CN116671832A - 一种扫地机控制方法、扫地机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机控制方法、扫地机及存储介质，本发明通过将清扫区域地图划分出特别清扫区域和普通清扫区域，在普通清扫区域中扫地机执行扫拖一体模式，在特别清扫区域中扫地机先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式，避免了现有技术中的缺陷，提升了清洁特别清扫区域的效率，也提升了用户的使用体验。

Description

一种扫地机控制方法、扫地机及存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、扫地机及存储介质。

背景技术

现有技术中，扫地机的智能化越来越成熟，可通过传感器等获取用户的室内清扫区域的地图，以供用户建立边界，也可引导扫地机的自动清扫。现有的扫地机的控制方法或控制模式都是采用扫拖一体模式，也即是在扫地的同时还进行拖地。而有些特别区域，例如床底、沙发底、家具底等区域，不适合执行扫拖一体模式。因这些特别区域的垃圾(灰尘、絮状物等)多，在扫地时，如同时进行拖地，拖布的水会把垃圾弄湿打散，反而容易将该区域弄脏，达不到清洁效果，需要在该区域多次反复拖地才行，需要多次清洗拖布，用户体验差。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术不区分清扫区域都采用扫拖一体模式的技术问题，提供一种扫地机控制方法、扫地机及存储介质。

本发明技术方案提供一种扫地机控制方法，包括如下步骤：

建立地图步骤，包括建立室内的清扫区域地图，并在所述清扫区域地图中标记出特别清扫区域，其中，所述清扫区域地图中处于所述特别清扫区域之外的区域为普通清扫区域；

室内清扫步骤，包括在所述普通清扫区域中执行扫拖一体模式，在所述特别清扫区域中先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

在其中一项可选技术方案中，在所述建立地图步骤中，包括：扫地机在室内行走，通过传感器和/或摄像头获取室内识别信息，并形成清扫区域地图；

在所述扫地机行走识别的过程中，如识别到所述扫地机的周围及上方有障碍物，则判断为特别清扫区域。

在其中一项可选技术方案中，在所述扫地机行走识别的过程中：

如距离传感器和/或摄像头识别到所述扫地机的周围及上方有障碍物，且光敏传感器监测到所述扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值，则判断为特别清扫区域。

在其中一项可选技术方案中，在所述建立地图步骤中，包括：根据获取的建筑物户型图校正所述清扫区域地图。

在其中一项可选技术方案中，在所述室内清扫步骤中，所述预设条件包括：执行所述执行单扫模式两次以上。

在其中一项可选技术方案中，在所述室内清扫步骤中，所述预设条件包括：由摄像头拍摄所述特别清扫区域的地板，并判断出所述地板满足拖地基准。

在其中一项可选技术方案中，在所述室内清扫步骤中，包括：

在所述扫地机从所述普通清扫区域进入所述特别清扫区域中时，由光敏传感器监测光亮度变化；

如光敏传感器监测到的光亮度变低，且所述扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值时，则先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

在其中一项可选技术方案中，在所述室内清扫步骤中，包括：

在所述扫地机进入所述特别清扫区域之前，查询清扫所述特别清扫区域的记录；

如距离上次清扫所述特别清扫区域在2天以内，则在所述特别清扫区域中执行扫拖一体模式；

如距离上次清扫所述特别清扫区域超过3天以上，则先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式。

本发明技术方案还提供一种扫地机，所述扫地机执行如前所述的扫地机控制方法；

所述扫地机包括处理器、存储器、传感器和/或摄像头、滚刷机构、升降拖布机构；

所述存储器、所述传感器和/或所述摄像头、所述滚刷机构、所述升降拖布机构分别与所述处理器通信连接；

在所述扫地机处于扫拖一体模式时，所述滚刷机构处于工作状态，所述升降拖布机构处于下降状态；

在所述扫地机处于单扫模式时，所述滚刷机构处于工作状态，所述升降拖布机构处于升起状态。

本发明技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的扫地机控制方法的所有步骤。

采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本发明通过将清扫区域地图划分出特别清扫区域和普通清扫区域，在普通清扫区域中扫地机执行扫拖一体模式，在特别清扫区域中扫地机先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式，避免了现有技术中的缺陷，提升了清洁特别清扫区域的效率，也提升了用户的使用体验。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1为本发明一实施例提供的扫地机控制方法的步骤示意图；

图2为本发明一实施例提供的扫地机的模块示意图；

图3为本发明一实施例提供的扫地机在俯视角度下的立体图；

图4为本发明一实施例提供的扫地机在仰视角度下的立体图；

图5为本发明一实施例提供的扫地机的剖视图；

图6为升降拖布机构与机体连接的局部放大图；

图7为升降壳体的立体图；

图8为滑轨的立体图；

图9为图6的A区域的放大图；

图10为图7中挂接部的放大图；

图11为滚筒、升降壳体、滚筒驱动电机及拖布的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1所示，本发明一实施例提供的一种扫地机控制方法，包括如下步骤：

S1：建立地图步骤，包括建立室内的清扫区域地图，并在清扫区域地图中标记出特别清扫区域，其中，清扫区域地图中处于特别清扫区域之外的区域为普通清扫区域。

S2：室内清扫步骤，包括在普通清扫区域中执行扫拖一体模式，在特别清扫区域中先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

本发明提供的扫地机控制方法，用于具有升降拖布机构的扫地机。结合图2所示，扫地机包括处理器1、存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6、行走机构7和扫地机主体8。存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6、行走机构7分别与处理器1通信连接。

处理器1为集中控制单元，其集成在扫地机主体8中，用于接收信号及控制各电器的运转。

存储器2集成扫地机主体8中，存储器2可为内存或硬盘，用于存储程序指令，以供处理器1选择相应的功能。

传感器3安装在扫地机主体8的周围、顶部，用于发出识别信息/信号，然后接收反馈回的识别信息/信号，以判断出障碍物及其尺寸、大小、形状、距离等，还可进行条件参数监测，例如，光亮度。

摄像头4安装在扫地机主体8的周围，用于拍摄室内的地板、障碍物等，以供处理器1进行判断。

滚刷机构5与扫地机主体8连接，用于扫地。

具体地，滚刷机构5包括滚刷51和滚刷驱动电机，滚刷51通过枢转轴可枢转地安装在扫地机主体8的底部，滚刷驱动电机安装在扫地机主体8中，滚刷驱动电机与滚刷51的枢转轴通过传动机构连接，由滚刷驱动电机带动滚刷51转动扫地。滚刷驱动电机与处理器1通信连接，由处理器1控制滚刷驱动电机的运转。

扫地机主体8中可拆卸地安装有集尘盒82，集尘盒82的吸尘口83处于前侧。滚刷51安装在吸尘口83的前侧。由滚刷51扫起的灰尘可经吸尘口83进入集尘盒82中。

升降拖布机构6与扫地机主体8连接，其可相对于扫地机主体8升降。

具体地，升降拖布机构6包括升降壳体61和连接在升降壳体61的底部的拖布62。扫地机主体8上处于集尘盒82的后侧具有开口向下的容纳槽81，升降壳体61可上下滑动地装配在容纳槽81中，升降壳体61与扫地机主体8通过升降驱动组件连接。升降驱动组件与处理器1通信连接，由处理器1控制升降驱动组件的运转。升降驱动组件用于带动升降壳体61升降，进而使得拖布62可升降操作。

行走机构7与扫地机主体8连接，其用于带动扫地机主体8行走。

具体地，行走机构7包括一对滚轮71和滚轮驱动电机，一对滚轮71通过轮轴可枢转地安装在扫地机主体8的左右两侧，滚轮驱动电机安装在扫地机主体8中，滚轮驱动电机与轮轴之间通过传动机构连接。滚轮驱动电机与处理器1通信连接，由处理器1控制滚轮驱动电机的运转。

扫地机具有扫拖一体模式和单扫模式，该模式可由处理器1自动控制，也可由用户通过遥控器或控制面板或APP选择。

在扫地机处于扫拖一体模式时，滚刷机构5处于工作状态，滚刷51扫地，升降拖布机构6处于下降状态，拖布62拖地。

在扫地机处于单扫模式时，滚刷机构5处于工作状态，滚刷51扫地，升降拖布机构6处于升起状态，拖布62离地。

本发明提供的扫地机控制方法，在用户初次使用或重设使用时，扫地机先在室内行走并建立室内的清扫区域地图。在该过程中，扫地机可采用单扫模式。扫地机在室内行走的过程中，建立室内的清扫区域地图，还在清扫区域地图中标记出特别清扫区域，特别清扫区域包括但不限于沙发底、床底、家具低等扫地机能够进入清扫的区域。为了便于描述，将清扫区域地图中处于特别清扫区域之外的区域称之为普通清扫区域。

在扫地机执行室内清扫时，在普通清扫区域中执行扫拖一体模式，而在特别清扫区域中先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

具体地，扫地机进入特别清扫区域时，该区域中的垃圾相对较多，灰尘相度较重，可选择单扫模式，先将拖布62升起，扫地机先通过滚刷51清扫地面，拖布62不拖地，在扫地机将特定区域的灰尘、垃圾等清扫干净后，再选择扫拖一体模式，将拖布62放下，拖布62进行拖地，此时特别清扫区域中的灰尘、垃圾等基本打扫干净，拖布62拖地时基本可以达到一次就能够清洁干净地面的效果，避免了现有技术中的缺陷，提升了清洁特别清扫区域的效率，也提升了用户的使用体验。

在其中一个实施例中，在建立地图步骤中，包括：扫地机在室内行走，通过传感器和/或摄像头获取室内识别信息，并形成清扫区域地图。

在扫地机行走识别的过程中，如识别到扫地机的周围及上方有障碍物，则判断为特别清扫区域。

在建立地图时，通过传感器3和/或摄像头4来识别周围的物体、障碍物等，以确定清扫区域的边界，进而向处理器1输出数据，由处理器1建立清扫区域地图，并存储到存储器2中。传感器3包括但不限于测距传感器、触摸传感器、光敏传感器等。测距传感器可安装在扫地机主体的周围、顶部。测距传感器可采用红外传感器或光波传感器，用于测量扫地机与障碍物之间的距离，并将距离数据传输给处理器1。触摸传感器可安装在扫地机主体8的周围，在扫地机与障碍物接触时，触摸传感器用于测量障碍物的高度，并将高度数据传输给处理器1，以供处理器1判断是否可通过。光敏传感器安装在扫地机主体8的前侧和/或顶部，用于判断周围环境的光的亮度。

在扫地机行走识别的过程中，如识别到扫地机的周围有障碍物，例如，两边或三边都有较长的障碍物，且扫地机的上方也有障碍物，则表明扫地机进入一个特别的空间中，该空间可能为床底、沙发底、家具底等，从而判断该区域为特别清扫区域，并将数据传输给处理器1，由处理器1对该特别清扫区域进行标记，然后存储到存储器2中。

在其中一个实施例中，在扫地机行走识别的过程中：

如距离传感器和/或摄像头识别到扫地机的周围及上方有障碍物，且光敏传感器监测到扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值，则判断为特别清扫区域。

在该实施例中，为了提高判断特别清扫区域的精度，通过监测扫地机所处位置的光亮度来加以判断。

在日常情况下，室内的光亮度一般在300-500LUX，采用灯光照明的亮度一般在150-300LUX。

如扫地机通过测距传感器、触摸传感器、摄像头等初步判断该区域为特别清扫区域，再附加光敏传感器加以精确判断。也即是，在测距传感器、触摸传感器、摄像头等初步判断该区域为特别清扫区域后，如光敏传感器监测到的光亮度低于250LUX(白天)，并将该信号传输给处理器1，由处理器1确定该区域即为特别清扫区域。

上述预设阈值可根据具体的场所、光照条件进行提前设定。

扫地机的处理器1可实时获取北京时间，以供判断清扫时间是白天还是晚上。在进行判断特别清扫区域时，优选在白天进行，晚上存在较大误差。

在其中一个实施例中，在建立地图步骤中，包括：根据获取的建筑物户型图校正清扫区域地图。

本实施例中，在初次使用时，用于可将建筑物户型图数据通过APP传输给扫地机，以存到存储器2中，以供处理器1比较建立的清扫区域地图与建筑物户型图，如发现面积缺少太多，或生成的户型不准确，则可能有的房间或区域没有扫到，需要重新执行建立清扫区域地图步骤。在比较判断，发现清扫区域地图与建筑物户型图不对应后，也可发出提出，以供用户判断是否需要重新执行建立清扫区域地图步骤。

在其中一个实施例中，在室内清扫步骤中，预设条件包括：执行单扫模式两次以上，例如在特别清扫区域中单独扫地2以上，以确保将特别清扫区域中的垃圾、灰尘打扫干净，以便后续执行扫拖一体模式。

在其中一个实施例中，在室内清扫步骤中，预设条件包括：由摄像头拍摄所述特别清扫区域的地板，并判断出所述地板满足拖地基准。

本实施例中，在特别清扫区域中，扫地机执行一次以上执行单扫模式后，通过摄像头拍摄特别清扫区域的地板，如特别清扫区域的地板满足拖地标准，则开始执行扫拖一体模式。

拖地标准一般为地板上无碎屑、玩具、沙粒状垃圾和棉絮状垃圾等，可由地板的光滑度看出。

该步骤的判断可由用户在APP上进行。例如，在摄像头拍摄图像后，将图像传输到APP，用户看到地板比较干净后，则按确认，扫基地执行扫拖一体模式。如用户看到地板还不够干净，拖地容易弄脏地板，则选择继续执行单扫模式。

在其中一个实施例中，在室内清扫步骤中，包括：在扫地机从普通清扫区域进入特别清扫区域中时，由光敏传感器监测光亮度变化。

如光敏传感器监测到的光亮度变低，且扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值时，则先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

如客户将沙发、床、家具等移位后，而没有重新建立清扫区域地图和重洗标记特别清扫区域，则扫地机的执行模式可能与实际场景不对应。

本实施例中，白天，在扫地机从普通清扫区域进入特别清扫区域中时，同时由光敏传感器监测光亮度变化，以判断扫地机进入的区域确定是特别清扫区域。

当扫地机进入地图上标记的特别清扫区域中时，再通过光敏传感器监测光亮度变化，如光敏传感器监测到扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值，250LUX(白天)，则判断扫地机进入的区域确定是特别清扫区域。

如用户晚上开启扫地机清扫时，扫地机以之前标记出的特别清扫区域为准，光敏传感器的数据不再作为参考。

在其中一个实施例中，在室内清扫步骤中，包括：

在扫地机进入特别清扫区域之前，查询清扫特别清扫区域的记录。

如距离上次清扫特别清扫区域在2天以内，则在特别清扫区域中执行扫拖一体模式。

如距离上次清扫特别清扫区域超过3天以上，则先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式。

本实施例中，扫地机每次清扫的时间及区域都记录在存储器2中，在扫地机清扫特别清扫区域之前，先查询上次清扫特别清扫区域的记录。如距离上次清扫特别清扫区域的时间在2天以内，则该特别清扫区域不会太脏，可直接执行扫拖一体模式，节约时间。如距离上次清扫特别清扫区域的时间超过3天以上，则该特别清扫区域可能已经比较脏，就先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式。

如图2所示，本发明一实施例提供的一种扫地机，扫地机执行如前所述的扫地机控制方法。

扫地机包括处理器1、存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6。

存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6分别与处理器1通信连接。

在扫地机处于扫拖一体模式时，滚刷机构5处于工作状态，升降拖布机构6处于下降状态。

在扫地机处于单扫模式时，滚刷机构5处于工作状态，升降拖布机构6处于升起状态。

扫地机包括处理器1、存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6、行走机构7和扫地机主体8。存储器2、传感器3和/或摄像头4、滚刷机构5、升降拖布机构6、行走机构7分别与处理器1通信连接。

处理器1为集中控制单元，其集成在扫地机主体8中，用于接收信号及控制各电器的运转。

存储器2集成扫地机主体8中，存储器2可为内存或硬盘，用于存储程序指令，以供处理器1选择相应的功能。

传感器3安装在扫地机主体8的周围、顶部，用于发出识别信息/信号，然后接收反馈回的识别信息/信号，以判断出障碍物及其尺寸、大小、形状、距离等，还可进行条件参数监测，例如，光亮度。

摄像头4安装在扫地机主体8的周围，用于拍摄室内的地板、障碍物等，以供处理器1进行判断。

滚刷机构5与扫地机主体8连接，用于扫地。

具体地，滚刷机构5包括滚刷51和滚刷驱动电机，滚刷51通过枢转轴可枢转地安装在扫地机主体8的底部，滚刷驱动电机安装在扫地机主体8中，滚刷驱动电机与滚刷51的枢转轴通过传动机构连接，由滚刷驱动电机带动滚刷51转动扫地。滚刷驱动电机与处理器1通信连接，由处理器1控制滚刷驱动电机的运转。

扫地机主体8中可拆卸地安装有集尘盒82，集尘盒82的吸尘口83处于前侧。滚刷51安装在吸尘口83的前侧。由滚刷51扫起的灰尘可经吸尘口83进入集尘盒82中。

升降拖布机构6与扫地机主体8连接，其可相对于扫地机主体8升降。

具体地，升降拖布机构6包括升降壳体61和连接在升降壳体61的底部的拖布62。扫地机主体8上处于集尘盒82的后侧具有开口向下的容纳槽81，升降壳体61可上下滑动地装配在容纳槽81中，升降壳体61与扫地机主体8通过升降驱动组件连接。升降驱动组件与处理器1通信连接，由处理器1控制升降驱动组件的运转。升降驱动组件用于带动升降壳体61升降，进而使得拖布62可升降操作。

行走机构7与扫地机主体8连接，其用于带动扫地机主体8行走。

具体地，行走机构7包括一对滚轮71和滚轮驱动电机，一对滚轮71通过轮轴可枢转地安装在扫地机主体8的左右两侧，滚轮驱动电机安装在扫地机主体8中，滚轮驱动电机与轮轴之间通过传动机构连接。滚轮驱动电机与处理器1通信连接，由处理器1控制滚轮驱动电机的运转。

扫地机具有扫拖一体模式和单扫模式，该模式可由处理器1自动控制，也可由用户通过遥控器或控制面板或APP选择。

在扫地机处于扫拖一体模式时，滚刷机构5处于工作状态，滚刷51扫地，升降拖布机构6处于下降状态，拖布62拖地。

在扫地机处于单扫模式时，滚刷机构5处于工作状态，滚刷51扫地，升降拖布机构6处于升起状态，拖布62离地。

本发明提供的扫地机，在清扫区域地图标记出特别清扫区域和普通清扫区域。

在扫地机执行室内清扫时，在普通清扫区域中执行扫拖一体模式，而在特别清扫区域中先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

具体地，扫地机进入特别清扫区域时，该区域中的垃圾相对较多，灰尘相度较重，可选择单扫模式，先将拖布62升起，扫地机先通过滚刷51清扫地面，拖布62不拖地，在扫地机将特定区域的灰尘、垃圾等清扫干净后，再选择扫拖一体模式，将拖布62放下，拖布62进行拖地，此时特别清扫区域中的灰尘、垃圾等基本打扫干净，拖布62拖地时基本可以达到一次就能够清洁干净地面的效果，避免了现有技术中的缺陷，提升了清洁特别清扫区域的效率，也提升了用户的使用体验。

在其中一个实施例中，拖布62可选择平面状的拖布或滚动式的拖布。平面状的拖布62可粘接在升降壳体61的底面。

在其中一个实施例中，如5、图7和图11所示，滚动式的拖布62粘接或缠绕在滚筒63时，滚筒63可枢转地安装在升降壳体61中。升降壳体61中还安装有滚筒驱动电机64，滚筒驱动电机64与滚筒63的转轴传动连接。滚筒驱动电机64与处理器1通信连接，由处理器1控制滚筒驱动电机64的运转。滚筒驱动电机64驱使滚筒63带动拖布62转动，拖布62相对于地面滑动和转动，拖地效果好。

在其中一个实施例中，如6-7所示，升降壳体61与扫地机主体8之间连接有减震缓冲器9，减震缓冲器9可采用气弹簧，起到减震和缓冲作用。在升降壳体61下降时，减震缓冲器9伸长；在升降壳体61升起时，减震缓冲器9复位。

在其中一个实施例中，如6-10所示，升降壳体61的顶部设有挂接部65。

升降驱动组件包括与扫地机主体8滑动连接的滑轨66、与扫地机主体8固定连接的滑轨驱动电机67、安装在滑轨66上的传动齿条68和与齿条68啮合的传动齿轮69，传动齿轮69安装在滑轨驱动电机67的输出轴上，滑轨驱动电机67与处理器1通信连接，由处理器1控制滑轨驱动电机67的运转。

其中，滑轨66的顶面具有用于引导挂接部65升降的引导面661，引导面661包括依次连接的第一引导平面6611、引导斜面6662和第二引导平面6613，第二引导平面6613高于第一引导平面6611。

挂接部65搭在引导面661上，且能够相对于引导面661滑动。

本实施例中，升降壳体61的顶部设有一个以上的挂接部65，挂接部65可呈L形或T形。

滑轨66优选地沿着扫地机主体8的宽度方向布置，也即是滑轨66与滚刷51或滚筒63的中心线平行，且滑轨66能够沿着扫地机主体8的左右方向滑动。滑轨66与扫地机主体8之间可通过导向机构连接，导向机构可为导向槽、导向凸轨等。

滑轨66的顶面具有引导面661，挂接部65搭在引导面661上并能够相对于引导面661滑动，引导面661用于引导挂接部65升降进而带动升降壳体61及拖布62升降。

引导面661包括较低的第一引导平面6611和较高的第二引导平面6613。引导斜面6662为过渡面，其连接在第一引导平面6611和第二引导平面6613之间。

假如，初始状态时，挂接部65搭在第一引导平面6611上，此时拖布62处于下降状态。在滑轨驱动电机67正向转动，通过传动齿轮69、传动齿条68驱动滑轨66朝向第一方向移动后，第一引导平面6611离开挂接部65，挂接部65搭在引导斜面6662上，然后滑轨66继续移动，引导斜面6662离开挂接部65，挂接部65搭在第二引导平面6613上，此时，拖布62处于升起状态。当滑轨驱动电机67反向转动，通过传动齿轮69、传动齿条68驱动滑轨66朝向与第一方向相反的第二方向移动后，挂接部65复位搭在第一引导平面6611上。

在其中一个实施例中，如图6-8所示，引导面661的中间具有一条通道662。挂接部65包括与升降壳体61连接的连接块651和连接在连接块651的上端的搭接块652，搭接块652与连接块651连接呈T形。连接块651间隙穿过通道662，搭接块652的两端搭在引导面661上。

本实施例中，在引导面661的中间具有一条狭长的通道662，通道662的前后两侧都有第一引导平面6611、引导斜面6662和第二引导平面6613。挂接部65的搭接块652与连接块651连接呈T形。组装时，连接块651间隙穿过通道662，可以相对于通道662滑动，搭接块652的两端搭在引导面661上，提升了装配的稳定性。

在其中一个实施例中，如图10所示，搭接块652的底部可枢转地安装有滚轴653，滚轴653与引导面661接触，将搭接块652与引导面661之间的滑动摩擦改为滚动摩擦，减小了搭接块652与引导面661之间摩擦力。

本发明一实施例提供的一种存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机执行计算机指令时，用于执行如前的扫地机控制方法的所有步骤。存储介质可为内存、硬盘、ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。

以上的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

建立地图步骤，包括建立室内的清扫区域地图，并在所述清扫区域地图中标记出特别清扫区域，其中，所述清扫区域地图中处于所述特别清扫区域之外的区域为普通清扫区域；

室内清扫步骤，包括在所述普通清扫区域中执行扫拖一体模式，在所述特别清扫区域中先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

2.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述建立地图步骤中，包括：扫地机在室内行走，通过传感器和/或摄像头获取室内识别信息，并形成清扫区域地图；

在所述扫地机行走识别的过程中，如识别到所述扫地机的周围及上方有障碍物，则判断为特别清扫区域。

3.根据权利要求2所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述扫地机行走识别的过程中：

如距离传感器和/或摄像头识别到所述扫地机的周围及上方有障碍物，且光敏传感器监测到所述扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值，则判断为特别清扫区域。

4.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述建立地图步骤中，包括：根据获取的建筑物户型图校正所述清扫区域地图。

5.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述室内清扫步骤中，所述预设条件包括：执行所述执行单扫模式两次以上。

6.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述室内清扫步骤中，所述预设条件包括：由摄像头拍摄所述特别清扫区域的地板，并判断出所述地板满足拖地基准。

7.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述室内清扫步骤中，包括：

在所述扫地机从所述普通清扫区域进入所述特别清扫区域中时，由光敏传感器监测光亮度变化；

如光敏传感器监测到的光亮度变低，且所述扫地机所处位置的光亮度低于预设阈值时，则先执行单扫模式，待满足预设条件后，再执行扫拖一体模式。

8.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，在所述室内清扫步骤中，包括：

在所述扫地机进入所述特别清扫区域之前，查询清扫所述特别清扫区域的记录；

如距离上次清扫所述特别清扫区域在2天以内，则在所述特别清扫区域中执行扫拖一体模式；

如距离上次清扫所述特别清扫区域超过3天以上，则先执行单扫模式，再执行扫拖一体模式。

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机执行如权利要求1-8中任一项所述的扫地机控制方法；

所述扫地机包括处理器、存储器、传感器和/或摄像头、滚刷机构、升降拖布机构；

所述存储器、所述传感器和/或所述摄像头、所述滚刷机构、所述升降拖布机构分别与所述处理器通信连接；

在所述扫地机处于扫拖一体模式时，所述滚刷机构处于工作状态，所述升降拖布机构处于下降状态；

在所述扫地机处于单扫模式时，所述滚刷机构处于工作状态，所述升降拖布机构处于升起状态。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-8中任一项所述的扫地机控制方法的所有步骤。