的所述把手部分的凹部；以及致动器组合件，其联接到所述轮盘以用于旋转所述轮盘并且随后旋转所述操作者按键以起动或停止所述发动机。

在一些实施例中，所述致动器组合件包括经由曲柄臂联接到所述轮盘的单个致动器。

在一些实施例中，所述致动器组合件包括：可移动基部；第一致动器，其将所述轮盘联接到所述基部；以及第二致动器，其将所述基部联接到固定点。

在一些实施例中，所述第一致动器和所述第二致动器中的一个用于在所述起动开关的关断位置和接通位置之间旋转所述轮盘且随后旋转所述操作者按键，且所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个用于在所述起动开关的接通位置和起动位置之间旋转所述轮盘并且随后旋转所述操作者按键。

在一些实施例中，所述第一致动器被配置成用于旋转所述轮盘，且所述第二致动器被配置成用于旋转所述基部。

在一些实施例中，所述起动开关致动器另外包括可线性移动齿条；所述轮盘是接合所述齿条的齿轮；所述第一致动器将所述齿条联接到所述基部以用于相对于所述基部线性地移动所述齿条；以及所述第二致动器被配置成用于线性地移动所述基部。

在一些实施例中，所述起动开关致动器另外包括用于定界所述轮盘的旋转范围的一个或多个定界标。

在一些实施例中，所述方向盘致动器包括驱动轮和一个或多个从动轮，所述驱动轮和所述从动轮被配置成用于接合所述方向盘并且将所述方向盘包夹在所述驱动轮和所述一个或多个从动轮之间。

在一些实施例中，所述一个或多个控制致动器中的至少一个联接到支撑结构；且所述支撑结构包括：基部结构，其具有用于联接到所述致动器的界面，所述界面包括纵向孔和与所述孔相交的横向延伸凹部，拨盘轮，其收纳于所述凹部中，所述拨盘轮在其内表面上包括孔和螺纹，以及螺杆，其从所述一个或多个控制致动器中的所述至少一个延伸穿过所述界面的所述孔和所述拨盘轮的所述孔，使得所述螺杆的螺纹接合所述拨盘轮的螺纹。

在一些实施例中，所述螺杆从所述一个或多个控制致动器中的所述至少一个可枢转地延伸。

在一些实施例中，所述控制设备另外包括：第一紧急停止按钮，其用于命令所述一个或多个控制致动器将所述一个或多个可手动操作控制元件致动到关断状态以停止所述车辆的所述操作。

在一些实施例中，所述控制设备另外包括：电源适配器插头，其可插入到所述车辆的电源插座中以用于为所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和控制电路模块的至少第一子集供电。

在一些实施例中，所述控制设备另外包括：电池模块，其用于为所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和控制电路模块的至少第二子集供电。

在一些实施例中，所述电池模块被配置成用于仅当所述电源适配器插头不能输出电力时才为所述第二子集供电；且所述控制电路模块被配置成用于当所述电池模块正在为所述第二子集供电时，命令所述一个或多个控制致动器停止所述车辆的所述操作。

在一些实施例中，所述控制电路模块被配置成用于在从所述远程控件接收到定时关闭命令信号达预定义的持续时间之后，命令所述一个或多个控制致动器停止所述车辆的所述操作。

在一些实施例中，所述远程控件包括发动机按钮；所述发动机按钮的第一次按下被配置成用于触发所述远程控件将第一信号发送到所述控制电路模块，以用于命令所述起动开关致动器将所述操作者按键致动到接通位置；且所述发动机按钮的第二次按下和保持被配置成用于触发所述远程控件将第一信号发送到所述控制电路模块，以用于命令所述起动开关致动器将所述操作者按键致动到起动位置直到释放所述发动机按钮为止。

在一些实施例中，所述远程控件包括第二紧急停止按钮。

在一些实施例中，所述远程控件包括用于可移除地收纳安全按键以启用所述远程控件的键槽；且当从所述键槽中移出所述安全按键时停用所述远程控件。

在一些实施例中，所述远程控件包括用于启用所述远程控件的一个或多个按钮的解锁按钮。

在一些实施例中，所述解锁按钮被配置成用于：启用所述远程控件的所述一个或多个按钮达预定义的时间段或直到按下所述一个或多个按钮中的任一个为止或同时按下所述解锁按钮。

附图说明

为了更全面地理解本公开，参考以下描述和附图，在附图中：

图1是根据本公开的一些实施例的作业车辆的示意图，作业车辆包括一个或多个附加控制设备，所述附加控制设备用于超控作业车辆的手动操作并且启用其从远程控制装置的远程控制；

图2是图1中示出的作业车辆的扶手面板的一部分的示意性透视图；

图3是示出图1中示出的作业车辆的功能结构的示意图；

图4A到4D示出根据一些实施例本公开的图1中示出的作业车辆的附加控制设备的起动开关框架组合件，其中

图4A和4B是起动开关框架组合件从不同视角的透视图，

图4C是图4A中示出的起动开关框架组合件的前视图，以及

图4D是图4A中示出的起动开关框架组合件的后视图；

图5是图1中示出的作业车辆的起动开关的示意性前视图；

图6A到6C示出使用图4A中示出的起动开关框架组合件起动图1中示出的作业车辆的发动机的过程；

图7A和7B是根据本公开的一些实施例的图1中示出的作业车辆的附加控制设备的起动开关框架组合件从不同视角的透视图；

图8A和8B是根据本公开的又一些实施例的图1中示出的作业车辆的附加控制设备的起动开关框架组合件的示意性前视图和后视图；

图9A和8B是根据本公开的一些实施例的图1中示出的作业车辆的附加控制设备从不同视角的透视图；

图10是图9A中示出的附加控制设备的一部分的透视图；

图11是示出图9A中示出的附加控制设备的主框架组合件的实例的照片；

图12A是用于远程控制图1中示出的作业车辆的远程控件的示意性透视图；

图12B是示出用于远程控制图1中示出的作业车辆的远程控件的实例的照片；以及

图13示出根据本公开的一些实施例的与图9A中示出的附加控制设备的控制致动器相连接的电路。

具体实施方式

现转而参考图1，示出根据本公开的一些实施例的作业车辆并且使用参考编号100整体标识。在这些实施例中，作业车辆可为农用拖拉机、工程车辆等等。作业车辆100包括动力源102和其一个或多个器具108，所述动力源102用于向多个输出元件104(稍后描述)提供动力并驱动所述多个输出元件104以用于操作作业车辆100，所述器具108例如一个或多个农用传送带、叉、耙、犁等等。所属领域的技术人员将了解，动力源102可以是用于向作业车辆100的各个部分提供动力的任何合适的源。举例来说，在各种实施例中，动力源102可为内燃发动机(例如，柴油发动机、燃气发动机等等)、电动机等等。

输出元件104可包括动力输出(PTO)轴162，所述PTO轴162具有可由发动机102驱动以用于操作器具108的旋转输出。输出元件104也可包括液压系统，例如液压泵164，其可由发动机102驱动以用于经由一个或多个液压回路166产生加压液压流体的供应以用于致动一个或多个器具108。液压回路166可包括用于控制加压液压流体的流动以控制器具108的操作的一个或多个液压阀168。

作业车辆100还包括通常支撑于作业车辆100的操作者驾驶室170内的控制面板组合件110。控制面板组合件110包括功能性地联接到动力源102的一个或多个可手动操作控制元件182(见图3)和用于经由各种可操作元件102和104控制作业车辆100、器具108和一个或多个附件装置112的操作的输出元件104(在下文共同地标示为“可操作元件”)。附件装置112的实例可为内灯和外灯、线性致动器、旋转致动器、电动阀、液压阀、螺线管阀、气动阀等等。

举例来说，控制面板组合件110通常包括安装于起动开关面板上的可手动操作起动开关。起动开关接受操作者按键以允许在关断位置、附件位置、接通位置和起动位置之间旋转。当操作者按键将起动开关从关断位置位移到附件位置时，作业车辆100的附件装置接通。当操作者进一步将操作者按键转到接通位置时，激活作业车辆100的所有电子电路。当操作者将起动开关从接通位置偏置到起动位置时，激活作业车辆100的起动电机以起动发动机102。在发动机102点火之后，操作者可释放操作者按键且起动开关返回到接通位置以将作业车辆100维持于可操作状态中。

控制面板组合件110还可包括沿着操作者座椅(未示出)的边延伸的扶手面板和/或控制台。扶手面板包括多个可手动操作控制元件，例如一个或多个操纵杆或拉杆、一个或多个控制开关等等。控制开关可呈推按式按钮、双向拨动按钮、三向拨动按钮、各种形式的刻度盘或滑块等等形式，所述推按式按钮可被按下或推按以激活或解除激活，所述双向拨动按钮可在两个相反位置(例如接通和关断位置)之间偏转，所述三向拨动按钮可从中心中立位置偏转到相反位置(例如，将致动位置正向和反向推进)，所述刻度盘或滑块可调到各种位置以用于调整输入值或参数。

图2示出扶手面板180的实例，所述扶手面板180包括呈各种形式的多个可手动操作控制元件182，例如一个或多个PTO控制元件184(例如，呈PTO开关形式)、一个或多个旋转速度(或每分钟转数(RPM))控制元件186、一个或多个液压控制元件188(例如，呈液压控制开关形式)，以及一个或多个操纵杆或拉杆190。

PTO开关184用于激活和解除激活PTO轴162。在此实例中，PTO开关184是可在接通位置和关断位置之间位移以分别激活和解除激活PTO轴杆162的拨动开关。然而，所属领域的技术人员将了解，在一些情况下，PTO开关184可为用于将PTO轴162拨动到接通和关断(也就是说，在PTO轴162目前关断的情况下将PTO 162轴接通，或者在PTO轴162目前接通的情况下将PTO轴162关断)的单个按钮。在其它情况下，PTO开关184可包括用于当被操作者按下时分别激活和解除激活PTO轴162的单独接通和关断按钮。

RPM控制元件186用于控制PTO轴162的RPM，所述PTO轴162通常在RPM的空转水平下操作直到被操作者进一步致动为止。在此实例中，RPM控制元件186可包括刻度盘或滑块，所述刻度盘或滑块可调以产生适当控制信号以用于作业车辆100的发动机控制器改变操作RPM值。在其它情况下，RPM控制元件186可包括一个或多个按钮，操作者可按下所述按钮以将操作RPM值从空转水平改变为与那个按钮相关联的预定义和/或可编程水平。

液压控制开关188用于控制液压阀168。在一些情况下，液压阀168可与呈双向拨动开关形式的单个液压开关188相关联并且功能性地联接到所述液压开关188，所述双向拨动开关可从中立位置沿相反方向朝向相反的正向和反向位置位移以用于控制相应液压回路166中的液压流体为空转/中立的，或者沿相反的正向和反向方向中的任一方向流动。替代地，液压阀168可与一对液压控制按钮188相关联并且功能性地联接到所述一对液压控制按钮188，使得按下按钮188中的一个可沿正向方向致动相应液压回路166中的流，且按下另一按钮可沿反向方向致动相应液压回路166中的流。

操纵杆或拉杆190用于控制作业车辆100和/或其器具108的移动。

如图2所示，每一可手动操作控制元件182大体包括机械操作者界面，例如开关把手、滑块把手、刻度盘机身、操纵杆或拉杆等等，由操作者持握以手动操作控制元件182。

再次参考图1，在这些实施例中，一个或多个附加控制设备142联接到控制面板组合件110，例如扶手面板180和/或控制台。每一附加控制设备142包括一个或多个控制致动器，所述控制致动器机械接合对应控制元件182的机械操作者界面以“超控”其手动操作并且启用其从远程控制装置144的远程控制。在这些实施例中，至少一个附加控制设备142还可包括传信组件，例如从作业车辆100外部可见以指示作业车辆100的操作状态的一个或多个指示灯146。

举例来说，图2示出联接到扶手面板180的附加控制设备142。附加控制设备142包括扶手框200，所述扶手框200支撑其上的多个控制致动器202(例如线性致动器、旋转致动器等等)以超控扶手面板180的控制元件182的手动操作并且启用其远程控制(稍后更详细地描述)。举例来说，附加控制设备142的控制致动器202可包括用于接合和致动一个或多个PTO开关184的一个或多个PTO控制致动器204、用于接合和致动一个或多个RPM控制元件186的一个或多个RPM控制致动器206、用于接合和致动液压控制开关188的一个或多个液压控制致动器208，以及用于致动操纵杆或拉杆190的一个或多个操纵杆致动器210。

图3是示出作业车辆100的功能结构的示意图。如上文所描述，控制面板组合件110包括具有各种控制元件182和起动开关212(在下文中还被视为控制元件)的扶手面板180，用于收纳操作者按键214的齿部以允许操作者握持和转动操作者按键214的把手部分，进而起动发动机102。控制面板组合件110还包括一个或多个电插座216，例如一个或多个12V插座。

在这些实施例中，附加控制设备142包括主框架组合件220和起动开关框架组合件226。起动开关框架组合件226包括呈刚性框架或刚性罩壳形式以用于联接到起动开关212并且将起动开关致动器224收纳在其上或其中的刚性主体，所述起动开关致动器224功能性地联接到主框架组合件220以用于在来自主框架组合件220的命令下致动起动开关212。

类似地，主框架组合件220包括刚性主体，所述刚性主体呈刚性框架或刚性罩壳形式以用于将控制致动器202、控制器或控制电路模块232、电池模块234、具有一个或多个继电器和熔丝的继电器熔丝模块248、收发器256、指示灯146，以及视需要的其它组件(未示出)收纳在其上或其中。主体可为例如连续无缝一体式模塑的塑料材料的单个模塑主体并且包括被塑形且大小设定成以紧密关系配合控制面板组合件110的至少一部分的轮廓以联接到其上的界面。主框架组合件220可使用合适的手段(例如具有可释放紧固件、螺钉、钉子等等的箍带)可拆卸地联接到控制面板组合件110以将主框架组合件220以固定关系紧固到控制面板组合件110。

控制电路模块232大体包括电路板、中央处理器和存储器(未示出)。编程指令存储于存储器中并且可由处理器执行以用于执行本文中描述的各种功能以操作附加控制设备142。

电池模块234包括用于输出预定义电压(例如12伏特(V))的电力的一个或多个电池。电池模块234与二极管协作以使得所述电池模块234可由作业车辆100的电气系统充电但二极管不允许电力馈送回给作业车辆100的电气系统。

电池模块234联接到控制电路模块232、收发器256、控制致动器202和其它电组件中的一个或多个以用于为这些组件提供电力。控制电路模块232也可经由柔性引线或丝线236连接到外部12V适配器插头238，使得当适配器插头238插入到控制面板组合件110的电源插座216中时，控制电路模块232可由作业车辆100的外部电力供应起供电。类似地，其它电组件也可连接到电源插座216。举例来说，收发器256可连接到电源插座216以用于供电，且电池模块234也可连接到电源插座216以用于充电。因此，在当从插座216去除适配器插头238时或当作业车辆100的插座216发生故障时的情况下，电池模块234可用作用于控制电路模块232的备用电源。

举例来说，在从作业车辆100失去对控制电路模块232的外部供电的情况下，电池模块234提供足够电力以使得能够以适当方式致动作业车辆100的所有的各种控制元件182和212以中止对应可操作元件102和104的操作。此外，控制电路模块232可编程为对检测到失去来自连接到作业车辆100的适配器插头238的电力自动作出响应，并且将所有控制致动器202和224自动致动到其初始安全位置以解除激活可操作元件102和104。这包含中止PTO轴162的操作和/或使一个或多个液压回路166返回到相应中立位置。

指示灯146优选地安装或以其它方式定位于沿围绕作业车辆100的周缘的基本所有方向从操作者驾驶室170的外部高度可见的位置处。在一些实施例中，指示灯146包括呈刚性杆形式的桅杆242。在一些实施例中，桅杆242可为伸缩杆或可为可折叠的。

收发器256被配置成用于与远程控件144无线通信以从其接收用户指令和/或向其报告作业车辆100的各个元件的状态。在其中控制电路模块232不具有向远程控件144报告状态的功能性的实施例中，收发器256可为仅能够从远程控件144接收命令信号的信号接收器。优选地，收发器或信号接收器256是无线收发器或无线信号接收器。然而，所属领域的技术人员将了解，在一些替代实施例中，收发器或信号接收器256可为有线收发器或有线信号接收器。

如图3所示，控制电路模块232经由继电器和熔丝模块248以及引脚连接器250连接到附件装置112。更特定地，具有足够长度的柔性引线252连接到引脚连接器250并且从其延伸到操作者驾驶室170外部的位置以连接到附件装置112的引脚连接器254，进而将附件装置112连接到控制电路模块232。

如上文所描述，附加控制设备142还包括主框架组合件220的多个控制致动器202(包含接合扶手面板180的控制元件182的控制致动器204到210)和起动开关框架组合件226的起动开关致动器224(接合起动开关212和操作者按键214的把手部分)。控制电路模块232连接到控制致动器202并且还经由柔性引线244和与其串联连接的可释放引脚连接246连接到起动开关致动器224。

图4A到4D示出根据本公开的一些实施例的起动开关框架组合件226。如所示出，起动开关框架组合件226包括支撑其上的起动开关致动器224的框架262。框架262包括用于接合起动开关212的支撑结构的界面264。

起动开关致动器224包括齿轮266、齿条268、可线性移动基部278，以及一对致动器组件280和282。

齿轮266在其中心处包括凹部或狭槽270以将操作者按键214的把手部分(未示出)收纳在其中，并且围绕其边缘包括一个或多个定界狭槽272以将一个或多个定界标274收纳在其中，使得通过一个或多个定界标274将齿轮266的旋转限于预定义范围。

齿条268沿着框架262的轨道276可线性地移动。齿条268啮合齿轮266以将齿条268的线性移动转换为齿轮266的旋转移动。

第一致动器组件280将齿条268联接到基部278。具体地，第一致动器组件280包括后侧联接到基部278的主体284。主体284的前部部分包括将杆286可移动地收纳在其中的纵向孔(未示出)和电连接到控制电路模块232并接合杆286的电机(未示出)。杆286从主体284的纵向孔中向前延伸并且联接到齿条268。

第二致动器组件282将基部278联接到固定点，例如起动开关框架组合件226的框架262上的锚点。具体地，第二致动器组件282包括前侧联接到基部278的主体288。主体288的后部包括将杆290可移动地收纳在其中的纵向孔(未示出)和电连接到控制电路模块232并接合杆290的电机(未示出)。杆290从主体288的纵向孔中向后延伸并且联接到起动开关框架组合件226的框架262上的锚点。

参考示出起动开关212的实例的图5，图6A到6C说明起动开关致动器224的操作。

图6A示出起动开关致动器224和操作者按键214的把手部分，所述把手部分收纳于起动开关致动器224的齿轮266的狭槽270中。起动开关致动器224处于不激活状态且按键224处于关断位置(参见图5)。

如图6B中所示，当操作者使用远程控件144命令控制电路模块232起动作业车辆100时，控制电路模块232激活第一致动器组件280的电机以致动杆286进而从第一致动器组件280的主体284的孔中进一步延伸出来。由于杆286联接到齿条268，因此齿条268向前移动并且使齿轮266顺时针旋转，进而将按键214从关断位置旋转到接通位置。

如图6C中所示，在按键214旋转到接通位置之后，控制电路模块232激活第二致动器组件282的电机以致动杆290进而从第二致动器组件282的主体288的孔中进一步延伸出来。由于第二致动器组件282的主体288联接到基部278且杆290联接到起动开关框架组合件226的框架262，因此起动开关致动器224(除了杆290以外)且因此齿条268向前移动以进一步旋转齿轮266并将操作者按键214致动到起动位置，将操作者按键214维持在起动位置处数秒以起动发动机102，或替代地将操作者按键214维持在起动位置处的时间与按下远程控件144上的起动按钮(稍后更详细地描述)的时间一样长。随后，第二致动器282的电机将杆290回缩到第二致动器282的主体288的孔中，这使起动开关致动器224和齿条268向后移动并使齿轮266逆时针旋转(参见图6B)，进而将操作者按键214旋转到接通位置。

当操作者使用远程控件144命令控制电路模块232关断作业车辆100时，控制电路模块232激活第一致动器280的电机以将杆286回缩到第一致动器280的主体284的孔中。齿条268随后向后移动并且使齿轮266逆时针旋转，进而将按键214旋转到关断位置(参见图6A)。

在一些实施例中，可首先激活第二致动器282以将操作者按键214从关断位置致动到接通位置，随后可激活第一致动器280以将操作者按键214从接通位置致动到起动位置以起动发动机102。

图7A和7B示出根据本公开的一些替代性实施例的起动开关框架组合件226。起动开关框架组合件226类似于图4A到4D中示出的起动开关框架组合件226，不同之处在于在这些实施例中，起动开关框架组合件226不包括任何齿条，且齿轮266替换为可旋转地联接到基部278的轮盘(也使用参考编号266标识)。此外，第二致动器282联接到起动开关框架组合件226的框架262并且可在其上的狭槽292中移动。

为了起动发动机102，第一致动器280被配置成用于旋转轮盘266以将操作者按键214(未示出)从关断位置致动到接通位置，且第二致动器282被配置成用于进一步旋转基部278(且因此旋转其上的轮盘266)以将操作者按键214从接通位置致动到起动位置。

虽然未示出，但在这些实施例中，起动开关框架组合件226还可包括用于定界轮盘266的旋转范围的一个或多个定界标。

在一些替代实施例中，第二致动器280可以被配置成用于将操作者按键214(未示出)从关断位置致动到接通位置，且第一致动器282可以被配置成用于进一步将操作者按键214从接通位置致动到起动位置。

图8A和8B示出根据本公开的一些实施例的起动开关框架组合件226。如所示出，起动开关框架组合件226包括将轮盘266可旋转地收纳于其上的框架262。轮盘266包括凹部或狭槽270以用于将操作者按键214的把手部分(未示出)收纳于其中。致动器224在一端联接到框架262并且在另一相对端经由用于在各种操作位置之间旋转轮盘266和操作者按键214的曲柄臂294联接到轮盘266。

虽然未示出，但在这些实施例中，起动开关框架组合件226还可包括用于定界轮盘266的旋转范围的一个或多个定界标。

图9A和9B示出根据本公开的一些实施例的附加控制设备142。如所示出，附加控制设备142包括将电路232、234、248和256、指示灯146收纳于其中的框架组合件220、功能性地连接到控制电路模块232以用于在控制电路模块232的命令下致动控制元件182的多个控制致动器202(包含起动开关框架组合件226)，以及处于框架组合件220上的驾驶室内紧急停止按钮302，所述紧急停止按钮302用于命令控制致动器202和224将所有控制元件182致动到关断状态以停止作业车辆100和其器具108的操作。

在这些实施例中，控制致动器202中的一个是用于控制作业车辆100的方向盘306的控制组合件304。控制组合件304包括可由电机(未示出)在控制电路模块232的命令下致动的驱动轮308A，以及可旋转地联接到框架310的多个从动轮308B。轮盘308A和308B加压于方向盘306上并将方向盘306包夹在其间(例如，驱动轮308A处于方向盘306上方且两个从动轮308B处于方向盘306下方)并且充当致动器202用于致动和旋转方向盘306以改变作业车辆100的移动方向。

其它控制致动器202可呈如上文所描述的任何合适的形式。在这些实施例中，控制致动器202中的一个或多个，例如控制组合件202A可具有供操作者调整其位置的结构。在图10中示出控制组合件202A的细节。

如图10所示，控制组合件202A包括具有用于联接到致动器326的界面324的基部322。界面324包括纵向孔328和与孔328相交的横向延伸凹部330。

致动器326在其前端包括用于联接到控制元件(未示出)的控制元件转接器342。致动器326的后端经由枢轴346联接到螺杆344。内表面上具有孔和螺纹的拨盘轮(dialwheel)348收纳于凹部330中。螺杆344延伸穿过孔328和拨盘轮348的孔，使得螺杆344的螺纹接合拨盘轮348的348的螺纹。因此，操作者可通过旋转拨盘轮348调整致动器326的纵向位置。

图11示出附加控制设备142的主框架组合件220的实例。如所示出，主框架组合件220包括将实施控制电路模块232的主电路板354、远程接收器系统电路板356和无线远程继电器电路板358收纳于其中的罩壳352，所述无线远程继电器电路板358实施收发器256并且连接到无线电通信接收器天线360以与远程控件144通信。安全备用电池362用于为电路板354、356和358供电。主框架组合件220还包括电源线236以用于使用外部电源(例如，经由12V插座216(未示出))为电路板354、356和358供电。

主框架组合件220包括从罩壳352中延伸出来的系统状态灯光系统146，以用于指示作业车辆100的状态。系统状态灯光系统146包括多个灯，例如指示远程系统被接合且点火按键接通的第一灯364A、指示PTO被接合的第二灯364B、指示发动机RPM被接合的第三灯364C、指示第一液压回路被接合的第四灯364D，以及指示第二液压回路被接合的第五灯364E。

主框架组合件220还包括驾驶室内紧急停止按钮302，以用于命令一个或多个控制致动器202和224将一个或多个可手动操作控制元件致动到关断状态以停止作业车辆100和其器具108的操作。主框架组合件220另外包括点火按键模块连接端口(例如六引脚连接端口)以用于连接起动开关框架组合件226(例如，其起动开关致动器224的电机)，以及用户附件端口(例如四引脚连接端口)以用于连接附件装置112。

在一些实施例中，一个或多个附加控制设备142可另外包括一个或多个速度控制致动器，其机械接合动力源102的一个或多个速度控制元件的机械操作者界面，例如发动机(可为内燃发动机或电机，如上文所描述)的一个或多个RPM控制元件以“超控”其手动操作并且启用其从远程控制装置144的远程控制。如所属领域的技术人员将了解，发动机的速度控制元件可呈各种形式，例如气桨(gas paddle)、刻度盘、滑块、用于控制发动机102的RPM的多个推按式按钮。因此，速度控制致动器可包括线性致动器、旋转致动器、类似于上文针对接合对应速度控制元件的机械操作者界面所描述的多个推按式按钮致动器。

图12A示出远程控件144的实例。如所示出，远程控件144包括支撑多个按钮370的壳体368。当操作者按下按钮364时，远程控件144的电路板(未示出)将对应命令无线发射给附加控制设备142的收发器256。在接收到起动命令信号时，控制电路模块232随后命令相应控制致动器202致动相关联控制元件182以操作作业车辆100或其器具108。

在此实例中，远程控件144包括起动按钮372、停止按钮374、PTO接通按钮376、PTO关断按钮378、一个或多个RPM按钮380和382、一个或多个液压按钮384、386和388，以及一个或多个附件按钮390和392。远程控件144还可视需要包括其它按钮394。

起动按钮372和停止按钮374用于命令起动开关致动器224致动起动开关212以分别起动和关断发动机102。当按压起动按钮372时，远程控件144产生起动命令信号并发射给附加控制设备142的收发器256。在从收发器256接收到起动命令信号之后，控制电路模块232即刻命令起动开关致动器224将起动开关212从关断位置致动到起动位置并将起动开关212保持在起动位置中预定义起动持续时间，例如数秒，随后在预定义持续时间到期之后即刻使起动开关212返回到接通位置，进而起动作业车辆100的发动机102。

当按压停止按钮374时，远程控件144产生停止命令信号并发射给附加控制设备142的收发器256。在从收发器256接收到停止命令信号之后，控制电路模块232即刻命令起动开关致动器224将起动开关212从接通位置致动到关断位置以停止作业车辆100的发动机102。

在一些实施例中，远程控件144可包括用于起动和停止作业车辆100的发动机102的单个起动/停止按钮。当起动开关212处于关断位置时按压起动/停止按钮会使起动开关致动器224将起动开关212从关断位置致动到起动位置并且将起动开关212保持于起动位置中预定义起动持续时间，随后在预定义持续时间到期之后即刻使起动开关212返回到接通位置，进而起动作业车辆100的发动机102。另一方面，当起动开关212处于接通位置时按压起动/停止按钮会使起动开关致动器224将起动开关212从接通位置致动到关断位置以停止作业车辆100的发动机102。

在一些实施例中，控制电路模块232可被进一步配置成从远程控件144接收定时关闭命令信号。在此实例中，在从远程控件144接收到定时关闭命令信号之后，控制电路模块232在预定义关机持续时间到期之后即刻使用起动开关致动器224将起动开关212位移到关断位置中。在此实例中，允许作业车辆100运行一段时间，例如两到五分钟，以便在一段时期的使用之后冷却下来，与此同时，操作者已离开。

远程控件144还可包括定时关闭按钮(未示出)以产生如上文所描述的定时关闭命令信号。

PTO接通按钮376和PTO关断按钮378用于命令PTO控制致动器204将PTO开关184致动到接通位置和关断位置以分别接通和关断PTO轴162。

在一些实施例中，远程控件144可包括用于接通和关断PTO轴162的单个PTO按钮。当PTO开关184处于关断位置时按压PTO按钮会使PTO控制致动器204将PTO开关184从关断位置致动到接通位置以接通PTO轴162。另一方面，当PTO开关184处于接通位置时按压PTO按钮会使PTO控制致动器204将PTO开关184从接通位置致动到关断位置以关断PTO轴162。

在其中作业车辆100包括单独PTO接通开关和PTO关断开关的一些实施例中，PTO接通按钮376可与PTO接通开关相关联以用于接通PTO轴162，且PTO关断按钮378可与PTO关断开关相关联以用于关断PTO轴162。在其中远程控件144包括单个PTO按钮的一些实施例中，PTO按钮与PTO接通开关和PTO关断开关两者相关联以用于交替地致动PTO接通开关和PTO关断开关。

一个或多个RPM按钮380和382用于命令一个或多个RPM控制致动器206致动RPM控制元件186以将RPM设置为特定值。在一些实施例中，代替具有RPM按钮380和382，远程控件144可包括用于将RPM设置为特定值的刻度盘或滑块。

一个或多个液压按钮384、386和388用于命令一个或多个液压控制致动器208朝向相反的正向和反向位置致动一个或多个液压控制开关188以用于控制相应液压回路166中的液压流体为空转/中立的，或者沿相反的正向和反向方向中的任一方向流动，或致动一个或多个液压控制开关188以接通和关断液压回路166的一个或多个液压阀168。

在一些实施例中，两个液压按钮可与用于在对应于正向致动和反向致动的不同位置之间位移对应液压阀168的一个液压回路166相关联。在这些实施例中，一个液压按钮可与对应液压控制致动器相关联以激活正向液压控制开关，且另一个液压按钮可与另一液压控制致动器相关联以激活反向液压控制开关。

替代地，两个液压按钮可与单个液压控制致动器协作，取决于按下两个液压按钮中的哪一个，所述单个液压控制致动器操作作业车辆100上的单个拨动式液压控制开关以使用同一致动器沿相反方向位移拨动开关。

在一些其它实施例中，单个液压按钮可与液压回路166相关联以用于产生将被控制电路模块232接收的单个液压命令信号。控制电路模块232如下两个动作之间交替：致动一个或多个液压控制致动器208以位移一个或多个液压控制开关188，进而将对应液压回路166设置到正向状态中；以及致动一个或多个液压控制致动器208以位移一个或多个液压控制开关188，进而将对应液压回路166设置到反向状态中。

在一些实施例中，液压按钮384、386和388中的每一个可为瞬时按钮，所述瞬时按钮只要按压按钮便继续在对应正向或反向状态中致动液压回路166，并且可当不再按压按钮时将液压回路166致动到中立状态。在这些实施例中，作业车辆100上的液压控制开关188和控制电路模块232对液压控制致动器208的致动两者均可被编程为瞬时致动按钮。

替代地，作业车辆100上的液压控制开关188可被编程为用作锁式开关，使得液压控制开关188的瞬时致动会使液压阀168锁定以保持于正向状态或反向状态中直到对应液压控制致动器208到达行程末端为止，或直到液压阀168已锁定于对应正向或反向状态中达作业车辆100的编程决定的预定义持续时间为止。在这些实施例中，远程控件144上的液压按钮384、386和388的瞬时致动使控制电路模块232命令液压控制致动器208瞬时致动，但液压阀168的所得致动被锁定达预定义的持续时间。

在一些实施例中，作业车辆100上的液压控制开关188可为瞬时按钮，所述瞬时按钮仅致动对应液压回路166于正向或反向朝向中的时间与液压控制开关188保持按下的时间一样长。在这些实施例中，控制电路模块232可被编程为响应于来自远程控件144的由对应液压按钮384、386或388的瞬时致动产生的瞬时液压命令信号，锁定对应液压开关致动器208的致动达预定义的持续时间。

远程控件144还包含一个或多个附件按钮390和392以用于产生被控制电路模块232接收以控制附件装置112的附件命令信号。类似于以上的描述，一对附件按钮390和392可与附件装置112相关联，其中一个附件按钮390用于接通附件装置112，另一附件按钮392用于关断附件装置112。替代地，单个附件按钮可与附件装置112相关联以用于接通和关断附件装置112。

远程控件144可另外包括用于远程操作作业车辆100的其它元件或器具的一个或多个其它按钮394。

图12B示出远程控件144的另一实例。如所示出，远程控件144包括具有多个按钮370、天线402和电池盒404的壳体368。安全束带406附接到壳体368。

类似于上文所描述的远程控制，当操作者按下按钮364时，远程控件144的电路板(未示出)将对应命令经由天线402无线发射到附加控制设备142的收发器256。在接收到起动命令信号时，控制电路模块232随后命令相应控制致动器202致动相关联控制元件182以操作作业车辆100或其器具108。

在此实例中，远程控件144的多个按钮370包含PTO接通按钮376、PTO关断按钮378(类似于图12A中示出的PTO关断按钮)、用于控制发动机102的旋转速度的一对发动机RPM按钮412和414、一对液压按钮384、386(类似于图12A中示出的液压按钮)，以及用于控制附件装置112的四个附件按钮416到422。

远程控件144还包括发动机按钮424。当作业车辆100的起动开关212处于关断位置并且按下发动机按钮424时，远程控件144将信号发射给控制电路模块232以命令起动开关致动器224将起动开关212致动到接通位置。随后，操作者可按下发动机按钮424并且将发动机按钮424维持在按下状态达一段时间。远程控件144随后将另一信号发射给控制电路模块232，以命令起动开关致动器224将起动开关212致动到起动位置并且将起动开关212维持在起动位置直到操作者释放发动机按钮424为止。发动机按钮424的下一次按下会触发远程控件144将第三信号发射给控制电路模块232，以命令起动开关致动器224将起动开关212致动到关断位置以停止作业车辆100的操作。

出于安全考虑，在这些实施例中，远程控件144包括远程紧急停止按钮426、远程安全按键428和解锁按钮430。类似于驾驶室内紧急停止按钮302，远程紧急停止按钮426用于命令一个或多个控制致动器202和224将一个或多个可手动操作控制元件致动到关断状态以停止作业车辆100和其器具108的操作。

远程安全按键428包括可移除地插入到键槽(未示出)中以启用远程控件144的功能的安全按键428。当从键槽中安全按键428移出时，停用远程控件144。

解锁按钮430用于“解锁”或启用远程控件144的一个或多个“特定”按钮并且防止其意外操作。更具体地，在按下解锁按钮430之后，启用一个或多个特定按钮达预定义的时间段或直到按下一个或多个特定按钮中的任一个为止。因此，每当操作者需要操作特定按钮时，操作者必须首先按下解锁按钮430并且接着按下所要的特定按钮达预定义的时间段。

举例来说，在一些实施例中，解锁按钮430是PTO/发动机起动器安全解锁按钮430以解锁发动机按钮424和PTO接通按钮376并且防止发动机102和PTO轴162的意外起动。举例来说，操作者需要首先按下PTO/发动机起动器安全解锁按钮428并且接着按下如上文所描述的发动机按钮424起动发动机102。操作者还需要首先按下PTO/发动机起动器安全解锁按钮428并且接着按下PTO接通按钮376以接通PTO轴162。

在一些实施例中，一个或多个特定按钮当按下解锁按钮430时被启用，且当释放解锁按钮430时被停用。因此，操作者需要按下并保持解锁按钮430并且接着在按下解锁按钮430的同时按下所要特定按钮，以使用所要特定按钮触发作业车辆100的对应操作。

通过本文中所公开的附加控制设备142，可易于将作业车辆100转换成远程可控车辆而无需修改其电路和/或液压回路。对作业车辆100的修改可为最小的且可仅涉及使用合适的紧固构件(例如螺钉、钉子、胶粘剂、箍带、快速释放引脚等等)将附加控制设备142的各个组件安装到作业车辆100的合适位置，并且接着将控制致动器202与相应可手动操作控制元件182接合。控制致动器202做出动作/模仿人手指/手部获得/允许可手动操作控制元件182的移动。

在一些实施例中，附加控制设备142可定制为符合作业车辆100的不同品牌和/或型号。此外，在一些实施例中，附加控制设备142可模块化为使得不同控制致动器组合件202可以可拆卸方式附接到主框架组合件220并且功能性地连接到控制电路模块232以适应作业车辆100的不同品牌和/或型号。

在操作中，操作者可停留在作业车辆100的操作者驾驶室外部(例如，接近器具108)并且使用远程控件144起动作业车辆100的发动机102，随后视需要致动控制元件182以操作作业车辆100和其器具108的对应功能。发动机102和控制元件182的状态，例如无线远程系统接通/关断、发动机接通/关断、发动机RPM高/低、PTO接通/关断、液压阀1接通/关断、以及液压阀2接通/关断，可由指示灯146以合适的方式(例如使用不同色彩或不同脉冲图案)指示，使得在操作者驾驶室外部的操作者看得见所述状态。

在以上实施例中，致动器是类似于图4A到4D中示出的线性致动器。每一致动器包括功能性地连接到控制电路模块232的电机，以用于在控制电路模块232的命令下驱动致动器。所属领域的技术人员将了解，在其它实施例中，致动器可为其它合适的类型，例如旋转致动器等等。

在一些实施例中，控制致动器202和224中的每一个联接到受对应继电器控制的对应电机以实施上述紧急停止功能。图13示出实例。

如所示出，继电器500包括线圈502和两个开关504A和504B(使用参考编号504共同标识)。每一开关504包括第一端子506、第二端子508和摆刀(throw)510，其中摆刀510可在第一端子506和第二端子508之间切换，并且默认地(也就是说，当线圈502被去激励时)连接到第一端504。

线圈502在一端连接到共同地面并且经由控制电路模块232(未示出)连接到外部电源。电池234将共同地面连接到第二开关504B的第一端子506B并且还连接到第一开关504A的第二端子508A。第一开关504A的第一端子508A和第二开关504B的第二端子508B连接到共同地面。第一开关504A和第二开关504B的摆刀510A和510B连接到控制致动器202或224的直流(DC)电机512。

在操作中，控制电路模块232可将线圈502与外部电源相连接或断开连接。当线圈502连接到外部电源时，激励线圈502并使摆刀510A和510B分别连接第二端子508A和508B，进而为控制致动器202或224的DC马达512供电以致动对应控制元件(未示出)。当线圈502与外部电源断开连接时，线圈502被去激励并且使摆刀510A和510B返回到其默认位置，也就是说，分别连接到第一端子508A和508B，进而反转控制致动器202或224的DC马达512的电流并且使致动的控制元件返回到其默认关断位置。

在从作业车辆100失去用于控制电路模块232的外部电源的情况下，将线圈502去激励并且使摆刀510A和510B返回到其默认位置，也就是说，分别连接到第一端子508A和508B，进而反转控制致动器202或224的DC马达512的电流并且使致动的控制元件返回到其默认关断位置。

在一些实施例中，控制致动器202和224中的一个或多个可包括操作者可调整以调整致动范围的致动器定界标。举例来说，控制致动器202包括可与控制致动器202的致动一起移动的定界挤塑件，以及范围限制开关。操作者可调整定界挤塑件和范围限制开关中的至少一个的位置。在当致动器202致动时的操作中，定界挤塑件随所述致动而移动。当定界挤塑件与范围限制开关接触并按下范围限制开关时，范围限制开关随后与致动器202的电机断开连接并且停止其致动。

虽然在以上实施例中描述了作业车辆，但所属领域的技术人员将了解，在其它实施例中，车辆100可以是任何合适的车辆。

虽然上文已参考附图描述了实施例，但本领域的技术人员将了解，可在不脱离由所附权利要求书定义的范围的情况下做出变化和修改。

Claims (30)

1.一种用于以操作方式接合车辆的控制设备，所述车辆具有一个或多个可手动操作控制元件，所述一个或多个可手动操作控制元件中的每一个具有机械操作者界面，所述控制设备包括：

一个或多个控制致动器，其各自用于机械接合所述一个或多个可手动操作控制元件中的对应可手动操作控制元件的所述机械操作者界面；

信号接收器，其用于从远程控件接收命令信号；以及

控制电路模块，其功能性地联接到所述信号接收器和所述一个或多个控制致动器以用于基于接收到的命令信号控制所述一个或多个控制致动器的操作，进而控制所述车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其中所述信号接收器是信号收发器。

3.根据权利要求1或2所述的控制设备，其中所述信号接收器是无线信号接收器。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的控制设备，其另外包括：

至少一个框架，其用于联接到所述一个或多个可手动操作控制元件的支撑结构并且用于支撑所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和所述控制电路模块中的一个或多个。

5.根据权利要求4所述的控制设备，其中所述至少一个框架以可释放方式联接到所述车辆的操作者驾驶室中的扶手和/或一个或多个控制台。

6.根据权利要求1到5中任一项所述的控制设备，其另外包括：

传信组件，其用于指示所述车辆的操作状态。

7.根据权利要求6所述的控制设备，其中所述传信组件包括指示灯，所述指示灯在从所述车辆外部可见的位置处联接到所述车辆。

8.根据权利要求1到7中任一项所述的控制设备，其中所述一个或多个控制致动器包括以下各项中的至少一个：

一个或多个动力输出(PTO)控制致动器，其各自用于接合对应PTO控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的PTO轴的操作；

一个或多个旋转速度控制致动器，其各自用于接合对应旋转速度控制元件的机械操作者界面以用于控制所述PTO轴的旋转速度；

一个或多个液压控制致动器，其各自用于接合对应液压控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的液压回路的操作；

一个或多个操纵杆致动器，其各自用于接合所述车辆的对应操纵杆或拉杆；

方向盘致动器，其用于接合所述车辆的方向盘；

起动开关致动器，其用于机械接合插入于所述车辆的起动开关中的操作者按键的把手部分，以用于致动所述操作者按键并且随后致动所述起动开关以起动或停止所述车辆的发动机；以及

一个或多个速度控制元件，其各自用于接合对应速度控制元件的机械操作者界面以用于控制所述车辆的所述发动机的速度。

9.根据权利要求8所述的控制设备，其中所述发动机包括内燃发动机和电机中的至少一个。

10.根据权利要求8或9所述的控制设备，其中所述一个或多个液压控制致动器中的至少一个被配置成用于接合对应液压控制开关的机械操作者界面以用于控制所述车辆的至少一个液压阀的操作。

11.根据权利要求8到10中任一项所述的控制设备，其中所述起动开关致动器包括：

起动开关致动器框架，其用于联接到所述起动开关的支撑结构；

轮盘，其可旋转地联接到所述起动开关致动器框架，所述轮盘包括用于收纳插入于所述起动开关中的所述操作者按键的所述把手部分的凹部；以及

致动器组合件，其联接到所述轮盘以用于旋转所述轮盘并且随后旋转所述操作者按键以起动或停止所述发动机。

12.根据权利要求11所述的控制设备，其中所述致动器组合件包括经由曲柄臂联接到所述轮盘的单个致动器。

13.根据权利要求11所述的控制设备，其中所述致动器组合件包括：

可移动基部；

第一致动器，其将所述轮盘联接到所述基部；以及

第二致动器，其将所述基部联接到固定点。

14.根据权利要求13所述的控制设备，其中所述第一致动器和所述第二致动器中的一个用于在所述起动开关的关断位置和接通位置之间旋转所述轮盘且随后旋转所述操作者按键，且所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个用于在所述起动开关的接通位置和起动位置之间旋转所述轮盘并且随后旋转所述操作者按键。

15.根据权利要求13或14所述的控制设备，其中所述第一致动器被配置成用于旋转所述轮盘，且所述第二致动器被配置成用于旋转所述基部。

16.根据权利要求13或14所述的控制设备，其中所述起动开关致动器另外包括可线性移动齿条；

其中所述轮盘是接合所述齿条的齿轮；

其中所述第一致动器将所述齿条联接到所述基部以用于相对于所述基部线性地移动所述齿条；且

其中所述第二致动器被配置成用于线性地移动所述基部。

17.根据权利要求13到16中任一项所述的控制设备，其中所述起动开关致动器另外包括用于定界所述轮盘的旋转范围的一个或多个定界标。

18.根据权利要求8到17中任一项所述的控制设备，其中所述方向盘致动器包括驱动轮和一个或多个从动轮，所述驱动轮和所述从动轮被配置成用于接合所述方向盘并且将所述方向盘包夹在所述驱动轮和所述一个或多个从动轮之间。

19.根据权利要求1到18中任一项所述的控制设备，其中所述一个或多个控制致动器中的至少一个联接到支撑结构；且

其中所述支撑结构包括：

基部结构，其具有用于联接到所述致动器的界面，所述界面包括纵向孔和与所述孔相交的横向延伸凹部，

拨盘轮，其收纳于所述凹部中，所述拨盘轮在其内表面上包括孔和螺纹，以及

螺杆，其从所述一个或多个控制致动器中的所述至少一个延伸穿过所述界面的所述孔和所述拨盘轮的所述孔，使得所述螺杆的螺纹接合所述拨盘轮的螺纹。

20.根据权利要求19所述的控制设备，其中所述螺杆从所述一个或多个控制致动器中的所述至少一个可枢转地延伸。

21.根据权利要求1到20中任一项所述的控制设备，其另外包括：

第一紧急停止按钮，其用于命令所述一个或多个控制致动器将所述一个或多个可手动操作控制元件致动到关断状态以停止所述车辆的所述操作。

22.根据权利要求1到21中任一项所述的控制设备，其另外包括：

电源适配器插头，其能够插入到所述车辆的电源插座中以用于为所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和控制电路模块的至少第一子集供电。

23.根据权利要求22所述的控制设备，其另外包括：

电池模块，其用于为所述一个或多个控制致动器、所述信号接收器和控制电路模块的至少第二子集供电。

24.根据权利要求23所述的控制设备，其中所述电池模块被配置成用于仅当所述电源适配器插头不能输出电力时才为所述第二子集供电；且

其中所述控制电路模块被配置成用于当所述电池模块正在为所述第二子集供电时，命令所述一个或多个控制致动器停止所述车辆的所述操作。

25.根据权利要求1到24中任一项所述的控制设备，其中所述控制电路模块被配置成用于在从所述远程控件接收到定时关闭命令信号达预定义的持续时间之后，命令所述一个或多个控制致动器停止所述车辆的所述操作。

26.根据权利要求1到25中任一项所述的控制设备，其中所述远程控件包括发动机按钮；

其中所述发动机按钮的第一次按下被配置成用于触发所述远程控件将第一信号发送到所述控制电路模块，以用于命令所述起动开关致动器将所述操作者按键致动到接通位置；且

其中所述发动机按钮的第二次按下和保持被配置成用于触发所述远程控件将第一信号发送到所述控制电路模块，以用于命令所述起动开关致动器将所述操作者按键致动到起动位置直到释放所述发动机按钮为止。

27.根据权利要求1到26中任一项所述的控制设备，其中所述远程控件包括第二紧急停止按钮。

28.根据权利要求1到27中任一项所述的控制设备，其中所述远程控件包括用于可移除地收纳安全按键以启用所述远程控件的键槽；且

其中当从所述键槽中移出所述安全按键时停用所述远程控件。

29.根据权利要求1到28中任一项所述的控制设备，其中所述远程控件包括用于启用所述远程控件的一个或多个按钮的解锁按钮。

30.根据权利要求29所述的控制设备，其中所述解锁按钮被配置成用于：

启用所述远程控件的所述一个或多个按钮达预定义的时间段或直到按下所述一个或多个按钮中的任一个为止或同时按下所述解锁按钮。