CN116605813B - 一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法。高空作业平台包括：设有压力检测单元的油缸、设有角度检测单元的可升降叉架、第一控制单元和第二控制单元；油缸设置在可升降叉架上；第一控制单元采集角度检测单元发送的多个第一角度值和根据每一第一角度值确定对应的标定点，采集所有标定点对应的第一压力值；第一控制单元还用于将所有标定点发送至第二控制单元；第二控制单元接收第一控制单元发送的所有标定点，并根据每一标定点采集对应的第二角度值和第二压力值；第一控制单元和第二控制单元将各自采集的角度值和压力值发送给对方进行实时数据交互。本发明提供的高空作业平台的标定流程更加稳定，以及检测超载时更加准确。

Description

一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法

技术领域

本发明涉及高空作业平台，尤其涉及一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法。

背景技术

目前市场上高空作业平台所使用的称重标定方法，大部分是通过单通道来采集标定数据，高空平台作业时也只有一个控制单元对标定数据进行分析和处理，因此无法对数据的可靠性加以验证；而在实际应用中，由于车辆高度差异、运动过程中的油压不稳以及传感器数据采集精度差异，都容易导致最终采集的标定数据波动较大，具体地，请参见附图1，图1为现有技术提供的标定曲线图，从图1可以看出，通过现有技术获取的标定数据并没有进行任何数据交互，而高空作业平台在作业时，同一位置的实际称重数据与标定数据进行对比时，容易出现误报警和不报警的问题；而且不能及时发现标定过程中出现的数据异常和流程异常等情况。

因此，如何提供一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法，以克服现有技术中存在的上述缺陷，日益成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法，以解决现有技术存在的标定过程中容易出现数据异常和流程异常，以及无法进行数据交互的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种高空作业平台，包括：电气控制单元，设有压力检测单元的油缸和设有角度检测单元的可升降叉架；所述电气控制单元包括第一控制单元和第二控制单元；所述压力检测单元和所述角度检测单元均与所述电气控制单元电连接；

其中，所述油缸设置在所述可升降叉架上；

所述第一控制单元配置为：采集所述角度检测单元发送的多个第一角度值并根据每一所述第一角度值确定对应的标定点，并采集所有所述标定点对应的第一压力值；所述第一控制单元还用于根据所有所述第一角度值和每一所述第一角度值对应的第一压力值生成第一标定曲线；以及将所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元进行比较；

所述第二控制单元配置为：接收所述第一控制单元发送的所有所述标定点并在接收每一所述标定点后回复应答信息，并根据每一所述标定点采集对应的第二角度值和第二压力值，所述第二控制单元还用于根据所有所述第二角度值和每一所述第二角度值对应的第二压力值生成第二标定曲线；以及将每一所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元进行比较。

可选的，当所述高空作业平台利用所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行称重检测时，

所述第一控制单元还用于采集目标物的第一重量值和第一称重角度值，并根据所述第一重量值、所述第一称重角度值和所述第一标定曲线获取所述目标物的第一称重检测信息；

所述第二控制单元还用于采集目标物的第二重量值和第二称重角度值，并根据所述第二重量值、所述第二称重角度值和所述第二标定曲线获取所述目标物的第二称重检测信息。

可选的，还包括底盘箱体和称重平台；

其中，所述底盘箱体与所述可升降叉架的底部连接，所述第一控制单元和所述第二控制单元设置在所述底盘箱体内；

所述称重平台与所述可升降叉架的顶部连接。

可选的，所述可升降叉架包括数个X型柱体，所述X型柱体由两个相同的柱体交叉连接形成；

其中，所述两个柱体以交叉连接处为支部能够旋转形成夹角；

第一X型柱体中相邻的两端端部连接所述底盘箱体，所述第一X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第二X型柱体中相邻的两端端部，所述第二X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第三X型柱体中相邻的两端端部，如此依次连接，直至末端X型柱体中另外两个端部连接所述称重平台；

所述X型柱体之间在连接处为能够转动的连接，相连接的两个所述X型柱体在连接处的夹角通过转动形成夹角；

所述油缸和所述角度检测单元分别设置在任一所述X型柱体的任一柱体上。

可选的，还包括第一存储单元和第二存储单元；

其中，所述第一存储单元用于存储所述第一控制单元采集的所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值；

所述第二存储单元用于存储所述第二控制单元采集的所有所述第二角度值和每一所述第二角度值对应的所述第二压力值。

为了达到上述目的，本发明又提供了一种标定方法，包括使用上述任一项所述的高空作业平台进行标定，所述标定方法包括：

控制所述可升降叉架的顶部从预设起始位置移动至预设终止位置；

利用所述第一控制单元采集预设承载状态下所述角度检测单元发送的多个第一角度值，并根据每一所述第一角度值生成对应的标定点；

控制所述可升降叉架的顶部再次从所述预设起始位置移动至所述预设终止位置；每移动至一所述标定点时，所述第一控制单元将所述标定点发送至所述第二控制单元，所述第二控制单元回复应答信息给所述第一控制单元；所述第一控制单元采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值；以及将所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元；所述第二控制单元采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值；以及将所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元；

根据预设判断规则，所述第一控制单元根据采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，判断所述第一控制单元采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第一角度值和所述第一压力值作为所述标定点的第一采集值；所述第二控制单元根据采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，判断所述第二控制单元采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第二角度值和所述第二压力值作为所述标定点的第二采集值；

如此依次进行，直至所述第一控制单元和所述第二控制单元完成对所有所述标定点对应的角度值和压力值的采集；

所述第一控制单元根据每一所述标定点对应的所述第一采集值生成第一标定曲线，以及所述第二控制单元根据每一所述标定点对应的所述第二采集值生成第二标定曲线。

可选的，所述根据预设判断规则，包括：

计算所述标定点对应的第一角度值和所述第二角度值的角度差值，以及计算所述标定点对应的第一压力值和第二压力值的压力差值；

比较所述角度差值和预设角度差值阈值，若所述角度差值小于或等于所述预设角度差值阈值，则判定所述第一角度值和所述第二角度值均为所述标定点对应的角度值；比较所述压力差值和预设压力差值阈值，若所述压力差值小于或等于所述预设压力差值阈值，则判定所述第一压力值和所述第二压力值均为所述标定点对应的压力值。

可选的，所述预设承载状态，包括：

所述高空作业平台处于静态满载状态、静态空载状态、动态满载状态或动态空载状态其中的一种。

可选的，其特征在于，

所述第一控制单元采集预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一静态满载角度值和第一静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值；

所述第一标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第一静态满载角度值和第一静态满载压力值获取的第一静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值获取的第一静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值获取的第一动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值获取的第一动态空载曲线；

所述第二控制单元采集预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二静态满载角度值和第二静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值；

所述第二标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第二静态满载角度值和第二静态满载压力值获取的第二静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值获取的第二静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值获取的第二动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值获取的第二动态空载曲线。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种称重检测方法，包括采用上述的标定方法获取的所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行检测；所述称重检测方法，包括：

利用所述第一控制单元采集目标物在当前状态下的第一称重角度值和第一重量值；以及利用所述第二控制单元采集目标物在当前状态下的第二称重角度值和第二重量值；其中，所述当前状态为所述高空作业平台处于静态和动态的其中一种；

根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，以及根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息；

根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息。

可选的，所述根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第一满载曲线和第一空载曲线，计算所述第一重量值与所述第一称重角度值对应的第一空载压力值的第一差值，以及计算所述第一称重角度值对应的第一满载压力值与所述第一空载压力值的第二差值；

所述根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第二满载曲线和第二空载曲线，计算所述第二重量值与所述第二称重角度值对应的第二空载压力值的第三差值，以及计算所述第二称重角度值对应的第二满载压力值与所述第二空载压力值的第四差值。

可选的，所述根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息，包括：

计算所述第一差值和所述第二差值的第一比值，以及计算所述第三差值和所述第四差值的第二比值；

将所述第一比值和所述第二比值分别与预设超载阈值对比，当所述第一比值和/或所述第二比值大于所述预设超载阈值时，则判定所述目标物超载。

可选的，所述判定所述目标物超载后，还包括：

通过所述第一控制单元发出报警指令到报警器，利用所述报警器发出超载报警；通过所述第一控制单元发出所述超载信息到显示器，利用所述显示器显示所述超载信息；以及通过所述第一控制单元和所述第二控制单元共同发出禁止指令用于控制所述高空作业平台停止动作。

与现有技术相比，本发明提供的一种高空作业平台、标定方法和称重检测方法具有以下有益效果：

本发明提供的高空作业平台通过设置能够进行数据交互的第一控制单元和第二控制单元，且所述第一控制单元和所述第二控制单元能够分别进行角度值和压力值的采集以及实时数据的交互；因此，当后续所述高空作业平台进行标定和检测时，通过所述第一控制单元和所述第二控制单元的实时数据交互，使得高空作业平台数据更加准确，标定流程更加稳定，以及检测超载时更加准确。

本发明提供的标定方法通过所述第一控制单元（例如MPU控制单元）将采集的所述标定点发送至所述第二控制单元（例如SPU控制单元），并在所述高空作业平台再次进行举升操作时，所述第一控制单元和所述第二控制单元各自在每一标定点进行角度值和压力值的采集，以及将各自采集的每一所述标定点对应的角度值和压力值发送给对方以进行实时数据对比，从而及时发现标定过程中出现的数据异常，使得标定数据更加准确，确保最终采集的角度值和压力值都为正常值，并由此保障了所述第一控制单元生成的第一标定曲线和所述第二控制单元生成的第二标定曲线的可靠性；进一步地，由于所述第二控制单元接收所述第一控制单元发送的标定点后会回复应答信息；因此，通过所述第一控制单元是否收到所述应答信息，能够判断所述第二控制单元是否收到所述第一控制单元发送的标定点或所述第二控制单元是否出现标定问题，从而及时发现标定过程中标定流程异常的问题。因此，相较于通过单个控制单元获得的单一标定曲线，本发明提供的标定方法采用冗余设计，通过所述第一控制单元和所述第二控制单元的实时数据交互，能够及时发现标定过程中出现的数据异常和流程异常的问题，使得标定数据更加准确；同时，为后续高空作业平台进行称重检测时，检测是否超载奠定基础。

本发明提供的称重检测方法通过将所述目标物的第一重量值和第一称重角度值与所述第一标定曲线进行对比，以及第二重量值和第二称重角度值与所述第二标定曲线进行对比，从而获得的超载信息，与单个控制单元对所述目标物进行检测容易出现误差相比。本发明提供的称重检测方法通过冗余设计，使得超载信息检测更加准确可靠。

附图说明

图1为现有技术提供的标定曲线图；

图2为本发明实施例一提供的高空作业平台的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的标定方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的第一控制单元采集的标定曲线图；

图5为本发明实施例二提供的第二控制单元采集的标定曲线图；

图6为本发明实施例三提供的称重检测方法的流程图；

其中，附图标记如下：

100-可升降叉架，200-油缸，300-角度检测单元，400-压力检测单元，500-第一控制单元，600-第二控制单元，700-电气控制单元，800-底盘箱体，900-称重平台。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。应当了解，说明书附图并不一定按比例的显示本发明的具体结构，并且在说明书附图中用于说明本发明某些原理的图示性特征也会采取略微简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。以及，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在本说明书中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在对本发明的实施例具体说明之前，为了便于理解本发明，对图4和图5统一说明如下：图4和图5中为不同条件下的压力角度曲线，其中，纵轴表示压力检测单元输出电压对应的ADC值；横轴表示角度检测单元输出电压对应的ADC值。具体地，ADC值与角度检测单元输出电压对应关系如下：4096/5000mv = X/V，式中5000mV为ADC基准电压，4096为ADC最大值，V为角度检测单元输出电压，X为图中横轴的数值；由此，可以得到角度检测单元输出电压V = (5000*X/4096)mV。同理，ADC值与压力检测单元的输出电压之间的对应关系可以参照上述描述适应性理解。

实施例一

本实施例提供了一种高空作业平台，具体地，请参见附图2，图2示意性地提供了高空作业平台的结构示意图，从图2可以看出，所述高空作业平台，包括：电气控制单元700，设有压力检测单元400的油缸200和设有角度检测单元300的可升降叉架100；所述电气控制单元700包括第一控制单元500和第二控制单元600；所述压力检测单元400和所述角度检测单元300均与所述电气控制单元700电连接。

具体地，所述油缸200设置在所述可升降叉架100上。

所述第一控制单元500配置为：采集所述角度检测单元300发送的多个第一角度值并根据每一所述第一角度值确定对应的标定点，并采集所有所述标定点对应的第一压力值；所述第一控制单元500还用于根据所有所述第一角度值和每一所述第一角度值对应的第一压力值生成第一标定曲线；以及将所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元600进行比较。

所述第二控制单元600配置为：接收所述第一控制单元500发送的所有所述标定点并在接收每一所述标定点后回复应答信息，并根据每一所述标定点采集对应的第二角度值和第二压力值，所述第二控制单元600还用于根据所有所述第二角度值和每一所述第二角度值对应的第二压力值生成第二标定曲线；以及将每一所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元500进行比较。

如此设置，本发明提供的高空作业平台通过设置能够进行数据交互的第一控制单元500和第二控制单元600，且所述第一控制单元500和所述第二控制单元600能够分别进行角度值和压力值的采集以及实时数据的交互；因此，当后续所述高空作业平台进行标定和检测时，通过所述第一控制单元500和所述第二控制单元600的实时数据交互，使得高空作业平台数据更加准确，标定流程更加稳定，以及检测超载时更加准确。

优选的，当所述高空作业平台利用所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行称重检测时，

所述第一控制单元500还用于采集目标物的第一重量值和第一称重角度值，并根据所述第一重量值、所述第一称重角度值和所述第一标定曲线获取所述目标物的第一称重检测信息；

所述第二控制单元600还用于采集目标物的第二重量值和第二称重角度值，并根据所述第二重量值、所述第二称重角度值和所述第二标定曲线获取所述目标物的第二称重检测信息。

由此，利用所述第一控制单元500和所述第二控制单元600分别进行称重检测，降低了单个控制单元进行检测容易出现误差的风险，从而使得称重检测更加准确。

优选的，所述高空作业平台还包括底盘箱体800和称重平台900；其中，所述底盘箱体800与所述可升降叉架100的底部连接，所述第一控制单元500和所述第二控制单元600设置在所述底盘箱体800内；所述称重平台900与所述可升降叉架100的顶部连接。由此，通过将标定物或目标物放置在所述称重平台900从而完成标定数据和检测数据的采集。

在其中一种优选实施方式中，所述可升降叉架100包括数个X型柱体，所述X型柱体由两个相同的柱体交叉连接形成；

其中，所述两个柱体以交叉连接处为支部能够旋转形成夹角；

第一X型柱体中相邻的两端端部连接所述底盘箱体800，所述第一X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第二X型柱体中相邻的两端端部，所述第二X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第三X型柱体中相邻的两端端部，如此依次连接，直至末端X型柱体中另外两个端部连接所述称重平台900；

所述X型柱体之间在连接处为能够转动的连接，相连接的两个所述X型柱体在连接处的夹角通过转动形成夹角；

所述油缸200和所述角度检测单元300分别设置在任一所述X型柱体的任一柱体上。

由此，本发明提供的高空作业平台通过所述X型柱体的转动变形，从而实现了所述可升降叉架100的升降。

优选的，所述高空作业平台还包括第一存储单元（图中未标示）和第二存储单元（图中未标示）；其中，所述第一存储单元用于存储所述第一控制单元500采集的所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一压力值；所述第二存储单元用于存储所述第二控制单元600采集的所有所述第二角度值和每一所述第二角度值对应的所述第二压力值。在其中一种优先实施方式中，所述第一控制单元500包括MPU控制单元，所述第二控制单元600包括SPU控制单元，所述MPU控制单元和所述SPU控制单元均为电气控制单元700的内部集成单元，由此，使得所述MPU控制单元和所述SPU控制单元能够进行压力和角度的采集。

实施例二

本实施例提供了一种标定方法，包括使用上述任一实施方式所述的高空作业平台。具体地，请参见附图3，图3示意性地提供了标定方法的流程图，从图3可以看出，所述标定方法包括：

S100：控制所述可升降叉架100的顶部从预设起始位置移动至预设终止位置；

S200：利用所述第一控制单元500采集预设承载状态下所述角度检测单元300发送的多个第一角度值，并根据每一所述第一角度值生成对应的标定点；

S300：控制所述可升降叉架100的顶部再次从所述预设起始位置移动至所述预设终止位置；每移动至一所述标定点时，所述第一控制单元500将所述标定点发送至所述第二控制单元600，所述第二控制单元600回复应答信息给所述第一控制单元500；所述第一控制单元500采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值；以及将所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元600；所述第二控制单元600采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值；以及将所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元500；

S400：根据预设判断规则，所述第一控制单元500根据采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，判断所述第一控制单元500采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第一角度值和所述第一压力值作为所述标定点的第一采集值；所述第二控制单元600根据采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，判断所述第二控制单元600采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第二角度值和所述第二压力值作为所述标定点的第二采集值；

S500：如此依次进行，直至所述第一控制单元500和所述第二控制单元600完成对所有所述标定点对应的角度值和压力值的采集；

S600：所述第一控制单元500根据每一所述标定点对应的所述第一采集值生成第一标定曲线，以及所述第二控制单元600根据每一所述标定点对应的所述第二采集值生成第二标定曲线。

如此设置，本发明提供的标定方法通过所述第一控制单元500（例如MPU控制单元）将采集的所述标定点发送至所述第二控制单元600（例如SPU控制单元），并在所述高空作业平台再次进行举升操作时，所述第一控制单元500和所述第二控制单元600各自在每一标定点进行角度值和压力值的采集，以及将各自采集的每一所述标定点对应的角度值和压力值发送给对方以进行实时数据对比，从而及时发现标定过程中出现的数据异常，使得标定数据更加准确，确保最终采集的角度值和压力值都为正常值，并由此保障了所述第一控制单元500生成的第一标定曲线和所述第二控制单元600生成的第二标定曲线的可靠性；进一步地，由于所述第二控制单元600接收所述第一控制单元500发送的标定点后会回复应答信息；因此，通过所述第一控制单元500是否收到所述应答信息，能够判断所述第二控制单元600是否收到所述第一控制单元500发送的标定点或所述第二控制单元600是否出现标定问题，从而及时发现标定过程中标定流程异常的问题。因此，相较于通过单个控制单元获得的单一标定曲线，本发明提供的标定方法采用冗余设计，通过所述第一控制单元500和所述第二控制单元600的实时数据交互，能够及时发现标定过程中出现的数据异常和流程异常的问题，使得标定数据更加准确；同时，为后续高空作业平台进行称重检测时，检测是否超载奠定基础。

优选的，所述可升降叉架100的顶部从预设起始位置移动至预设终止位置，包括：包括：控制所述可升降叉架100的顶部从最低点上升至最高点。由此，尽可能保障了采集的标定数据包括所述高空作业平台的整个升降过程中的所有数据。

在其中一种优选实施方式中，所述根据预设判断规则，包括：计算所述标定点对应的第一角度值和所述第二角度值的角度差值，以及计算所述标定点对应的第一压力值和第二压力值的压力差值；

比较所述角度差值和预设角度差值阈值，若所述角度差值小于或等于所述预设角度差值阈值，则判定所述第一角度值和所述第二角度值均为所述标定点对应的角度值；比较所述压力差值和预设压力差值阈值，若所述压力差值小于或等于所述预设压力差值阈值，则判定所述第一压力值和所述第二压力值均为所述标定点对应的压力值。

由此，通过比较和判断能够确定所述第一控制单元500和所述第二控制单元600采集的压力值和角度值是否为正常值，从而及时发现标定过程中出现的数据异常，使得标定数据更加准确。

优选的，所述预设承载状态，包括：

所述高空作业平台处于静态满载状态、静态空载状态、动态满载状态或动态空载状态其中的一种；

进一步地，所述第一控制单元500采集预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第一控制单元500采集每一所述标定点对应的第一静态满载角度值和第一静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第一控制单元500采集每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第一控制单元500采集每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第一控制单元500采集每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值；

请参见附图4，图4示意性地提供了第一控制单元500采集的标定曲线图，从图4可以看出，所述第一标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第一静态满载角度值和第一静态满载压力值获取的第一静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值获取的第一静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值获取的第一动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值获取的第一动态空载曲线；

与此相对应，所述第二控制单元600采集预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第二控制单元600采集每一所述标定点对应的第二静态满载角度值和第二静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第二控制单元600采集每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第二控制单元600采集每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第二控制单元600采集每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值；

请参见图5，图5示意性地提供了第二控制单元600采集的标定曲线，从图5可以看出，所述第二标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第二静态满载角度值和第二静态满载压力值获取的第二静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值获取的第二静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值获取的第二动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值获取的第二动态空载曲线。

由于，所述高空作业平台包括运动和静态两种状态，而在不同的状态下，所述第一控制单元500和所述第二控制单元600采集到的压力值和角度值也将不同，因此，本实施方式通过采集不同状态以及不同载重量的标定数据，从而获取多种标定曲线，以为后续进行目标物的超载检测提供对应状态下的标定曲线进行检测。

实施例三

本实施例提供了一种称重检测方法，包括采用上述的标定方法获取的所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行检测；具体地，请参见附图6，图6示意性地提供了称重检测方法的流程图，从图6可以看出，所述称重检测方法，包括：

B100：利用所述第一控制单元500采集目标物在当前状态下的第一称重角度值和第一重量值；以及利用所述第二控制单元600采集目标物在当前状态下的第二称重角度值和第二重量值；其中，所述当前状态为所述高空作业平台处于静态和动态的其中一种；

B200：根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，以及根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息；

B300：根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息。

如此设置，本发明提供的称重检测方法通过将所述目标物的第一重量值和第一称重角度值与所述第一标定曲线进行对比，以及第二重量值和第二称重角度值与所述第二标定曲线进行对比，从而获得的超载信息，与单个控制单元对所述目标物进行检测容易出现误差相比。本发明提供的称重检测方法通过冗余设计，使得超载信息检测更加准确可靠。

优选的，所述根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第一满载曲线和第一空载曲线，计算所述第一重量值与所述第一称重角度值对应的第一空载压力值的第一差值，以及计算所述第一称重角度值对应的第一满载压力值与所述第一空载压力值的第二差值；

所述根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第二满载曲线和第二空载曲线，计算所述第二重量值与所述第二称重角度值对应的第二空载压力值的第三差值，以及计算所述第二称重角度值对应的第二满载压力值与所述第二空载压力值的第四差值。

进一步地，所述根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息，包括：

计算所述第一差值和所述第二差值的第一比值，以及计算所述第三差值和所述第四差值的第二比值；

将所述第一比值和所述第二比值分别与预设超载阈值对比，当所述第一比值和/或所述第二比值大于所述预设超载阈值时，则判定所述目标物超载。

由此，通过将所述第一比值和所述第二比值分别与预设超载阈值对比，且当所述第一比值和/或所述第二比值大于所述预设超载阈值时，都将判定所述目标物超载，从而避免了单个控制单元进行超载检测时，无法及时发现超载情况，或是出现误报警的问题。

优选的，所述判定所述目标物超载后，还包括：通过所述第一控制单元500发出报警指令到报警器，利用所述报警器发出超载报警；通过所述第一控制单元500发出所述超载信息到显示器，利用所述显示器显示所述超载信息；以及通过所述第一控制单元500和所述第二控制单元600共同发出禁止指令用于控制所述高空作业平台停止动作。由此，当所述目标物超载后，通过报警和停止动作，使得使用者能够及时发现超载问题，同时避免超载后继续运动可能出现的安全问题。

另外，在本文各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。此外，需要说明的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明说中的各个组件。元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。

综上，本发明提供的高空作业平台通过设置能够进行数据交互的第一控制单元500和第二控制单元600，且所述第一控制单元500和所述第二控制单元600能够分别进行角度值和压力值的采集以及实时数据的交互；因此，当后续所述高空作业平台进行标定和检测时，通过所述第一控制单元500和所述第二控制单元600的实时数据交互，使得高空作业平台数据更加准确，标定流程更加稳定，以及检测超载时更加准确。

本发明提供的标定方法通过所述第一控制单元500（例如MPU控制单元）将采集的所述标定点发送至所述第二控制单元600（例如SPU控制单元），并在所述高空作业平台再次进行举升操作时，所述第一控制单元500和所述第二控制单元600各自在每一标定点进行角度值和压力值的采集，以及将各自采集的每一所述标定点对应的角度值和压力值发送给对方以进行实时数据对比，从而及时发现标定过程中出现的数据异常，使得标定数据更加准确，确保最终采集的角度值和压力值都为正常值，并由此保障了所述第一控制单元500生成的第一标定曲线和所述第二控制单元600生成的第二标定曲线的可靠性；进一步地，由于所述第二控制单元600接收所述第一控制单元500发送的标定点后会回复应答信息；因此，通过所述第一控制单元500是否收到所述应答信息，能够判断所述第二控制单元600是否收到所述第一控制单元500发送的标定点或所述第二控制单元600是否出现标定问题，从而及时发现标定过程中标定流程异常的问题。因此，相较于通过单个控制单元获得的单一标定曲线，本发明提供的标定方法采用冗余设计，通过所述第一控制单元500和所述第二控制单元600的实时数据交互，能够及时发现标定过程中出现的数据异常和流程异常的问题，使得标定数据更加准确；同时，为后续高空作业平台进行称重检测时，检测是否超载奠定基础。

本发明提供的称重检测方法通过将所述目标物的第一重量值和第一称重角度值与所述第一标定曲线进行对比，以及第二重量值和第二称重角度值与所述第二标定曲线进行对比，从而获得的超载信息，与单个控制单元对所述目标物进行检测容易出现误差相比。本发明提供的称重检测方法通过冗余设计，使得超载信息检测更加准确可靠。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种高空作业平台，其特征在于，包括：电气控制单元，设有压力检测单元的油缸和设有角度检测单元的可升降叉架；所述电气控制单元包括第一控制单元和第二控制单元；所述压力检测单元和所述角度检测单元均与所述电气控制单元电连接；

其中，所述油缸设置在所述可升降叉架上；

所述第一控制单元配置为：采集所述角度检测单元发送的多个第一角度值并根据每一所述第一角度值确定对应的标定点，并采集所有所述标定点对应的第一压力值；以及将所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元进行比较；

所述第二控制单元配置为：接收所述第一控制单元发送的所有所述标定点并在接收每一所述标定点后回复应答信息，并根据每一所述标定点采集对应的第二角度值和第二压力值；以及将每一所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元进行比较；

所述第一控制单元和所述第二控制单元还配置为：比较每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第二角度差值，以及计算所述标定点对应的第一压力值和第二压力值的压力差值；比较所述角度差值和预设角度差值阈值，若所述角度差值小于或等于所述预设角度差值阈值，则判定所述第一角度值和所述第二角度值均为所述标定点对应的角度值；比较所述压力差值和预设压力差值阈值，若所述压力差值小于或等于所述预设压力差值阈值，则判定所述第一压力值和所述第二压力值均为所述标定点对应的压力值；

其中，所述第一控制单元，还用于根据每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值生成第一标定曲线；

所述第二控制单元，还用于根据每一所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值生成第二标定曲线。

2.如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，当所述高空作业平台利用所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行称重检测时，

所述第一控制单元还用于采集目标物的第一重量值和第一称重角度值，并根据所述第一重量值、所述第一称重角度值和所述第一标定曲线获取所述目标物的第一称重检测信息；

所述第二控制单元还用于采集目标物的第二重量值和第二称重角度值，并根据所述第二重量值、所述第二称重角度值和所述第二标定曲线获取所述目标物的第二称重检测信息。

3.如权利要求1或2任一项所述的高空作业平台，其特征在于，还包括底盘箱体和称重平台；

其中，所述底盘箱体与所述可升降叉架的底部连接，所述第一控制单元和所述第二控制单元设置在所述底盘箱体内；

所述称重平台与所述可升降叉架的顶部连接。

4.如权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于，所述可升降叉架包括数个X型柱体，所述X型柱体由两个相同的柱体交叉连接形成；

其中，两个柱体以交叉连接处为支部能够旋转形成夹角；

第一X型柱体中相邻的两端端部连接所述底盘箱体，所述第一X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第二X型柱体中相邻的两端端部，所述第二X型柱体中另外两个端部连接与其相邻的第三X型柱体中相邻的两端端部，如此依次连接，直至末端X型柱体中另外两个端部连接所述称重平台；

所述X型柱体之间在连接处为能够转动的连接，相连接的两个所述X型柱体在连接处的夹角通过转动形成夹角；

所述油缸和所述角度检测单元分别设置在任一所述X型柱体的任一柱体上。

5.如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，还包括第一存储单元和第二存储单元；

其中，所述第一存储单元用于存储所述第一控制单元采集的所有所述标定点和每一所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值；

所述第二存储单元用于存储所述第二控制单元采集的所有所述第二角度值和每一所述第二角度值对应的所述第二压力值。

6.一种标定方法，其特征在于，包括使用如权利要求1-5任一项所述的高空作业平台进行标定，所述标定方法包括：

控制所述可升降叉架的顶部从预设起始位置移动至预设终止位置；

利用所述第一控制单元采集预设承载状态下所述角度检测单元发送的多个第一角度值，并根据每一所述第一角度值生成对应的标定点；

控制所述可升降叉架的顶部再次从所述预设起始位置移动至所述预设终止位置；每移动至一所述标定点时，所述第一控制单元将所述标定点发送至所述第二控制单元，所述第二控制单元回复应答信息给所述第一控制单元；所述第一控制单元采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值；以及将所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值发送至所述第二控制单元；所述第二控制单元采集所述预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值；以及将所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值发送至所述第一控制单元；

根据预设判断规则，所述第一控制单元根据采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，判断所述第一控制单元采集的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第一角度值和所述第一压力值作为所述标定点的第一采集值；所述第二控制单元根据采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值，以及接收的所述标定点对应的所述第一角度值和所述第一压力值，判断所述第二控制单元采集的所述标定点对应的所述第二角度值和所述第二压力值是否满足预设条件，若是，则将所述第二角度值和所述第二压力值作为所述标定点的第二采集值；

如此依次进行，直至所述第一控制单元和所述第二控制单元完成对所有所述标定点对应的角度值和压力值的采集；

所述第一控制单元根据每一所述标定点对应的所述第一采集值生成第一标定曲线，以及所述第二控制单元根据每一所述标定点对应的所述第二采集值生成第二标定曲线。

7.如权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述预设承载状态，包括：

所述高空作业平台处于静态满载状态、静态空载状态、动态满载状态或动态空载状态其中的一种。

8.如权利要求7所述的标定方法，其特征在于，

所述第一控制单元采集预设承载状态下所述标定点对应的第一角度值和第一压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一静态满载角度值和第一静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第一控制单元采集每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值；

所述第一标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第一静态满载角度值和第一静态满载压力值获取的第一静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第一静态空载角度值和第一静态空载压力值获取的第一静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第一动态满载角度值和第一动态满载压力值获取的第一动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第一动态空载角度值和第一动态空载压力值获取的第一动态空载曲线；

所述第二控制单元采集预设承载状态下所述标定点对应的第二角度值和第二压力值，包括：

当所述高空作业平台处于静态满载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二静态满载角度值和第二静态满载压力值；当所述高空作业平台处于静态空载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值；当所述高空作业平台处于动态满载状态时所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值；以及当所述高空作业平台处于动态空载状态时，所述第二控制单元采集每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值；

所述第二标定曲线包括：根据每一所述标定点对应的所述第二静态满载角度值和第二静态满载压力值获取的第二静态满载曲线；根据每一所述标定点对应的第二静态空载角度值和第二静态空载压力值获取的第二静态空载曲线；根据每一所述标定点对应的第二动态满载角度值和第二动态满载压力值获取的第二动态满载曲线；以及根据每一所述标定点对应的第二动态空载角度值和第二动态空载压力值获取的第二动态空载曲线。

9.一种称重检测方法，其特征在于，包括采用权利要求8所述的标定方法获取的所述第一标定曲线和所述第二标定曲线进行检测；所述称重检测方法，包括：

利用所述第一控制单元采集目标物在当前状态下的第一称重角度值和第一重量值；以及利用所述第二控制单元采集目标物在当前状态下的第二称重角度值和第二重量值；其中，所述当前状态为所述高空作业平台处于静态和动态的其中一种；

根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，以及根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息；

根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息。

10.如权利要求9所述的称重检测方法，其特征在于，所述根据所述第一称重角度值和与所述当前状态对应的第一满载曲线和第一空载曲线，获取第一称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第一满载曲线和第一空载曲线，计算所述第一重量值与所述第一称重角度值对应的第一空载压力值的第一差值，以及计算所述第一称重角度值对应的第一满载压力值与所述第一空载压力值的第二差值；

所述根据所述第二称重角度值和对应所述当前状态下的第二满载曲线和第二空载曲线，获取第二称重检测信息，包括：

根据所述当前状态下对应的第二满载曲线和第二空载曲线，计算所述第二重量值与所述第二称重角度值对应的第二空载压力值的第三差值，以及计算所述第二称重角度值对应的第二满载压力值与所述第二空载压力值的第四差值。

11.如权利要求10所述的称重检测方法，其特征在于，所述根据所述目标物的第一重量值、第二重量值、所述第一称重检测信息和所述第二称重检测信息，获取所述目标物的超载信息，包括：

计算所述第一差值和所述第二差值的第一比值，以及计算所述第三差值和所述第四差值的第二比值；

将所述第一比值和所述第二比值分别与预设超载阈值对比，当所述第一比值和/或所述第二比值大于所述预设超载阈值时，则判定所述目标物超载。

12.如权利要求11所述的称重检测方法，其特征在于，所述判定所述目标物超载后，还包括：

通过所述第一控制单元发出报警指令到报警器，利用所述报警器发出超载报警；通过所述第一控制单元发出所述超载信息到显示器，利用所述显示器显示所述超载信息；以及通过所述第一控制单元和所述第二控制单元共同发出禁止指令用于控制所述高空作业平台停止动作。